CN117361127A - 一种机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人的机械臂领域，公开了一种机器人，包括固定底座，固定底座上安装有呈竖直布置的柱架，柱架上通过连接机构安装有呈升降布置的升降架，升降架上安装有伸缩机构，伸缩机构的末端设置有夹爪，柱架上安装有同步带与呈竖直布置的刹车轨，同步带设置有两组并分别被电机二及电机三驱使运行，连接机构包括与升降架连接的连接架，连接架上安装有两组制动组件，两组制动组件分别靠近升降架的两端，两组制动组件之间设置有连接轴，两组制动组件均包括制动部件，制动部件包括设置在连接架上的内架体，内架体上滑动安装有呈相向布置的两组刹车钳，两组刹车钳分别位于刹车轨的两侧，初始时，刹车钳抱紧刹车轨。

Description

一种机械臂及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及机器人的机械臂领域。

背景技术

工业自动化生产领域多采用各种机械臂机器人来实现物料的运输转移或码垛等等，常见的机械臂是通过直线模组、线轨、旋转轴等配合，以三轴方式驱使机械臂的夹爪在三维坐标系内移动，现有三轴机械臂存在着一些不足：1、用来驱使夹爪直线移动的直线模组技术，常见的为丝杆或同步带，丝杆方式的精度相对较高，但效率相对较低，同步带方式的效率相对较高，但精度相对较低；2、直线模组技术一般还包括制动器，常见的是设置在直线模组技术中的电机轴上的电磁制动器，这种制动方式虽然能够迅速的制停电机旋转，但若夹爪的负载过重，在惯性作用下，夹爪与负载有可能继续移动，例如同步带方式，负载过大，导致惯性过大，虽然电机被制停，但惯性极易导致同步带打滑而夹爪与负载继续移动，导致夹爪与负载最终位置偏离设定位置，即精度不高。

基于上述，本发明提出了一种机械臂及机器人。

发明内容

为解决上述背景中提到的问题，本发明提供了一种机械臂及机器人。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

一种机器人，包括固定底座，固定底座上安装有呈竖直布置的柱架，柱架上通过连接机构安装有呈升降布置的升降架，升降架上安装有伸缩机构，伸缩机构的末端设置有夹爪；

柱架上安装有同步带与呈竖直布置的刹车轨，同步带设置有两组并分别被电机二及电机三驱使运行；

连接机构包括与升降架连接的连接架，连接架上安装有两组制动组件，两组制动组件分别靠近升降架的两端，两组制动组件之间设置有连接轴；

两组制动组件均包括制动部件，制动部件包括设置在连接架上的内架体，内架体上滑动安装有呈相向布置的两组刹车钳，两组刹车钳分别位于刹车轨的两侧，初始时，刹车钳抱紧刹车轨。

进一步的，刹车钳与内架体之间设置有弹簧一，弹簧一的弹力驱使两组刹车钳相互远离；

内架体上铰接安装有摆杆，摆杆设置有两组并分别位于两组刹车钳相背的一侧，摆杆的一端与刹车钳的背面接触、另一端为触发端，内架体上沿伸缩机构的伸缩方向滑动安装有支架，支架上设置有呈相背布置的两个弧面，两个弧面分别与两个摆杆的触发端接触。

进一步的，摆杆与内架体的铰接处远离摆杆的触发端。

进一步的，内架体上沿连接轴的轴心线方向滑动安装有滑座，滑座沿滑动方向的两侧各自设置有一个弹簧二，滑座上设置有驱动孔，驱动孔的引导方向平行于伸缩机构的伸缩方向；

支架上设置有台阶，内架体上铰接设置有顶杆，顶杆位于台阶与滑座之间，顶杆的一端设置有驱动销，驱动销与驱动孔构成滑动配合，顶杆的另一端由两组避让斜面组成，两组避让斜面之间的距离沿支架的滑动方向并由滑座指向支架的方向递减，初始时，两组避让斜面的连接点和台阶接触。

