CN117330575A - 接线盒汇流条焊接不良检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种接线盒汇流条焊接不良检测设备，包括：电池组件传输模组，用于调整位于其上的具有接线盒的电池组件的位置；机械手拨模组，邻近电池组件传输模组设置，用于拨动处于拨动位的接线盒内的汇流条；第一相机模组，处于第一检测位，用于获取接线盒内的汇流条在被机械手拨模组拨动之前的第一图像；第二相机模组，处于第二检测位，用于获取接线盒内的汇流条在被机械手拨模组拨动之后的第二图像；判断模组，用于通过对比第二图像与第一图像的差异判断接线盒内的汇流条的焊接是否不良。本发明对汇流条施加了外部干预，能够将虚焊以及焊接不牢固的焊接不良情况通过视觉对比精确获取，从而提高了接线盒汇流条焊接不良的检测精度，漏检率低。

Description

接线盒汇流条焊接不良检测设备

技术领域

本发明涉及虚焊视觉检测技术领域，具体涉及一种接线盒汇流条焊接不良检测设备。

背景技术

在太阳能电池组件的生产过程中，汇流条通过锡焊或者激光焊被焊接在接线盒上，需要保证汇流条的焊点牢固可靠、不得有虚焊。为了保证汇流条与接线盒的最终焊接质量，目前，相关技术中采用直接在接线盒焊接设备后架设三组视觉检测相机，通过取图的外观观测是否虚焊，如检测到存在虚焊的情况则对不良太阳能电池组件进行标记、返修。但是相关技术中的虚焊检测仅通过取图的外观观测(二维图像一致性判断，需要与基准图像进行比对)是否虚焊，对于一些非虚焊但是焊接不够牢固的组件(例如焊点存在裂缝、孔洞等焊接不牢靠的情况)不能准确检测，导致电池组件制造不良率偏高。

发明内容

本发明设计的接线盒汇流条焊接不良检测设备可以至少部分地解决上面的问题。

本发明的目的在于提供一种接线盒汇流条焊接不良检测设备，包括：

电池组件传输模组，用于调整位于其上的具有接线盒的电池组件的位置；

机械手拨模组，邻近所述电池组件传输模组设置，用于拨动处于拨动位的所述接线盒内的汇流条；

第一相机模组，处于第一检测位，用于获取所述接线盒内的汇流条在被所述机械手拨模组拨动之前的第一图像；

第二相机模组，处于第二检测位，用于获取所述接线盒内的汇流条在被所述机械手拨模组拨动之后的第二图像；

判断模组，用于通过对比所述第二图像与所述第一图像的差异判断所述接线盒内的汇流条的焊接是否不良。

在一些实施方式中，

所述第一相机模组包括第一2D相机与第一3D相机，以所述电池组件的传输方向为参考，所述第一2D相机处于所述第一3D相机的上游，所述第一2D相机及第一3D相机分别用于获取处于所述第一检测位的所述接线盒的第一二维图像及第一三维图像；和/或，

所述第二相机模组包括第二2D相机与第二3D相机，以所述电池组件的传输方向为参考，所述第二2D相机处于所述第二3D相机的上游，所述第二2D相机及第二3D相机分别用于获取处于所述第二检测位的所述接线盒的第二二维图像及第二三维图像。

在一些实施方式中，用于通过对比所述第二图像与所述第一图像的差异判断所述接线盒内的汇流条的焊接是否不良具体包括：

所述第二图像为所述第二三维图像、所述第一图像为所述第一三维图像，通过所述第二三维图像与所述第一三维图像所获取的三维轮廓数据对比，若两者相同，则判断焊接良好，若两者存在不同，则判断焊接不良。

在一些实施方式中，

所述判断模组，还用于通过所述第一三维图像获取所述汇流条的焊点高度尺寸，在所述焊点高度尺寸未处于设定范围内时，输出提示信息。

在一些实施方式中，所述接线盒汇流条焊接不良检测设备还包括：

定位模组，邻近所述电池组件传输模组设置，以对处于所述电池组件传输模组上的所述电池组件的位置进行定位。

在一些实施方式中，所述接线盒汇流条焊接不良检测设备，还包括：

顶升搬运模组，与所述电池组件传输模组并行设置且处于所述电池组件之下以将所述电池组件顶升至所述第一检测位，并能够沿着所述电池组件传输模组的传输方向将所述接线盒由所述第一检测位依次传输至所述拨动位及第二检测位，并能够在所述电池组件检测完毕后将所述电池组件回落至所述电池组件传输模组，所述顶升搬运模组的传输速度精度高于所述电池组件传输模组的传输速度精度。

在一些实施方式中，

所述电池组件传输模组包括组件进料传输模组及组件出料传输模组，所述顶升搬运模组能够将处于所述组件进料传输模组上的所述电池组件顶升传输并回落至所述组件出料传输模组上。

在一些实施方式中，

所述顶升搬运模组包括载台以及处于所述载台之下的升降驱动件，所述载台上设置有真空吸盘。

在一些实施方式中，

所述电池组件具有多个所述接线盒，多个所述接线盒沿着所述电池组件的传输方向依次间隔设置，且相邻两个所述接线盒的间隔为L，所述第一检测位与所述拨动位的间隔为L且所述第二检测位与所述拨动位的水平位置相同。

