CN117357744B - 线性精度控制装置、控制方法及注射泵 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗设备技术领域，公开一种线性精度控制装置、控制方法及注射泵。线性精度控制装置包括第一码盘、第二码盘、检测模块和控制模块；第一码盘具有多个第一码齿，可从步进电机获得成比例的转动量；第二码盘具有多个与第一码齿相互错开的第二码齿，可从步进电机获得与第一码盘相同的转动量；检测模块用于检测经过检测区域的第一码齿和第二码齿，生成检测信号；控制模块用于生成第一脉冲信号以控制步进电机驱使注射泵复位，在步进电机匀速复位时，依据检测信号生成补偿信号，使用补偿信号拟合出第二脉冲信号，使用第二脉冲信号驱动步进电机，以响应注射泵的注射动作。本申请实施例可以提升注射泵线性精度检测的精度和抗干扰性能。

Description

线性精度控制装置、控制方法及注射泵

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其是一种线性精度控制装置、控制方法及注射泵。

背景技术

注射泵是一种自动注射装置，其主要通过精确控制注射器活塞柄的进给来实现自动注射，主要用于体外诊断仪器进液和临床高精度输液。

相关技术中，注射泵的线性精度控制是基于高精度的编码器对起进行位置检测或利用码盘进行线性精度检测。然而，编码器容易受外界环境污染物干扰，导致精度受损甚至是故障，利用码盘进行线性精度检测存在精度低的缺陷，码盘自身尺寸和光耦装配的误差，使得注射泵的精度进一步下降。

因此，注射泵的线性精度检测方法不能同时兼顾高精度和抗干扰。

发明内容

本申请的目的是提供一种线性精度控制装置、控制方法及注射泵，旨在提升注射泵线性精度检测的精度和抗干扰性能。

本申请实施例提供一种线性精度控制装置，应用于注射泵，包括：

第一码盘，具有多个第一码齿，与步进电机传动连接，以从所述步进电机获得成比例的转动量；

第二码盘，具有多个与所述第一码齿相互错开的第二码齿，与所述步进电机传动连接，以从所述步进电机获得与所述第一码盘相同的转动量；

检测模块，用于检测经过检测区域的所述第一码齿和所述第二码齿，生成检测信号；以及

控制模块，用于生成第一脉冲信号以控制所述步进电机驱使所述注射泵复位，在所述步进电机匀速复位时，依据所述检测信号生成补偿信号，使用所述补偿信号拟合出第二脉冲信号，使用所述第二脉冲信号驱动所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作。

在一些实施例中，所述第一码齿和所述第二码齿相互错开90°。

在一些实施例中，所述第一码齿和所述第二码齿分别为通槽结构；

所述检测模块为光耦检测器件，所述检测模块检测所述第一码齿和所述第二码齿经过检测区域时的光信号并产生相应电平形式的检测信号。

在一些实施例中，所述控制模块，包括：

定时单元，用于在所述步进电机匀速转动时，按照预设的时间间隔对所述检测信号的脉冲触发数量进行计数，得到计数结果；

控制单元，用于依据所述计数结果确定所述步进电机的真实转动量，依据所述真实转动量生成所述补偿信号，在接收到注射指令时生成注射脉冲信号，依据所述补偿信号和所述注射脉冲信号拟合出所述第二脉冲信号；以及

电机驱动单元，用于依据所述第一脉冲信号驱动所述步进电机，以驱使所述注射泵复位，或依据所述第二脉冲信号驱动所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作。

本申请实施例还提供一种线性精度控制方法，应用于上述的线性精度控制装置，所述控制模块执行所述线性精度控制方法，包括：

接收复位指令，生成第一脉冲信号并输出至所述步进电机；

接收所述检测信号，依据所述检测信号，确定所述注射泵的预设复位距离；

依据所述检测信号和所述第一脉冲信号，计算第一真实距离和第二真实距离，确定所述注射泵的实际复位距离；所述第一真实距离为各所述第一码齿之间的检测距离，所述第二真实距离为各所述第二码齿之间的检测距离；

接收注射指令，生成相应的注射脉冲信号；

依据所述预设复位距离和所述实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号；

使用所述补偿信号对所述注射脉冲信号进行拟合处理，得到所述第二脉冲信号，输出所述第二脉冲信号至所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作。

