CN117381822A - 一种用于乱绳检测的机械手控制装置以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手控制技术领域，具体公开了一种用于乱绳检测的机械手控制装置以及方法，包括：收纳推车、远程检测机构、主控制模块、穿戴式辅助机构、分析模块、头戴式显示器和操作手柄；远程检测机构设置在所述收纳推车的外侧；穿戴式辅助机构能够穿戴在操作人员身体外侧；分析模块设置在所述收纳推车的顶端右后方；头戴式显示器能够佩戴在操作人员头部外侧；操作手柄通过操作人员手持操作。本发明能够安全的位置远程控制检测设备进行检测，更直观地判断钢丝绳的缠绕情况，避免过近地接触钢丝绳，确保操作人员的安全，并且在确保安全环境下，还可将检测设备卸下后进行携带以及手动操作，更具灵活性和工作环境的适应性。

Description

一种用于乱绳检测的机械手控制装置以及方法

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，具体为一种用于乱绳检测的机械手控制装置以及方法。

背景技术

乱绳检测是一种用于检查和评估钢丝绳缠绕状态的方法，通常情况下，钢丝绳主要用于吊装、起重和运输等工作环境中，因此保持其正确、整齐的缠绕状态至关重要，以确保安全和可靠性，如果钢丝绳缠绕混乱，绳子之间可能会形成不必要的交错、压迫或绞结，这可能导致绳子的结构受损，减少了其原本的强度和承载能力，并导致绳子内部受到不均匀的拉力分布，从而削弱绳子的强度，可能造成严重的人身伤害和财产损失，在进行乱绳检测时，可以采取以下措施：目视检查：仔细观察钢丝绳的缠绕状态，确保绳子没有交叉、绞结或卡住等问题；触摸检测：可以通过轻轻触摸绳子的表面来感受是否存在缠绕混乱；使用特定设备：例如图像识别技术可以用于检测钢丝绳的缠绕情况；

现有技术领域内，在乱绳检测过程中，操作人员需要近距离携带检测设备接触钢丝绳，若钢丝绳处于紧张状态，可能导致突然的松弛和损伤，使操作人员被绳子缠绕或绞扭导致危险，并且现有的使用机械臂与检测设备结合方式，由于机械臂体积较大，在狭窄的空间下无法正常进行使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于乱绳检测的机械手控制装置以及方法，以至少解决上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于乱绳检测的机械手控制装置，包括：收纳推车、远程检测机构、主控制模块、穿戴式辅助机构、分析模块、头戴式显示器和操作手柄；

远程检测机构设置在所述收纳推车的外侧；主控制模块内嵌在所述收纳推车的前侧；穿戴式辅助机构能够穿戴在操作人员身体外侧；分析模块设置在所述收纳推车的顶端右后方，所述分析模块和主控制模块电性连接；头戴式显示器能够佩戴在操作人员头部外侧，所述头戴式显示器和主控制模块远程网络连接；操作手柄通过操作人员手持操作，所述操作手柄和主控制模块远程网络连接。

优选的，所述远程检测机构包括：移动式机器人、升降模块、连接模块、转动模块、第一连接底座、机械臂组件和检测模块；移动式机器人设置在所述收纳推车的外部，所述移动式机器人和主控制模块远程网络连接；升降模块安装在所述移动式机器人的顶部，所述升降模块和移动式机器人电性连接；连接模块安装在所述连接模块的升降端顶部左前方，所述连接模块和移动式机器人电性连接；转动模块安装在所述连接模块的升降端顶部中心位置，所述转动模块和移动式机器人电性连接；第一连接底座设置在所述转动模块的转动端顶部；机械臂组件设置在所述第一连接底座的顶部；检测模块设置在所述机械臂组件的底部，所述检测模块和主控制模块远程网络连接。

