CN117381836B - 一种汽车板材运输机械手 - Google Patents
一种汽车板材运输机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117381836B CN117381836B CN202311662467.8A CN202311662467A CN117381836B CN 117381836 B CN117381836 B CN 117381836B CN 202311662467 A CN202311662467 A CN 202311662467A CN 117381836 B CN117381836 B CN 117381836B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- moving
- rotating
- pipe
- along
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 claims abstract description 12
- 230000007306 turnover Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 abstract description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 2
- 230000008093 supporting effect Effects 0.000 description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 9
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000002301 combined effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
- B25J15/0683—Details of suction cup structure, e.g. grooves or ridges
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种汽车板材运输机械手，其包括行架，所述行架设有抓取板和用于驱动抓取板翻转的连接臂，抓取板下端部设有若干吸盘一，行架固设有用于使吸盘一产生负压的真空装置，抓取板设有至少两组连接件，连接件竖向转动连接有转动臂，抓取板设有用于驱动转动臂摆动的转动组件，转动臂滑动连接有抵接块，转动臂内沿长度方向开设有通孔，抵接块固设有抽拉杆，转动臂开设有与通孔连通的移动口，抽拉杆穿设移动口并且插设于通孔内，真空装置连通有软管，软管远离真空装置的一端连通有若干与通孔连通的分管。本申请具有解决机械手翻转具解决使用机械手翻转具有不平整端面的板材时，吸盘与板材吸附力不足，板材容易脱落的问题的效果。
Description
技术领域
本发明涉及机械手的技术领域，尤其是涉及一种汽车板材运输机械手。
背景技术
汽车是人们日常生活中常用的交通工具，在汽车的生产制造过程中，通常是通过冲压装置将金属板材加工成汽车的外壳、车门等零部件，为了提高生产效率和生产安全性，板材在不同的加工工位之间转移时，通常使用机械手进行运输。
相关技术可参考公告号为CN213647544U的中国专利公开了一种板材翻转机械手，包括机械手本体，机械手本体底部的左侧安装有固定块，固定块的底部设置有与机械手本体配合使用的吸盘，吸盘的顶部固定连接有横块，横块的顶部固定连接有竖块，竖块的顶部贯穿至固定块的内部，固定块两侧的底部均开设有第一凹槽，第一凹槽内部的底部通过第一转轴活动连接有活动块，活动块内侧的顶部固定连接有卡块。解决现有的机械手在更换吸盘的过程中，大多是通过拆卸螺栓对吸盘进行更换，拆卸的过程中容易出现螺栓断裂，影响使用者对吸盘进行更换的问题，该板材翻转机械手，具备便于更换吸盘的优点，提高了机械手的实用性。
针对上述中的相关技术，汽车板材在冲压过程产生凸出面、凹面等各种不平整的端面，使用翻转机械手对冲压后的板材进行翻转时，吸盘不易与板材上凹陷的端面或者凸出的端面紧密贴合，易出现吸盘吸附力不足导致板材掉落的问题。
发明内容
为了解决使用机械手翻转具有不平整端面的板材时，吸盘与板材吸附力不足，板材容易脱落的问题，本申请提供一种汽车板材运输机械手。
本申请提供一种汽车板材运输机械手，采用如下的技术方案：