在一些实施例中，所述依据所述检测信号和所述第一脉冲信号，计算第一真实距离和第二真实距离，确定所述注射泵的实际复位距离，包括：

在所述步进电机匀速转动时，采集第一时长和第二时长；所述第一时长为相邻两所述第一码齿先后被检测到之间的时长，所述第二时长为相邻两所述第二码齿先后被检测到之间的时长；

依据所述第一脉冲信号，确定转子速度；

依据所述第一时长、所述第二时长和所述转子速度，计算所述实际复位距离。

在一些实施例中，所述依据所述第一时长、所述第二时长和所述转子速度，计算所述实际复位距离，包括：

计算各所述第一时长之和，得到第一总时长；

计算各所述第二时长之和，得到第二总时长；

对所述第一总时长和所述第二总时长进行加权求和运算，得到真实时长；

依据所述真实时长和所述转子速度，计算所述步进电机的真实转动量；

依据所述步进电机和所述注射泵之间的传动比例系数以及所述真实转动量，确定所述实际复位距离。

在一些实施例中，所述依据所述预设复位距离和所述实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号，包括：

计算所述预设复位距离和所述实际复位距离之差，得到复位差值距离；

计算所述复位差值距离相对于所述预设复位距离的比例，得到差值比例；

依据所述差值比例和所述注射脉冲信号，确定所述补偿信号；

所述补偿信号的计算公式为：

A=a₁+a₂+a₃+...+a_n，

a₁=b×A′，

(a_i+1)/a_i=b，

a_n+1＜1，

其中，A为补偿信号所对应的步数，A′为注射脉冲信号所对应的步数，b为差值比例，a_i为i阶补偿信号所对应的步数，i=1,2,3,...,n,n+1。

在一些实施例中，所述使用所述补偿信号对所述注射脉冲信号进行拟合处理，得到所述第二脉冲信号，包括：

将所述补偿信号拆分为三份，得到三组局部补偿信号；

将所述局部补偿信号分别增加于所述注射脉冲信号的加速区域、匀速区域和减速区域，或分别从所述加速区域、所述匀速区域和所述减速区域中减去，得到所述第二脉冲信号。

本申请实施例还提供一种注射泵，包括上述的线性精度控制装置。

本申请的有益效果：同时使用第一码盘和第二码盘相互错开地获取步进电机的转动量，通过检测步进电机匀速复位时第一码盘的转动量和第二码盘的转动量，生成检测信号，依据检测得到的检测信号生成补偿信号，使用补偿信号拟合出驱使步进电机响应注射泵的注射动作的第二脉冲信号，由于同时使用第一码盘和第二码盘，可以确定步进电机的转动量和转动方向，且不受外界温湿度和/或灰尘等影响检测准确性，提升注射泵线性精度检测的精度和抗干扰性能，且在匀速复位过程转动量检测和生成补偿信号，将补偿信号拟合用于响应注射动作的第二脉冲信号，提升注射泵的注射精度。

附图说明

图1是本申请实施例提供的线性精度控制装置的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的第一码盘、第二码盘和检测模块的装配结构示意图。

图3是本申请实施例提供的控制模块的结构示意图。

图4是本申请实施例提供的线性精度控制方法的一个可选的流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或电路的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或电路，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或电路。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请实施例提供一种线性精度控制装置。参阅图1，在一实施例中，线性精度控制装置包括第一码盘100、第二码盘200、检测模块300和控制模块400。

线性精度控制装置应用于注射泵。其中，注射泵设置有步进电机，步进电机通过一传动结构（例如，丝杆）与注射泵传动连接，以响应注射泵的注射动作（例如，吸液和排液）。

第一码盘100具有多个第一码齿，第一码盘100与步进电机传动连接，以从步进电机获得成比例的转动量。第二码盘200具有多个与第一码齿相互错开的第二码齿，第二码盘200与步进电机传动连接，以从步进电机获得与第一码盘100相同的转动量。