优选的，所述机械臂组件包括：连接插座、安装座、第一转动架、第一连接架、第二转动架、连接杆、转盘座、转动连接架、转动座、第二连接架和驱动单元；连接插座能够拆卸的安装在所述第一连接底座的顶部；安装座安装在所述连接插座的顶部；第一转动架通过销轴转动连接在所述安装座的内侧；第一连接架一端通过销轴转动连接在所述安装座的内侧且位于第一转动架的后侧上方；第二转动架通过销轴转动连接在所述第一转动架的内侧顶端；连接杆一端通过销轴转动连接在所述第二转动架的内侧后端；转盘座通过销轴转动连接在所述安装座的内侧且位于第一转动架的后侧下方，所述转盘座的内侧与连接杆的另一端通过销轴转动连接；转动连接架通过销轴转动连接在第一转动架的顶端外侧，所述第一连接架的另一端内侧与转动连接架的后端外侧通过销轴转动连接；转动座通过销轴转动连接在所述第二转动架的内侧前端，所述转动座的底端与检测模块的顶部固定连接；第二连接架一端通过销轴转动连接在转动座的顶端外侧，所述第二连接架的另一端与转动连接架的前端内侧通过销轴转动连接；所述驱动单元的数量为三个，三个所述驱动单元分别设置在第一转动架、第一连接架和转盘座与安装座销轴连接的轴心外侧。

优选的，所述驱动单元包括：外壳、驱动电机、转动轴、第一齿轮、第一转动柄、第二齿轮和第一锁紧座；外壳固定安装在所述安装座的外侧；驱动电机设置在所述外壳的右侧前端，所述驱动电机的转动端延伸进外壳的内腔，所述驱动电机能够与连接模块可拆卸的电性连接；转动轴螺钉连接在所述驱动电机的转动端；第一齿轮固定连接在所述转动轴的左端；第一转动柄通过轴承转动连接在所述外壳的内腔右侧后端；第二齿轮键连接在所述第一转动柄的轴心左侧；第一锁紧座固定安装在所述外壳的外壁右侧，所述第一锁紧座的内侧与第一转动柄的轴心外部套接。

优选的，所述驱动单元还包括：转轴、键块、轴连接器、转筒、锥形连接盘、第三齿轮、锥形连接座、限位槽、第二转动柄、U形架、滑块和第二锁紧座；转轴沿左右方向通过轴承转动连接在所述外壳的内腔顶部，所述转轴的内端延伸出外壳的外壁；所述键块的数量为两个，两个所述键块分别设置在转轴外壁前后两侧；轴连接器安装在所述转轴的内端，所述轴连接器的内侧能够与第一转动架、第一连接架和转盘座轴心锁紧；所述转筒的数量为两个，两个所述转筒分别通过轴承转动连接在外壳的内腔左右两侧，两个所述转筒的内侧分别位于转轴的外壁前后两侧外部；所述锥形连接盘的数量为两个，两个所述锥形连接盘分别沿周向设置在两个转筒的外侧内端；所述第三齿轮的数量为两个，两个所述第三齿轮分别设置在左右两个转筒的外侧，左右两个所述第三齿轮分别与第一齿轮和第二齿轮啮合；锥形连接座套接在所述转轴的外部，所述锥形连接座的内腔前后两侧开设有键槽并与前后两个键块的外部适配套接；限位槽沿周向开设在所述锥形连接座的外壁中部；第二转动柄通过轴承转动连接在所述外壳的外壁顶部中心位置；U形架设置在所述第二转动柄的轴心底部；所述滑块的数量为两个，两个所述滑块分别设置在滑块的内侧上下两端，两个所述滑块分别插接在限位槽的内腔上下两侧；第二锁紧座安装在所述外壳的外壁顶部，所述第二锁紧座的内侧与第二转动柄的轴心外部套接。

优选的，所述穿戴式辅助机构包括：固定架、穿戴式腰带和第二连接底座；固定架位于所述收纳推车的外部；穿戴式腰带设置在所述固定架的内侧，所述穿戴式腰带能够穿戴在操作人员腰部；第二连接底座安装在所述固定架的顶部，所述第二连接底座能够与连接插座活动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过驱动电机驱动转动轴带动第一齿轮转动，左侧第三齿轮在第一齿轮旋转力的作用下驱动左侧转筒带动左侧锥形连接盘转动，锥形连接座在左侧锥形连接盘旋转力的作用下通过键块驱动转轴在轴连接器配合下带动对应位置上第一转动架、第一连接架和转盘座轴心转动，第一转动架、第一连接架和转盘座能够以与安装座内侧销轴转动连接处为轴进行转动，第一连接架驱动转动连接架，使转动连接架以与第一转动架外侧销轴转动连接处为轴转动，转动连接架带动第二连接架，第二连接架驱动转动座以与第二转动架前侧销轴转动连接处为轴转动，转动座改变检测模块角度位置，转盘座带动连接杆向下或向上运动，连接杆驱动第二转动架转动，进而配合调整检测模块位置，实现检测模块对线路的绳体路径的远程自动化检测；

