CN117341577A - 一种道路低洼处预警系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车涉水预警技术领域，公开了一种道路低洼处预警系统及方法，道路低洼处预警系统包括：水位感应模块、交互感应模块、控制器及预警模块，其中，水位感应模块，其与控制模块连接，用于感应水位并将水位信息发送给控制模块；交互感应模块，其与控制器连接，用于道路控制中心和汽车间接收、传递信息；控制器，其与预警模块连接，用于接受并处理其他模块信息，能向预警模块发出预警信息；预警模块，用于接受预警信息后及时发出预警信号。本发明能在暴雨天，道路低洼处一旦积水超过预警值，警示灯自动闪烁提醒周边的汽车司机规避风险。

Description

一种道路低洼处预警系统及方法

技术领域

本发明涉及汽车涉水预警技术领域，具体涉及一种道路低洼处预警系统及方法。

背景技术

因为无法及时对低洼处的水深预警导致汽车驶入低洼处，给人的生命带来严重威胁。为了解决低洼带涉水问题，相关技术有采取包裹式保护，把车整体用特殊材料进行包装，涉水后该材料保护汽车不被进水；有的在汽车底部增加伸缩装置，在遇险时汽车能够通过伸缩架增加车身高度，防止水淹入车内。这些装置都增加了汽车的重量，机械结构复杂，在应用的方面存在一定的难度。因此，更佳体验的低洼处防淹方式还是能在汽车上通过软件的方式来实现，及时提醒避让深水。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种道路低洼处预警系统及方法，以解决相关技术中汽车在低洼处被淹遇险的问题。

第一方面，本发明提供了一种道路低洼处预警系统，包括：水位感应模块、交互感应模块、控制器及预警模块，其中，水位感应模块，其与控制器连接，用于感应车辆水位及道路低洼处水位，并将水位信息发送给控制器；交互感应模块，其与控制器连接，用于实现道路控制中心和汽车之间信息传输；控制器，其与预警模块连接，用于接收水位信息、交互感应模块的坐标信息；若汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处，则通过交互感应模块向预警模块发出预警信息；预警模块，用于接收预警信息后及时发出预警信号。

本发明提供的道路低洼处预警系统，包含了水位感应模块、交互感应模块、控制器及预警模块这四个模块，能够获取汽车和道路低洼处的水位，通过汽车和道路低洼处控制器之间的通信交流，确保水位信息的实时性，并提前提醒汽车避让危险区域；在汽车遇险时，除了汽车本身报警能力，道路低洼处控制器也能帮助汽车及时报警，避免给溺水汽车造成更大的损失。

在一种可选的实施方式中，水位感应模块包括：汽车水位感应器及道路低洼水位感应器，其中，汽车水位感应器，其与控制器连接，用于检测汽车当前位置的水位并发送至控制器；道路低洼水位感应器，其与控制器连接，用于检测道路低洼处当前的水位并发送至控制器。

本发明提供的道路低洼处预警系统，包括汽车本身的水位感应器和道路低洼处的水位感应器，能够实现对道路低洼处及其周围的水位检测，拥有较多的水位数据能尽可能避免汽车遇险。

在一种可选的实施方式中，控制器包括：汽车控制器及低洼位置控制器，其中，汽车控制器，其与汽车水位感应器、低洼位置控制器和交互感应模块连接，用于接收汽车水位感应器的水位信息，通过交互感应模块发送至低洼位置控制器；低洼位置控制器，其与道路低洼水位感应器、交互感应模块连接、预警模块连接，用于接收道路低洼水位感应器、交互感应模块的信息；若道路水位处于风险位或汽车处于风险状态，向预警模块发出预警信息。

本发明提供的道路低洼处预警系统，控制器分为汽车控制器和低洼位置控制器，能够帮助汽车和道路低洼处控制台及时进行通讯交流、信息更换、及时预警，保证汽车行程的可监控性，提高汽车行程安全。

在一种可选的实施方式中，本发明还包括：低洼位置生命检测模块，其与控制器连接，用于当检测到汽车进入道路低洼处时，开启生命探测功能并判定是否有汽车、生命体溺水；若存在汽车、生命体溺水，则将获取到的生命信息传递至控制器。

