CN117369427A - 一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端；可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶量产落地，在除了开发者之外，针对自动驾驶使用者，在乘坐自动驾驶的车辆时，需要更加直观的掌握车辆的情况，以便能够在某些情况下可以快速接管车辆。同时，完善的可视化也可以给用户对周围环境更直观的表现，增加用户的使用信心。因此，亟需一种完善、实时、高性能的自动驾驶可视化方法。
发明内容
本发明提供了一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质，通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
根据本发明的一方面，提供了一种自动驾驶可视化方法，应用于自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，包括：
响应于自动驾驶可视化事件被触发，所述可视化客户端每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
所述可视化后端响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶可视化装置，应用于自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，包括：
数据获取请求发送模块，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，通过所述可视化客户端每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
自动驾驶实时数据获取模块，用于通过所述可视化后端响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
自动驾驶实时数据展示模块，用于通过所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，其中，
所述可视化客户端，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
所述可视化后端，用于响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
所述可视化客户端，还用于对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的自动驾驶可视化方法。
本发明实施例的技术方案，响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端；可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。本发明实施例的技术方案，通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种自动驾驶可视化方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种自动驾驶可视化方法的流程图；
图3是根据本发明实施例二提供的一种地图块数据获取的流程图；
图4是根据本发明实施例三提供的一种自动驾驶可视化装置的结构示意图；
图5是根据本发明实施例四提供的一种自动驾驶可视化系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供了一种自动驾驶可视化方法的流程图，本实施例可适用于对自动驾驶情况进行展示的情况，该方法可以由自动驾驶可视化装置来执行，该自动驾驶可视化装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该自动驾驶可视化装置可配置于自动驾驶可视化系统中，其中，自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端。如图1所示，该方法包括：
S110、响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求。
其中，自动驾驶可视化事件被触发的方式包括用户发出自动驾驶可视化指令、车辆满足预设的自动驾驶可视化条件等。
其中，自动驾驶数据包括地图信息、感知信息、雷达信息、规划和控制信息以及预测信息等。
本发明实施例中，当自动驾驶可视化事件被触发时，可视化客户端定期向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求，具体地，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求，预设时间可以根据实际情况进行设定，如100毫秒。由此，可以确保可视化客户端及时获取最新的自动驾驶数据，并展示给用户。
可选地，在可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求之前，还包括：可视化客户端通过WebSocket协议与可视化后端建立通信连接。其中，WebSocket协议是一种用于实现双向通信的网络协议，具有实时性、双向通信、低延迟和高带宽利用率等优点。
S120、可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端。
本发明实施例中，当可视化后端接收到可视化客户端发送的自动驾驶获取请求时，响应于该自动驾驶数据获取请求，可视化后端对车辆的自动驾驶系统进行查询，并通过自动驾驶数据通道提取自动驾驶实时数据，如信号灯状态。而在可视化后端成功获取到最新的自动驾驶实时数据之后，即可将最新的自动驾驶实时数据通过WebSocket协议发送至可视化客户端。
可选地，在将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端之前，还包括：对获取到的自动驾驶实时数据进行处理，使其满足可视化客户端渲染的数据格式需求。其中，处理过程包括数据解析、数据过滤、数据转换以及数据聚合等操作中的至少一种，以确保将有效的数据发送给可视化客户端。
S130、可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