2、通过穿戴穿戴式腰带将固定架固定在操作人员自身胸前位置，转动第二转动柄，第二转动柄在U形架配合下驱动滑块向右侧转动，滑块在限位槽的配合下驱动锥形连接座右侧移动并与右侧锥形连接盘对接，通过手动转动第一转动柄，使第一转动柄驱动第二齿轮转动，右侧第三齿轮在第二齿轮旋转力的作用下驱动右侧转筒带动右侧锥形连接盘转动，进而使锥形连接座在右侧锥形连接盘作用下通过键块驱动转轴转动，转轴在轴连接器配合下分别驱动，第一转动架、第一连接架和转盘座以与安装座内侧销轴转动连接处为轴进行转动，进而实现手动对检测模块位置的调整，能够满足不同工作环境的使用需求；

从而能够安全的位置远程控制检测设备进行检测，更直观地判断钢丝绳的缠绕情况，避免过近地接触钢丝绳，确保操作人员的安全，并且在确保安全环境下，还可将检测设备卸下后进行携带以及手动操作，更具灵活性和工作环境的适应性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1的远程检测机构爆炸图；

图3为图2的远程检测机构爆炸图；

图4为图3的驱动单元爆炸图；

图5为图4的A处放大图；

图6为图1的穿戴式辅助机构放大图。

图中：1、收纳推车；2、远程检测机构；21、移动式机器人；22、升降模块；23、连接模块；24、转动模块；25、第一连接底座；26、检测模块；3、机械臂组件；31、连接插座；32、安装座；33、第一转动架；34、第一连接架；35、第二转动架；36、连接杆；37、转盘座；38、转动连接架；39、转动座；310、第二连接架；4、驱动单元；41、外壳；42、驱动电机；43、转动轴；44、第一齿轮；45、第一转动柄；46、第二齿轮；47、第一锁紧座；48、转轴；49、键块；410、轴连接器；411、转筒；412、锥形连接盘；413、第三齿轮；414、锥形连接座；415、限位槽；416、第二转动柄；417、U形架；418、滑块；419、第二锁紧座；5、主控制模块；6、穿戴式辅助机构；61、固定架；62、穿戴式腰带；63、第二连接底座；7、分析模块；8、头戴式显示器；9、操作手柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种用于乱绳检测的机械手控制装置，包括：收纳推车1、远程检测机构2、主控制模块5、穿戴式辅助机构6、分析模块7、头戴式显示器8和操作手柄9；远程检测机构2设置在收纳推车1的外侧；主控制模块5内嵌在收纳推车1的前侧，主控制模块5内部设置有预制程序，主控制模块5根据实际需要采用电池供电或与外部电源连接以对装置内部电器件进行供电；穿戴式辅助机构6能够穿戴在操作人员身体外侧；分析模块7设置在收纳推车1的顶端右后方，分析模块7和主控制模块5电性连接，分析模块7由主控制模块5进行控制，分析模块7根据图像信息对外部走线轨迹进行识别判断绳体路径，分析模块7内部设置有显示器能够对分析结构进行直观显示；头戴式显示器8能够佩戴在操作人员头部外侧，头戴式显示器8和主控制模块5远程网络连接，头戴式显示器8能够对检测模块26拍摄的外部图像进行显示，以便于操作人员即时调整装置方向和位置；操作手柄9通过操作人员手持操作，操作手柄9和主控制模块5远程网络连接。