本发明提供的道路低洼处预警系统，拥有低洼位置生命检测模块，在汽车驶入道路低洼处时开启，实时检测汽车和生命体，及时将遇险情况汇集到控制器，防止生命体遇险。

在一种可选的实施方式中，低洼位置生命检测模块包括：重力感应器，其与控制器连接，用于对低洼带的重力信息进行检测，并将重力信息实时发送至控制器。

本发明提供的道路低洼处预警系统，在道路低洼处安装了重力的检测系统，能够获取地面重力的变化，当汽车驶入或者驶出时，通过重力变化就能及时获知，实现对汽车行程的检测。

在一种可选的实施方式中，低洼位置生命检测模块还包括：车牌识别模块，其与控制器连接，用于通过摄像获取道路低洼处的情景后传递给控制器。

本发明提供的道路低洼处预警系统，在道路低洼处的出入口安装摄像头的摄像识别系统，能够对驶入道路低洼处的汽车车牌进行捕获识别，当汽车驶入或者驶出时，通过摄像识别及时确认汽车离开道路低洼处，能通过汽车停留道路低洼处的时间判断汽车溺水。

第二方面，本发明提供了一种道路低洼处预警方法，其特征在于，应用于上述的预警系统，方法包括：实时检测车辆水位、道路低洼处水位以及低洼处坐标位置；基于水位信息，判断汽车是否处于高水位或者汽车是否驶入道路低洼处；当汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处时，发出预警信号。

本发明提供的道路低洼处预警方法，通过获取车辆水位、道路低洼处水位以及低洼处坐标位置，结合这些信息能够对汽车涉水情况有更清晰的认知；在汽车陷入高水位和道路低洼处时，通过向汽车发预警信号及时避免汽车遇险。

在一种可选的实施方式中，判断汽车是否处于高水位的过程，包括：获取并识别汽车所在位置的坐标信息和水位信息；基于汽车坐标信息和汽车水位信息，判断汽车是否在道路低洼处；当汽车处于道路低洼处时，识别汽车水位信息是否为高水位。

本发明提供的道路低洼处预警方法，能够获取汽车本身的坐标位置和水位信息，根据这些信息确认汽车是否在道路低洼处和高水位，在汽车发生溺水前及时发现汽车状况，避免遇险。

在一种可选的实施方式中，判断汽车驶入道路低洼处的过程，包括：获取道路低洼处的坐标位置信息；对道路低洼处的坐标位置信息进行数据处理，判断汽车与道路低洼处的距离；若汽车离道路低洼处的距离小于预设阈值时，则控制汽车主动避让；若汽车已经驶入道路低洼处时，则发出第一报警信号。

本发明提供的道路低洼处预警方法，能够获取道路低洼处的坐标信息，该坐标信息能帮助汽车确认距离道路低洼处的距离，根据实际情况及时避让。

在一种可选的实施方式中，若汽车驶入道路低洼处后，道路低洼处的重力不再变化，则向汽车发出低洼处第一预警信息，第一预警信息用于提醒汽车离开；当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第二报警信号。

在一种可选的实施方式中，当汽车驶入道路低洼处的监视范围时，开启摄像识别车牌，并录入车牌信息；当识别出汽车驶入道路低洼处，但未识别出车牌信息，则向汽车发出低洼处第二预警信息提醒，第二预警信息用于提醒汽车离开；若车牌在道路低洼处入口被识别，但道路低洼处出口摄像没有识别到车牌，则向汽车发出低洼处第三预警信息提醒，第三预警信息提醒汽车离开；当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第三报警信号。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的道路低洼处预警系统的内部结构框图；

图2是根据本发明实施例的生命体溺水检测的流程图；

图3是根据本发明实施例的道路低洼处预警方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的道路低洼处预警的流程图；

图5是根据本发明实施例的汽车预警的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由于在暴雨天气和多雨季节，道路不平整的地带或低洼处会形成较深的积水，导致汽车被淹的事件时有发生，因为无法及时预警也会导致人的生命受到严重威胁。因此，本发明提供一种道路低洼处预警系统，用于在汽车驶入高水位和道路低洼处前及时预警提醒汽车避让，汽车避让不及时最终进入高水位和道路低洼处时，也能及时提醒汽车尽快离开；汽车处于溺水状态后也能实现对生命体的生命状态的追踪，帮助汽车报警，极大的改善因无法呼救而导致的生命威胁。

