CN112406700B - 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统 - Google Patents

一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统 Download PDF

Info

Publication number
CN112406700B
CN112406700B CN202011337459.2A CN202011337459A CN112406700B CN 112406700 B CN112406700 B CN 112406700B CN 202011337459 A CN202011337459 A CN 202011337459A CN 112406700 B CN112406700 B CN 112406700B
Authority
CN
China
Prior art keywords
alarm
target
binocular
blind area
image information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011337459.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112406700A (zh
Inventor
杜磊
王实
王汉超
陈赛平
韩松光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Ruiwei Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Ruiwei Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Ruiwei Intelligent Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Ruiwei Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202011337459.2A priority Critical patent/CN112406700B/zh
Publication of CN112406700A publication Critical patent/CN112406700A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112406700B publication Critical patent/CN112406700B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/20—Image preprocessing
    • G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C23/00—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems
    • G08C23/04—Non-electrical signal transmission systems, e.g. optical systems using light waves, e.g. infrared
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B60R2300/8026—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views in addition to a rear-view mirror system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8073—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for vehicle security, e.g. parked vehicle surveillance, burglar detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，包括中央处理器、双目图像采集模块、CVBS屏、警示器、存储模块、通讯模块、运营平台，所述警示器包括外置声光报警器和内置报警器，所述CVBS屏、外置声光报警器、内置报警器均与所述中央处理器连接，所述双目图像采集模块用于采集图像信息并将图像信息传输至中央处理器，所述中央处理器将图像信息处理后将图像信息传递给所述存储模块并通过通讯模块传递给运营平台，所述存储模块接收信号后进行录制视频和生成告警附件；所述中央处理器包括目标检测单元、目标过滤单元、双目估距单元、目标告警决策单元、告警控制单元。