进一步的，两组制动组件均包括呈竖直布置的连接柱，同步带的两端分别和连接柱的上下两端连接；

一组制动组件中的连接柱与内架体固定连接，另一组制动组件中的连接柱与内架体构成竖直方向上的滑动配合并且连接柱上设置有凸销，连接轴与滑座连接且连接轴的一端设置有滑块，滑块上设置有呈倾斜布置的滑孔，凸销与滑孔构成滑动配合。

进一步的，伸缩机构包括滑动安装在升降架上且位于同一直线上的前伸缩架与后伸缩架，前伸缩架的末端与后伸缩架的末端分别位于柱架的两侧，后伸缩架的末端设置有配重块与电机四，前伸缩架的末端沿竖直方向滑动安装有安装架，夹爪与安装架连接，安装架的下方设置有弹簧三、上方设置有传感器。

进一步的，升降架内安装有呈竖直布置的行星齿轮组件与平行于前伸缩架滑动方向的传递轴，传递轴与电机四构成动力连接，传递轴与后伸缩架连接；

行星齿轮组件的太阳齿轮的齿轮轴与传递轴之间通过锥齿轮组实现动力连接，并且锥齿轮组的主动锥齿轮通过花键安装在传递轴上；

行星齿轮组件的太阳齿轮的齿轮轴上安装有齿轮一、行星架上安装有齿轮二，前伸缩架上沿滑动方向安装有齿条一，齿条一与齿轮一啮合，后伸缩架上沿滑动方向安装有齿条二，齿条二与齿轮二啮合。

进一步的，行星架上通过花键安装有下环，行星齿轮组件的外壳体的底部设置有上环，下环与上环之间设置有弹簧五，上环的下端面设置有上啮合齿，下环的上端面设置有下啮合齿，初始时，下啮合齿未插入上啮合齿；

升降架内沿前伸缩架的滑动方向滑动安装有触发块与锁架且两者之间通过连接绳实现连接。

进一步的，外壳体的外圆面沿圆周方向阵列设置有若干摩擦槽，锁架上设置有凸起与顶升斜面，顶升斜面与前伸缩架末端之间的距离由下至上递增，顶升斜面位于下环背离前伸缩架的一侧且两者接触，凸起位于外壳体朝向前伸缩架的一侧且初始时，凸起插入摩擦槽内，锁架朝向前伸缩架的一侧设置有弹簧四；

触发块的上端设置有上斜面，上斜面与前伸缩架末端之间的距离由下至上递减，安装架的下端设置有下斜面，下斜面与上斜面贴合。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：

一、本方案通过同步带与连接机构的配合，实现升降架的升降，参照具体实施方式中的实施例一的工作过程描述可知：

1、同步带方式本身具备了较高的效率，加上连接机构的配合，能够实现升降架精确抵达设定位置，并且效率较高；

2、升降架一开始移动时，两端受力，移动较为平稳顺利，即将抵达设定位置时，在惯性作用，一端受力也能够平稳顺利的移动一段时间，也就是说，本方案中，升降架的移动过程较为平稳顺利；

3、一旦同步带二停止移动，那么制动组件就会朝制动状态切换，也就是说，使用过程中，若夹爪负载超重或其它原因而导致整个伸缩机构与升降架出现急速下落时，制动组件能够起到防坠效果，安全性更高。

二、参照具体实施方式中的实施例二的工作过程描述可知：

配重块能够自感应夹爪的负载，并在负载超重时被触发，使后伸缩架的伸出距离相比负载没超重时要大，最大限度的将负载超重带给柱架的影响降低至最小。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为同步带、刹车轨以及连接机构的示意图；