一种汽车板材运输机械手，包括行架，所述行架设有抓取板，行架设有用于驱动抓取板移动和翻转的连接臂，抓取板下端部设有若干吸盘一，行架固设有用于使吸盘一产生负压的真空装置，抓取板沿周向设有至少两组连接件，连接件远离抓取板的一侧沿竖向转动连接有转动臂，抓取板设有用于驱动转动臂摆动的转动组件，转动臂沿长度方向滑动连接有抵接块，转动臂内沿长度方向开设有通孔，抵接块固定连接有与通孔适配的抽拉杆，转动臂远离连接件的一端开设有与通孔连通的移动口，抽拉杆穿设移动口并且插设于通孔内，真空装置连通有用于传递负压的软管，软管远离真空装置的一端连通有若干与连接臂对应的分管，分管穿设相应连接臂，并且与通孔远离移动口的一端连通。
通过采用上述技术方案，在行架的支撑作用下，通过连接臂带动抓取板向板材靠近，并且使得吸盘一与板材上端面抵触，通过真空装置产生的负压使吸盘一对板材进行吸附。操纵抓取板上移，使得板材与支撑平面分离，初始状态下，转动臂下端部位于远离抓取板的位置，操纵转动组件带动转动臂在连接件的支撑作用下转动，使得转动臂带动抵接块向板材下方移动，当抵接块位于板材下方时，操纵真空装置使软管产生负压，在分管的传递作用下，负压传递至通孔内，进而带动抽拉杆沿移动口长度方向移动，使得抵接块与板材下端面抵触，进而通过吸盘一和抵接块的共同作用对板材进行夹紧定位，进而降低板材因端面不平整导致吸盘一吸附稳定性差，使得连接臂带动板材翻转时板材易脱落的概率。
可选的，所述连接臂包括移动部一、移动部二和旋转部，移动部一沿竖向设置，并且与行架相互垂直，行架设有用于驱动移动部一沿横向移动的驱动件一，移动部二沿移动部一长度方向设置，移动部一设有用于驱动移动部二沿纵向移动的驱动件二，旋转部沿水平方向设置，并且转动连接于移动部二远离移动部一的一端，移动部二设有用于驱动旋转部转动的旋转部，旋转部沿周向固设有安装块，抓取板位于安装块远离旋转部的一端。
通过采用上述技术方案，行架通过驱动件一带动移动部一沿横向移动，移动部一移动时带动移动部二同步移动，移动部一通过驱动件二带动驱动部二沿竖向移动，移动部二移动时带动旋转部移动，旋转部通过安装块带动抓取板随移动部二移动，移动部二通过旋转部带动旋转部绕轴线转动，使得旋转部带动抓取板实现翻转。
可选的，所述转动组件包括气缸、推板、若干连接板和若干移动块，连接板与转动臂一一对应，连接板下端部与转动臂远离移动口的一端铰接，移动块铰接于连接板上端部，移动块、连接板和转动臂转动轨迹在同一平面内，连接板从上到下，逐渐向靠近抓取板的方向倾斜，气缸固定连接于抓取板上端部，推板与气缸输出端固定连接，移动块位于推板沿长度方向的端部，并且移动块随推板同步移动。
通过采用上述技术方案，初始状态下，推板位于抓取板上方，此时转动臂下端部位于远离抓取板的方向，操纵气缸带动推板远离抓取板，推板移动时带动移动块移动，移动块移动时通过连接板带动转动臂转动，进而使得转动臂带动抵接块移动至板材下方，便于通过抵接块与自盘一配合对板材进行定位。
可选的，所述抓取板固定连接有与连接件对应的支撑板，支撑板沿抓取板长度方向与抓取板滑动连接，连接件固定连接于支撑板背离抓取板的一侧，抓取板转动连接有调节杆，调节杆穿设支撑板并且与支撑板螺纹连接，所有移动块均设有抵接螺栓，推板沿轴向穿设移动块并且与移动块滑动连接，抵接螺栓穿设移动块与推板抵接。
通过采用上述技术方案，转动调节杆时，调节杆推动支撑板沿抓取板长度方向移动，支撑板移动时带动连接件移动，使得连接件带动转动臂同步移动，调节支撑板时，通过松动抵接螺栓，使得转动臂移动时通过连接板带动移动块移动，进而使得移动块的位置与调节后的连接件适配，通过调节转动臂的位置，有利于提高对不同板材的夹持适用性。
可选的，所述抵接块固设有吸盘二，抽拉杆靠近移动口的一侧开设有敞口，并且抽拉杆远离抵接块的一端固定连接有与通孔适配的活塞部，吸盘二连通有沿敞口长度方向设置的连接管，连接管远离吸盘二的一端固定连接有连接头，连接头位于敞口内，并且与敞口内壁贴合，转动臂开通有与通孔连通的回转管，连接头开设有连通回转管与连接管的连接口。
通过采用上述技术方案，通孔内存在负压时，通过活塞带动抽拉杆沿轴向移动，此时回转管位于活塞部上端部，抽拉杆移动时带动抵接块、吸盘、连接管和连接头移动，当吸盘二上端部与板材下端部抵触时，连接口与回转管下端部连通，此时负压通过回转管进入连接管内，进而通过吸盘二对板材下端部进行吸附，有利于提高抵接块与板材下端部的连接稳定性。