在一些实施方式中，所述接线盒汇流条焊接不良检测设备还包括：

接线盒夹具，用于在所述机械手拨模组拨动所述汇流条之前对所述接线盒的相对两侧柔性施压以夹持于所述接线盒相对两侧固定所述接线盒位置。

本发明的接线盒汇流条焊接不良检测设备：

采用机械手拨模组对焊接了汇流条的接线盒内的汇流条施加预设大小的拨动力，并采用第一相机模组与第二相机模组分别获取汇流条被拨动前后的图像进行对比，由于本发明中对汇流条施加了外部干预，因此能够将虚焊以及焊接不牢固的焊接不良情况通过视觉对比精确获取，从而提高了接线盒汇流条焊接不良的检测精度，漏检率低，进而降低了电池组件的制造不良率也即提高了电池组件的质量。

附图说明

图1是本发明的接线盒汇流条焊接不良检测设备在一视角下的总体结构示意图。

图2是图1中的接线盒汇流条焊接不良检测设备上具有电池组件的状态示意图。

图3是本发明的接线盒汇流条焊接不良检测设备在另一视角下的总体结构示意图。

图4是图1中的电池组件传输模组、顶升搬运模组及定位模组的相对位置关系状态示意图。

图5为图1中的机械手拨模组的立体结构示意图。

图6为图5的正视图(局部剖视)。

图7为图5的右视图(局部剖视)。

图8为图1中的接线盒夹具中的单个夹持组件的立体结构示意图。

图9为图8中的夹持组件的俯视图。

图10为图9中的夹持组件的局部剖视图。

图11为本发明实施例中的机械手拨模组与接线盒夹具组装后的立体结构示意图。

图12为图11的正视图；

图13为理想焊点与带斜坡焊点与拨头的位置关系状态示意。

图中：

100、组件进料传输模组；200、顶升搬运模组；210、载台；220、升降驱动件；300、定位模组；400、第一相机模组；500、第二相机模组；

600、机械手拨模组；611、第一安装座；6111、第一限位结构；6112、第一螺栓；6113、限位槽；6114、第二螺栓；6121、拨头；6122、连接体；613、第一弹性件；614、第一传感器；615、第一感应件；616、竖向滑轨；621、第二安装座；622、水平滑轨；623、第二弹性件；624、限位凸缘；625、第二传感器；626、第二感应件；627、第二垫块；

700、接线盒夹具；710、安装基座；720、压持件；721、压头；722、滑动轴；7221、第三盲孔；7222、连接凹槽；723、锁定销；724、压持滑轨；740、第一伸缩驱动组件；741、T形接头；750、第二伸缩驱动组件；751、第一锁定头；752、第二锁定头；760、升降驱动件；

800、组件出料传输模组；900、电池组件；901、接线盒；1000、控制器。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中，为了清晰，夸大了区域和层的厚度。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、材料等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、材料或者操作以避免模糊本发明的各方面。

下例所描述的实施例是本发明的接线盒汇流条焊接不良检测设备，本例仅是本发明的一部分实施例，但本发明的保护范围并不局限于此。本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

请结合参照图1至图13，根据本发明的实施例，提供一种接线盒汇流条焊接不良检测设备，包括：

电池组件传输模组，用于调整位于其上的具有接线盒901的电池组件900的位置，以实现将电池组件900在不同的操作工位之间转移，前述的电池组件传输模组具体可以为物料传输带，可以是一些能够改变调整物件位置的机械手、机械臂等；

机械手拨模组600，邻近电池组件传输模组设置，用于拨动处于拨动位的接线盒901内的汇流条，能够理解的是，机械手拨模组600能够施加预设大小的拨动力于汇流条上，当汇流条与接线盒901之间虚焊或者焊接不牢固时在拨动力的作用下将发生位置的改变，而当汇流条与接线盒901之间具有较好的焊接质量时，前述的拨动力不足于使汇流条的位置发生改变；

第一相机模组400，处于第一检测位，用于获取接线盒901内的汇流条在被机械手拨模组600拨动之前的第一图像，也即，第一图像中包含了接线盒901与汇流条在前一工序中焊接后的状态，第一图像中应至少明确显示汇流条在未被拨动前的状态；

第二相机模组500，处于第二检测位，用于获取接线盒901内的汇流条在被机械手拨模组600拨动之后的第二图像，也即，第二图像中包含了汇流条被前述的机械手拨模组600拨动之后汇流条的状态；

判断模组，用于通过对比第二图像与第一图像的差异判断接线盒901内的汇流条的焊接是否不良，前述的判断模具具体可以为一配套设置的控制器1000(例如工控机等)，当然其也可以作为一个独立于本发明的检测设备的部件另行配套。

该技术方案中，采用机械手拨模组600对焊接了汇流条的接线盒901内的汇流条施加预设大小的拨动力，并采用第一相机模组400与第二相机模组500分别获取汇流条被拨动前后的图像进行对比，由于本发明中对汇流条施加了外部干预，因此能够将虚焊以及焊接不牢固的焊接不良情况通过视觉对比精确获取，从而提高了接线盒汇流条焊接不良的检测精度，漏检率低，进而降低了电池组件的制造不良率也即提高了电池组件的质量。