图3为连接机构的示意图；

图4为两组制动组件与连接轴的示意图一；

图5为两组制动组件与连接轴的示意图二；

图6为制动组件的示意图；

图7为制动组件的剖视图；

图8为伸缩机构、夹爪以及升降架的示意图；

图9为夹爪的示意图；

图10为伸缩机构的局部示意图一；

图11为伸缩机构的局部示意图二；

图12为行星齿轮组件的正视图。

附图中的标号为：

100、固定底座；101、柱架；102、电机二；103、电机三；104、同步带；105、升降架；106、刹车轨；200、连接机构；201、连接架；202、连接轴；2021、滑块；2022、滑孔；203、制动组件；204、内架体；205、连接柱；2051、凸销；206、刹车钳；207、弹簧一；208、摆杆；209、支架；210、顶杆；211、滑座；212、弹簧二；300、伸缩机构；301、前伸缩架；3011、安装架；3012、弹簧三；302、后伸缩架；303、配重块；304、电机四；305、触发块；306、连接绳；307、传递轴；308、齿条一；309、齿条二；310、行星齿轮组件；311、齿轮一；312、齿轮二；313、锁架；314、弹簧四；315、顶升斜面；316、下环；317、上环；318、弹簧五；400、夹爪；500、传感器。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

实施例一

本方案中，机器人是三轴机器人，应用于物体的搬运转移，能够驱使夹爪400在三维坐标系中移动，夹爪400能够抓取物体，为现有技术可实现，不作赘述，主要核心之一在于，如何实现物体的快速、精确的转移，除此之外，还能够实现防坠功能。

参照图1-图7，一种机械臂及机器人，包括固定底座100，固定底座100上安装有呈竖直布置的柱架101且转动安装处形成的转轴被电机一驱使旋转，柱架101上通过连接机构200安装有升降架105，升降架105与设置在柱架101上的线轨构成竖直方向上的滑动配合，升降架105上安装有伸缩机构300且伸缩机构300的伸缩方向水平，夹爪400设置在伸缩机构300的悬置端，通过柱架101旋转、升降架105升降以及伸缩机构300的伸缩，以三轴方式实现夹爪400在三维坐标系中移动，另外，电机一驱使转轴旋转而驱使柱架101旋转时，可在电机一的电机轴上设置一个电磁制动器。

参照图1与图2，柱架101上安装有同步带104与呈竖直布置的刹车轨106，同步带104设置有两组并分别为同步带一与同步带二，同步带一被电机二102驱使运行，同步带二被电机三103驱使运行。

参照图3与图4，连接机构200包括与升降架105连接的连接架201，连接架201上安装有两组制动组件203，优选的，两组制动组件203分别靠近升降架105的两端，另外，两组制动组件203之间设置有连接轴202，连接轴202呈水平布置且垂直于伸缩机构300的伸缩方向。

参照图5-图7，两组制动组件203均包括制动部件。

制动部件包括设置在连接架201上的内架体204，内架体204上滑动安装有呈相向布置的两组刹车钳206，刹车钳206的滑动方向平行于连接轴202轴心线，两组刹车钳206分别位于刹车轨106的两侧，刹车钳206与内架体204之间设置有弹簧一207，其弹力用于驱使两组刹车钳206相互远离。

内架体204上还铰接安装有摆杆208且铰接处形成的铰接轴呈竖直布置，摆杆208设置有两组并分别位于两组刹车钳206相背的一侧，摆杆208的一端与刹车钳206的背面接触、另一端为触发端，背面指的是刹车钳206背离刹车轨106的侧面，优选的，摆杆208与内架体204的铰接处远离摆杆208的触发端，其意义在于，构成一个杠杆，受到外力驱动而使两组摆杆208的触发端相互远离时，基于杠杆原理，力矩会被放大，然后作用在刹车钳206上，使两组刹车钳206抱紧刹车轨106，连接机构200与升降架105即停止移动。