可选的，所述敞口内固设有与抽拉杆同轴设置的螺纹管一，连接管穿设螺纹管一并且与螺纹管一滑动连接螺纹管一开设有外螺纹，连接头沿敞口长度方向与抽拉杆滑动连接，并且连接头下端部转动连接有螺纹管一适配的螺纹管二，螺纹管二套设于螺纹管一外侧并且与螺纹管一螺纹连接。
通过采用上述技术方案，螺纹管一与螺纹管二配合对连接头进行定位，通过转动螺纹管二，进而调节连接头与活塞部之间的间距，使得吸盘二适用于不同厚度的板材，有利于提高吸盘二的适用性。
可选的，所述吸盘二沿轴向与抵接块滑动连接，抵接块与吸盘二之间设有弹性件，弹性件处于压缩状态时，具有对推动吸盘二向远离抵接块的方向移动的趋势。
通过采用上述技术方案，吸盘二与板材下端部抵触时，带动弹性件压缩，此时抽拉杆沿通孔轴线继续移动，通过弹性件使得吸盘二具有一定调节距离，使得吸盘二与板材充分接触，有利于进一步提高对吸盘二对板材的定位效果。
可选的，所述抓取板下端部转动连接有双向丝杠，双向丝杠的两端均穿设有移动板，抓取板固定连接有至少一根与双向丝杠平行的滑杆，滑杆穿设移动板并且与移动板滑动连接，移动板下端部沿长度方向滑动连接有两组用于安装吸盘一的滑块，移动板沿长度方向转动连接有与滑块对应的螺纹杆，螺纹杆穿设相应滑块并且与滑块螺纹连接。
通过采用上述技术方案，转动双向丝杠，在滑杆的限位作用下，双向丝杠带动移动板沿轴向移动，移动板移动时带动滑块移动，通过转动螺纹杆，进而推动滑块沿移动板长度方向移动，滑块移动时带动吸盘一移动，进而通过调节滑块的位置对吸盘一进行调节，进而便于吸盘一对不同形状的板材进行夹持。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.在行架的支撑作用下，通过连接臂带动抓取板向板材靠近，并且使得吸盘一与板材上端面抵触，通过真空装置产生的负压使吸盘一对板材进行吸附。操纵抓取板上移，使得板材与支撑平面分离，初始状态下，转动臂下端部位于远离抓取板的位置，操纵转动组件带动转动臂在连接件的支撑作用下转动，使得转动臂带动抵接块向板材下方移动，当抵接块位于板材下方时，操纵真空装置使软管产生负压，在分管的传递作用下，负压传递至通孔内，进而带动抽拉杆沿移动口长度方向移动，使得抵接块与板材下端面抵触，进而通过吸盘一和抵接块的共同作用对板材进行夹紧定位，进而降低板材因端面不平整导致吸盘一吸附稳定性差，使得连接臂带动板材翻转时板材易脱落的概率；
2.行架通过驱动件一带动移动部一沿横向移动，移动部一移动时带动移动部二同步移动，移动部一通过驱动件二带动驱动部二沿竖向移动，移动部二移动时带动旋转部移动，旋转部通过安装块带动抓取板随移动部二移动，移动部二通过旋转部带动旋转部绕轴线转动，使得旋转部带动抓取板实现翻转；
3.通孔内存在负压时，通过活塞带动抽拉杆沿轴向移动，此时回转管位于活塞部上端部，抽拉杆移动时带动抵接块、吸盘、连接管和连接头移动，当吸盘二上端部与板材下端部抵触时，连接口与回转管下端部连通，此时负压通过回转管进入连接管内，进而通过吸盘二对板材下端部进行吸附，有利于提高抵接块与板材下端部的连接稳定性。
附图说明
图1是实施例的整体结构示意图。
图2是旨在凸显抓取板结构的示意图。
图3是旨在凸显转动臂结构的示意图。
图4是旨在凸显抵接块与转动臂连接的示意图。
附图标记说明：1、行架；11、真空装置；111、软管；112、分管；12、驱动件一；2、抓取板；211、吸盘一；22、连接件；23、转动臂；231、通孔；232、回转管；24、抵接块；241、抽拉杆；242、活塞部；243、敞口；245、连接管；246、连接头；247、连接口；248、螺纹管一；249、螺纹管二；25、支撑板；251、调节杆；26、吸盘二；261、弹性件；271、双向丝杠；272、移动板；273、滑块；274、螺纹杆；275、滑杆；3、连接臂；31、移动部一；311、驱动件二；32、移动部二；321、转动件；33、旋转部；331、安装块；4、转动组件；41、气缸；42、推板；43、连接板；44、移动块；441、抵接螺栓。
具体实施方式
以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种汽车板材运输机械手。
参照图1和图2，一种汽车板材运输机械手，包括沿横向设置的行架1，行架1沿长度方向滑动连接有连接臂3，连接臂3包括移动部一31、移动部二32和旋转部33，移动部一31沿行架1长度方向与行架1滑动连接，行架1设有驱动件一12，并且通过驱动件一12带动移动部一31沿行架1长度方向移动。可选的，驱动件一12为电机一和丝杠一，丝杠一与行架1平行设置，并且丝杠一穿设移动部一31与移动部一31螺纹连接。电机一与行架1固定连接，并且驱动丝杠一转动，在行架1的限位作用下，丝杠一转动时带动移动部一31沿轴向移动。