前述的第一相机模组400以及第二相机模组500例如可以分别仅包括2D相机，也即可以仅通过获取二维图像的方式获取汇流条被拨动前后的图像对比，进而实现对虚焊及焊接不牢固等焊接不良现象的精确检测。当然，前述的第一相机模组400以及第二相机模组500还可以分别仅包括3D相机，进而获取相应的三维图像。

在一个优选的实施例中，第一相机模组400包括第一2D相机与第一3D相机，以电池组件900的传输方向为参考，第一2D相机处于第一3D相机的上游，第一2D相机及第一3D相机分别用于获取处于第一检测位的接线盒901的第一二维图像及第一三维图像；和/或，第二相机模组500包括第二2D相机与第二3D相机，以电池组件900的传输方向为参考，第二2D相机处于第二3D相机的上游，第二2D相机及第二3D相机分别用于获取处于第二检测位的接线盒901的第二二维图像及第二三维图像。也即，在该优选例中，第一相机模组400、第二相机模组500分别皆包括一个2D相机与3D相机，其中3D相机在其视野范围内的汇流条移动过程中(也即被传输过程中)获取汇流条及其焊点的准确三维图像，进而能够更加准确地识别焊点是否存在焊接缺陷(例如裂缝、气孔等)，进一步提升视觉识别焊接不良的准确性，而2D相机则能够准确获取其视野范围内的接线盒901的位置，这一方面可以保证接线盒901能够更加准确地被输送至相应的操作工位(例如拨动位、第一检测位等)，另一方面其获得的二维图像还有利于形成更加精准的三维图像。

在一个具体的实施例中，用于通过对比第二图像与第一图像的差异判断接线盒901内的汇流条的焊接是否不良具体包括：第二图像为第二三维图像、第一图像为第一三维图像，通过第二三维图像与第一三维图像所获取的三维轮廓数据对比，若两者相同，则判断焊接良好，若两者存在不同，则判断焊接不良。该技术方案中，通过获取的两个三维图像中焊点三维轮廓数据的一致性实现焊接不良的判断，简单快捷且准确。

在另一个优选的实施例中，判断模组，还用于通过第一三维图像获取汇流条的焊点高度尺寸，在焊点高度尺寸未处于设定范围内时，输出提示信息。该技术方案中，通过第一三维图像能够准确获取汇流条的焊点的高度尺寸，当高度尺寸小于设定范围或者大于设定范围时，则说明上一工序的焊接参数或者焊接工艺存在偏差较大，此时输出提示信息反馈至相关人员以能够及时对上一工序的焊接参数或者焊接工艺进行修正完善，也即本发明具有输出焊点3D图像以及数据功能，能量化焊点高度尺寸，为产线统计焊接工艺以及良率提供数据支撑。

在一些实施方式中，接线盒汇流条焊接不良检测设备还包括：定位模组300，邻近电池组件传输模组设置，以对处于电池组件传输模组上的电池组件900的位置进行定位，也即在第一相机模组400获取接线盒901的图像之前将电池组件定位于相对准确的位置，以保证接线盒901拍照前后的位置尽量一致。前述的定位模组300例如包括具有一定柔性的逼近滚轮以及能够驱动前述逼近滚轮横移的伸缩驱动部件(例如气缸)，通过伸缩驱动部件的缩回动作实现对与逼近滚轮接触的电池组件900的位置调整，作为业内较为常规的组件，此处不做赘述。

在一些实施方式中，接线盒汇流条焊接不良检测设备，还包括：顶升搬运模组200，与电池组件传输模组并行设置且处于电池组件900之下以将电池组件900顶升至第一检测位，并能够沿着电池组件传输模组的传输方向将接线盒901由第一检测位依次传输至拨动位及第二检测位，并能够在电池组件900检测完毕后将电池组件900回落至电池组件传输模组，顶升搬运模组200的传输速度精度高于电池组件传输模组的传输速度精度。需要说明的是，前述拨动位与第二检测位在实际应用过程中可以为同一位置，当然也可以为分处于电池组件900的传输方向的上下游的两个位置。该技术方案中，通过顶升搬运模组200将电池组件900由电池组件传输模组上顶升并能够将电池组件900依次传输至第一检测位、拨动位及第二检测位，可以以更低的产线制造成本保证电池组件900的传输速度精度，进而保证前述的第一相机模组400及第二相机模组500的摄像精度。一般而言，为了保证摄像的精度，顶升搬运模组200的传输速度较低但是精度较高，因此仅被用于在第一检测位、拨动位及第二检测位之间调整电池组件900的位置，而电池组件传输模组负责电池组件900的进料与出料，其可以具有较高的传输速度能够提升产能，其传输速度精度也无需太高。前述的顶升搬运模组200可以采用业内常规的顶升移栽组件，其速度以及精度应满足产线要求。

在一个优选的实施例中，电池组件传输模组包括组件进料传输模组100及组件出料传输模组800，顶升搬运模组200能够将处于组件进料传输模组100上的电池组件900顶升传输并回落至组件出料传输模组800上。该技术方案中，电池组件传输模组由组件进料传输模组100与组件出料传输模组800前后两段构成，而顶升搬运模组200则处于两者相邻接的位置，采用前后两段能够分别控制进料与出料，降低运转能耗的同时进料与出料的独立控制还能够满足生产节拍，提高生产效率。具体参见图4所示，前述的进料传输模组100与组件出料传输模组800大致呈镜像分布，每个传输模组内分左中右三条皮带，由电机驱动三条皮带同步运转，而顶升搬运模组200有两套，设置于皮带中间呈对称分布。