根据本实施例提供了一种道路低洼处预警系统，需要说明的是，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例提供的道路低洼处预警系统应用于易积水、高深度的道路低洼处，如图1所示，该道路低洼处预警系统包括：水位感应模块100、交互感应模块102、控制器101及预警模块103，其中，水位感应模块100，其与控制器101连接，用于感应车辆水位及道路低洼处水位，并将水位信息发送给控制器101；交互感应模块102，其与控制器101连接，用于实现道路控制中心和汽车之间信息传输；控制器101，其与预警模块103连接，用于接收水位信息、交互感应模块102的坐标信息；若汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处，则通过交互感应模块102向预警模块103发出预警信息；预警模块103，用于接收预警信息后及时发出预警信号。

具体地，如图1所示，本实施例提供的道路低洼处预警系统包含了水位感应模块、交互感应模块102、控制器101及预警模块103这四个模块，其中水位感应模块100用于获取道路低洼处和汽车的水位信息，控制器101能接收来自水位感应模块100的水文信息，也能通过交互感应模块102实现汽车与道路低洼处间的通讯，同时控制器101可以向预警模块103传达预警信号，预警模块103发出预警提醒汽车避让高水位和道路低洼处。

本实施例的道路低洼处预警系统能同时实时获取道路低洼处和汽车水位信息，因此水位信息具有实时性，结果可靠，并能提前提醒汽车避让危险区域，防止意外发生；在汽车已经遇险时，除了汽车本身具有报警能力，道路低洼处控制器也能帮助汽车及时报警，避免给溺水汽车造成更大的损失。

在一些可选的实施方式中，水位感应模块100包括：汽车水位感应器及道路低洼水位感应器，其中，汽车水位感应器，其与控制器101连接，用于检测汽车当前位置的水位并发送至控制器101；道路低洼水位感应器，其与控制器101连接，用于检测道路低洼处当前的水位并发送至控制器101。

具体地，本实施例的水位感应模块100分为汽车水位感应器和道路低洼水位感应器，汽车水位感应器获取的是汽车当前的位置水位信息，道路低洼水位感应器获取道路低洼处的实时水位信息，两种水位感应器又分别和自身对应的控制器101连接，将两种水位信息及时发送至控制器101，控制器101进行备份和记录后又通过广播手段将水位信息共享，实现对道路低洼处及其周围水位的检测能力，使得汽车及时避让危险水位区域，保证了汽车行驶路线的安全，尽可能降低汽车遇险的可能性。

在一些可选的实施方式中，控制器101包括：汽车控制器及低洼位置控制器，其中，汽车控制器，其与汽车水位感应器、低洼位置控制器和交互感应模块102连接，用于接收汽车水位感应器的水位信息，通过交互感应模块102发送至低洼位置控制器；低洼位置控制器，其与道路低洼水位感应器、交互感应模块102连接、预警模块103连接，用于接收道路低洼水位感应器、交互感应模块102的信息；若道路水位处于风险位或汽车处于风险状态，向预警模块103发出预警信息。

具体地，本实施例提到的控制器101分为汽车控制器和低洼位置控制器，汽车控制器与汽车的水位感应模块、交互感应模块102、预警装置连接，能够获取汽车自身的水位信息，通过交互感应模块102和低洼位置控制器进行水位信息交换；在遇到高水位和进入道路低洼处时，及时预警；同样的，低洼位置控制器与道路低洼处的水位感应模块、交互感应模块102、预警装置连接，实时获取道路低洼处的水位信息，将道路低洼处的水位信息和坐标信息通过交互感应模块102传达给道路低洼处周围的汽车，以预警手段提醒汽车避让，防止溺水情况发生。

在一些可选的实施方式中，本实施例还包括：低洼位置生命检测模块，其与控制器连接，用于当检测到汽车进入道路低洼处时，开启生命探测功能并判定是否有汽车、生命体溺水；若存在汽车、生命体溺水，则将获取到的生命信息传递至控制器。