参照图1和图2，移动部一31沿竖向设置，移动部二32沿移动部一31长度方向与移动部一31滑动连接，移动部一31设有驱动件二311，可选的，驱动件二311包括电机二和丝杠二，电机二安装与移动部一31上端部，移动部一31移动时带动电机二移动，丝杠二与电机二输出轴同轴固定，操作人员通过电机二带动丝杠二转动。丝杠二穿设移动部二32并且与移动部二32螺纹连接，在移动部一31的限位作用下，丝杠二转动时带动移动部一31沿竖向移动。
参照图1和图2，旋转部33位于移动部二32远离移动部一31的一端，移动部二32移动时带动旋转部33移动，旋转部33与移动部二32位于同一水平线内，并且旋转部33沿竖向与移动部转动连接。移动部二32设有转动件321，转动件321包括电机三、齿轮一和齿轮二，电机三与移动部二32固定连接，齿轮一与电机三输出轴同轴固定，操作人员操纵电机三带动齿轮一转动。旋转部33穿设移动部二32并且与齿轮二同轴固定，齿轮一与齿轮二啮合，齿轮一转动时通过齿轮一带动旋转部33转动。
参照图1和图2，行架1还设有抓取板2，旋转部33沿周向固定有安装块331，抓取板2固设于安装块331远离旋转部33的一端。旋转部33转动时，通过安装块331带动抓取板2翻转。本实施例中，抓取板2为矩形板，抓取板2下端部设有两组移动板272，两组移动板272相互平行，并且沿抓取板2长度与抓取板2滑动连接。抓取板2设有双向丝杠271，两组移动板272分别位于双向丝杠271的两端，双向丝杠271穿设移动板272并且与移动板272螺纹连接。操作人员转动双向丝杠271时，双向丝杠271带动两组连接板43相互靠近或者远离。
参照图1和图2，抓取板2设有两根与双向丝杠271平行的滑杆275，滑杆275穿设两组移动板272，并且与移动板272滑动连接，两组滑杆275配合，有利于提高移动板272移动时的稳定性。移动板272下端部沿长度方向滑动连接有两组滑块273，移动板272移动时带动相应滑块273移动。移动板272转动连接有与滑块273一一对应的螺纹杆274，螺纹杆274穿设相应滑块273并且与滑块273螺纹连接。操作人员转动螺纹杆274时，螺纹杆274带动滑块273沿移动板272长度方向移动。
参照图1和图2，抓取板2还设有四组吸盘一211，吸盘一211与滑块273一一对应，滑块273移动时带动吸盘一211移动。行架1安装有真空装置11，这空装置用于产生负压，真空装置11为现有技术，故在此不做赘述。真空装置11连通有负压管，负压管远离真空装置11的一端连通有四组支管，吸盘一211与支管一一对应，支管与相应吸盘一211上端部连通，真空装置11通过负压管和支管将负压传递至吸盘一211，进而使得吸盘一211产生吸附力。
参照图1和图2，操作人员操纵连接臂3带动抓取板2向板材靠近，并且使得吸盘一211下端部与板材上端面抵触，通过吸盘一211的吸附力对板材进行吸附，并且操纵抓取板2带动板材上移。通过调节两组移动板272之间的间距和同一移动板272上两个滑块273的位置，进而调节吸盘一211在水平位置上投影的位置，使得四组吸盘一211的位置适用于不同尺寸的板材。
参照图1和图2，抓取板2沿长度方向的两端均设有连接件22，抓取板2沿长度方向滑动连接有支撑板25，连接件22与支撑板25固定连接，支撑板25移动时带动连接件22移动。抓取板2转动连接有与支撑板25一一对应的螺纹杆274，螺纹杆274与抓取板2平行设置，螺纹杆274穿设支撑板25并且与支撑板25螺纹连接，操作人员转动螺纹杆274时，螺纹杆274推动相应支撑板25沿抓取板2长度方向移动。
参照图1和图2，连接件22远离抓取板2的一端铰接有转动臂23，抓取板2设有转动组件4，转动组件4包括气缸41、推板42、两组连接板43和两组移动块44，位于不同支撑板25，并且处于抓取板2同一侧的两个连接件22对应一组转动组件4。气缸41安装于抓取板2上端部，推板42与抓取板2平行设置，并且与气缸41输出端固定连接，操作人员操纵气缸41推动推板42靠近或者远离抓取板2。
参照图1和图2，两个移动块44分别位于推板42的两端，并且推板42穿设移动块44与移动块44滑动连接，移动块44设有抵接螺栓441，抵接螺栓441穿设移动块44与推板42抵接，通过抵接螺栓441与推板42配合对移动块44进行定位，推板42移动时带动移动块44移动。连接板43位于移动块44与转动臂23之间，并且连接板43下端部与转动臂23上端部铰接，连接板43上端部与移动块44下端部铰接。