作为优选方案，更进一步的，如图2所示，远程检测机构2包括：移动式机器人21、升降模块22、连接模块23、转动模块24、第一连接底座25、机械臂组件3和检测模块26；移动式机器人21设置在收纳推车1的外部，移动式机器人21和主控制模块5远程网络连接，移动式机器人21由主控制模块5进行控制，移动式机器人21内部设置有控制器，并且控制器内部设置有预制程序，能够对远程检测机构2内部电器件进行控制；升降模块22安装在移动式机器人21的顶部，升降模块22和移动式机器人21电性连接，升降模块22由主控制模块5通过移动式机器人21进行控制，能够驱动自身升降端进行升降；连接模块23安装在连接模块23的升降端顶部左前方，连接模块23和移动式机器人21电性连接；转动模块24安装在连接模块23的升降端顶部中心位置，转动模块24和移动式机器人21电性连接，转动模块24由主控制模块5通过移动式机器人21进行控制，能够驱动自身转动端进行水平方向转动；第一连接底座25设置在转动模块24的转动端顶部；机械臂组件3设置在第一连接底座25的顶部；检测模块26设置在机械臂组件3的底部，检测模块26和主控制模块5远程网络连接，检测模块26能够对外部图像信息进行收集，并通过移动式机器人21和主控制模块5发送至分析模块7和头戴式显示器8内部。

作为优选方案，更进一步的，如图3所示，机械臂组件3包括：连接插座31、安装座32、第一转动架33、第一连接架34、第二转动架35、连接杆36、转盘座37、转动连接架38、转动座39、第二连接架310和驱动单元4；连接插座31能够拆卸的安装在第一连接底座25的顶部；安装座32安装在连接插座31的顶部；第一转动架33通过销轴转动连接在安装座32的内侧，第一转动架33能够以与安装座32的内侧销轴转动连接处为轴顺时针或逆时针方向转动；第一连接架34一端通过销轴转动连接在安装座32的内侧且位于第一转动架33的后侧上方，第一连接架34能够以与安装座32的内侧销轴转动连接处为轴顺时针或逆时针方向转动；第二转动架35通过销轴转动连接在第一转动架33的内侧顶端；连接杆36一端通过销轴转动连接在第二转动架35的内侧后端；转盘座37通过销轴转动连接在安装座32的内侧且位于第一转动架33的后侧下方，转盘座37的内侧与连接杆36的另一端通过销轴转动连接，转盘座37能够以与安装座32的内侧销轴转动连接处为轴顺时针或逆时针方向转动，转盘座37自身转动过程中能够驱动连接杆36的一端上下运动；转动连接架38通过销轴转动连接在第一转动架33的顶端外侧，第一连接架34的另一端内侧与转动连接架38的后端外侧通过销轴转动连接，转动连接架38能够以与第一转动架33的外侧销轴转动连接处为轴顺时针或逆时针方向转动；转动座39通过销轴转动连接在第二转动架35的内侧前端，转动座39的底端与检测模块26的顶部固定连接，转动座39能够以与第二转动架35的内侧销轴转动连接处为轴顺时针或逆时针方向转动；第二连接架310一端通过销轴转动连接在转动座39的顶端外侧，第二连接架310的另一端与转动连接架38的前端内侧通过销轴转动连接；驱动单元4的数量为三个，三个驱动单元4分别设置在第一转动架33、第一连接架34和转盘座37与安装座32销轴连接的轴心外侧。