具体地，本实施例还拥有低洼位置生命检测模块，与控制器直接连接，能够在汽车驶入道路低洼处时，通过红外摄像头拍摄低洼位置的图片，获取图片后和存储的基图做比对，看是否是有生命体或汽车存在。基图是通过多次训练获取的图片，图片包括各种生命体和汽车的示例图，用来与低洼积水位置获取的图片比对，来探测生命体是否存在。低洼位置生命检测模块检测到有生命体或者汽车存在后，会再把信息(内容包含是生命体或者汽车、数量、时间等)发给控制器，控制器对外发出带有坐标和信息的广播，提醒周围的司机且进行报警，对生命进行及时的救助。

具体地，如图2所示，生命体溺水检测过程：首先汽车通过汽车水位感应模块检测汽车的涉水深度，并将水位信息发送至汽车控制器，汽车控制器判断汽车是否处于积水状态；当汽车处于积水状态，开启道路低洼处红摄像头，该摄像头每间隔三秒抓拍一张积水位置的照片并将抓拍的照片与内部存储的基图做比对，判断是否存在生命体和汽车；当存在生命体时红外摄像头给控制器发信号，警示灯红色闪烁；当不存在生命体时红外摄像头继续抓拍照片。

具体地，红外摄像头比对的过程：通过识别图片中车辆形状和人体图，判定是否有车辆和人体存在于低洼位置。红外摄像头获取实时图片后，会先和基图对比，把两图差异的位置自动选出，再判定差异位置的图中是否有车辆和人体存在。一定时间后，如果不存在车辆或者人体，则自动把当前图作为基图，与后面的图片进行对比。其中，基图为未发生水淹之前的图片，实时图片为水淹之后的图片。通过摄像头不间断获取。

在一些可选的实施方式中，低洼位置生命检测模块包括：重力感应器，其与控制器连接，用于对低洼带的重力信息进行检测，并将重力信息实时发送至控制器。

具体地，在道路低洼处安装了重力感应器，能够获取地面重力的变化；由于汽车本身的重力比较大，当汽车驶入或者驶出时，道路低洼处的重力变化是十分明显的，根据重力变化的数值，判定是否有车进入或者离开，并产生一个信号给控制器，如果控制器这边只有进入信号，没有车离开信号，那么就会判定为有车辆滞留，进行预警。

在一些可选的实施方式中，低洼位置生命检测模块还包括：车牌识别模块，其与控制器连接，用于通过摄像获取道路低洼处的情景后传递给控制器。

具体地，在道路低洼处的出入口安装摄像头的摄像识别系统，能够对驶入道路低洼处的汽车车牌进行捕获识别，当汽车驶入或者驶出时，通过摄像识别及时确认汽车离开道路低洼处，能通过汽车停留道路低洼处的时间判断汽车溺水。

具体地，道路低洼处安装的重力感应器、摄像识别系统能够结合使用，减小判定的误差干扰，使对车辆进入道路低洼处的行程能准确的处于监控中，保证人车安全。

具体地，道路低洼处控制器会根据车辆传回的广播信息进行自主判定。车辆会把汽车的坐标信息通过广播发出，低洼位置的控制器接收到信息后，通过坐标计算判定是否就在低洼位置；如果就在低洼位置，那就是有车溺水。控制器会根据自身坐标值，设定一个范围值来判定是否是危险区，处于危险区的就是属于溺水。

本实施例提供了一种道路低洼处预警方法，如图3所示，应用于上述的预警系统，方法步骤如下：

步骤S101：实时检测车辆水位、道路低洼处水位以及低洼处坐标位置；

步骤S102：基于水位信息，判断汽车是否处于高水位或者汽车是否驶入道路低洼处；

步骤S103：当汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处时，发出预警信号。

具体地，本实施例通过获取车辆水位、道路低洼处水位以及低洼处坐标位置，结合这些信息能够对汽车涉水情况有更清晰的认知；在汽车陷入高水位和道路低洼处时，通过向汽车发预警信号及时避免汽车遇险。

具体地，如图4所示，道路低洼处水位感应模块会检测当前情况下道路低洼处的水位高度，将水位高度信息发送至道路低洼处控制器，道路低洼处控制器通过交互感应模块接收附近汽车的广播信息，再提取汽车位置信息和道路低洼处坐标进行比对，当汽车位置在道路低洼处坐标范围时，判定汽车是否被困，当汽车被困拨打110报警并启动警示灯提醒周围其他汽车，当无汽车被困就继续接收汽车的广播信息，重复上述流程；同时道路低洼处控制器通过交互感应模块对外广播道路低洼处的水位情况，把不同水位的预警信息对外广播，发现危险水位时启动警示灯预警，提醒其他汽车，未发现危险水位就继续对外广播道路低洼处的水位信息。

具体地，如图5所示，汽车的水位感应模块会检测当前汽车是否涉水，涉水时将水位信息发送至汽车控制器，汽车控制器通过交互感应模块接收附近广播信息，提取广播信息中的位置信息和预警信息，将坐标与汽车位置比对和汽车水位信息结合，判断汽车是否在低洼积水中，当汽车位置在低洼积水中时，自动触发汽车报警模块且对外发出呼救信息和广播信息；当汽车不在低洼积水中，计算汽车到低洼积水中距离，距离相近是避开不靠近，距离远时保持检测，正常行驶。

在一些可选的实施方式中，判断汽车是否处于高水位的过程，包括：获取并识别汽车所在位置的坐标信息和水位信息；基于汽车坐标信息和汽车水位信息，判断汽车是否在道路低洼处；当汽车处于道路低洼处时，识别汽车水位信息是否为高水位。

具体地，本实施例通过获取汽车本身的坐标位置和水位信息，根据这些信息确认汽车是否在道路低洼处和高水位，在汽车发生溺水前及时发现汽车状况，避免遇险。

在一些可选的实施方式中，判断汽车驶入道路低洼处的过程，包括：获取道路低洼处的坐标位置信息；对道路低洼处的坐标位置信息进行数据处理，判断汽车与道路低洼处的距离；若汽车离道路低洼处的距离小于预设阈值时，则控制汽车主动避让；若汽车已经驶入道路低洼处时，则发出第一报警信号。

具体地，道路低洼位置积水后，控制模块进行水位鉴定，判定水位的危险等级，并对外广播，广播信息包括水位高度、危险等级、位置坐标等信息。道路低洼位置包含生命体和汽车探测技术，会自动判定是否有生命体或汽车处在积水中，一旦判定汽车存在，自动拨打110报警；同时低洼位置设置的警示灯会红色闪烁，提醒其它汽车司机。汽车端的控制模块，会检测车身涉水的信息，一旦触发汽车涉水过深危险信号，则根据软件已经设定的危险等级，进行自动预警和自动报警110。同时汽车端的控制模块，会接收和对外广播信息，接收到信息后，会自动计算汽车与低洼积水的位置距离，并判定对外广播的信息包括汽车位置坐标和司机基本信息等。

在一些可选的实施方式中，若汽车驶入道路低洼处后，道路低洼处的重力不再变化，则向汽车发出低洼处第一预警信息，第一预警信息用于提醒汽车离开；当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第二报警信号。

重力检测的方法具体内容见上述，在此不再赘述。

在一些可选的实施方式中，当汽车驶入道路低洼处的监视范围时，开启摄像识别车牌，并录入车牌信息；当识别出汽车驶入道路低洼处，但未识别出车牌信息，则向汽车发出低洼处第二预警信息提醒，第二预警信息用于提醒汽车离开；若车牌在道路低洼处入口被识别，但道路低洼处出口摄像没有识别到车牌，则向汽车发出低洼处第三预警信息提醒，第三预警信息提醒汽车离开；当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第三报警信号。

红外摄像头车牌识别的方法具体内容见上述，在此不再赘述。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种道路低洼处预警系统，其特征在于，包括：水位感应模块、交互感应模块、控制器及预警模块，其中，

水位感应模块，其与所述控制器连接，用于感应车辆水位及道路低洼处水位，并将水位信息发送给所述控制器；

交互感应模块，其与所述控制器连接，用于实现道路控制中心和汽车之间信息传输；

控制器，其与所述预警模块连接，用于接收所述水位信息、所述交互感应模块的坐标信息；若汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处，则通过所述交互感应模块向所述预警模块发出预警信息；

预警模块，用于接收所述预警信息后及时发出预警信号。

2.根据权利要求1所述的道路低洼处预警系统，其特征在于，所述水位感应模块包括：汽车水位感应器及道路低洼水位感应器，其中，

汽车水位感应器，其与所述控制器连接，用于检测汽车当前位置的水位并发送至所述控制器；

道路低洼水位感应器，其与所述控制器连接，用于检测道路低洼处当前的水位并发送至所述控制器。

3.根据权利要求2所述的道路低洼处预警系统，其特征在于，所述控制器包括：汽车控制器及低洼位置控制器，其中，

汽车控制器，其与所述汽车水位感应器、所述低洼位置控制器和所述交互感应模块连接，用于接收所述汽车水位感应器的水位信息，通过所述交互感应模块发送至所述低洼位置控制器；

低洼位置控制器，其与所述道路低洼水位感应器、所述交互感应模块连接、所述预警模块连接，用于接收所述道路低洼水位感应器、所述交互感应模块的信息；若道路水位处于风险位或汽车处于风险状态，向所述预警模块发出预警信息。

4.根据权利要求1所述的道路低洼处预警系统，其特征在于，还包括：

低洼位置生命检测模块，其与所述控制器连接，用于当检测到汽车进入道路低洼处时，开启生命探测功能并判定是否有汽车、生命体溺水；若存在汽车、生命体溺水，则将获取到的生命信息传递至所述控制器。

5.根据权利要求4所述的道路低洼处预警系统，其特征在于，所述低洼位置生命检测模块包括：

重力感应器，其与所述控制器连接，用于对低洼带的重力信息进行检测，并将重力信息实时发送至所述控制器。

6.根据权利要求4所述的道路低洼处预警系统，其特征在于，所述低洼位置生命检测模块还包括：

车牌识别模块，其与所述控制器连接，用于通过摄像获取道路低洼处的情景后传递给所述控制器。

7.一种道路低洼处预警方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的预警系统，所述方法包括：

实时检测车辆水位、道路低洼处水位以及低洼处坐标位置；

基于水位信息，判断汽车是否处于高水位或者汽车是否驶入道路低洼处；

当所述汽车处于高水位或汽车驶入道路低洼处时，发出预警信号。

8.根据权利要求7所述的道路低洼处预警方法，其特征在于，判断汽车是否处于高水位的过程，包括：

获取并识别汽车所在位置的坐标信息和水位信息；

基于汽车坐标信息和汽车水位信息，判断汽车是否在道路低洼处；

当汽车处于道路低洼处时，识别汽车水位信息是否为高水位。

9.根据权利要求7所述的道路低洼处预警方法，其特征在于，判断汽车驶入道路低洼处的过程，包括：

获取道路低洼处的坐标位置信息；

对所述道路低洼处的坐标位置信息进行数据处理，判断汽车与所述道路低洼处的距离；

若汽车离所述道路低洼处的距离小于预设阈值时，则控制汽车主动避让；

若汽车已经驶入所述道路低洼处时，则发出第一报警信号。

10.根据权利要求7所述的道路低洼处预警方法，其特征在于，还包括：

若汽车驶入道路低洼处后，道路低洼处的重力不再变化，则向汽车发出低洼处第一预警信息，所述第一预警信息用于提醒汽车离开；

当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第二报警信号。

11.根据权利要求7所述的道路低洼处预警方法，其特征在于，还包括：

当汽车驶入道路低洼处的监视范围时，开启摄像识别车牌，并录入车牌信息；

当识别出汽车驶入道路低洼处，但未识别出车牌信息，则向汽车发出低洼处第二预警信息提醒，所述第二预警信息用于提醒汽车离开；

若车牌在道路低洼处入口被识别，但道路低洼处出口摄像没有识别到车牌，则向汽车发出低洼处第三预警信息提醒，所述第三预警信息提醒汽车离开；

当汽车未驶离道路低洼处时，则发出第三报警信号。