参照图2和图3，初始状态下，转动臂23处于倾斜状态，并且转动臂23下端部远离抓取板2，连接板43从上到下，向靠近抓取板2的方向倾斜。操纵人员操纵气缸41推动推杆向远离抓取板2的方向移动，推板42移动时通过移动块44移动，在连接板43的连接作用下，移动块44移动时带动转动臂23翻转，使得转动臂23下端部向靠近抓取板2的方向靠近。
参照图2和图4，转动臂23远离连接件22的一端设有抵接块24，转动臂23带动抵接块24移动至板材下端部，转动臂23沿长度方向开通有通孔231，并且转动臂23靠近抵接块24的一侧开通有与通孔231连通的移动口，移动口位于通孔231远离连接件22的一端。抵接块24固设有与通孔231适配的抽拉杆241，抽拉杆241穿设移动孔，并且插设于通孔231内，转动臂23通过通孔231对抽拉杆241进行限位，使得抽拉杆241沿通孔231长度方向滑动，抽拉杆241滑动时带动抵接块24移动。
参照图1和图4，真空装置11连通有软管111，软管111与负压管分别工作，软管111远离真空装置11的一端连通有四组分管112，分管112与转动臂23一一对应，分管112穿设相应转动臂23，并且与通孔231靠近连接件22的一端连通。在软管111和分管112的传递作用下，真空装置11产生的负压进入通孔231内，并且对抽拉杆241产生吸附力。抽拉杆241上端部固定连接有活塞部242，活塞部242位于通孔231内，并且与通孔231内壁贴合，活塞部242有利于提高抽拉杆241与通孔231内壁之间的气密性。
参照图3和图4，在通孔231内的负压的作用下，活塞部242带动抽拉杆241沿通孔231轴线移动，进而带动抵接块24向板材下端部靠近。抵接块24沿竖向滑动连接有吸盘二26，抵接块24移动时带动吸盘二26移动，抵接块24设有连接管245，连接管245的一端穿设抵接块24与吸盘二26下端部连通，另一端固定连接有连接头246，抽拉杆241沿长度方向开设有敞口243，连接管245沿敞口243长度方向设置。
参照图3和图4，抽拉杆241固设有与敞口243适配的螺纹管一248，螺纹管一248设有外螺纹。连接头246位于螺纹管一248和活塞部242之间，并且连接头246下端部转动连接有与螺纹管一248适配的螺纹管二249，螺纹管二249套设于螺纹管一248外侧，并且与螺纹管一248螺纹连接，抽拉杆241通过螺纹管一248对螺纹管二249定位，进而实现对连接头246的定位。转动臂23设有回转管232，回转管232沿通孔231长度方向设置，并且回转管232的两端均与通孔231连通。
参照图3和图4，当活塞部242位于回转管232下端部时，通孔231内的负压带动活塞部242向连接件22靠近，进而使得抵接块24带动吸盘二26向板材下端部靠近，连接头246开通有连接管245连通的连接口247。当吸盘二26与板材下端面抵触时，连接口247与回转管232下端部连通，此时活塞部242位于回转管232上端部与下端部之间，通孔231内的负压通过回转管232传递至连接管245内，并且沿连接管245传递至吸盘二26，通过吸盘二26对板材进行吸附，使得吸盘二26与吸盘一211配合对板材进行夹紧。操作人员穿设移动口和敞口243转动螺纹管二249，使得螺纹管二249带动连接头246沿轴向移动，进而调节连接头246与活塞部242之间的间距，有利于提高吸盘二26对不同厚度的板材的适用性。
参照图1和图2，通过连接臂3带动抓取板2进行翻转移动，吸盘一211与吸盘二26对板材的两侧进行夹紧定位，有利于提高对板材的夹紧效果，进而降低板材因端面不平整导致板材翻转时脱落的概率。抵接块24与吸盘二26之间设有弹性件261，当吸盘二26与板材下端面抵触时，弹性件261二压缩，并且具有推动吸盘二26向板材靠近的趋势，通过弹性件261二有利于提高吸盘二26与板材的吸附效果，进而提高移动板272材时的稳定性。
参照图1和图2，操作人员松开抵接螺栓441，解除对移动块44的定位，并且转动调节杆251，调节杆251带动支撑板25移动时，连接件22通过转动臂23和连接板43带动移动块44移动。当推板42两端的两个连接件22之间的间距与板材适配时，通过拧紧抵接螺栓441对移动块44进行定位，通过调节两组转动臂23之间的间距，使得两组转动臂23适用于不同尺寸的板材，有利于提高抵接块24的适用性。