作为优选方案，更进一步的，如图4和图5所示，驱动单元4包括：外壳41、驱动电机42、转动轴43、第一齿轮44、第一转动柄45、第二齿轮46、第一锁紧座47、转轴48、键块49、轴连接器410、转筒411、锥形连接盘412、第三齿轮413、锥形连接座414、限位槽415、第二转动柄416、U形架417、滑块418和第二锁紧座419；外壳41固定安装在安装座32的外侧；驱动电机42设置在外壳41的右侧前端，驱动电机42的转动端延伸进外壳41的内腔，驱动电机42能够与连接模块23可拆卸的电性连接，连接模块23起到与驱动电机42活动式连接作用，在连接模块23与驱动电机42连接后，驱动电机42由主控制模块5通过移动式机器人21和连接模块23的配合进行控制，能够驱动自身转动轴43顺时针或逆时针方向转动；转动轴43螺钉连接在驱动电机42的转动端；第一齿轮44固定连接在转动轴43的左端；第一转动柄45通过轴承转动连接在外壳41的内腔右侧后端；第二齿轮46键连接在第一转动柄45的轴心左侧；第一锁紧座47固定安装在外壳41的外壁右侧，第一锁紧座47的内侧与第一转动柄45的轴心外部套接，第一锁紧座47能够对第一转动柄45进行锁紧固定；转轴48沿左右方向通过轴承转动连接在外壳41的内腔顶部，转轴48的内端延伸出外壳41的外壁；键块49的数量为两个，两个键块49分别设置在转轴48外壁前后两侧；轴连接器410安装在转轴48的内端，轴连接器410的内侧能够与第一转动架33、第一连接架34和转盘座37轴心锁紧；转筒411的数量为两个，两个转筒411分别通过轴承转动连接在外壳41的内腔左右两侧，两个转筒411的内侧分别位于转轴48的外壁前后两侧外部；锥形连接盘412的数量为两个，两个锥形连接盘412分别沿周向设置在两个转筒411的外侧内端；第三齿轮413的数量为两个，两个第三齿轮413分别设置在左右两个转筒411的外侧，左右两个第三齿轮413分别与第一齿轮44和第二齿轮46啮合；锥形连接座414套接在转轴48的外部，锥形连接座414的内腔前后两侧开设有键槽并与前后两个键块49的外部适配套接，锥形连接座414能够在键块49的外部左右方向水平移动，锥形连接座414的内腔左右两侧为弧形通过分别与左右两侧锥形连接盘412接触后连接传动；限位槽415沿周向开设在锥形连接座414的外壁中部，限位槽415能够在锥形连接座414转动过程中沿滑块418外侧周向转动；第二转动柄416通过轴承转动连接在外壳41的外壁顶部中心位置；U形架417设置在第二转动柄416的轴心底部；滑块418的数量为两个，两个滑块418分别设置在滑块418的内侧上下两端，两个滑块418分别插接在限位槽415的内腔上下两侧；第二锁紧座419安装在外壳41的外壁顶部，第二锁紧座419的内侧与第二转动柄416的轴心外部套接，第二锁紧座419能够对第二转动柄416进行锁紧固定。

作为优选方案，更进一步的，如图6所示，穿戴式辅助机构6包括：固定架61、穿戴式腰带62和第二连接底座63；固定架61位于收纳推车1的外部；穿戴式腰带62设置在固定架61的内侧，穿戴式腰带62能够穿戴在操作人员腰部；第二连接底座63安装在固定架61的顶部，第二连接底座63能够与连接插座31活动连接，第二连接底座63内部设置有锁紧件能够固定连接插座31。

工作原理如下：

步骤1：需要进行安全作业时，操作人员从收纳推车1中取出远程检测机构2，操作人员佩戴头戴式显示器8并手持操作手柄9，操作手柄9通过主控制模块5远程控制移动式机器人21，使移动式机器人21行驶至指定位置，操作人员操作操作手柄9，使操作手柄9在主控制模块5的配合下向移动式机器人21内部发送控制信号进而控制升降模块22、转动模块24和检测模块26启动，升降模块22升高驱动转动模块24在第一连接底座25和机械臂组件3的配合下将检测模块26举升至指定高度位置，转动模块24驱动第一连接底座25在机械臂组件3的配合下改变检测模块26水平方向位置，检测模块26对外部图像信息进行收集，并通过移动式机器人21和主控制模块5发送至分析模块7和头戴式显示器8内部，分析模块7根据图像信息对外部走线轨迹进行识别判断绳体路径，头戴式显示器8对检测模块26拍摄的外部图像进行显示；

步骤2：操作人员根据头戴式显示器8显示的外部图像，操作操作手柄9进而通过主控制模块5向移动式机器人21内部发送控制信号，移动式机器人21内部预置程序根据控制信号通过连接模块23分别控制三个位置上驱动单元4中的驱动电机42启动，驱动电机42驱动转动轴43带动第一齿轮44转动，左侧第三齿轮413在第一齿轮44旋转力的作用下驱动左侧转筒411带动左侧锥形连接盘412转动，并使锥形连接座414在左侧锥形连接盘412旋转力的作用下通过键块49驱动转轴48转动，使转轴48在轴连接器410配合下带动对应位置上第一转动架33、第一连接架34和转盘座37轴心转动，使第一转动架33、第一连接架34和转盘座37能够以与安装座32内侧销轴转动连接处为轴进行转动，第一连接架34驱动转动连接架38，使转动连接架38以与第一转动架33外侧销轴转动连接处为轴转动，使转动连接架38带动第二连接架310，第二连接架310驱动转动座39以与第二转动架35前侧销轴转动连接处为轴转动，以使转动座39改变检测模块26角度位置，转盘座37带动连接杆36底端向下或向上运动，使连接杆36驱动第二转动架35，第二转动架35以与第一转动架33内侧销轴转动连接处为轴转动，进而配合调整检测模块26位置，实现检测模块26对线路的绳体路径的远程自动化检测；

步骤3：当所检测装置位于移动式机器人21无法进入位置处，操作人员解除第一连接底座25对连接插座31的固定，并将驱动电机42与连接模块23电性连接导线进行拆卸，将第二连接底座63与连接插座31进行连接固定，并穿戴穿戴式腰带62将固定架61固定在自身胸前位置，操作人员开启驱动单元4中第二锁紧座419，使第二锁紧座419解除对第二转动柄416的固定，操作人员转动第二转动柄416，使第二转动柄416在U形架417配合下驱动滑块418向右侧转动，进而使滑块418在限位槽415的配合下，驱动锥形连接座414在键块49外侧向右侧移动，进而使锥形连接座414与右侧锥形连接盘412对接，对接后操作人员锁紧第二锁紧座419将第二转动柄416进行位置固定，操作人员通过手动转动第一转动柄45，使第一转动柄45驱动第二齿轮46顺时针或逆时针方向转动，右侧第三齿轮413在第二齿轮46旋转力的作用下驱动右侧转筒411带动右侧锥形连接盘412转动，进而使锥形连接座414在右侧锥形连接盘412作用下通过键块49驱动转轴48转动，使转轴48在轴连接器410配合下分别驱动，第一转动架33、第一连接架34和转盘座37以与安装座32内侧销轴转动连接处为轴进行转动，进而实现手动对检测模块26位置的调整。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，包括：

收纳推车（1）；

远程检测机构（2），设置在所述收纳推车（1）的外侧；

主控制模块（5），内嵌在所述收纳推车（1）的前侧；

穿戴式辅助机构（6），能够穿戴在操作人员身体外侧；

分析模块（7），设置在所述收纳推车（1）的顶端右后方，所述分析模块（7）和主控制模块（5）电性连接；

头戴式显示器（8），能够佩戴在操作人员头部外侧，所述头戴式显示器（8）和主控制模块（5）远程网络连接；

操作手柄（9），通过操作人员手持操作，所述操作手柄（9）和主控制模块（5）远程网络连接；

所述远程检测机构（2）包括：

移动式机器人（21），设置在所述收纳推车（1）的外部，所述移动式机器人（21）和主控制模块（5）远程网络连接；

升降模块（22），安装在所述移动式机器人（21）的顶部，所述升降模块（22）和移动式机器人（21）电性连接；

连接模块（23），安装在所述连接模块（23）的升降端顶部左前方，所述连接模块（23）和移动式机器人（21）电性连接；

转动模块（24），安装在所述连接模块（23）的升降端顶部中心位置，所述转动模块（24）和移动式机器人（21）电性连接；

第一连接底座（25），设置在所述转动模块（24）的转动端顶部；

机械臂组件（3），设置在所述第一连接底座（25）的顶部；

检测模块（26），设置在所述机械臂组件（3）的底部，所述检测模块（26）和主控制模块（5）远程网络连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，所述机械臂组件（3）包括：

连接插座（31），能够拆卸的安装在所述第一连接底座（25）的顶部；

安装座（32），安装在所述连接插座（31）的顶部；

第一转动架（33），通过销轴转动连接在所述安装座（32）的内侧；

第一连接架（34），一端通过销轴转动连接在所述安装座（32）的内侧且位于第一转动架（33）的后侧上方；

第二转动架（35），通过销轴转动连接在所述第一转动架（33）的内侧顶端；

连接杆（36），一端通过销轴转动连接在所述第二转动架（35）的内侧后端；

转盘座（37），通过销轴转动连接在所述安装座（32）的内侧且位于第一转动架（33）的后侧下方，所述转盘座（37）的内侧与连接杆（36）的另一端通过销轴转动连接；

转动连接架（38），通过销轴转动连接在第一转动架（33）的顶端外侧，所述第一连接架（34）的另一端内侧与转动连接架（38）的后端外侧通过销轴转动连接；

转动座（39），通过销轴转动连接在所述第二转动架（35）的内侧前端，所述转动座（39）的底端与检测模块（26）的顶部固定连接；

第二连接架（310），一端通过销轴转动连接在转动座（39）的顶端外侧，所述第二连接架（310）的另一端与转动连接架（38）的前端内侧通过销轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，所述机械臂组件（3）还包括驱动单元（4），所述驱动单元（4）的数量为三个，三个所述驱动单元（4）分别设置在第一转动架（33）、第一连接架（34）和转盘座（37）与安装座（32）销轴连接的轴心外侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，所述驱动单元（4）包括：

外壳（41），固定安装在所述安装座（32）的外侧；

驱动电机（42），设置在所述外壳（41）的右侧前端，所述驱动电机（42）的转动端延伸进外壳（41）的内腔，所述驱动电机（42）能够与连接模块（23）可拆卸的电性连接；

转动轴（43），螺钉连接在所述驱动电机（42）的转动端；

第一齿轮（44），固定连接在所述转动轴（43）的左端；

第一转动柄（45），通过轴承转动连接在所述外壳（41）的内腔右侧后端；

第二齿轮（46），键连接在所述第一转动柄（45）的轴心左侧；

第一锁紧座（47），固定安装在所述外壳（41）的外壁右侧，所述第一锁紧座（47）的内侧与第一转动柄（45）的轴心外部套接。

5.根据权利要求4所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，所述驱动单元（4）还包括：

转轴（48），沿左右方向通过轴承转动连接在所述外壳（41）的内腔顶部，所述转轴（48）的内端延伸出外壳（41）的外壁；

键块（49），所述键块（49）的数量为两个，两个所述键块（49）分别设置在转轴（48）外壁前后两侧；

轴连接器（410），安装在所述转轴（48）的内端，所述轴连接器（410）的内侧能够与第一转动架（33）、第一连接架（34）和转盘座（37）轴心锁紧；

转筒（411），所述转筒（411）的数量为两个，两个所述转筒（411）分别通过轴承转动连接在外壳（41）的内腔左右两侧，两个所述转筒（411）的内侧分别位于转轴（48）的外壁前后两侧外部；

锥形连接盘（412），所述锥形连接盘（412）的数量为两个，两个所述锥形连接盘（412）分别沿周向设置在两个转筒（411）的外侧内端；

第三齿轮（413），所述第三齿轮（413）的数量为两个，两个所述第三齿轮（413）分别设置在左右两个转筒（411）的外侧，左右两个所述第三齿轮（413）分别与第一齿轮（44）和第二齿轮（46）啮合；

锥形连接座（414），套接在所述转轴（48）的外部，所述锥形连接座（414）的内腔前后两侧开设有键槽并与前后两个键块（49）的外部适配套接；

限位槽（415），沿周向开设在所述锥形连接座（414）的外壁中部；

第二转动柄（416），通过轴承转动连接在所述外壳（41）的外壁顶部中心位置；

U形架（417），设置在所述第二转动柄（416）的轴心底部；

滑块（418），所述滑块（418）的数量为两个，两个所述滑块（418）分别设置在滑块（418）的内侧上下两端，两个所述滑块（418）分别插接在限位槽（415）的内腔上下两侧；

第二锁紧座（419），安装在所述外壳（41）的外壁顶部，所述第二锁紧座（419）的内侧与第二转动柄（416）的轴心外部套接。

6.根据权利要求5所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置，其特征在于，所述穿戴式辅助机构（6）包括：