其中，自动驾驶实时数据包括自车状态信息，自车状态信息包括自车的速度、实时位置、转向灯状态、车辆角度、方向盘角度、刹车状态以及电门状态等。可视化客户端在接收到自动驾驶实时数据后，可以将其存储在可视化客户端的缓存中。
具体地，可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据，包括：可视化客户端获取车辆的类型，并根据车辆的类型构建自车模型；根据自车状态信息在地图中渲染自车模型，并在可视化界面进行展示。
其中，自车模型通常是一个用于在可视化界面中表示车辆的3D模型，不同类型的车辆可能有不同的外观和形状，因此需要根据车辆类型构建适当的自车模型。
本发明实施例中，在根据车辆的类型构建出自车模型之后，可以利用自车状态信息将自车模型放在地图中的正确位置，并对自车模型的车辆角度、转向灯状态等进行实时调整，以展示在可视化界面中，使用户可以直观的了解自车的位置和运动状态。
本发明实施例中，自动驾驶实时数据还包括规划路线，相应地，根据自车状态信息在地图中渲染自车模型，并在可视化界面进行展示，包括：根据自车状态信息在地图中渲染自车模型，并根据规划路线渲染自车模型的规划动作，以在可视化界面进行展示。
本发明实施例中，在根据自车状态信息在地图中渲染自车模型后，还可以根据规划路线渲染自车模型的规划动作，具体地，可以根据规划路线的信息，将规划路径在地图上进行渲染，如绘制为一条直线或一系列的路径点，并在可视化界面进行展示。进一步地，可以通过在规划路径上绘制一些表示转弯、换道或加速减速等动作的标记，更加直观的展示自车的预期驾驶动作。通过将自车状态信息和规划路线结合起来，在可视化界面中展示自车模型的位置和规划动作，可以为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
本发明实施例的技术方案，响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端；可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。本发明实施例的技术方案，通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种自动驾驶可视化方法的流程图，本发明实施例以上述实施例为基础进行优化，未在本发明实施例中详尽描述的方案见上述实施例。如图2所示，该方法包括：
S210、响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求。
S220、可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端。
S230、可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
其中，自动驾驶实时数据包括车辆的预设范围内的障碍物状态信息，障碍物状态信息包括障碍物类型。当障碍物类型为车辆时，障碍物状态信息还包括障碍物车的实时位置、角度、实时速度、尺寸等。可视化客户端在接收到自动驾驶实时数据后，可以将其存储在可视化客户端的缓存中。
具体地，可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据，包括：可视化客户端根据障碍物类型从预先设定的模型数据库中加载对应的障碍物模型；根据障碍物状态信息在地图中渲染障碍物模型，并在可视化界面进行展示。
其中，预先设定的模型数据库可以包括各种常见的障碍物类型，如车辆、行人、交通锥筒等，以及每种类型对应的3D模型。可视化客户端可以根据障碍物类型从预先设定的模型数据库中加载对应的障碍物模型。
本发明实施例中，在障碍物类型从预先设定的模型数据库中加载对应的障碍物模型之后，可以利用障碍物状态信息对放在地图中的障碍物模型进行调整，如根据障碍物的尺寸对障碍物模型进行等比例缩放、根据障碍物实时位置和角度实时更新障碍物模型的位置和角度等，并在可视化界面进行展示。通过将障碍物的类型和状态信息与预设的模型数据库进行结合，在可视化界面中展示障碍物模型，可以提供直观的障碍物可视化效果，让用户能够更好地理解场景中的障碍物信息，以全面的观察和评估自动驾驶系统对障碍物的感知和处理能力。
S240、当车辆满足预设地图显示条件时，获取车辆的当前位置及渲染视觉参数。
其中，车辆的当前位置可以通过定位系统或其他传感器进行获取，用来定位车辆在地图上的准确位置。渲染视觉参数可以包括相机视角、缩放级别、地图区域等信息。
本发明实施例中，当车辆满足预设地图显示条件时，通过获取车辆的当前位置及渲染视觉参数，可以确定可视化界面中的地图显示区域和视角，以从地图数据中提取相应的地图切片或矢量数据。
S250、根据当前位置及渲染视觉参数获取车辆预设范围内的至少一个地图块数据。
其中，地图块数据包括地图要素，地图要素包括车道线、人行横道、红绿灯、减速带、交界线及建筑物轮廓中的至少一个。
具体地，根据当前位置及渲染视觉参数获取车辆预设范围内的至少一个地图块数据，包括：根据当前位置及渲染视觉参数，确定车辆预设范围内的至少一个地图块数据标识；判断缓存区域中是否存在与地图块数据标识对应的地图块数据，若否，则从可视化后端获取与地图块数据标识对应的地图块数据。
本发明实施例中，可以根据当前位置及渲染视觉参数，确定车辆预设范围所对应的地理坐标范围，并将地理坐标范围转化为对应的地图块数据标识。之后，对缓存区域中是否存在与地图块数据标识对应的地图块数据进行判断，可以理解的是，当缓存区域中存在与地图块数据标识对应的地图块数据时，可以直接从缓存区域中获取该地图块数据，以节省数据获取的时间，而当缓存区域中不存在与地图块数据标识对应的地图块数据时，则需要从可视化后端获取与该地图块数据标识对应的地图块数据。
示例性地，图3示出了一种地图块数据获取的流程图，如图3所示，首先，根据当前位置及渲染视觉参数进行地图块数据标识的确定，在确定地图块数据标识之后，即可进行缓存区域中是否存在与地图块数据标识对应的地图块数据的判断，是则直接获取地图数据并解析，否则向可视化后端发送地图数据请求指令，获取地图数据并解析。
S260、对地图块数据进行渲染，生成目标地图，并对目标地图进行显示。
本发明实施例中，在获取到地图块数据之后，可以将车辆的预设范围内的地图块数据进行拼接，并对拼接后的地图块数据进行渲染，如将地图块数据转换为位图并进行贴图、按照矢量数据的几何信息进行绘制等，以生成目标地图并进行显示。由此，可以实现车辆在地图中的可视化展示，用户可以直观地观察到车辆所处的地理位置和周围的地图环境。