本申请实施例一种汽车板材运输机械手的实施原理为：使用连接臂3带动抓取板2向板材靠近，并且使得吸盘一211与板材上端面抵触，通过真空装置11使得吸盘一211对板材进行吸附，并且操纵抓取板2带动板材上移。通过转动组件4带动抓取板2两侧的转动臂23转动，使得转动臂23带动抵接块24移动至板材下端部，操纵真空装置11通软管111产生负压，进而在分管112的传递作用下，使得通孔231内产生负压，在活塞部242的作用下，负压带动活塞部242向靠近连接件22的方向移动，活塞部242移动时，通过抽拉杆241带动抵接块24向板材下端面靠近。抵接块24移动时带动吸盘二26移动，当吸盘二26上端部与板材下端部抵触时，连接口247与回转管232下端部连通，此时活塞部242位于回转管232上端部下方。在回转管232和连接管245的传递作用下，负压传递至吸盘二26内，进而通过吸盘二26对板材进行吸附，通过吸盘二26与吸盘一211配合对板材的两侧进行夹紧定位，有利于提高板材与吸盘一211的连接稳定性，进而降低连接臂3带动抓取板2翻转时，板材从吸盘一211上脱落的概率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种汽车板材运输机械手，包括行架(1)，其特征在于：所述行架(1)设有抓取板(2)，行架(1)设有用于驱动抓取板(2)移动和翻转的连接臂(3)，抓取板(2)下端部设有若干吸盘一(211)，行架(1)固设有用于使吸盘一(211)产生负压的真空装置(11)，抓取板(2)沿周向设有至少两组连接件(22)，连接件(22)远离抓取板(2)的一侧沿竖向转动连接有转动臂(23)，抓取板(2)设有用于驱动转动臂(23)摆动的转动组件(4)，转动臂(23)沿长度方向滑动连接有抵接块(24)，转动臂(23)内沿长度方向开设有通孔(231)，抵接块(24)固定连接有与通孔(231)适配的抽拉杆(241)，转动臂(23)远离连接件(22)的一端开设有与通孔(231)连通的移动口，抽拉杆(241)穿设移动口并且插设于通孔(231)内，真空装置(11)连通有用于传递负压的软管(111)，软管(111)远离真空装置(11)的一端连通有若干与连接臂(3)对应的分管(112)，分管(112)穿设相应连接臂(3)，并且与通孔(231)远离移动口的一端连通；所述抵接块(24)固设有吸盘二(26)，抽拉杆(241)靠近移动口的一侧开设有敞口(243)，并且抽拉杆(241)远离抵接块(24)的一端固定连接有与通孔(231)适配的活塞部(242)，吸盘二(26)连通有沿敞口(243)长度方向设置的连接管(245)，连接管(245)远离吸盘二(26)的一端固定连接有连接头(246)，连接头(246)位于敞口(243)内，并且与敞口(243)内壁贴合，转动臂(23)开通有与通孔(231)连通的回转管(232)，连接头(246)开设有连通回转管(232)与连接管(245)的连接口(247)；所述抓取板(2)固定连接有与连接件(22)对应的支撑板(25)，支撑板(25)沿抓取板(2)长度方向与抓取板(2)滑动连接，连接件(22)固定连接于支撑板(25)背离抓取板(2)的一侧，抓取板(2)转动连接有调节杆(251)，调节杆(251)穿设支撑板(25)并且与支撑板(25)螺纹连接，所有移动块(44)均设有抵接螺栓(441)，推板(42)沿轴向穿设移动块(44)并且与移动块(44)滑动连接，抵接螺栓(441)穿设移动块(44)与推板(42)抵接。
2.根据权利要求1所述的一种汽车板材运输机械手，其特征在于：所述连接臂(3)包括移动部一(31)、移动部二(32)和旋转部(33)，移动部一(31)沿竖向设置，并且与行架(1)相互垂直，行架(1)设有用于驱动移动部一(31)沿横向移动的驱动件一(12)，移动部二(32)沿移动部一(31)长度方向设置，移动部一(31)设有用于驱动移动部二(32)沿纵向移动的驱动件二(311)，旋转部(33)沿水平方向设置，并且转动连接于移动部二(32)远离移动部一(31)的一端，移动部二(32)设有用于驱动旋转部(33)转动的旋转部(33)，旋转部(33)沿周向固设有安装块(331)，抓取板(2)位于安装块(331)远离旋转部(33)的一端。
3.根据权利要求1所述的一种汽车板材运输机械手，其特征在于：所述转动组件(4)包括气缸(41)、推板(42)、若干连接板(43)和若干移动块(44)，连接板(43)与转动臂(23)一一对应，连接板(43)下端部与转动臂(23)远离移动口的一端铰接，移动块(44)铰接于连接板(43)上端部，移动块(44)、连接板(43)和转动臂(23)转动轨迹在同一平面内，连接板(43)从上到下，逐渐向靠近抓取板(2)的方向倾斜，气缸(41)固定连接于抓取板(2)上端部，推板(42)与气缸(41)输出端固定连接，移动块(44)位于推板(42)沿长度方向的端部，并且移动块(44)随推板(42)同步移动。