内架体204上沿伸缩机构300的伸缩方向滑动安装有支架209，支架209上设置有呈相背布置的两个弧面，两个弧面分别与两个摆杆208的触发端接触，当支架209靠近刹车轨106时，通过弧面驱使两组摆杆208的触发端相互远离，当支架209远离刹车轨106时，弹簧一207释放弹力使两组刹车钳206相互远离，两组摆杆208的触发端相互靠近，摆杆208的触发端保持与弧面的接触。

内架体204上安装有滑座211，滑座211的滑动方向平行于连接轴202的轴心线，滑座211沿自身滑动方向的两侧各自设置有一个弹簧二212，滑座211上设置有驱动孔，驱动孔的引导方向平行于伸缩机构300的伸缩方向。

支架209上设置有台阶，内架体204上铰接设置有顶杆210且铰接处形成的铰接轴呈竖直布置，顶杆210位于台阶与滑座211之间，顶杆210的一端设置有驱动销，驱动销与驱动孔构成滑动配合，顶杆210的另一端呈箭头形状，具体的，顶杆210的另一端由两组避让斜面组成，两组避让斜面之间的距离沿支架209的滑动方向并由滑座211指向支架209的方向递减，初始时，弹簧二212的弹力系数较大，在两个弹簧二212的弹力配合下，使两组避让斜面的连接点和台阶接触，支架209通过弧面抵推摆杆208偏摆，使刹车钳206抱紧刹车轨106，连接机构200呈制动状态，当滑座211发生移动时，不论是朝哪个方向移动，通过驱动孔与驱动销的配合，都会使顶杆210发生偏摆，顶杆210偏摆，那么台阶就能够做远离刹车轨106的移动，也就是说，弹簧一207能够释放弹力使两组刹车钳206相互远离，连接机构200切换为松开状态。

参照图2与图5，两组制动组件203均还包括呈竖直布置的连接柱205，同步带104的两端分别和对应连接柱205的上下两端连接，两组同步带104和两组连接柱205相互对应。

一组制动组件203中的连接柱205与内架体204是固定连接，另一组制动组件203中的连接柱205与内架体204构成竖直方向上的滑动配合并且连接柱205上设置有凸销2051，连接轴202与滑座211连接且连接轴202的一端设置有滑块2021，滑块2021上设置有呈倾斜布置的滑孔2022，凸销2051与滑孔2022构成滑动配合。

实施例一的工作过程：

将连接柱205与内架体204固定的制动组件203命名为制动组件一，对应的同步带104为同步带一，另外一组制动组件203命名为制动组件二，对应的同步带104为同步带二。

需要驱使升降架105沿竖直方向发生移动时，首先，电机三103比电机二102提前运行，电机三103运行驱使同步带二移动，同步带二移动拉着制动组件二中的连接柱205移动，通过凸销2051与滑孔2022的配合，使滑块2021与连接轴202移动，进而使两组制动组件203均切换为松开状态；

当凸销2051与滑孔2022的上孔壁或下孔壁接触后，电机二102与电机三103一起运行，此时，通过同步带一与同步带二拉着连接机构200上移或下移，连接机构200带着升降架105一起上移或下移，由于两组制动组件203分别靠近升降架105的两端，也就是说，升降架105的两端受到拉力而发生上移或下移，移动过程较为平稳顺利；

当升降架105即将抵达设定位置时，电机三103停止运行，电机二102继续运行，由于惯性的存在，故而升降架105一端受力也能够平稳顺利的移动一段时间，同时，同步带二停止运行，那么在两个弹簧二212的平衡下，制动组件203切换为制动状态，刹车钳206抱紧刹车轨106，使升降架105精确抵达设定位置；

需要注意的是：初始时，凸销2051位于滑孔2022的中间位置处，滑孔2022在竖直方向上的投影距离为L，那么当电机三103运行使同步带二移动L/2距离后，制动组件203即切换为松开状态，且凸销2051与滑孔2022的上孔壁或下孔壁接触，此时，电机二102即开始运行；当升降架105与设定位置之间的距离为L/2时，电机三103即停止运行，接下来，当升降架105抵达设定位置时，制动组件203也切换为制动状态。

上述过程中：

1、同步带方式本身具备了较高的效率，加上连接机构200的配合，能够实现升降架105精确抵达设定位置，并且效率较高；

2、升降架105一开始移动时，两端受力，移动较为平稳顺利，即将抵达设定位置时，在惯性作用，一端受力也能够平稳顺利的移动一段时间，也就是说，本方案中，升降架105的移动过程较为平稳顺利；

3、一旦同步带二停止移动，那么制动组件203就会朝制动状态切换，也就是说，使用过程中，若夹爪400负载超重或其它原因而导致整个伸缩机构300与升降架105出现急速下落时，制动组件203能够起到防坠效果，安全性更高。

实施例二

在对物体进行运输转移时，有时碰到物体超重的情况，且因误报等原因，工作人员未知晓物体超重，此时，对物体进行运输转移时，就存在极大的安全隐患，虽然有实施例一中的制动组件203的防坠效果，但是基于杠杆放大原理，物体离柱架101较远，会给柱架101的装配稳定性带来极大的影响，这不是防坠能够解决的，因此，提出了实施例二。

参照图8-图12，伸缩机构300包括沿水平方向滑动安装在升降架105上的前伸缩架301与后伸缩架302且两者位于同一直线上，前伸缩架301的末端与后伸缩架302的末端分别位于柱架101的两侧。

参照图8与图9，后伸缩架302的末端设置有配重块303与电机四304，作为配重物。

夹爪400设置在前伸缩架301的末端，具体的，前伸缩架301的末端沿竖直方向滑动安装有安装架3011，夹爪400与安装架3011连接，安装架3011的下方设置有弹簧三3012、上方设置有传感器500；夹爪400抓取物体后，视物体的实际重量，安装架3011会发生对应下移，弹簧三3012被压缩，安装架3011下移距离的大小会被传感器500感应到，命名为H，本方案中，升降架105实际朝上移动时要多移动H，朝下移动要少移动H，这样一来，被夹爪400抓取的物体才能够移动至设定位置处。

参照图10-图12，升降架105内安装有呈竖直布置的行星齿轮组件310与平行于前伸缩架301滑动方向的传递轴307。

传递轴307与电机四304构成动力连接，传递轴307与后伸缩架302连接。

行星齿轮组件310为现有行星齿轮减速器技术，不作赘述，行星齿轮组件310的太阳齿轮的齿轮轴与传递轴307之间通过锥齿轮组实现动力连接，并且锥齿轮组的主动锥齿轮是通过花键安装在传递轴307上的，主动锥齿轮被限制只能旋转，不能移动，当后伸缩架302带着传递轴307一起移动时，传递轴307持续朝主动锥齿轮输出动力，进而持续朝行星齿轮组件310输出动力。

行星齿轮组件310的太阳齿轮的齿轮轴上还安装有齿轮一311、行星架上安装有齿轮二312，前伸缩架301上沿自身滑动方向安装有齿条一308，齿条一308与齿轮一311啮合，后伸缩架302上沿自身滑动方向安装有齿条二309，齿条二309与齿轮二312啮合。

参照图9、图11及图12，行星齿轮组件310的行星架上通过花键方式安装有下环316、外壳体的底部设置有上环317，当下环316发生移动时，下环316与行星架之间保持动力连接，下环316与上环317之间设置有弹簧五318，上环317的下端面设置有上啮合齿，下环316的上端面设置有下啮合齿，初始时，弹簧五318的作用下，上啮合齿与下啮合齿脱离。

升降架105内沿前伸缩架301的滑动方向滑动安装有触发块305与锁架313且两者之间通过连接绳306实现连接。

外壳体的外圆面沿圆周方向阵列设置有若干摩擦槽，锁架313上设置有凸起与顶升斜面315，顶升斜面315与前伸缩架301末端之间的距离由下至上递增，顶升斜面315位于下环316背离前伸缩架301的一侧且下环316与顶升斜面315接触，凸起位于外壳体朝向前伸缩架301的一侧且初始时，凸起插入摩擦槽内。

锁架313朝向前伸缩架301的一侧设置有弹簧四314。

触发块305的上端设置有上斜面，上斜面与前伸缩架301末端之间的距离由下至上递减，安装架3011的下端设置有下斜面，下斜面与上斜面贴合，当夹爪400抓取物体时，若物体负载在设定范围内，那么弹簧三3012发生小幅度的压缩，安装架3011下移距离较小，上斜面与下斜面配合抵推触发块305靠近前伸缩架301末端的位移较小，触发块305通过连接绳306拉动锁架313移动的距离同样较小，故而凸起未脱离摩擦槽，上啮合齿与下啮合齿脱离，若物体负载超重，那么弹簧三3012发生较大的压缩，触发块305与锁架313的移动位移较大，凸起脱离摩擦槽，下啮合齿插入上啮合齿内，行星齿轮组件310被锁死。

实施例二的工作过程：

电机四304驱使传递轴307旋转，进而驱使行星齿轮组件310的太阳齿轮以及行星架旋转，在齿轮一311与齿条一308以及齿轮二312与齿条二309的配合下，前伸缩架301与后伸缩架302的末端均伸出升降架105，夹爪400抓取的物体的重力对柱架101的影响被配重块303抵消大部分，该过程中，后伸缩架302的伸出位移要小于前伸缩架301的伸出距离；

当夹爪400抓取的物体超重时，行星齿轮组件310被锁死，那么齿轮一311与齿轮二312的转速相等，后伸缩架302的伸出位移与前伸缩架301的伸出距离相等，也就是说，当负载超重时，配重块303自感应触发，最大限度的和负载相配合，将负载超重带来的影响降低至最小。

需要注意的是，当抓取的物体负载超重时，若前伸缩架301与后伸缩架302是往回缩时，由于负载离柱架101的距离变小，力臂变小，力矩也变小，带给柱架101的影响较低，此时，配重块303的抵消平衡相对变弱的影响不大。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明，任何本领域技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人，包括固定底座（100），固定底座（100）上安装有呈竖直布置的柱架（101），其特征在于：柱架（101）上通过连接机构（200）安装有呈升降布置的升降架（105），升降架（105）上安装有伸缩机构（300），伸缩机构（300）的末端设置有夹爪（400）；

柱架（101）上安装有同步带（104）与呈竖直布置的刹车轨（106），同步带（104）设置有两组并分别被电机二（102）及电机三（103）驱使运行；

连接机构（200）包括与升降架（105）连接的连接架（201），连接架（201）上安装有两组制动组件（203），两组制动组件（203）分别靠近升降架（105）的两端，两组制动组件（203）之间设置有连接轴（202）；

两组制动组件（203）均包括制动部件，制动部件包括设置在连接架（201）上的内架体（204），内架体（204）上滑动安装有呈相向布置的两组刹车钳（206），两组刹车钳（206）分别位于刹车轨（106）的两侧，初始时，刹车钳（206）抱紧刹车轨（106）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：刹车钳（206）与内架体（204）之间设置有弹簧一（207），弹簧一（207）的弹力驱使两组刹车钳（206）相互远离；

内架体（204）上铰接安装有摆杆（208），摆杆（208）设置有两组并分别位于两组刹车钳（206）相背的一侧，摆杆（208）的一端与刹车钳（206）的背面接触、另一端为触发端，内架体（204）上沿伸缩机构（300）的伸缩方向滑动安装有支架（209），支架（209）上设置有呈相背布置的两个弧面，两个弧面分别与两个摆杆（208）的触发端接触。

3.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于：摆杆（208）与内架体（204）的铰接处远离摆杆（208）的触发端。

4.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于：内架体（204）上沿连接轴（202）的轴心线方向滑动安装有滑座（211），滑座（211）沿滑动方向的两侧各自设置有一个弹簧二（212），滑座（211）上设置有驱动孔，驱动孔的引导方向平行于伸缩机构（300）的伸缩方向；

支架（209）上设置有台阶，内架体（204）上铰接设置有顶杆（210），顶杆（210）位于台阶与滑座（211）之间，顶杆（210）的一端设置有驱动销，驱动销与驱动孔构成滑动配合，顶杆（210）的另一端由两组避让斜面组成，两组避让斜面之间的距离沿支架（209）的滑动方向并由滑座（211）指向支架（209）的方向递减，初始时，两组避让斜面的连接点和台阶接触。

5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于：两组制动组件（203）均包括呈竖直布置的连接柱（205），同步带（104）的两端分别和连接柱（205）的上下两端连接；

一组制动组件（203）中的连接柱（205）与内架体（204）固定连接，另一组制动组件（203）中的连接柱（205）与内架体（204）构成竖直方向上的滑动配合并且连接柱（205）上设置有凸销（2051），连接轴（202）与滑座（211）连接且连接轴（202）的一端设置有滑块（2021），滑块（2021）上设置有呈倾斜布置的滑孔（2022），凸销（2051）与滑孔（2022）构成滑动配合。

6.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：伸缩机构（300）包括滑动安装在升降架（105）上且位于同一直线上的前伸缩架（301）与后伸缩架（302），前伸缩架（301）的末端与后伸缩架（302）的末端分别位于柱架（101）的两侧，后伸缩架（302）的末端设置有配重块（303）与电机四（304），前伸缩架（301）的末端沿竖直方向滑动安装有安装架（3011），夹爪（400）与安装架（3011）连接，安装架（3011）的下方设置有弹簧三（3012）、上方设置有传感器（500）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人，其特征在于：升降架（105）内安装有呈竖直布置的行星齿轮组件（310）与平行于前伸缩架（301）滑动方向的传递轴（307），传递轴（307）与电机四（304）构成动力连接，传递轴（307）与后伸缩架（302）连接；

行星齿轮组件（310）的太阳齿轮的齿轮轴与传递轴（307）之间通过锥齿轮组实现动力连接，并且锥齿轮组的主动锥齿轮通过花键安装在传递轴（307）上；

行星齿轮组件（310）的太阳齿轮的齿轮轴上安装有齿轮一（311）、行星架上安装有齿轮二（312），前伸缩架（301）上沿滑动方向安装有齿条一（308），齿条一（308）与齿轮一（311）啮合，后伸缩架（302）上沿滑动方向安装有齿条二（309），齿条二（309）与齿轮二（312）啮合。

8.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于：行星架上通过花键安装有下环（316），行星齿轮组件（310）的外壳体的底部设置有上环（317），下环（316）与上环（317）之间设置有弹簧五（318），上环（317）的下端面设置有上啮合齿，下环（316）的上端面设置有下啮合齿，初始时，下啮合齿未插入上啮合齿；

升降架（105）内沿前伸缩架（301）的滑动方向滑动安装有触发块（305）与锁架（313）且两者之间通过连接绳（306）实现连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人，其特征在于：外壳体的外圆面沿圆周方向阵列设置有若干摩擦槽，锁架（313）上设置有凸起与顶升斜面（315），顶升斜面（315）与前伸缩架（301）末端之间的距离由下至上递增，顶升斜面（315）位于下环（316）背离前伸缩架（301）的一侧且两者接触，凸起位于外壳体朝向前伸缩架（301）的一侧且初始时，凸起插入摩擦槽内，锁架（313）朝向前伸缩架（301）的一侧设置有弹簧四（314）；

触发块（305）的上端设置有上斜面，上斜面与前伸缩架（301）末端之间的距离由下至上递减，安装架（3011）的下端设置有下斜面，下斜面与上斜面贴合。