顶升搬运模组200包括载台210以及处于载台210之下的升降驱动件220，载台210上设置有真空吸盘(图中未示出、未标引)，升降气缸220能控制载台210升降，载台210上设置有的真空吸盘能将电池组件900吸附在载台210上，防止搬运时电池组件900产生位移。

在一些实施方式中，电池组件900具有多个接线盒901，多个接线盒901沿着电池组件900的传输方向依次间隔设置，且相邻两个接线盒901的间隔为L，第一检测位与拨动位的间隔为L，此时第二检测位与拨动位的水平位置优选相同，参见图2所示，在一个具体的实施例中电池组件900上具有三个接线盒901。该技术方案中，各工位间距等于接线盒间距，使得各工位能够并行操作，例如在前一个接线盒处于拨动位进行拨动时，后一个接线盒则恰好处于第一检测位进行第一图像的获取，能显著降低单组件检测耗时，提升产能。

如上，在进行汇流条焊接不良检测时需要用特定的力拨动接线盒内的汇流条，由于接线盒在检测工位处于半固定状态，拨的过程中需要用夹具将接线盒夹住，否则接线盒位置会被移动，汇流带也会因为拉扯产生应力。接线盒本身在组件上的位置精度也较差，在水平面X和Y方向有2-3mm偏差，并且带一定的角度。目前，现有的夹具多是通过气缸、电机等动力直接对相应物体进行夹持，当其被应用于夹持接线盒时，可以将夹具安装在矫正平台上，通过视觉对接线盒进行定位，再通过矫正平台矫正夹具位置，对接线盒进行夹持，但是采用这种结构的接线盒夹具至少存在如下问题：(1)夹具夹持矫正无法完全对上接线盒的位置，会因为接线盒视觉的定位误差，夹持后导致接线盒产生轻微位移和应力；(2)从物料运动到位到视觉拍照计算并给出坐标，矫正机构纠正需要花费较长的时间，影响产能。

结合参见图8至图12所示，在一些实施方式中，接线盒汇流条焊接不良检测设备还包括：接线盒夹具700，用于在机械手拨模组600拨动汇流条之前对接线盒901的相对两侧柔性施压以夹持于接线盒901相对两侧固定接线盒901位置。

该技术方案中，接线盒夹具700柔性施压夹持于接线盒901的相对两侧形成对接线盒901的定位，在夹持接线盒901的过程中接线盒901的位置不会因为刚性夹持导致接线盒901位置向刚性夹具的理论中心移动，不会破坏接线盒901与电池组件900的玻璃板之间的连接，同时还无需相关技术中在拨动接线盒901内的汇流条之间对接线盒901进行位置矫正，从而能够提高生产效率，进而提升产线产能。

在一个具体的实施例中，结合参见图11及图12所示，接线盒夹具700包括两个相对布置的夹持组件(图中未标引)，具体参见图8所示，夹持组件包括：安装基座710、两组平行间隔设置的压头组件(图中未标引)，压头组件包括压持件720，压持件720与安装基座710之间滑动连接(具体例如分别通过压持滑轨724与安装基座710形成滑动连接)，压持件720的一端为压头721，压持件720的另一端与安装基座710之间夹持有第三弹性件，前述的第三弹性件具体例如金属螺旋弹簧，其具有一定的柔性与刚性，其柔性利于压头721对接线盒901侧壁的柔性施压，而刚性则利于在拨动力相对较小时保持接线盒901的位置不变。

该技术方案中，两组间隔平行的压头组件能够分别独立地柔性施压于接线盒901的同一侧壁上，防止对接线盒901单点施力导致的位置变动，同时还能够在允许接线盒901与玻璃板的连接位置存在误差的情况下实现对接线盒901的定位夹持。在具体应用过程中，相对设置的两组夹持组件内的两组压头组件分别具有的压头721最后各自同轴设置，以防止夹持对接线盒901产生扭矩。

具体参见图10所示，在一些实施方式中，压持件720包括滑动轴722，压头721连接于滑动轴722的第一端，滑动轴722的第二端形成有第三盲孔7221，第三弹性件的一部分容置于第三盲孔7221内，第三弹性件的剩余部分处于第三盲孔7221内且与安装基座710抵接。该技术方案中，在滑动轴722的第二端构造第三盲孔7221使得第三弹性件的一端能够被容置于该盲孔内，进而保证了滑动轴722在被第三弹性件施力后滑动伸出的过程更加顺畅，也即对第三弹性件的变形方向形成引导，过程中第三弹性件的位置更加可靠稳定。

参见图8所示，在一些实施方式中，接线盒夹具700还包括：第一伸缩驱动组件740，第一伸缩驱动组件740用于驱动两个压头组件由对接线盒901形成压持的压持位置回复至与接线盒901脱离接触的放行位置，第一伸缩驱动组件740具体可以采用伸缩气缸。参见图9所示，该技术方案中，通过第一伸缩驱动组件740伸出与缩回驱动两个压头组件的轴向位置的切换，具体而言，当第一伸缩驱动组件740缩回时其将将驱动第三弹性件回缩，此时，压头组件远离接线盒901处于放行位置，当第一伸缩驱动组件740伸出时，压头组件则在第三弹性件的回弹力作用下朝向接线盒901一侧滑动进而处于压持位置。

继续参见图9所示，在一个优选的实施例中，第一伸缩驱动组件740的伸缩杆的末端具有T形接头741，两个压头组件分别具有的滑动轴722彼此相对的侧壁上形成有连接凹槽7222，T形接头741的两侧凸出部分别容置于连接凹槽7222内，且连接凹槽7222在滑动轴722的滑动方向的长度不小于第三弹性件的最大形变量，以保证第三弹性件在第一伸缩驱动组件740处于伸出状态时能够高效施力于各压头721上。该技术方案中，通过T形接头同时与两个滑动轴722的连接凹槽7222形成搭接，从而可以采用一个第一伸缩驱动组件740同时实现两个压头组件的位置切换，简化结构设计与控制。

在一些实施方式中，接线盒夹具700还包括：第二伸缩驱动组件750，第二伸缩驱动组件750用于在各压头组件处于压持位置时锁定各滑动轴722的轴向位置，前述第二伸缩驱动组件750具体可以采用伸缩气缸实现。该技术方案中，通过第二伸缩驱动组件750能够锁定处于压持位置的压头组件以防止在拨动汇流条时第三弹性件的刚度过小带来的接线盒901位置变动。

作为一种具体的实施例，参见图10所示，各滑动轴722具有垂直于其滑动方向的通孔，通孔内滑动插装有锁定销723，在各压头组件处于放行位置时，各滑动轴722的各锁定销723以及第二伸缩驱动组件750的伸缩杆的轴线平行且三者能够在轴向上形成抵触，如此，在压头组件处于压持位置时，也即接线盒901相对两侧的各压头组件皆压持到位后控制第二伸缩驱动组件750伸出从而能够实现对各锁定销723的挤压，从而在拨动汇流条时可以保证各滑动轴722的轴向位置固定不动。该技术方案中采用第二伸缩驱动组件750与各锁定销723形成轴向抵接压持进而实现各滑动轴722的轴向定位，结构及控制简单。

进一步参见图10所示，在安装基座710与锁定销723的端面对应的位置处设置有第二锁定头752，第二伸缩驱动组件750的伸缩杆的端部连接有第一锁定头751，第一锁定头751与第二锁定头752分别朝向锁定销723的一端端面上可以形成有相应的防滑结构(例如条纹织构)以能够增大在锁定压头组件时与锁定销723之间的摩擦力，保证有效锁定。

在一个优选的实施例中，锁定销723与组装其的通孔之间具有间隙，也即通孔的孔径略大于锁定销723的外径，如此能够在接线盒901的一侧侧壁前后平面度不一致导致两个锁定销723的轴心不同轴时能够形成有效定位，前述的间隙不应过大。

在一些实施方式中，接线盒夹具700还包括：升降驱动件760，用于驱动夹持组件升降，前述的升降驱动件760具体可以采用气缸，具体而言，当需要采用接线盒夹具700夹持接线盒901定位时，首先控制升降驱动件760下降至合适高度，此时再控制前述的第一伸缩驱动组件740、第二伸缩驱动组件750动作最终实现对接线盒901的夹持定位，而当无需夹持接线盒901时，则控制升降驱动件760驱动夹持组件升起即可。

根据本发明的实施例，还提供一种如上述的接线盒夹具的控制方法，包括如下步骤：

控制两组夹持组件下降第一预设高度(具体控制升降驱动件760下降)，以使两组压头组件分别处于接线盒901的相对两侧；

控制第一伸缩驱动组件740的伸缩杆伸出以使各压头721在对应的第三弹性件的作用下柔性压持于接线盒901的外侧壁上；

控制第二伸缩驱动组件750的伸缩杆伸出形成对各滑动轴722上的锁定销723的压持，以使锁定销723被夹持定位于安装基座710与第二伸缩驱动组件750的伸缩杆的端面之间。

该技术方案中，通过压头组件柔性施压定位接线盒901后再控制第二伸缩驱动组件750锁定滑动轴722的轴向位置，在夹持接线盒901的过程中接线盒901的位置不会因为刚性夹持导致接线盒901位置向刚性夹具的理论中心移动，不会破坏接线盒901与电池组件900的玻璃板之间的连接，同时还无需相关技术中在拨动接线盒901内的汇流条之间对接线盒901进行位置矫正，从而能够提高生产效率，进而提升产线产能。

接线盒夹具的控制方法还包括如下步骤：在需要解除对接线盒901的夹持时，控制第二伸缩驱动组件750的伸缩杆缩回；之后，控制第一伸缩驱动组件740的伸缩杆缩回以使各压头组件由压持位置回复至放行位置，从而不影响接线盒901的位置调整切换。

针对汇流条的拨动方面，接线盒901焊点形状大小不一，高度也会有毫米级的变化。目前，现有的方式大多是通过将拨头固定在Z轴(也即竖向)上，设定指定的下降距离，等拨头下降到指定位置，再通过水平方向的轴带动拨头在X-Y平面(也即水平面)上位移，从而实现拨头对汇流条的机械化拨动，但是这种实现方式存在以下问题：(1)拨头下探高度为固定值，工件高度过高，会导致拨头把工件压坏，工件高度过低，拨头会拨不到焊点；(2)拨的力度由驱动轴的推力决定，对固定结构冲击过大，会导致结构的破坏。

因此，本发明还提供一种机械手拨模组600，包括：竖向下压组件(图中未标引)、水平拨动组件(图中未标引)，水平拨动组件能够施力于竖向下压组件产生沿水平方向的移动或者移动趋势，其中，竖向下压组件包括第一安装座611以及能够沿竖直方向滑动连接于(具体例如通过竖向滑轨616)第一安装座611上的拨动件(图中未标引)，第一安装座611上具有第一限位结构6111，第一限位结构6111能够对拨动件的竖向位移形成限定，第一限位结构6111与拨动件之间夹持有第一弹性件613。

该技术方案中，通过在第一限位结构6111与拨动件之间夹持设置第一弹性件613，在控制竖向下压组件下降接触下方的工件即接线盒901内的汇流条时，能够以柔性地方式与工件接触，也即实现了拨动件与工件的缓冲接触，有效防止拨动件下探(也即下降)过程中对工件的冲击损坏，且有效防止现有技术中的拨头下探固定高度与工件实际高度有偏差时所导致的压坏工件或者不能有效接触进而拨不到焊点的现象发生。

具体参见图7所示，拨动件的顶端具有T形头，第一限位结构6111具有T形凹槽，T形头可竖向移动地处于T形凹槽内，能够理解的是，以图7所示的方位为参考，T形凹槽的槽底壁(也即T形凹槽的顶壁)将对T形头形成竖向的位置限位，本发明中通过T形头与T形凹槽两者的形状配合实现T形凹槽的槽口对拨动件的竖向移动的下限位，通过T形凹槽的顶壁实现对拨动件的竖向移动的上限位，从而能够杜绝在一些情况下拨动件在工件反力(竖直向上的分力大于第一弹性件613向下的弹力以及拨动件自身的整体重力之和)过大导致拨动件与工件脱离接触的现象发生。

具体而言，T形头的顶面与T形凹槽的槽底面(也即前文的槽底壁)之间的最大竖向间距为b，b小于接线盒901内汇流条的坡状焊点的高度a，如此设计能够有效防止焊点带有斜坡时，拨动件在施加拨动力过程中由于斜坡的存在导致竖向分力过大进而致使拨动件脱离焊点，未实现对焊点的有效拨动的现象发生。具体参见图13所示，图中示出了理想焊点与带斜坡焊点的状态，对于理想焊点而言，在拨动件被沿着图中Z向(也即竖向)下压至目标位置后进而施加X向(也即水平向)的拨动力时，由于焊接不存在斜坡引导，此时焊点不会存在向上的反力，因此，拨动件也不存在脱离焊点的可能性，拨动力在达到预设值后即可进一步判断焊接是否不良，而针对带斜坡的焊点则在同样的操作工艺过程中，由于其斜坡的存在会存在一个竖直向上的分力，在分力大于第一弹性件613的弹力以及拨动件整体自重之和时拨动件将向上移动，若不对拨动件的移动上限进行限定，例如其可以移动至图13中的c高度，拨动件并不能实现对焊点的有效拨动，因此，本发明将拨动件的上行限制于b值，b＜a可有效杜绝无效拨动现象的发生。

在一些实施方式中，

拨动件的T形头的顶端面上形成有第一盲孔(图中未标引)，第一弹性件613容置于第一盲孔内且两者同轴，第一盲孔的孔口内滑动连接有第一垫块(图中未示出)，第一限位结构6111上螺纹连接有第一螺栓6112，第一螺栓6112的头部与第一垫块的顶面抵接，也即第一垫块处于第一螺栓6112的头部与第一弹性件613之间，以保证第一螺栓6112与第一弹性件613两者之间力的有效且平稳传递，前述的第一弹性件613具体可以为金属螺旋弹簧。该技术方案中，可以通过第一螺栓6112的旋进长度使得其对第一弹性件613形成不同的预压力，以使本发明的拨动件能够适应于对更多不同规格的工件的缓冲抵触。

在一个优选的实施例中，拨动件具体包括拨头6121、连接体6122，其中拨头6121可拆卸地连接于连接体6122的底端，前述的第一盲孔则构造于连接体6122的顶端。

具体参见图6所示，在一些实施方式中，第一安装座611上设有第一传感器614，拨动件上可拆卸地连接有与第一传感器614配对使用的第一感应件615，在一个具体的实施例中，第一传感器614为一U型光电对射传感器，此时的第一感应件615为一金属片，其能够跟随拨动件的升降而升降，通过第一传感器614与第一感应件615的配对设置能够在第一感应件615处于第一传感器614的感应区域后触发第一传感器614发出相应的拨动件与工件抵触到位信号，进而可以反馈至相应的控制部件(例如可以集成于前述的控制器1000内)控制本发明的水平拨动组件产生拨动动作，本发明中的第一感应件615的位置可以被调整以适应对不同规格与不同工况需要的工件拨动。

结合参见图5及图6所示，水平拨动组件包括第二安装座621，第一安装座611通过水平滑轨622与第二安装座621滑动连接，第二安装座621上具有第二限位结构(图中未标引)，第二限位结构能够对第一安装座611的水平位移形成限定，且第二限位结构与第一安装座611之间夹持有第二弹性件623。该技术方案中，在第二限位结构与第一安装座611之间设置第二弹性件623实现了拨动力对焊点位置的柔性缓冲施加，防止刚性施力对焊点或者工件造成的冲击破坏。