4.根据权利要求1所述的一种汽车板材运输机械手，其特征在于：所述敞口(243)内固设有与抽拉杆(241)同轴设置的螺纹管一(248)，连接管(245)穿设螺纹管一(248)并且与螺纹管一(248)滑动连接螺纹管一(248)开设有外螺纹，连接头(246)沿敞口(243)长度方向与抽拉杆(241)滑动连接，并且连接头(246)下端部转动连接有螺纹管一(248)适配的螺纹管二(249)，螺纹管二(249)套设于螺纹管一(248)外侧并且与螺纹管一(248)螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的一种汽车板材运输机械手，其特征在于：所述吸盘二(26)沿轴向与抵接块(24)滑动连接，抵接块(24)与吸盘二(26)之间设有弹性件(261)，弹性件(261)处于压缩状态时，具有对推动吸盘二(26)向远离抵接块(24)的方向移动的趋势。
6.根据权利要求1所述的一种汽车板材运输机械手，其特征在于：所述抓取板(2)下端部转动连接有双向丝杠(271)，双向丝杠(271)的两端均穿设有移动板(272)，抓取板(2)固定连接有至少一根与双向丝杠(271)平行的滑杆(275)，滑杆(275)穿设移动板(272)并且与移动板(272)滑动连接，移动板(272)下端部沿长度方向滑动连接有两组用于安装吸盘一(211)的滑块(273)，移动板(272)沿长度方向转动连接有与滑块(273)对应的螺纹杆(274)，螺纹杆(274)穿设相应滑块(273)并且与滑块(273)螺纹连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311662467.8A CN117381836B (zh) | 2023-12-06 | 2023-12-06 | 一种汽车板材运输机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311662467.8A CN117381836B (zh) | 2023-12-06 | 2023-12-06 | 一种汽车板材运输机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117381836A CN117381836A (zh) | 2024-01-12 |
| CN117381836B true CN117381836B (zh) | 2024-02-23 |
Family
ID=89441217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311662467.8A Active CN117381836B (zh) | 2023-12-06 | 2023-12-06 | 一种汽车板材运输机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117381836B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118046415B (zh) * | 2024-04-16 | 2024-06-18 | 沈阳慧竹科技有限公司 | 一种板材机械手 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204505249U (zh) * | 2015-04-09 | 2015-07-29 | 丽水学院 | 一种搬运机械手 |
| CN210998787U (zh) * | 2019-11-12 | 2020-07-14 | 宜宾时代新能源有限公司 | 一种带有吸附机构的电芯夹爪 |
| CN112318541A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-05 | 博众精工科技股份有限公司 | 夹爪机构、变距机构及不停机换料机构 |
| CN212497811U (zh) * | 2020-06-04 | 2021-02-09 | 无锡市鑫启机械科技有限公司 | 一种气动夹爪 |
| CN213381604U (zh) * | 2020-10-26 | 2021-06-08 | 常州市兴贤机械设备有限公司 | 一种铝合金架空地板自动抓取生产线 |