Description

一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统
技术领域
本发明涉及交通安全技术的技术领域，尤其是一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统。
背景技术
现有的盲区预警设备只能获知目标的外接矩形框，无法获知目标与车的距离；或者系统组成复杂、可靠性相对较低，成本高，只能判断运动趋势，不能得到目标的具体距离；或者能够测量目标距离，但是需要依靠内轮差信息的采集，以及建模来预测汽车与目标是否会相撞，主要应对的是汽车在会车、转弯、狭窄车道避让时慢速接近障碍物时的场景，无法应用于其他类型的复杂场景。
现有的基于视觉分析的盲区预警方案很多只能对目标的运动趋势做出跟踪和预测，不能对目标的距离做出精准的定位，即目标距离安装平面的横向距离和纵向距离，其他的方案还需要传感器的配合，其系统复杂，时效性很低，很难及时做出报警提示，传统的雷达测距盲区预警方案，成本高，可靠性低，误报多。
发明内容
针对上述现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，包括中央处理器、双目图像采集模块、CVBS屏、警示器、存储模块、通讯模块、运营平台，所述警示器包括外置声光报警器和内置报警器，所述CVBS屏、外置声光报警器、内置报警器均与所述中央处理器连接，所述双目图像采集模块用于采集图像信息并将图像信息传输至中央处理器，所述中央处理器将图像信息处理后将图像信息传递给所述存储模块并通过通讯模块传递给运营平台，所述存储模块接收信号后进行录制视频和生成告警附件；
所述中央处理器包括：
目标检测单元，用于接收所述双目图像采集模块采集到的图像信息并利用深度学习算法检测出图像信息中的目标外接矩形框在图像中的像素位置；
目标过滤单元，用于接收目标检测单元检测出的目标位置信息中并从中过滤掉一些可信度低的目标位置信息或者业务不关注的目标位置信息；
双目估距单元，用于接收双目图像采集模块采集到的图像信息和目标过滤单元过滤后的目标位置信息并执行双目测距算法计算出目标距离，目标距离指目标距离设备安装平面的横向距离、纵向距离和直线距离；
目标告警决策单元，根据横向距离，从多个目标中筛选出一个横向距离最小的目标作为告警目标，并将告警目标加入时间维度的滑窗中，当滑窗中告警目标占比达到一定阈值就能触发告警，发出告警指令；当滑窗中告警目标占比低于阈值，终止发出告警指令；
告警控制单元，用于控制警示器的启动和终止，并将告警指令划分成不同的等级。
进一步地，所述告警控制单元与所述外置声光报警器和内置报警器连接。
进一步地，所述双目图像采集模块包括按上下方位纵向安装于车辆侧面的一对相同的摄像头模组。
进一步地，所述双目图像采集模块上集成有红外摄像装置。
进一步地，所述通讯模块为4G通讯模块。
进一步地，所述CVBS屏用于展示盲区场景，供驾驶员预览。
进一步地，外置声光报警器设置于汽车外部，用于提醒进入盲区的目标。
进一步地，内置报警器设置于汽车内部，用于提醒驾驶员有目标进入盲区。
采用上述方案，本发明的有益效果在于：本发明基于双目视觉测距技术的盲区预警系统，利用深度学习算法检测到目标的外接矩形框，并可同时检测多个目标，然后，利用双目测距原理对检测出的目标估距，且能够同时精准定位多个目标距离，时效性好、不需要其他传感器配合工作、不需要引入多余参数，只需要配置安装角度，估距稳定且准确，相对于传统的雷达检测盲区预警方案，本产品成本低，误报少；设计了一种安装于车辆上下方位纵向安装的双目图像采集装置，结构简单方便在车辆的盲区进行安装；在双目图像采集模块上集成有红外摄像装置以及ISP自适应红外开关，当光线较暗时，触发红外摄像装置启动，满足在黑暗或光线不足的环境中进行正常预警的需求，当光线较强时，关闭红外摄像装置。
附图说明
图1是本发明的系统原理示意图；
图2是本发明的系统工作流程示意图；
图3是本发明的双目测距算法基本原理图；
图4是本发明的设备安装于汽车上时的俯视示意图；
图5是本发明的设备安装于汽车上时的侧视示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如附图1-5所示，一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，包括中央处理器、双目图像采集模块2、CVBS屏、警示器、存储模块、通讯模块、运营平台，所述警示器包括外置声光报警器和内置报警器，所述CVBS屏、外置声光报警器、内置报警器均与所述中央处理器连接，所述双目图像采集模块2用于采集图像信息并将图像信息传输至中央处理器，所述中央处理器将图像信息处理后将图像信息传递给所述存储模块并通过通讯模块传递给运营平台，所述存储模块接收信号后进行录制视频和生成告警附件；双目图像采集模块2负责图像采集，并使两个摄像头模组采集到的两套图像帧同步，双目图像采集模块2上集成红外摄像装置，在光线较弱时ISP控制启动红外摄像装置，使得黑暗环境下，对汽车的盲区预警工作能正常进行，光线变强时，ISP控制关闭红外摄像装置。
所述中央处理器包括：
目标检测单元，用于接收所述双目图像采集模块2采集到的图像信息并利用深度学习算法检测出图像信息中的目标外接矩形框在图像中的像素位置；
目标过滤单元，用于接收目标检测单元检测出的目标位置信息中并从中过滤掉一些可信度低的目标位置信息或者业务不关注的目标位置信息；例如，可根据目标类型将行人过滤出来；可根据目标得分将得分高于某个阈值的目标过滤出来；也可根据目标外接矩形框的大小将尺寸较小的外接矩形框所在目标过滤掉。
双目估距单元，用于接收双目图像采集模块2采集到的图像信息和目标过滤单元过滤后的目标位置信息并执行双目测距算法计算出目标距离，目标距离指目标距离设备安装平面的横向距离、纵向距离和直线距离；双目估距单元根据双目图像采集模块2得到的两套图像的同步帧和其中一套图像中的目标位置，执行双目测距算法计算出目标距离，如附图4所示,汽车1的车身侧面上安装有双目图像采集模块2，有目标3出现在汽车1周围，目标距离指目标3距离双目图像采集模块2安装平面（即汽车1的车身侧面所在平面）的横向距离X、纵向距离Y和直线距离L；
目标告警决策单元，根据横向距离，从多个目标中筛选出一个横向距离X最小的目标作为告警目标，并将告警目标加入时间维度的滑窗中，当滑窗中告警目标占比达到一定阈值就能触发告警，发出告警指令；当滑窗中告警目标占比低于阈值，终止发出告警指令；具体的，可根据实际情况，调整滑窗长度、告警占比等指标。
告警控制单元，用于控制警示器的启动和终止，并将告警指令划分成不同的等级（并根据横向距离X的大小将告警指令划分成不同的等级）。告警指令发出时，及时控制警示器工作，并保存告警附件。根据不同的告警需求，例如，可根据横向距离将告警指令划分不同的等级，横向距离X在0-1米的区间内的告警指令为高危等级、在1-2米的区间内的告警指令为中危等级、在2-3米的区间内的告警指令为低危等级，并产生不同的行为。
所述告警控制单元与所述外置声光报警器和内置报警器连接。
所述双目图像采集模块2包括按上下方位纵向安装于车辆侧面的一对相同的摄像头模组。如图5所示，双目图像采集模块2上的两个摄像头模组201、202可以按一上一下的方式贴着汽车1的车身侧面所在的平面安装，也可以相对车身侧面整体向外旋转一定角度，双目估距单元的测距工作，首先，双目图像采集模块2中的一个摄像头模组利用深度学习算法检测出一个或多个目标的外接矩形框，然后，双目估距单元利用双目测距原理对一个或多个目标进行估距并精准定位。区别于传统的左右双目摄像头，本发明上下双目摄像头，这种方式安装简单、只需要配置合适的安装角度，不需要雷达等其他传感器配合工作、不需要引入太多工作参数，
所述双目图像采集模块上集成有红外摄像装置。支持ISP自适应红外开关，利用红外能满足黑暗环境下正常预警需求。
所述通讯模块为4G通讯模块。通讯模块用于和外部通讯，例如，与运营平台通讯上传告警事件和与告警事件关联的附件等通讯行为。当目标告警决策单元上触发告警并发出告警指令后，存储模块会生成相应的告警附件，告警附件包括触发告警时的视频和图片等信息，并通过通讯模块上传至运营平台。
所述CVBS屏用于展示盲区场景，供驾驶员预览。
外置声光报警器设置于汽车外部，用于提醒进入盲区的目标。外置声光报警器通过警告声和醒目的灯光提示提醒进入盲区的目标可能产生的危险。
内置报警器设置于汽车内部，用于提醒驾驶员有目标进入盲区，目标包括进入盲区的车辆、行人、障碍物等。
本实施例整个系统由两部分组成：车载设备和服务平台，服务平台即运营平台，运营平台可以为用户做数据分析、生成盲区告警的统计信息以方便进行监管；
车载设备由安装于车外的双目图像采集模块2和外置声光报警器、以及安装于车内的中央处理器、CVBS屏、内置报警器、存储模块、通讯模块等构成；双目图像采集模块2安装于汽车车身外侧面所在的平面，双目图像采集模块2的两个摄像头201、202可以按一上一下的方式贴着汽车1的车身侧面所在的平面安装，也可以相对车身侧面整体向外旋转一定角度；中央处理器用于协调各单元和模块并控制它们运作；
本实施例的车载设备为N个，分别安装于各个汽车车上，并分别通过通讯模块与服务平台通讯连接。
本实施例的工作过程如下：由双目图像采集模块2采集图像，且保证两组摄像头模组201、202采集的图像帧同步，将主摄像头的图像传送给目标检测模块，检测出目标3在图像帧中的位置（即目标外接的矩形框所处图像的像素位置）；若检测到目标3，则目标过滤单元会根据目标类型、目标得分、目标尺寸大小等判断目标3是否有效，若目标3有效，则双目估距单元会计算出每个目标3的横向距离X、纵向距离Y和直线距离L,再判断目标3是否在告警范围内，若目标3在告警范围内，则将横向距离X最小的目标加入目标统计；若检测目标3不存在或目标3存在但是目标不合法，或者目标3合法，但是不在告警区域内，将虚拟一个不告警目标加入统计；目标告警决策单元依据统计的目标中告警目标相对不告警目标的占比决策告警与否，接下来由告警控制单元产生实际的告警行为，如控制警示器播报声光告警提醒，保存附件等,整个过程如附图2所示。