具体而言，第一码盘100和第二码盘200均为圆形码盘，材料可为塑料或金属，第一码盘100具有30个第一码齿，第二码盘200具有30个第二码齿，第一码盘100和第二码盘200直接或间接与步进电机的转子固定连接，跟随步进电机的转子转动，以获取成比例的转动量。例如，第一码盘100和第二码盘200分别与步进电机的转子直接连接，第一码盘100和第二码盘200的转动量与步进电机的转子的转动量相同，或者是电机的转子连接一减速机，第一码盘100和第二码盘200分别与减速机的输出轴连接，第一码盘100和第二码盘200的转动量与减速机的输出轴的转动量相同。

检测模块300用于检测经过检测区域的第一码齿和第二码齿，生成检测信号。

具体而言，第一码盘100和第二码盘200转动时，第一码齿和第二码齿分别沿着转动方向进入检测区域，检测模块300检测进入检测区域的第一码齿和第二码齿，分别记录进入检测区域的第一码齿的数量和第二码齿的数量，进而生成检测信号，用于表征第一码盘100的转动量和第二码盘200的转动量。由于第一码齿和第二码齿相互错开一定的角度，生成检测信号时，检测第一码齿生成的检测信号和检测第二码齿生成的检测信号存在一定角度的相位差，可以通过该相位差来确定步进电机当前的转动方向。

在一些实施例中，第一码齿和第二码齿相互错开90°。

在一些实施例中，参阅图2，第一码齿和第二码齿分别为通槽结构，检测模块300为光耦检测器件，检测模块300检测第一码齿和第二码齿经过检测区域时的光信号并产生相应电平形式的检测信号。具体而言，检测模块300设置有两组，分别对第一码齿和第二码齿进行检测，检测模块300具有发光体和受光体，发光体产生的光信号向受光体的方向照射，第一码齿或第二码齿经过检测区域时，接收到光信号的受光体产生相应的电平信号，反之，第一码盘100或第二码盘200遮挡发光体产生的光信号，未接收到光信号的受光体产生另外的电平信号。例如，接收到光信号的受光体可以是产生低电平信号，未接收到光信号的受光体可以是产生高电平信号。

控制模块400用于生成第一脉冲信号以控制步进电机驱使注射泵复位，在步进电机匀速复位时依据检测信号生成补偿信号，使用补偿信号拟合出第二脉冲信号，使用第二脉冲信号驱动步进电机，以响应注射泵的注射动作。

具体而言，控制模块400接收用户发出的复位指令，生成第一脉冲信号并输出至步进电机，驱动步进电机沿复位注射泵的方向转动，从而驱使注射泵执行复位动作，复位过程中，获取步进电机在匀速转动时所产生的检测信号，依据检测信号确定注射泵的实际复位距离，从而依据实际复位距离和预设复位距离的偏差生成补偿信号，复位完成后，控制模块400接收用户发出的注射指令并生成注射脉冲信号，再使用补偿信号对注射脉冲信号进行拟合处理，得到第二脉冲信号，输出第二脉冲信号至步进电机，驱动步进电机响应注射泵的注射动作。

可以理解的是，预设复位距离为步进电机在匀速转动阶段注射泵的理论复位距离，实际复位距离为步进电机在匀速转动阶段注射泵的真实复位距离。实际复位距离可以是依据检测信号中各第一码齿的检测时间和/或第二码齿的检测时间以及第一脉冲信号所设定步进电机的转子速度确定的，预设复位距离可以是依据检测信号中各第一码齿的标称间距和/或第二码齿的标称间距以及检测到第一码齿的数量和/或检测到第二码齿的数量确定的。

在一些实施例中，参阅图3，控制模块400包括定时单元、控制单元以及电机驱动单元。定时单元用于在步进电机匀速转动时，按照预设的时间间隔对检测信号的脉冲触发数量进行计数，得到计数结果。控制单元用于依据计数结果确定步进电机的真实转动量，依据真实转动量生成补偿信号，在接收到注射指令时生成注射脉冲信号，依据补偿信号和注射脉冲信号拟合出第二脉冲信号。电机驱动单元用于依据第一脉冲信号驱动步进电机，以驱使注射泵复位，或依据第二脉冲信号驱动步进电机，以响应注射泵的注射动作。