| WO2022021573A1 (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | 苏州卓罗智能科技有限公司 | 一种便于翻转电子元器件夹持机构 |
-
2023
- 2023-12-06 CN CN202311662467.8A patent/CN117381836B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204505249U (zh) * | 2015-04-09 | 2015-07-29 | 丽水学院 | 一种搬运机械手 |
| CN210998787U (zh) * | 2019-11-12 | 2020-07-14 | 宜宾时代新能源有限公司 | 一种带有吸附机构的电芯夹爪 |
| CN212497811U (zh) * | 2020-06-04 | 2021-02-09 | 无锡市鑫启机械科技有限公司 | 一种气动夹爪 |
| WO2022021573A1 (zh) * | 2020-07-31 | 2022-02-03 | 苏州卓罗智能科技有限公司 | 一种便于翻转电子元器件夹持机构 |
| CN112318541A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-05 | 博众精工科技股份有限公司 | 夹爪机构、变距机构及不停机换料机构 |
| CN213381604U (zh) * | 2020-10-26 | 2021-06-08 | 常州市兴贤机械设备有限公司 | 一种铝合金架空地板自动抓取生产线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117381836A (zh) | 2024-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN117381836B (zh) | 一种汽车板材运输机械手 | |
| CN110921284A (zh) | 一种薄片工件翻转上料机构 | |
| CN112079091B (zh) | 一种管件翻转传送机构的工作方法 | |
| CN111496488B (zh) | 一种用于两工件装配的同步传料装置 | |
| CN210850082U (zh) | 一种汽车制动管用接头装配机 | |
| CN212419293U (zh) | 一种光伏支架中c型钢夹持定位冲孔设备 | |
| CN116833665B (zh) | 一种铁附件加工用自动焊接装置 | |
| CN2848788Y (zh) | 气动板材分层机构 | |
| CN201970107U (zh) | 翻转夹紧装置 | |
| CN112171545A (zh) | 一种利用电磁效应实现智能制造机械夹持设备 | |
| CN218639570U (zh) | 一种外壳钣金件定位工装 | |
| CN209385480U (zh) | 一种真空吸盘固定装置 | |
| CN208265294U (zh) | 一种物料自动拾取转移装置 | |
| CN207272029U (zh) | 一种送料卷圆装置 | |
| CN115674250A (zh) | 一种全地形带电搭接引流线作业机器人 | |
| CN215746057U (zh) | 一种汽车零件加工专用冲压模装置 | |
| CN214686616U (zh) | 一种机械零部件加工的定位机构 | |
| CN113334090B (zh) | 一种车床组装用的短管切削机床 | |
| CN114274175A (zh) | 一种多关节机械手及机械手臂 | |
| CN113430622A (zh) | 一种基于智能制造用于电镀工艺的自调式夹桶装置 | |
| CN113560624A (zh) | 一种建筑用u型支架打孔方法 | |
| KR20200113670A (ko) | 프레스 성형 시스템용 소재 공급장치 | |
| CN206589369U (zh) | 一种多工位内胎自动吸风机 | |
| CN218641901U (zh) | 一种夹持装置 | |
| CN221019411U (zh) | 一种用于大型管件焊接的平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |