CN117394593A - 一种中置电机及用于中置电机的控制方法 - Google Patents

一种中置电机及用于中置电机的控制方法 Download PDF

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CN117394593A CN202311348227.0A CN202311348227A CN117394593A CN 117394593 A CN117394593 A CN 117394593A CN 202311348227 A CN202311348227 A CN 202311348227A CN 117394593 A CN117394593 A CN 117394593A
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胡玲玲
陈伟杰
程良全
曾万洪
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Abstract

本发明的一种中置电机，包括：马达、内齿环、偏心轴和偏心齿，马达上设置有内齿环，马达输出轴与偏心轴配合，偏心齿通过两个第一轴承与偏心轴转动连接，内齿环远离马达的一侧设置有上壳体，上壳体与内齿环同轴设置，输出内齿环通过第二轴承安装在上壳体内，偏心齿下段与内齿环啮合，偏心齿上段与输出内齿环啮合，输出内齿环与输出连接件连接。一种用于中置电机的控制方法，包括如下步骤：步骤一、马达的控制器接收来自负载控制器的控制信号；步骤二、马达的控制器根据控制信号调整马达的驱动器的输出电压和电流；步骤三、负载控制器接收来自马达的控制器的反馈信号；步骤四、负载控制器根据反馈信号调整负载驱动器的输出电压和电流。

Description

一种中置电机及用于中置电机的控制方法
技术领域
本发明属于电机技术领域，具体涉及一种中置电机及用于中置电机的控制方法。
背景技术
电机，又称为马达，是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。按工作电源种类划分：可分为直流电机和交流电机。按结构和工作原理可划分：可分为直流电动机、异步电动机、同步电动机。按起动与运行方式可划分：电容起动式单相异步电动机、电容运转式单相异步电动机、电容起动运转式单相异步电动机和分相式单相异步电动机。
公开号为CN114379695B的专利，公开了一种中置电机，包括壳体、电机组件、减速组件和牙盘。电机组件设置于所述壳体中；减速组件设置于所述壳体中，所述减速组件连接所述电机组件，所述减速组件用于对所述电机组件产生的驱动力进行减速增扭；牙盘设置于所述壳体外侧，且所述牙盘连接所述减速组件，所述牙盘用于传动所述电机组件减速增扭后的扭矩；所述电机组件包括转子和定子，所述定子中部镂空，所述转子设置于所述定子外周侧。本发明实施例通过将转子设置成外转子，增大了转子惯量，改善电机的控制，高转速高惯量的转子，具备陀螺的定轴性，行驶更平稳。
但是，上述专利在实际使用过程中存在以下不足，电机输出高速转速，设置减速器进行减速，减速器采用行星减速箱，行星减速箱占用体积大，安装拆卸不方便。
发明内容
因此，本发明要解决现有技术中行星减速箱占用体积大，安装拆卸不方便的问题。
为此，采用的技术方案是，本发明的一种中置电机，包括：马达、内齿环、偏心轴和偏心齿，马达上设置有内齿环，马达输出轴与偏心轴配合，偏心齿通过两个第一轴承与偏心轴转动连接，内齿环远离马达的一侧设置有上壳体，上壳体与内齿环同轴设置，输出内齿环通过第二轴承安装在上壳体内，偏心齿下段与内齿环啮合，偏心齿上段与输出内齿环啮合，输出内齿环与输出连接件连接。
优选的，马达与内齿环通过第一螺栓连接，内齿轮与连接件通过第二螺栓连接。