本申请实施例还提供一种线性精度控制方法，应用于上述的线性精度控制装置，由上述实施例的控制器执行该线性精度控制方法。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的线性精度控制方法的一个可选的流程图。在本申请的一些实施例中，图4中的方法具体可以包括但不限于步骤S401至步骤S406，下面结合图4对这六个步骤进行详细介绍。

S401，接收复位指令，生成第一脉冲信号并输出至步进电机。

S402，接收检测信号，依据检测信号，确定注射泵的预设复位距离。

S403，依据检测信号和第一脉冲信号，计算第一真实距离和第二真实距离，确定注射泵的实际复位距离。

其中，第一真实距离为各第一码齿之间的检测距离，第二真实距离为各第二码齿之间的检测距离。

S404，接收注射指令，生成相应的注射脉冲信号。

S405，依据预设复位距离和实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号。

S406，使用补偿信号对注射脉冲信号进行拟合处理，得到第二脉冲信号，输出第二脉冲信号至步进电机，以响应注射泵的注射动作。

在一些实施例的步骤S401中，用户通过外部的控制器或人机交互界面向注射泵发出复位指令，控制模块接收到复位指令后，生成第一脉冲信号，将生成的第一脉冲信号输出至步进电机，驱动步进电机沿复位注射泵的方向转动，从而驱使注射泵执行复位动作。

在一些实施例的步骤S402中，复位过程中，控制模块获取检测模块采集步进电机在匀速转动时所产生的检测信号，通过对检测信号的脉冲触发数量进行计数，得到计数结果，该计数结果表征步进电机在匀速转动阶段检测模块检测到第一码齿和第二码齿的数量，再结合各第一码齿的标称间距和/或第二码齿的标称间距，即可确定注射泵的预设复位距离。

在一些实施例中，上述步骤S403具体包括以下步骤：

在步进电机匀速转动时，采集第一时长和第二时长；

其中，第一时长为相邻两第一码齿先后被检测到之间的时长，第二时长为相邻两第二码齿先后被检测到之间的时长；

依据第一脉冲信号，确定转子速度；

依据第一时长、第二时长和转子速度，计算实际复位距离。

具体而言，对检测信号生成脉冲触发进行计时，记录各个第一码齿和/或各个第二码齿被检测模块检测到的时刻，得到多个检测时刻，通过检测时刻可以确定多个第一时长和多个第二时长，然后依据第一脉冲信号的脉冲频率确定步进电机的转子速度，使用多个第一时长、多个第二时长和转子速度确定各第一码齿之间的检测距离和各第二码齿之间的检测距离，得到第一真实距离和第二真实距离，再结合第一真实距离、第二真实距离和计数结果确定注射泵的实际复位距离。

在一些实施例中，上述依据第一时长、第二时长和转子速度，计算实际复位距离的步骤，具体包括：

计算各第一时长之和，得到第一总时长；

计算各第二时长之和，得到第二总时长；

对第一总时长和第二总时长进行加权求和运算，得到真实时长；

依据真实时长和转子速度，计算步进电机的真实转动量；

依据步进电机和注射泵之间的传动比例系数以及真实转动量，确定实际复位距离。

具体而言，计算得到的第一总时长为检测第一码盘转动的总时长，计算得到的第二总时长为检测第二码盘转动的总时长，通过对第一总时长和第二总时长进行加权求和运算，使用计算得到的真实时长作为描述步进电机匀速转动阶段的总时长，再通过真实时长和转子速度，可以确定步进电机的真实转动量，最后依据步进电机和注射泵之间的传动比例系数，使用真实转动量计算得到注射泵的实际复位距离，可以进一步提高实际复位距离的精度。

在一些实施例中，上述步骤S405具体包括以下步骤：

计算预设复位距离和实际复位距离之差，得到复位差值距离；

计算复位差值距离相对于预设复位距离的比例，得到差值比例；

依据差值比例和注射脉冲信号，确定补偿信号；

补偿信号的计算公式为：

A=a₁+a₂+a₃+...+a_n，

a₁=b×A′，

(a_i+1)/a_i=b，

a_n+1＜1，

其中，A为补偿信号所对应的步数，A′为注射脉冲信号所对应的步数，b为差值比例，a_i为i阶补偿信号所对应的步数，i=1,2,3,...,n,n+1。

具体而言，首先通过预设复位距离和实际复位距离计算复位差值距离，以确定预设复位距离和实际复位距离之间的偏差，进而确定步进电机在匀速复位阶段是否存在丢步或过冲，然后通过复位差值距离相对于预设复位距离的比例计算差值比例，以确定预设复位距离和实际复位距离之间的偏差程度以及偏差比例，进而确定步进电机在匀速复位阶段的丢步比例或过冲比例，最后按照差值比例生成多阶补偿信号，以对注射脉冲信号进行多阶补偿。

更为具体地，依据差值比例确定使用注射脉冲信号驱动步进电机时的丢步步数或过冲步数，确定丢步步数或过冲步数所对应的一阶补偿信号，然后确定使用注射脉冲信号和一阶补偿信号叠加驱动步进电机时的丢步步数或过冲步数，确定丢步步数或过冲步数所对应的二阶补偿信号，然后确定使用注射脉冲信号、一阶补偿信号和二阶补偿信号叠加驱动步进电机时的丢步步数或过冲步数，确定丢步步数或过冲步数所对应的三阶补偿信号a₃，如此类推，直至n+1阶补偿信号所对应的丢步步数或过冲步数a_n+1＜1，则可确定补偿信号，补偿信号所对应的步数为一阶补偿信号所对应的步数至n阶补偿信号所对应的步数之和，即A=a₁+a₂+a₃+...+a_n。

S404，依据预设复位距离和实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号。

S405，接收注射指令，生成相应的注射脉冲信号，使用补偿信号对注射脉冲信号进行拟合处理，得到第二脉冲信号，输出第二脉冲信号至步进电机，以响应注射泵的注射动作。

在一些实施例中，上述步骤S406中的使用补偿信号对注射脉冲信号进行拟合处理，得到第二脉冲信号，具体包括以下步骤：

将补偿信号拆分为三份，得到三组局部补偿信号；

将局部补偿信号分别增加于注射脉冲信号的加速区域、匀速区域和减速区域，或分别从加速区域、匀速区域和减速区域中减去，得到第二脉冲信号。

具体而言，控制模块依据逐脉冲式的梯形加减速算法生成注射脉冲信号，注射脉冲信号包含加速区域、匀速区域和减速区域，步进电机在加速区域、匀速区域和减速区域中分别加速转动、匀速转动和减速转动，使用补偿信号对注射脉冲信号进行拟合处理，具体是将补偿信号拆分为三组局部补偿信号，然后在步进电机丢步时将局部补偿信号分别增加于注射脉冲信号的加速区域、匀速区域和减速区域，或者是在步进电机过冲时分别从注射脉冲信号的加速区域、匀速区域和减速区域中减去对应的局部补偿信号，从而得到第二脉冲信号。

本申请实施例还提供一种注射泵，该注射泵包括上述的线性精度控制装置，该线性精度控制装置的具体结构参照上述实施例，由于本申请实施例提供的注射泵采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

综上，本申请实施例提供的线性精度控制装置、控制方法及注射泵，同时使用第一码盘和第二码盘相互错开地获取步进电机的转动量，通过检测步进电机匀速复位时第一码盘的转动量和第二码盘的转动量，生成检测信号，依据检测得到的检测信号生成补偿信号，使用补偿信号拟合出驱使步进电机响应注射泵的注射动作的第二脉冲信号，由于同时使用第一码盘和第二码盘，可以确定步进电机的转动量和转动方向，且不受外界温湿度和/或灰尘等影响检测准确性，提升注射泵线性精度检测的精度和抗干扰性能，且在匀速复位过程转动量检测和生成补偿信号，将补偿信号拟合用于响应注射动作的第二脉冲信号，提升注射泵的注射精度。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。

Claims (8)

1.一种线性精度控制装置，应用于注射泵，其特征在于，包括：

第一码盘，具有多个第一码齿，与步进电机传动连接，以从所述步进电机获得成比例的转动量；

第二码盘，具有多个与所述第一码齿相互错开的第二码齿，与所述步进电机传动连接，以从所述步进电机获得与所述第一码盘相同的转动量；

检测模块，用于检测经过检测区域的所述第一码齿和所述第二码齿，生成检测信号；以及

控制模块，用于生成第一脉冲信号以控制所述步进电机驱使所述注射泵复位，在所述步进电机匀速复位时，依据所述检测信号生成补偿信号，使用所述补偿信号拟合出第二脉冲信号，使用所述第二脉冲信号驱动所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作；