在一些实施方式中，

第一安装座611上形成有限位槽6113，第二安装板621上形成有第二盲孔(图中未标引)，第二弹性件623容置于第二盲孔内且两者同轴，第二盲孔的孔口处形成有限位凸缘624，限位凸缘624容置于限位槽6113内，前述的第二弹性件623具体也可以采用金属螺旋弹簧。通过将限位凸缘624设置于限位槽6113内实现对第一安装座611及其上各部件(含拨动件)的水平移动的限位，在一个优选的实施例中，前述的限位槽6113为一长轴处于竖直方向的腰孔。进一步的，第二盲孔的孔口内滑动连接有第二垫块627，限位槽6113的槽壁上螺纹连接有第二螺栓6114，第二螺栓6114的头部与第二垫块627抵接，通过调整第二螺栓6114的旋进长度能够改变对第二弹性件623的预压力。

在一个优选的实施例中，第二安装座621上设有第二传感器625，第一安装座611上可拆卸地连接有与第二传感器625配对使用的第二感应件626，前述的第二传感器625可以采用与第一传感器614相同的类型，第二感应件626的位置调整能够调整拨动力大小进而适应不同工件以及拨动工况。

根据本发明的实施例，还提供一种接线盒汇流条焊接不良检测方法，包括如下步骤：

将具有接线盒901的电池组件900转移至第一检测位(例如采用上文的电池组件传输模组或者顶升搬运模组200)，并在第一检测位获取接线盒901的汇流条焊点位置的图像，为第一图像；

在获取第一图像之后，将接线盒901转移至拨动位(例如采用上文的电池组件传输模组或者顶升搬运模组200)，并在拨动位施加预设大小的拨动力于接线盒901内的汇流条上(例如采用上文的机械手拨模组600)；

在拨动汇流条之后，再次获取接线盒901的汇流条焊点位置的图像，为第二图像；

通过对比第二图像与第一图像的差异判断接线盒901内的汇流条的焊接是否不良。

该技术方案中，对焊接了汇流条的接线盒901内的汇流条施加预设大小的拨动力，并分别获取汇流条被拨动前后的图像进行对比，由于本发明中对汇流条施加了外部干预，因此能够将虚焊以及焊接不牢固的焊接不良情况通过视觉对比精确获取，从而提高了接线盒汇流条焊接不良的检测精度，漏检率低，进而降低了电池组件的制造不良率也即提高了电池组件的质量。

需要说明的是，前述拨动力的施加方式可以是多样的，例如可以为利用气流冲击、光敏(针对光敏材料)、声能(例如超声波振荡)等物理量的变化产生“拨”的效果，作为一种优选的实现方式，还可以采用本发明前文所记载的机械手拨模组600。

前述第一图像以及第二图像的获取方式亦可以是多样的，例如能获取稳定参照信息数据进行对比的元器件，比如光谱，此时对应的前述第一图像及第二图像皆为光谱图，作为一种优选的实施方式，前述第一图像以及第二图像皆为视觉图像，也即由前述的第一相机模组400及第二相机模组500分别获取。

在一些实施方式中，第一图像包括第一二维图像及第一三维图像，第二图像包括第二二维图像及第二三维图像，其中，第一二维图像及第二二维图像皆在接线盒901处于静止状态下获得，第一三维图像在接线盒901由第一检测位至拨动位之间转移的过程中获得，第二三维图像在接线盒901由拨动位拨动后再次转移的过程中获得。在该优选例中，对相机视野范围内的汇流条移动过程中(也即被传输过程中)获取汇流条及其焊点的准确三维图像，进而能够更加准确地识别焊点是否存在焊接缺陷(例如裂缝、气孔等)，进一步提升视觉识别焊接不良的准确性。

在一些实施方式中，通过对比第二图像与第一图像的差异判断接线盒901内的汇流条的焊接是否不良具体包括：通过第二三维图像与第一三维图像所获取的三维轮廓数据对比，若两者相同，则判断焊接良好，若两者存在不同，则判断焊接不良。通过获取的两个三维图像中焊点三维轮廓数据的一致性实现焊接不良的判断，简单快捷且准确。

在一些实施方式中，接线盒汇流条焊接不良检测方法还包括如下步骤：

通过第一三维图像获取汇流条的焊点高度尺寸，在焊点高度尺寸未处于设定范围内时，输出提示信息。该技术方案中，通过第一三维图像能够准确获取汇流条的焊点的高度尺寸，当高度尺寸小于设定范围或者大于设定范围时，则说明上一工序的焊接参数或者焊接工艺存在偏差较大，此时输出提示信息反馈至相关人员以能够及时对上一工序的焊接参数或者焊接工艺进行修正完善，也即本发明具有输出焊点3D图像以及数据功能，能量化焊点高度尺寸，为产线统计焊接工艺以及良率提供数据支撑。

在一些实施方式中，

在将电池组件900转移至第一检测位之前，还包括定位电池组件900的位置，也即在第一相机模组400获取接线盒901的图像之前将电池组件定位于相对准确的位置，以保证接线盒901拍照前后的位置尽量一致。

在一些实施方式中，在拨动汇流条之前，还包括夹持接线盒901的步骤，具体采用接线盒夹具700实现，以保证接线盒901在后续被拨动过程中的位置稳定不变，防止与电池组件900的玻璃板脱离。