优选的，外壳内设置有上壳体，外壳内壁与上壳体外壁通过连接柱连接，外壳外壁上设置有多个散热口，散热口上设置有滤网。
优选的，外壳为圆筒状。
优选的，包括散热装置，散热装置包括：散热电机、第一转轴、第一风扇、第一齿轮和内齿轮，外壳内壁底部设置有散热电机，散热电机输出轴与第一转轴一端同轴连接，第一转轴另一端与第一风扇连接，第一风扇朝向马达底壁，第一转轴上同轴设置有第一齿轮，第一齿轮上同轴套设有内齿轮，内齿轮的外圆周壁与外壳内壁通过连接杆连接，第一转轴上同轴套设有转管，第一转轴与转管转动连接，转管位于第一齿轮上方。
优选的，第一转轴上同轴设置有齿环，齿环位于第一风扇和转管之间，齿环内侧与第一转轴通过肋条连接，齿环上端面沿周向设置有多个齿牙，水平杆一端与转管外壁连接，水平杆另一端与竖直杆一端连接，竖直杆另一端朝上与第二转轴一端转动连接，第二转轴另一端与第二风扇连接，第二风扇朝向马达侧壁，第一转轴与第二转轴相垂直，第二转轴上同轴设置有第二齿轮，第二齿轮与齿环啮合，第一齿轮与内齿轮之间设置有第三齿轮，第一齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与内齿轮啮合，第三转轴一端与第三齿轮同轴连接，第三转轴另一端与水平杆转动连接。
优选的，马达外壁上设置有温度传感器和处理器，温度传感器和处理器电性连接，处理器与散热电机无线通讯，外壳底壁上设置有显示器，显示器与处理器无线通讯，外壳上端设置有开口，并螺纹连接有盖子。
优选的，包括除尘装置，除尘装置包括：固定筒、除尘电机、支撑杆、固定内齿轮、曲柄、第四转轴、第四齿轮、转杆和滑柱，外壳底端设置有固定筒，固定筒顶端与外壳底端连接，固定筒内设置有除尘电机，固定筒内沿周向间隔设置有三个支撑杆，支撑杆一端与除尘电机外壁连接，支撑杆另一端与固定筒内壁连接，固定筒内壁上同轴设置有固定内齿轮，除尘电机输出轴与曲柄一端连接，曲柄另一端上设置有第四转轴，曲柄与第四转轴相垂直，第四转轴一端与曲柄转动连接，第四转轴上同轴设置有第四齿轮，第四齿轮与固定内齿轮啮合，第四转轴另一端与转杆一端垂直连接，转杆另一端设置有滑柱。
优选的，曲柄上设置有沿长度方向延伸的导向槽，导向槽上滑动连接有滑块，滑块一端与滑槽体中间处连接，滑柱能在滑槽体内滑动，滑块上设置有第五转轴，第五转轴一端与滑块转动连接，第五转轴另一端与除尘刷连接，除尘刷能与外壳底端的滤网接触，第五转轴上同轴设置有第五齿轮，滑块上转动连接有第六齿轮，第五齿轮与第六齿轮啮合，曲柄上设置有齿条，齿条与导向槽相平行，齿条与第六齿轮啮合。
一种用于中置电机的控制方法，适用于所述的一种中置电机，包括如下步骤：
步骤一、马达的控制器接收来自负载控制器的控制信号；
步骤二、马达的控制器根据控制信号调整马达的驱动器的输出电压和电流；
步骤三、负载控制器接收来自马达的控制器的反馈信号；
步骤四、负载控制器根据反馈信号调整负载驱动器的输出电压和电流。
本发明技术方案具有以下优点：
1.本发明的一种中置电机，包括：马达、内齿环、偏心轴和偏心齿，马达上设置有内齿环，马达输出轴与偏心轴配合，偏心齿通过两个第一轴承与偏心轴转动连接，内齿环远离马达的一侧设置有上壳体，上壳体与内齿环同轴设置，输出内齿环通过第二轴承安装在上壳体内，偏心齿下段与内齿环啮合，偏心齿上段与输出内齿环啮合，输出内齿环与输出连接件连接。马达带动偏心齿做摆线运动，偏心齿下段与内齿环啮合，偏心齿上段与输出内齿环啮合，两段形成转速差，从而实现减速。相比于行星齿轮减速箱，占用空间小，有较大的传动比，安装拆卸方便。
2.本发明中的散热装置，能带动第二齿轮绕着自己的轴线旋转，就使得第二风扇在绕着马达侧壁周转的同时，还不断自转，对马达侧壁进行扫描吹风，通过风速和风向的不断变化，形成气旋，增强气流流通，对马达进行环绕式风冷，散热范围大，散热效率高。
3.本发明中的除尘装置，通过第五齿轮与第六齿轮啮合，带动第五齿轮及除尘刷正反转交替旋转，同时，还会随着滑块沿着固定内齿轮的轴线周转，并沿着径向往复运动的一个复合运动，对外壳底端的滤网进行周向扫描清洁的同时，通过除尘刷沿着径向的往复振动实现除尘刷的自动清洁，除尘刷正反转交替旋转，旋转速度、清扫方向不断变化，清洁范围大，清洁效率高。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的爆炸结构示意图；
图2是本发明的立体结构示意图；
图3是本发明中散热装置的侧视图；
图4是本发明中第一转轴、肋条及齿环的结构示意图；
图5是本发明中第三齿轮、第一齿轮及内齿轮的结构示意图；
图6是本发明中除尘装置的结构示意图；
图7是图6的A处放大图；
图8是本发明中第五转轴及除尘刷的结构示意图；
其中，1-马达，2-内齿环，3-偏心轴，4-偏心齿，5-第一轴承，6-上壳体，7-输出内齿环，8-第二轴承，9-输出连接件，10-第一螺栓，11-第二螺栓，12-外壳，13-连接柱，14-散热口，15-滤网，16-散热电机，17-第一转轴，18-第一风扇，19-第一齿轮，20-内齿轮，21-连接杆，22-转管，23-齿环，24-肋条，25-水平杆，26-竖直杆，27-第二转轴，28-第二风扇，29-第二齿轮，30-第三齿轮，31-第三转轴，32-温度传感器，33-处理器，34-显示器，35-盖子，36-固定筒，37-除尘电机，38-支撑杆，39-固定内齿轮，40-曲柄，41-第四转轴，42-第四齿轮，43-转杆，44-滑柱，45-导向槽，46-滑块，47-滑槽体，48-第五转轴，49-除尘刷，50-第五齿轮，51-第六齿轮，52-齿条。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明提供了一种中置电机，如图1-2所示，包括：马达1、内齿环2、偏心轴3和偏心齿4，马达1上设置有内齿环2，马达1输出轴与偏心轴3配合，偏心齿4通过两个第一轴承5与偏心轴3转动连接，内齿环2远离马达1的一侧设置有上壳体6，上壳体6与内齿环2同轴设置，输出内齿环7通过第二轴承8安装在上壳体6内，上壳体6与内齿环2端面连接，偏心齿4下段与内齿环2啮合，偏心齿4上段与输出内齿环7啮合，输出内齿环7与输出连接件9连接。马达1与内齿环2通过第一螺栓10连接，内齿轮7与连接件9通过第二螺栓11连接，便于安装拆卸。
上述技术方案的工作原理及有益技术效果：马达1带动偏心齿4做摆线运动，偏心齿4下段与内齿环2啮合，偏心齿4上段与输出内齿环7啮合，两段形成转速差，从而实现减速。相比于行星齿轮减速箱，占用空间小，有较大的传动比，安装拆卸方便。
例如，偏心齿4下段的啮合齿数为n1＝40，偏心齿4上段的齿数n2＝36，内齿环2的齿数为N1＝49，输出内齿环7的齿数为N2＝45，转速比为i
通过传动时一对齿廓中凹的内摆线与凸的外摆线啮合，因而接触应力小，磨损均匀；齿廓的重合度较大，有利于弯曲强度的改善；无根切现象，最少齿数不受限制，故结构紧凑，也可得到较大的传动比；对啮合齿轮的中心距要求较高，若不能保证轮齿正确啮合，会影响定传动比传动；这种传动的啮合线是圆弧的一部分，啮合角是变化的，故轮齿承受的是交变作用力，影响传动平稳性；相同的传动比下，制造和装配相对简单，成本也比行星齿要低很多。
在一个实施例中，如图3-5所示，外壳12内设置有上壳体6，外壳12内壁与上壳体6外壁通过连接柱13连接，外壳12外壁上设置有多个散热口14，散热口14上设置有滤网15。外壳12为圆筒状。
包括散热装置，散热装置包括：散热电机16、第一转轴17、第一风扇18、第一齿轮19和内齿轮20，外壳12内壁底部设置有散热电机16，散热电机16输出轴与第一转轴17一端同轴连接，第一转轴17另一端与第一风扇18连接，第一风扇18朝向马达1底壁，第一转轴17上同轴设置有第一齿轮19，第一齿轮19上同轴套设有内齿轮20，内齿轮20的外圆周壁与外壳12内壁通过连接杆21连接，第一转轴17上同轴套设有转管22，第一转轴17与转管22转动连接，转管22位于第一齿轮19上方。
第一转轴17上同轴设置有齿环23，齿环23位于第一风扇18和转管22之间，齿环23内侧与第一转轴17通过肋条24连接，齿环23上端面沿周向设置有多个齿牙，水平杆25一端与转管22外壁连接，水平杆25另一端与竖直杆26一端连接，竖直杆26另一端朝上与第二转轴27一端转动连接，第二转轴27另一端与第二风扇28连接，第二风扇28朝向马达1侧壁，第一转轴17与第二转轴27相垂直。
第二转轴27上同轴设置有第二齿轮29，第二齿轮29与齿环23啮合，第一齿轮19与内齿轮20之间设置有第三齿轮30，第一齿轮19与第三齿轮30啮合，第三齿轮30与内齿轮20啮合，第三转轴31一端与第三齿轮30同轴连接，第三转轴31另一端与水平杆25转动连接。
上述技术方案的工作原理及有益技术效果：启动散热电机16，散热电机16带动第一转轴17和第一齿轮19旋转，第一转轴17带动第一风扇18旋转，第一风扇18对马达1底壁进行风冷，通过第一齿轮19、第三齿轮30及内齿轮20的啮合，带动第三齿轮30沿着自己的轴线旋转的同时，还会沿着第一转轴17的轴线周转，第三齿轮30带动水平杆25和竖直杆26组成的L形杆沿着第一转轴17轴线旋转，L形杆带动第二齿轮29沿着第一转轴17的轴线周转，第一转轴17带动齿环23旋转，由于第一齿轮19和第三齿轮30的啮合传动比，第二齿轮29绕着第一转轴17的轴线的周转速度与齿环23绕着第一转轴17的轴线的周转速度存在转速差，齿环23的齿牙与第二齿轮29啮合传动，带动第二齿轮29绕着自己的轴线旋转，就使得第二风扇28在绕着马达1侧壁周转的同时，还不断自转，对马达1侧壁进行扫描吹风，通过风速和风向的不断变化，形成气旋，增强气流流通，对马达进行环绕式风冷，散热范围大，散热效率高。
在一个实施例中，马达1外壁上设置有温度传感器32和处理器33，温度传感器32和处理器33电性连接，处理器33与散热电机16无线通讯，外壳12底壁上设置有显示器34，显示器34与处理器33无线通讯，温度传感器32能检测马达1周围环境的温度值，当超过警戒值，处理器33就会启动散热电机16，对马达进行风冷降温，以保持马达处于正常工作的温度范围内。外壳12上端设置有开口，并螺纹连接有盖子35，便于安装拆卸。
在一个实施例中，如图6-8所示，包括除尘装置，除尘装置包括：固定筒36、除尘电机37、支撑杆38、固定内齿轮39、曲柄40、第四转轴41、第四齿轮42、转杆43和滑柱44，外壳12底端设置有固定筒36，固定筒36顶端与外壳12底端连接，固定筒36内设置有除尘电机37，固定筒36内沿周向间隔设置有三个支撑杆38，支撑杆38一端与除尘电机37外壁连接，支撑杆38另一端与固定筒36内壁连接，固定筒36内壁上同轴设置有固定内齿轮39，除尘电机37输出轴与曲柄40一端连接，曲柄40另一端上设置有第四转轴41，曲柄40与第四转轴41相垂直，第四转轴41一端与曲柄40转动连接，第四转轴41上同轴设置有第四齿轮42，第四齿轮42与固定内齿轮39啮合，第四转轴41另一端与转杆43一端垂直连接，转杆43另一端设置有滑柱44。