附图3为双目测距算法的基本原理示意图，双目图像采集模块2由焦距f相同的安装于上方的摄像头模组201和安装于下方的摄像头模组2O2组成。O1表示上方的摄像头模组201，O2表示下方的摄像头模组2O2，上方的摄像头模组201和下方的摄像头模组2O2之间的安装位置之间的固定距离B，P为目标3的实际所在位置，P1,P2分别是目标3在两个摄像头模组201和202上的像素成像位置，P1和P2分别在上视图和下视图上的成像坐标分别为X1,X2,Z为目标距离。即，在同一时刻，摄像头模组201和摄像头模组2O2分别拍摄得到上视图和下视图，X1表示在上视图成像平面的坐标，X2表示在下视图成像平面的坐标。两个视图分别在上下相机的成像平面，也就是说它们的坐标系在各自的图像平面坐标系下的坐标，原点分别为各自光轴与像平面的交点。（X1-X2）表示视差，即同一个点在不同成像平面的位置之差，对应点成像的位置越相似，视差就越小，也就说明目标距离 越大，即目标离双目图像采集模块2越远。因为，三角形PP1P2与三角形PO1O2为相似三角形，所以，三角形的边长进行换算后，得到：(B-(X1-X2))/B=(Z-f)/Z ，推理得到目标距离 Z = f*B /（X1-X2）。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：包括中央处理器、双目图像采集模块、CVBS屏、警示器、存储模块、通讯模块、运营平台，所述警示器包括外置声光报警器和内置报警器，所述CVBS屏、外置声光报警器和内置报警器均与所述中央处理器连接，所述双目图像采集模块用于采集图像信息并将图像信息传输至中央处理器，所述中央处理器将图像信息处理后将图像信息传递给所述存储模块并通过通讯模块传递给运营平台，所述存储模块接收信号后进行录制视频和生成告警附件；
所述中央处理器包括：
目标检测单元，用于接收所述双目图像采集模块采集到的图像信息并利用深度学习算法检测出图像信息中的目标外接矩形框在图像中的像素位置；
目标过滤单元，用于接收目标检测单元检测出的目标位置信息中并从中过滤掉一些可信度低的目标位置信息或者业务不关注的目标位置信息；
双目估距单元，用于接收双目图像采集模块采集到的图像信息和目标过滤单元过滤后的目标位置信息并执行双目测距算法计算出目标距离，目标距离指目标距离设备安装平面的横向距离、纵向距离和直线距离；
目标告警决策单元，根据横向距离，从多个目标中筛选出一个横向距离最小的目标作为告警目标，并将告警目标加入时间维度的滑窗中，当滑窗中告警目标占比达到一定阈值就能触发告警，发出告警指令；当滑窗中告警目标占比低于阈值，终止发出告警指令；
告警控制单元，用于控制警示器的启动和终止，并将告警指令划分成不同的等级。
2.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：所述告警控制单元与所述外置声光报警器和内置报警器连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：所述双目图像采集模块包括按上下方位纵向安装于车辆侧面的一对相同的摄像头模组。
4.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：所述双目图像采集模块上集成有红外摄像装置。
5.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：所述通讯模块为4G通讯模块。
6.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：所述CVBS屏用于展示盲区场景，供驾驶员预览。
7.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：外置声光报警器设置于汽车外部，用于提醒进入盲区的目标。
8.根据权利要求1所述的一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统，其特征在于：内置报警器设置于汽车内部，用于提醒驾驶员有目标进入盲区。
CN202011337459.2A 2020-11-25 2020-11-25 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统 Active CN112406700B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011337459.2A CN112406700B (zh) 2020-11-25 2020-11-25 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011337459.2A CN112406700B (zh) 2020-11-25 2020-11-25 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112406700A CN112406700A (zh) 2021-02-26
CN112406700B true CN112406700B (zh) 2022-09-06