需要说明的是，本发明实施例并不对步骤S210-S230和步骤S240-S260的执行顺序进行限定，两者可以先后执行，也可以同时执行。
本发明实施例的技术方案，响应于自动驾驶可视化事件被触发，可视化客户端每隔预设时间向可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；可视化后端响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端；可视化客户端对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据；当车辆满足预设地图显示条件时，获取车辆的当前位置及渲染视觉参数；根据当前位置及渲染视觉参数获取车辆预设范围内的至少一个地图块数据；对地图块数据进行渲染，生成目标地图，并对目标地图进行显示。本发明实施例的技术方案，通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。同时，可以实现车辆在地图中的可视化展示，使用户可以直观地观察到车辆所处的地理位置和周围的地图环境。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种自动驾驶可视化装置的结构示意图。该装置应用于自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端。如图4所示，该装置包括：
数据获取请求发送模块310，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，通过所述可视化客户端每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
自动驾驶实时数据获取模块320，用于通过所述可视化后端响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
自动驾驶实时数据展示模块330，用于通过所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
可选的，所述自动驾驶实时数据包括自车状态信息；
自动驾驶实时数据展示模块330，包括：
自车模型构建单元，用于通过所述可视化客户端获取所述车辆的类型，并根据所述车辆的类型构建自车模型；
自车模型展示单元，用于根据所述自车状态信息在地图中渲染所述自车模型，并在可视化界面进行展示。
可选地，所述自动驾驶实时数据还包括规划路线；
所述自车模型展示单元，包括：
自车模型展示子单元，用于根据所述自车状态信息在地图中渲染所述自车模型，并根据所述规划路线渲染所述自车模型的规划动作，以在可视化界面进行展示。
可选地，所述自动驾驶实时数据包括所述车辆的预设范围内的障碍物状态信息，其中，所述障碍物状态信息包括障碍物类型；
自动驾驶实时数据展示模块330，包括：
障碍物模型加载单元，用于通过所述可视化客户端根据所述障碍物类型从预先设定的模型数据库中加载对应的障碍物模型；
障碍物模型展示单元，用于根据所述障碍物状态信息在地图中渲染所述障碍物模型，并在可视化界面进行展示。
可选地，所述装置，还包括：
位置及参数获取模块，用于当所述车辆满足预设地图显示条件时，获取所述车辆的当前位置及渲染视觉参数；
地图块数据获取模块，用于根据所述当前位置及所述渲染视觉参数获取所述车辆预设范围内的至少一个地图块数据；
目标地图显示模块，用于对所述地图块数据进行渲染，生成目标地图，并对所述目标地图进行显示。
可选地，所述地图块数据获取模块，包括：
地图块数据标识确定单元，用于根据所述当前位置及所述渲染视觉参数，确定所述车辆预设范围内的至少一个地图块数据标识；
地图块数据获取单元，用于判断缓存区域中是否存在与所述地图块数据标识对应的地图块数据，若否，则从所述可视化后端获取与所述地图块数据标识对应的地图块数据。
可选地，所述地图块数据包括地图要素，所述地图要素包括车道线、人行横道、红绿灯、减速带、交界线及建筑物轮廓中的至少一个。
本发明实施例所提供的自动驾驶可视化装置可执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶可视化方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种自动驾驶可视化系统的结构框图。如图5所示，所述自动驾驶可视化系统400包括可视化后端410以及可视化客户端420。其中，可视化后端410和可视化客户端420可以通过WebSocket协议建立通信连接。
可视化客户端420，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，每隔预设时间向可视化后端410发送自动驾驶数据获取请求。
可视化后端410，用于响应于自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将自动驾驶实时数据发送至可视化客户端420。
可视化客户端420，还用于对接收到的自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
本发明实施例提供了一种自动驾驶可视化系统，所述系统包括可视化后端以及可视化客户端；所述可视化客户端，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；所述可视化后端，用于响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；所述可视化客户端，还用于对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。通过可视化客户端对可视化后端从自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据进行渲染，为用户提供直观的自动驾驶场景展示，使用户更好的理解车辆的动态行为和规划决策，增强对自动驾驶系统的信任和理解。
在一些实施例中，自动驾驶可视化方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动驾驶可视化方法，其特征在于，应用于自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，包括：
响应于自动驾驶可视化事件被触发，所述可视化客户端每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