曲柄40上设置有沿长度方向延伸的导向槽45，导向槽45上滑动连接有滑块46，滑块46一端与滑槽体47中间处连接，滑柱44能在滑槽体47内滑动，滑块46上设置有第五转轴48，第五转轴48一端与滑块46转动连接，第五转轴48另一端与除尘刷49连接，除尘刷49能与外壳12底端的滤网15接触，第五转轴48上同轴设置有第五齿轮50，滑块46上转动连接有第六齿轮51，第五齿轮50与第六齿轮51啮合，曲柄40上设置有齿条52，齿条52与导向槽45相平行，齿条52与第六齿轮51啮合。
上述技术方案的工作原理及有益技术效果：启动除尘电机37，带动曲柄40和第四齿轮42沿着固定内齿轮39的轴线周转，通过第四齿轮42和固定内齿轮39的啮合，带动第四齿轮42绕着第四转轴41的轴线自转，第四齿轮42带动转杆43及滑柱44旋转，滑柱44在滑槽体47内滑动，使得滑槽体47及滑块46沿着导向槽45往复移动，因此，滑块46在随着曲柄40旋转的同时，还会沿着曲柄40的径向往复运动，另外，滑块46相对于齿条52往复运动，使得齿条52与第六齿轮51啮合，带动第六齿轮51正反转交替旋转，通过第五齿轮50与第六齿轮51啮合，带动第五齿轮50及除尘刷49正反转交替旋转，同时，还会随着滑块46沿着固定内齿轮39的轴线周转，并沿着径向往复运动的一个复合运动，对外壳12底端的滤网15进行周向扫描清洁的同时，通过除尘刷49沿着径向的往复振动实现除尘刷的自动清洁，除尘刷49正反转交替旋转，旋转速度、清扫方向不断变化，清洁范围大，清洁效率高。
一种用于中置电机的控制方法，适用于所述的一种中置电机，包括如下步骤：
步骤一、马达1的控制器接收来自负载控制器的控制信号；
步骤二、马达1的控制器根据控制信号调整马达1的驱动器的输出电压和电流；
步骤三、负载控制器接收来自马达1的控制器的反馈信号；
步骤四、负载控制器根据反馈信号调整负载驱动器的输出电压和电流。
上述技术方案的工作原理及有益技术效果：通过对负载的检测，不断调整负载驱动器的输出电压和电流，以便智能调节马达的输出功率，提高电能的利利用效率。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种中置电机，其特征在于，包括：马达(1)、内齿环(2)、偏心轴(3)和偏心齿(4)，马达(1)上设置有内齿环(2)，马达(1)输出轴与偏心轴(3)配合，偏心齿(4)通过两个第一轴承(5)与偏心轴(3)转动连接，内齿环(2)远离马达(1)的一侧设置有上壳体(6)，上壳体(6)与内齿环(2)同轴设置，输出内齿环(7)通过第二轴承(8)安装在上壳体(6)内，偏心齿(4)下段与内齿环(2)啮合，偏心齿(4)上段与输出内齿环(7)啮合，输出内齿环(7)与输出连接件(9)连接。
2.根据权利要求1所述的一种中置电机，其特征在于，马达(1)与内齿环(2)通过第一螺栓(10)连接，内齿轮(7)与连接件(9)通过第二螺栓(11)连接。
3.根据权利要求1所述的一种中置电机，其特征在于，外壳(12)内设置有上壳体(6)，外壳(12)内壁与上壳体(6)外壁通过连接柱(13)连接，外壳(12)外壁上设置有多个散热口(14)，散热口(14)上设置有滤网(15)。
4.根据权利要求3所述的一种中置电机，其特征在于，外壳(12)为圆筒状。
5.根据权利要求4所述的一种中置电机，其特征在于，包括散热装置，散热装置包括：散热电机(16)、第一转轴(17)、第一风扇(18)、第一齿轮(19)和内齿轮(20)，外壳(12)内壁底部设置有散热电机(16)，散热电机(16)输出轴与第一转轴(17)一端同轴连接，第一转轴(17)另一端与第一风扇(18)连接，第一风扇(18)朝向马达(1)底壁，第一转轴(17)上同轴设置有第一齿轮(19)，第一齿轮(19)上同轴套设有内齿轮(20)，内齿轮(20)的外圆周壁与外壳(12)内壁通过连接杆(21)连接，第一转轴(17)上同轴套设有转管(22)，第一转轴(17)与转管(22)转动连接，转管(22)位于第一齿轮(19)上方。