固定架（61），位于所述收纳推车（1）的外部；

穿戴式腰带（62），设置在所述固定架（61）的内侧，所述穿戴式腰带（62）能够穿戴在操作人员腰部；

第二连接底座（63），安装在所述固定架（61）的顶部，所述第二连接底座（63）能够与连接插座（31）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于乱绳检测的机械手控制装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：操作人员从收纳推车（1）中取出远程检测机构（2），操作人员佩戴头戴式显示器（8）并手持操作手柄（9），操作手柄（9）通过主控制模块（5）远程控制移动式机器人（21），使移动式机器人（21）行驶至指定位置，操作人员操作操作手柄（9），使操作手柄（9）在主控制模块（5）的配合下向移动式机器人（21）内部发送控制信号；

步骤二：升降模块（22）升高驱动转动模块（24）在第一连接底座（25）和机械臂组件（3）的配合下将检测模块（26）举升至指定高度位置，以调整检测模块（26）所在高度位置；

步骤三：转动模块（24）驱动第一连接底座（25）在机械臂组件（3）的配合下改变检测模块（26）水平方向位置，以调整检测模块（26）水平方向位置；

步骤四：检测模块（26）对外部图像信息进行收集，并通过移动式机器人（21）和主控制模块（5）发送至分析模块（7）和头戴式显示器（8）内部，分析模块（7）根据图像信息对外部走线轨迹进行识别判断绳体路径，头戴式显示器（8）对检测模块（26）拍摄的外部图像进行显示，以实现即时的位置调整；

步骤五：驱动电机（42）驱动转动轴（43）带动第一齿轮（44）转动，左侧第三齿轮（413）在第一齿轮（44）旋转力的作用下驱动左侧转筒（411）带动左侧锥形连接盘（412）转动，并使锥形连接座（414）在左侧锥形连接盘（412）旋转力的作用下通过键块（49）驱动转轴（48）转动，使转轴（48）在轴连接器（410）配合下带动对应位置上第一转动架（33）、第一连接架（34）和转盘座（37）轴心转动；

步骤六：第一转动架（33）能够以与安装座（32）内侧销轴转动连接处为轴进行转动，实现第一级转动；

步骤七：第一连接架（34）和转盘座（37）能够以与安装座（32）内侧销轴转动连接处为轴进行转动，第一连接架（34）驱动转动连接架（38）转动，转动连接架（38）带动第二连接架（310）驱动转动座（39）改变检测模块（26）角度位置；

步骤八：转盘座（37）能够以与安装座（32）内侧销轴转动连接处为轴进行转动，转盘座（37）带动连接杆（36）底端向下或向上运动，连接杆（36）驱动第二转动架（35），第二转动架（35）以与第一转动架（33）内侧销轴转动连接处为轴转动，实现第二级转动，进而配合调整检测模块（26）位置，实现检测模块（26）对线路的绳体路径的远程自动化检测；

步骤九：当所检测装置位于移动式机器人（21）无法进入位置处，操作人员解除第一连接底座（25）对连接插座（31）的固定，并将驱动电机（42）与连接模块（23）电性连接导线进行拆卸，将第二连接底座（63）与连接插座（31）进行连接固定，并穿戴穿戴式腰带（62）将固定架（61）固定在自身胸前位置，使操作人员能够随身携带机械臂组件（3）；

步骤十：第二锁紧座（419）解除对第二转动柄（416）的固定，转动第二转动柄（416），使U形架（417）通过滑块（418）在限位槽（415）的配合下，驱动锥形连接座（414）在键块（49）外侧向右侧移动，进而使锥形连接座（414）与右侧锥形连接盘（412）对接，并在对接后第二锁紧座（419）锁紧当前位置上第二转动柄（416）；

步骤十一：操作人员通过手动转动第一转动柄（45），第一转动柄（45）驱动第二齿轮（46）顺时针或逆时针方向转动，并在转动后使第一锁紧座（47）锁紧第一转动柄（45），右侧第三齿轮（413）在第二齿轮（46）旋转力的作用下驱动右侧转筒（411）带动右侧锥形连接盘（412）转动，锥形连接座（414）在右侧锥形连接盘（412）作用下通过键块（49）驱动转轴（48）转动，使转轴（48）在轴连接器（410）配合下分别驱动第一转动架（33）、第一连接架（34）和转盘座（37）以与安装座（32）内侧销轴转动连接处为轴进行转动，进而实现手动对检测模块（26）位置的调整。