所述控制模块执行线性精度控制方法，包括：

接收复位指令，生成第一脉冲信号并输出至所述步进电机；

接收所述检测信号，依据所述检测信号，确定所述注射泵的预设复位距离；

依据所述检测信号和所述第一脉冲信号，计算第一真实距离和第二真实距离，确定所述注射泵的实际复位距离；所述第一真实距离为各所述第一码齿之间的检测距离，所述第二真实距离为各所述第二码齿之间的检测距离；

接收注射指令，生成相应的注射脉冲信号；

依据所述预设复位距离和所述实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号；

使用所述补偿信号对所述注射脉冲信号进行拟合处理，得到所述第二脉冲信号，输出所述第二脉冲信号至所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作；

所述依据所述预设复位距离和所述实际复位距离之间的偏差，生成补偿信号，包括：

计算所述预设复位距离和所述实际复位距离之差，得到复位差值距离；

计算所述复位差值距离相对于所述预设复位距离的比例，得到差值比例；

依据所述差值比例和所述注射脉冲信号，确定所述补偿信号；

所述补偿信号的计算公式为：

A=a₁+a₂+a₃+...+a_n，

a₁=b×A′，

(a_i+1)/a_i=b，

a_n+1＜1，

其中，A为补偿信号所对应的步数，A′为注射脉冲信号所对应的步数，b为差值比例，a_i为i阶补偿信号所对应的步数，i=1,2,3,...,n,n+1。

2.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述第一码齿和所述第二码齿相互错开90°。

3.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述第一码齿和所述第二码齿分别为通槽结构；

所述检测模块为光耦检测器件，所述检测模块检测所述第一码齿和所述第二码齿经过检测区域时的光信号并产生相应电平形式的检测信号。

4.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述控制模块，包括：

定时单元，用于在所述步进电机匀速转动时，按照预设的时间间隔对所述检测信号的脉冲触发数量进行计数，得到计数结果；

控制单元，用于依据所述计数结果确定所述步进电机的真实转动量，依据所述真实转动量生成所述补偿信号，在接收到注射指令时生成注射脉冲信号，依据所述补偿信号和所述注射脉冲信号拟合出所述第二脉冲信号；以及

电机驱动单元，用于依据所述第一脉冲信号驱动所述步进电机，以驱使所述注射泵复位，或依据所述第二脉冲信号驱动所述步进电机，以响应所述注射泵的注射动作。

5.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述依据所述检测信号和所述第一脉冲信号，计算第一真实距离和第二真实距离，确定所述注射泵的实际复位距离，包括：

在所述步进电机匀速转动时，采集第一时长和第二时长；所述第一时长为相邻两所述第一码齿先后被检测到之间的时长，所述第二时长为相邻两所述第二码齿先后被检测到之间的时长；

依据所述第一脉冲信号，确定转子速度；

依据所述第一时长、所述第二时长和所述转子速度，计算所述实际复位距离。

6.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述依据所述第一时长、所述第二时长和所述转子速度，计算所述实际复位距离，包括：

计算各所述第一时长之和，得到第一总时长；

计算各所述第二时长之和，得到第二总时长；

对所述第一总时长和所述第二总时长进行加权求和运算，得到真实时长；

依据所述真实时长和所述转子速度，计算所述步进电机的真实转动量；

依据所述步进电机和所述注射泵之间的传动比例系数以及所述真实转动量，确定所述实际复位距离。

7.根据权利要求1所述的线性精度控制装置，其特征在于，所述使用所述补偿信号对所述注射脉冲信号进行拟合处理，得到所述第二脉冲信号，包括：

将所述补偿信号拆分为三份，得到三组局部补偿信号；

将所述局部补偿信号分别增加于所述注射脉冲信号的加速区域、匀速区域和减速区域，或分别从所述加速区域、所述匀速区域和所述减速区域中减去，得到所述第二脉冲信号。

8.一种注射泵，其特征在于，包括权利要求1至7任一项所述的线性精度控制装置。