6.根据权利要求5所述的一种中置电机，其特征在于，第一转轴(17)上同轴设置有齿环(23)，齿环(23)位于第一风扇(18)和转管(22)之间，齿环(23)内侧与第一转轴(17)通过肋条(24)连接，齿环(23)上端面沿周向设置有多个齿牙，水平杆(25)一端与转管(22)外壁连接，水平杆(25)另一端与竖直杆(26)一端连接，竖直杆(26)另一端朝上与第二转轴(27)一端转动连接，第二转轴(27)另一端与第二风扇(28)连接，第二风扇(28)朝向马达(1)侧壁，第一转轴(17)与第二转轴(27)相垂直，第二转轴(27)上同轴设置有第二齿轮(29)，第二齿轮(29)与齿环(23)啮合，第一齿轮(19)与内齿轮(20)之间设置有第三齿轮(30)，第一齿轮(19)与第三齿轮(30)啮合，第三齿轮(30)与内齿轮(20)啮合，第三转轴(31)一端与第三齿轮(30)同轴连接，第三转轴(31)另一端与水平杆(25)转动连接。
7.根据权利要求6所述的一种中置电机，其特征在于，马达(1)外壁上设置有温度传感器(32)和处理器(33)，温度传感器(32)和处理器(33)电性连接，处理器(33)与散热电机(16)无线通讯，外壳(12)底壁上设置有显示器(34)，显示器(34)与处理器(33)无线通，外壳(12)上端设置有开口，并螺纹连接有盖子(35)。
8.根据权利要求6所述的一种中置电机，其特征在于，包括除尘装置，除尘装置包括：固定筒(36)、除尘电机(37)、支撑杆(38)、固定内齿轮(39)、曲柄(40)、第四转轴(41)、第四齿轮(42)、转杆(43)和滑柱(44)，外壳(12)底端设置有固定筒(36)，固定筒(36)顶端与外壳(12)底端连接，固定筒(36)内设置有除尘电机(37)，固定筒(36)内沿周向间隔设置有三个支撑杆(38)，支撑杆(38)一端与除尘电机(37)外壁连接，支撑杆(38)另一端与固定筒(36)内壁连接，固定筒(36)内壁上同轴设置有固定内齿轮(39)，除尘电机(37)输出轴与曲柄(40)一端连接，曲柄(40)另一端上设置有第四转轴(41)，曲柄(40)与第四转轴(41)相垂直，第四转轴(41)一端与曲柄(40)转动连接，第四转轴(41)上同轴设置有第四齿轮(42)，第四齿轮(42)与固定内齿轮(39)啮合，第四转轴(41)另一端与转杆(43)一端垂直连接，转杆(43)另一端设置有滑柱(44)。
9.根据权利要求6所述的一种中置电机，其特征在于，曲柄(40)上设置有沿长度方向延伸的导向槽(45)，导向槽(45)上滑动连接有滑块(46)，滑块(46)一端与滑槽体(47)中间处连接，滑柱(44)能在滑槽体(47)内滑动，滑块(46)上设置有第五转轴(48)，第五转轴(48)一端与滑块(46)转动连接，第五转轴(48)另一端与除尘刷(49)连接，除尘刷(49)能与外壳(12)底端的滤网(15)接触，第五转轴(48)上同轴设置有第五齿轮(50)，滑块(46)上转动连接有第六齿轮(51)，第五齿轮(50)与第六齿轮(51)啮合，曲柄(40)上设置有齿条(52)，齿条(52)与导向槽(45)相平行，齿条(52)与第六齿轮(51)啮合。
10.一种用于中置电机的控制方法，适用于权利要求1至9任一项所述的一种中置电机，包括如下步骤：
步骤一、马达(1)的控制器接收来自负载控制器的控制信号；
步骤二、马达(1)的控制器根据控制信号调整马达(1)的驱动器的输出电压和电流；
步骤三、负载控制器接收来自马达(1)的控制器的反馈信号；
步骤四、负载控制器根据反馈信号调整负载驱动器的输出电压和电流。
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