所述可视化后端响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶实时数据包括自车状态信息；
所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据，包括：
所述可视化客户端获取所述车辆的类型，并根据所述车辆的类型构建自车模型；
根据所述自车状态信息在地图中渲染所述自车模型，并在可视化界面进行展示。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶实时数据还包括规划路线；
根据所述自车状态信息在地图中渲染所述自车模型，并在可视化界面进行展示，包括：
根据所述自车状态信息在地图中渲染所述自车模型，并根据所述规划路线渲染所述自车模型的规划动作，以在可视化界面进行展示。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶实时数据包括所述车辆的预设范围内的障碍物状态信息，其中，所述障碍物状态信息包括障碍物类型；
所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据，包括：
所述可视化客户端根据所述障碍物类型从预先设定的模型数据库中加载对应的障碍物模型；
根据所述障碍物状态信息在地图中渲染所述障碍物模型，并在可视化界面进行展示。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述车辆满足预设地图显示条件时，获取所述车辆的当前位置及渲染视觉参数；
根据所述当前位置及所述渲染视觉参数获取所述车辆预设范围内的至少一个地图块数据；
对所述地图块数据进行渲染，生成目标地图，并对所述目标地图进行显示。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述当前位置及所述渲染视觉参数获取所述车辆预设范围内的至少一个地图块数据，包括：
根据所述当前位置及所述渲染视觉参数，确定所述车辆预设范围内的至少一个地图块数据标识；
判断缓存区域中是否存在与所述地图块数据标识对应的地图块数据，若否，则从所述可视化后端获取与所述地图块数据标识对应的地图块数据。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述地图块数据包括地图要素，所述地图要素包括车道线、人行横道、红绿灯、减速带、交界线及建筑物轮廓中的至少一个。
8.一种自动驾驶可视化装置，其特征在于，应用于自动驾驶可视化系统，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，包括：
数据获取请求发送模块，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，通过所述可视化客户端每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
自动驾驶实时数据获取模块，用于通过所述可视化后端响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
自动驾驶实时数据展示模块，用于通过所述可视化客户端对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
9.一种自动驾驶可视化系统，其特征在于，所述自动驾驶可视化系统包括可视化后端及可视化客户端，其中，
所述可视化客户端，用于响应于自动驾驶可视化事件被触发，每隔预设时间向所述可视化后端发送自动驾驶数据获取请求；
所述可视化后端，用于响应于所述自动驾驶数据获取请求，从车辆的自动驾驶系统中获取自动驾驶实时数据，并将所述自动驾驶实时数据发送至所述可视化客户端；
所述可视化客户端，还用于对接收到的所述自动驾驶实时数据进行渲染，并展示渲染后的自动驾驶实时数据。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的自动驾驶可视化方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311451819.5A CN117369427A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311451819.5A CN117369427A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117369427A true CN117369427A (zh) | 2024-01-09 |
Family
ID=89407596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311451819.5A Pending CN117369427A (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种自动驾驶可视化方法、装置、系统及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117369427A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117727183A (zh) * | 2024-02-18 | 2024-03-19 | 南京淼瀛科技有限公司 | 结合车路协同的自动驾驶安全预警方法及系统 |
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2023
- 2023-11-02 CN CN202311451819.5A patent/CN117369427A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117727183A (zh) * | 2024-02-18 | 2024-03-19 | 南京淼瀛科技有限公司 | 结合车路协同的自动驾驶安全预警方法及系统 |
| CN117727183B (zh) * | 2024-02-18 | 2024-05-17 | 南京淼瀛科技有限公司 | 结合车路协同的自动驾驶安全预警方法及系统 |
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