在一些实施方式中，夹持接线盒901的步骤包括：控制两组夹持组件下降第一预设高度，以使两组压头组件分别处于接线盒901的相对两侧；控制第一伸缩驱动组件740的伸缩杆伸出以使各压头721在对应的第三弹性件的作用下柔性压持于接线盒901的外侧壁上；控制第二伸缩驱动组件750的伸缩杆伸出形成对各滑动轴722上的锁定销723的压持，以使锁定销723被夹持定位于安装基座710与第二伸缩驱动组件750的伸缩杆的端面之间。

该技术方案中，通过压头组件柔性施压定位接线盒901后再控制第二伸缩驱动组件750锁定滑动轴722的轴向位置，在夹持接线盒901的过程中接线盒901的位置不会因为刚性夹持导致接线盒901位置向刚性夹具的理论中心移动，不会破坏接线盒901与电池组件900的玻璃板之间的连接，同时还无需相关技术中在拨动接线盒901内的汇流条之间对接线盒901进行位置矫正，从而能够提高生产效率，进而提升产线产能。

在一些实施方式中，夹持接线盒901的步骤还包括：在需要解除对接线盒901的夹持时，控制第二伸缩驱动组件750的伸缩杆缩回；之后，控制第一伸缩驱动组件740的伸缩杆缩回以使各压头组件由压持位置回复至放行位置。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，包括：

电池组件传输模组，用于调整位于其上的具有接线盒(901)的电池组件(900)的位置；

机械手拨模组(600)，邻近所述电池组件传输模组设置，用于拨动处于拨动位的所述接线盒(901)内的汇流条；

第一相机模组(400)，处于第一检测位，用于获取所述接线盒(901)内的汇流条在被所述机械手拨模组(600)拨动之前的第一图像；

第二相机模组(500)，处于第二检测位，用于获取所述接线盒(901)内的汇流条在被所述机械手拨模组(600)拨动之后的第二图像；

判断模组，用于通过对比所述第二图像与所述第一图像的差异判断所述接线盒(901)内的汇流条的焊接是否不良。

2.根据权利要求1所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，

所述第一相机模组(400)包括第一2D相机与第一3D相机，以所述电池组件(900)的传输方向为参考，所述第一2D相机处于所述第一3D相机的上游，所述第一2D相机及第一3D相机分别用于获取处于所述第一检测位的所述接线盒(901)的第一二维图像及第一三维图像；和/或，

所述第二相机模组(500)包括第二2D相机与第二3D相机，以所述电池组件(900)的传输方向为参考，所述第二2D相机处于所述第二3D相机的上游，所述第二2D相机及第二3D相机分别用于获取处于所述第二检测位的所述接线盒(901)的第二二维图像及第二三维图像。

3.根据权利要求2所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，用于通过对比所述第二图像与所述第一图像的差异判断所述接线盒(901)内的汇流条的焊接是否不良具体包括：

所述第二图像为所述第二三维图像、所述第一图像为所述第一三维图像，通过所述第二三维图像与所述第一三维图像所获取的三维轮廓数据对比，若两者相同，则判断焊接良好，若两者存在不同，则判断焊接不良。

4.根据权利要求3所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，

所述判断模组，还用于通过所述第一三维图像获取所述汇流条的焊点高度尺寸，在所述焊点高度尺寸未处于设定范围内时，输出提示信息。

5.根据权利要求1所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，还包括：

定位模组(300)，邻近所述电池组件传输模组设置，以对处于所述电池组件传输模组上的所述电池组件(900)的位置进行定位。

6.根据权利要求5所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，还包括：

顶升搬运模组(200)，与所述电池组件传输模组并行设置且处于所述电池组件(900)之下以将所述电池组件(900)顶升至所述第一检测位，并能够沿着所述电池组件传输模组的传输方向将所述接线盒(901)由所述第一检测位依次传输至所述拨动位及第二检测位，并能够在所述电池组件(900)检测完毕后将所述电池组件(900)回落至所述电池组件传输模组，所述顶升搬运模组(200)的传输速度精度高于所述电池组件传输模组的传输速度精度。

7.根据权利要求6所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，

所述电池组件传输模组包括组件进料传输模组(100)及组件出料传输模组(800)，所述顶升搬运模组(200)能够将处于所述组件进料传输模组(100)上的所述电池组件(900)顶升传输并回落至所述组件出料传输模组(800)上。

8.根据权利要求6所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，

所述顶升搬运模组(200)包括载台(210)以及处于所述载台(210)之下的升降驱动件(220)，所述载台(210)上设置有真空吸盘。

9.根据权利要求1所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，

所述电池组件(900)具有多个所述接线盒(901)，多个所述接线盒(901)沿着所述电池组件(900)的传输方向依次间隔设置，且相邻两个所述接线盒(901)的间隔为L，所述第一检测位与所述拨动位的间隔为L且所述第二检测位与所述拨动位的水平位置相同。

10.根据权利要求1所述的接线盒汇流条焊接不良检测设备，其特征在于，还包括：

接线盒夹具(700)，用于在所述机械手拨模组(600)拨动所述汇流条之前对所述接线盒(901)的相对两侧柔性施压以夹持于所述接线盒(901)相对两侧固定所述接线盒(901)位置。