Family

ID=74843213

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011337459.2A Active CN112406700B (zh) 2020-11-25 2020-11-25 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112406700B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113125471B (zh) * 2021-03-31 2023-06-27 武汉联影生命科学仪器有限公司 扫描系统和扫描控制方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102774325B (zh) * 2012-07-31 2014-12-10 西安交通大学 一种后视倒车辅助系统和形成后视障碍图像的方法
US10081299B2 (en) * 2016-09-07 2018-09-25 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Front end sensor for pedestrians
CN107065758A (zh) * 2017-05-26 2017-08-18 南通大学 急救车车载氧气设备智能监控系统及其远程数据获取方法
CN109579868A (zh) * 2018-12-11 2019-04-05 上海元城汽车技术有限公司 车外目标定位方法、装置及汽车
CN210062898U (zh) * 2019-03-19 2020-02-14 北京汽车股份有限公司 车辆辅助驾驶系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN112406700A (zh) 2021-02-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111060904B (zh) 一种基于毫米波与视觉融合感知的盲区监测方法
CN101303735B (zh) 探测车辆盲点区域内运动物体的方法及盲点探测装置
EP3367361B1 (en) Method, device and system for processing startup of front vehicle
CN102806913B (zh) 一种车道线偏离检测方法及装置
CN108615321A (zh) 基于雷达侦测及视频图像行为分析的安防预警系统及方法
CN109842787B (zh) 一种监测高空抛物的方法及系统
JPH04331311A (ja) 車間距離検出装置
CN105930787A (zh) 车辆开门预警方法
CN104902246A (zh) 视频监视方法和装置
CN109703460A (zh) 多摄像头的复杂场景自适应车辆碰撞预警装置及预警方法
CN112367475B (zh) 一种交通事件检测方法、系统及电子设备
CN106600628B (zh) 一种基于红外热像仪的目标物识别的方法与装置
CN101349562A (zh) 车辆行驶偏向的警报方法及装置
WO2020105527A1 (ja) 画像解析装置、画像解析システム、および制御プログラム
JP2007026300A (ja) 交通流異常検出装置及び交通流異常検出方法
CN106570487A (zh) 物体间的碰撞预测方法和装置
CN112489383A (zh) 一种基于机器视觉的预防闯红灯事故预警系统、方法
CN105539289A (zh) 一种基于四颗摄像头360度环视的停车开门预警方法
JPH11203589A (ja) 交通撮像装置および交通監視装置
CN109747537A (zh) 一种汽车无人驾驶预警系统
CN112406700B (zh) 一种基于上下双目视觉分析测距的盲区预警系统
CN111447434A (zh) 一种adas前视摄像机硬件在环测试评价方法
US8213683B2 (en) Driving support system with plural dimension processing units
CN109720274B (zh) 一种车辆开门碰撞预警装置和方法
CN117197779A (zh) 一种基于双目视觉的轨道交通异物检测方法、装置及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Du Lei

Inventor after: Wang Shi

Inventor after: Wang Hanchao

Inventor after: Chen Saiping

Inventor after: Han Songguang

Inventor before: Du Lei

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant