CN117321652A - 运算装置、车道形成方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运算装置，其具备：地图获取部，其获取车道级别的地图信息；障碍信息获取部，其获取沿第一方向行进的车辆所行驶的车道上的通行障碍信息；以及临时车道形成部，其根据通行障碍信息将地图信息的车道信息分割为区间，并将分割后的车道信息中的地图属性进行更新，由此形成临时车道，该临时车道至少将沿第一方向行进的车辆不能行驶的区域变更为沿第一方向行进的车辆能够行驶的区域。

Description

运算装置、车道形成方法

技术领域

本发明涉及运算装置及车道形成方法。

背景技术

辅助车辆驾驶的研究开发正在积极地进行。在专利文献1中，公开了一种周围物体识别方法，具备：传感器，其获取周围环境的物体的空间位置信息；以及控制器，其根据由所述传感器获取的空间位置信息识别存在于本车周围的物体，其特征在于，所述控制器根据所述空间位置信息，识别由成为本车的行驶障碍的物体而导致行车道闭塞的区域即行车道闭塞区域，并以所述行车道闭塞区域的开始点为起点，沿行车道行进方向连接物体的空间位置信息，而将所述行车道闭塞区域进行扩展。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2021-009655号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的发明中，没有设想改写地图。

解决问题的技术手段

本发明的第一方式的运算装置具备：地图获取部，其获取车道级别的地图信息；障碍信息获取部，其获取沿第一方向行进的车辆所行驶的车道的通行障碍信息；以及临时车道形成部，其根据所述通行障碍信息将所述地图信息的车道信息分割为区间，并将分割后的所述车道信息中的地图属性进行更新，由此形成临时车道，该临时车道将至少沿所述第一方向行进的车辆不能行驶的区域变更为沿所述第一方向行进的车辆能够行驶的区域。

本发明的第二方式的车道形成方法为计算机执行的车道形成方法，包括：获取车道级别的地图信息；获取沿第一方向行进的车辆所行驶的车道的通行障碍信息；根据所述通行障碍信息将所述地图信息的车道信息分割为区间，并将分割后的所述车道信息中的地图属性进行更新，由此形成临时车道，该临时车道将至少沿所述第一方向行进的车辆不能行驶的区域变更为沿所述第一方向行进的车辆能够行驶的区域。

发明的效果

根据本发明，能够在地图上生成将原本不可通行的区域改写为可通行的临时车道。

附图说明

图1为搭载第一实施方式的运算装置的车辆的功能构成图。

图2为可行驶区域管理部的功能构成图。

图3为说明对向行车道的车道数为2以上时临时车道形成部的处理的图。

图4为说明对向行车道的车道数为2以上时临时车道形成部的处理的图。

图5为说明对向行车道的车道数为1时临时车道形成部的处理的图。

图6为说明对向行车道的车道数为1时临时车道形成部的处理的图。

图7为表示运算装置的处理的流程图。

图8为搭载第二实施方式的运算装置的车辆的功能构成图。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照图1～图7说明运算装置的第一实施方式。

图1是搭载运算装置10的车辆C的功能构成图。车辆C是救护车、警车等紧急车辆。车辆C具备运算装置10、通信部2、信息系统3、导航系统4、车载传感器5、车辆控制系统6、驾驶辅助装置7。运算装置10包括高精度地图11、定位器12和可行驶区域管理部13。在可行驶区域管理部13中包含临时车道赋予地图14。驾驶辅助装置7包括动态地图71和ODD72。

运算装置10例如为电子控制装置(Electronic Control Unit，ECU)，其具备中央运算装置即CPU、只读存储装置即ROM、以及可读写存储装置即RAM，CPU将存储在ROM中的程序在RAM中展开并执行，由此实现定位器12以及可行驶区域管理部13。定位器12及可行驶区域管理部13也可以由可改写逻辑电路即FPGA(Field Programmable Gate Array)或面向特定用途的集成电路即ASIC(Application Specific Integrated Circuit)来代替CPU、ROM及RAM的组合而实现。另外，定位器12及可行驶区域管理部13也可以由不同构成的组合，例如CPU、ROM、RAM和FPGA的组合来代替CPU、ROM和RAM的组合而实现。

高精度地图11为存储在非易失性存储装置例如闪存中的地图信息，该地图信息为能使车辆C自动驾驶的车道级的高精度地图信息。在高精度地图11中包括作为交叉路口、道路端部的节点信息和连接节点彼此的链路信息。所谓节点信息，是指节点的识别符、作为位置信息的纬度和经度的组合、标高、连接的链路的数量等。链路信息包括链路的识别符、车道数、各车道中包含的插补点的纬度和经度、车道的宽度、每条车道的交通限制、每条车道的地面的倾斜、每条车道的曲率半径、每个链路的车道数、以及每个链路的交通限制等。车道数的信息例如为“朝北侧为两条行车道，朝南侧为两条行车道”的信息。所谓交通限制为禁止通行、限速、禁止右转等。交通限制还包括与时间段的组合。另外，以下也将链路信息称为“地图属性”。

临时车道赋予地图14为对包含在高精度地图11中的一部分区域的信息进行了部分改写的地图。详细情况如后述，临时车道赋予地图14比高精度地图11更优先地参照。动态地图71由驾驶辅助装置7根据定位器12的输出而生成。ODD72是运行设计区域(OperationalDesign Domain)的信息，是可进行车辆C的自动驾驶的行驶环境条件，例如行车道数、道路划分线的有无、行进方向以及宽度方向的倾斜、曲率半径以及速度。ODD72是没有与特定道路相关联的普遍条件，但也可以在高精度地图11、临时车道赋予地图14中包含限定了区域的ODD72。另外，ODD72也可以称作“车辆C的驾驶辅助相关信息”。

通信部2是与车辆C的外部进行通信的通信装置，其实现路车间通信以及车车间通信的至少一方。信息系统3从车辆C的外部获取与道路的通行限制相关的信息，例如事故车辆的发生、施工计划的信息，并输出到运算装置10。与道路的通行限制相关的信息，例如是“在ID为xx的链路中，从纬度L1经度L2的地点向北10m的区间，第一车道不能通行”的信息。导航系统4计算到车辆C的目的地的路径。在本实施方式中，预先计算出到目的地的路径，然后将车辆C应该行驶的路径的信息，例如将节点的识别符按照行驶顺序排列的信息输出至运算装置10。

车载传感器5获取存在于车辆C周围的障碍物以及车辆C当前位置的信息。车载传感器5例如是用于计算位置信息的接收机、检测障碍物的摄像机和传感器用运算部的组合。上述接收机为构成卫星导航系统的接收机。传感器用运算部使用从多个卫星接收的电波所包含的信息来计算车辆C的当前位置。进而，传感器用运算部对摄像机拍摄得到的图像进行处理，例如进行图案匹配处理，来检测妨碍车辆C通行的障碍物。传感器用运算部将存在于车辆C周围的障碍物以及车辆C的当前位置的信息输出至运算装置10。

车辆控制系统6基于驾驶辅助装置7的动作指令控制车辆C的油门、制动器以及转向中的至少一个。在油门的控制中，在车辆C搭载发动机的情况下包括发动机转速的控制，在车辆C搭载电动机的情况下包括电动机转速的控制。

驾驶辅助装置7进行以下三个处理。第一：驾驶辅助装置7综合运算装置10的输出而制作动态地图71。运算装置10持续输出关于车辆C的周边、行进方向的高精度地图11的一部分、临时车道赋予地图14，因此驾驶辅助装置7综合运算装置10的输出而制作动态地图71。但是，如果持续进行综合，则动态地图71会随着时间的推移而增大，因此驾驶辅助装置7从动态地图71中删除满足规定条件的区域的信息，例如以车辆C的行进方向为基准，向后10m以上的区域的信息。

第二：驾驶辅助装置7使用由动态地图71以及导航系统4所提供的行驶路径信息进行车辆C的油门、制动器以及转向中的至少一个的动作指令。具体而言，驾驶辅助装置7向车辆控制系统6输出动作指令，以使车辆C在导航系统4设定的路径上行驶。在驾驶辅助装置7中包含ODD72，在判断为车辆C的行驶区域不满足ODD72的条件的情况下，驾驶辅助装置7使用未图示的通知部对用户进行警告，中断驾驶辅助。

第三：驾驶辅助装置7利用通信部2发送动态地图71。通信部2向周围车辆等发送动态地图71，由此周围车辆识别车辆C包含在动态地图71中的临时车道的信息，能够进行避免与车辆C碰撞的动作。另外，在周围车辆是紧急车辆的情况下，该紧急车辆也可以在接收到的动态地图71中包含的临时车道上通行。

可行驶区域管理部13改写高精度地图11的一部分而生成临时车道赋予地图14。定位器12基于从车载传感器5得到的车辆C的当前位置，读出车辆C周边的高精度地图11的信息并输出至驾驶辅助装置7。但是，定位器12在得到临时车道赋予地图14的情况下，比高精度地图11更优先地读入临时车道赋予地图14。

图2是可行驶区域管理部13的功能构成图。可行驶区域管理部13具备障碍信息获取部131、基础地图获取部132、ODD管理部133、临时车道形成部134、行驶条件设定部135。

障碍信息获取部131从信息系统3获取与行驶路径的通行限制相关的信息并输出至临时车道形成部134。但是，障碍信息获取部131也可以根据车载传感器5计算出的车辆C的位置信息，将限定在以车辆C为中心的规定距离，例如半径1km以内的与行驶路径的通行限制相关的信息进行获取。基础地图获取部132根据车载传感器5计算出的车辆C的位置信息，从高精度地图11获取以车辆C为中心的规定距离，例如半径1km以内的高精度地图的信息并输出至临时车道形成部134。

ODD管理部133从驾驶辅助装置7读入ODD72，输出至行驶条件设定部135。临时车道形成部134根据障碍信息获取部131输出的障碍信息以及基础地图获取部132输出的高精度地图的信息形成临时车道。关于临时车道的形成将在后面详述。行驶条件设定部135对临时车道形成部134所形成的临时车道设定速度限制。该速度例如被设定为ODD72中的可自动驾驶的最高速度、根据临时车道的曲率计算出的可行驶的最高速度、形成有临时车道的道路上的限制速度中的最低速度。

参照图3～图6说明临时车道形成部134的处理。临时车道形成部134的处理根据发生了障碍的道路的车道数而不同。首先说明对向行车道的车道数为2以上的情况，其次说明对向行车道的车道数小于2的情况。

图3的上半部分表示根据高精度地图11的信息而生成的车道信息，图3的下半部分表示由临时车道形成部134形成临时车道后的车道信息。但是，在图3的上半部分中，符号P所示的成为通行障碍的物体(以下称为“通行障碍物”)是根据障碍信息获取部131所获取的有关通航限制的信息而生成的。图3所示的链路具备单侧两条行车道，合计四条行车道。在图3中，跨越符号100以及图示向右方的两条车道发生有通行障碍。在该例中，车辆C向图示右方向行驶。另外，以下将图示右方向称为“第一方向”，将图示左方向称为“第二方向”。

临时车道形成部134首先计算对已有的车道进行分割的区间的粒度，换言之计算区间的长度。该区间至少有2种，即为与通行障碍物P相对应的区间和车道变更的区间。与通行障碍物P相对应的区间的长度基于通行障碍物P的长度决定。例如，与通行障碍物P相对应的区间的长度可以是通行障碍物P的长度本身，也可以是通行障碍物P的长度乘以规定的系数，例如“1.5”后的长度。另外，也可以规定与通行障碍物P相对应的区间的长度的下限值，例如，也可以将以存在通行障碍物P的链路的限制速度行驶1秒钟后的距离作为下限值。在图3的下图中，符号2002以及符号2013为与障碍物区域相对应的区间。

车道变更的区间的长度基于该区域的限制速度决定。例如，车道变更区间的长度可以是以该区域的限制速度行驶3秒的距离。在图3所示的链路中当限制速度为时速60km的情况下，车道变更的区间的长度为约50m。在图3的下方的图中，符号1002、符号1012、符号2001、符号1003、符号1013、符号2003以及符号2014是与障碍物区域相对应的区间。

接着，临时车道形成部134将反向车道的相邻的一条车道设定为临时车道。即，将图3的下半部分所示的符号2001、符号2002以及符号2003的区间设定为临时车道，如这些箭头的方向所示，将车辆行驶的方向变更为图示右侧。另外，该临时车道对于向图示右方行驶的车辆C来说为反向车道所在的区域，为本来不能行驶的区域。并且，在反向车道的相邻车道中，将与车道变更区间相邻的区间，即符号20X1以及符号20X2所示的区间作为对象，设定为禁止行驶的禁止车道。另外，符号2002所示的区间的中央被设定在与通行障碍物P的图示左右方向的中央一致的位置。

接着，行驶条件设定部135对临时车道形成部134设定的临时车道，即符号2001～2003所示的区间设定行驶条件。如上，该行驶条件是ODD72中的可自动驾驶的最高速度、根据临时车道的曲率计算出的可行驶的最高速度、形成有临时车道的道路即节点N10的限制速度中的最低速度。另外，所谓临时车道的曲率是车道变更的区间的长度相对于车道L2和车道L3的间隔的比率，被设定为转向角越大速度越低。

图4是表示在图3的例子中由临时车道形成部134所设定的临时车道的图。在图4中，本车的临时车道用斜线的阴影线表示，对向车辆的临时车道用格子的阴影线表示。像这样，在图3以及图4所示的例子中，将对向行车道的一条车道直接用作临时车道。但是，对向车辆的临时车道的信息也可以是表示靠近中央的一条车道在图4所示的范围内不能行驶的信息。

图5～图6是说明单侧一条车道，即对向行车道的车道数为1时临时车道的生成的图。图5和图6分别对应于图3和图4。以下主要说明图3和图5的区别以及图4和图6的区别。图5所示的链路具备单侧一条车道，合计两条车道。在图5中，在图示向右方的车道上也发生了通行障碍P。在该例中，车辆C也向图示右方向行驶。

临时车道形成部134与前面的例子同样地计算对已有的车道进行分割的区间的长度。这一点没有特别的不同，因此省略详细说明。接着，临时车道形成部134根据通行障碍P的位置、大小和ODD72计算车道横向的偏移值，形成新的车道。即，在图3的例子中，将相邻的反向车道直接作为临时车道使用，但本例以减少反向车道的利用为目的，计算适当的偏移值。例如在通行障碍P与中央线之间的距离为1m，ODD72中有“在跨过区划线的情况下与最近的物体之间的距离为0.5m以上”的规定的情况下，临时车道形成部134以如下方式设定临时车道。即，临时车道形成部134以使车辆C的左侧面与通行障碍物P的间隔为0.5m以上，例如0.8m的方式，计算偏移值。

根据计算出的偏移值，移动符号1002的区间，生成符号2001的区间，在该行进方向上形成区间2002和区间2003。区间2002的长度根据通行障碍物P的长度决定，区间2001以及区间2003的长度根据该区域的限制速度决定，这一点与前面的例子相同。接着，行驶条件设定部135对临时车道形成部134设定的临时车道即符号2001～2003所示的区间设定行驶条件。行驶条件的设定方法与图3所示的例子相同，因此省略详细说明。

图6是表示在图5的例子中由临时车道形成部134所设定的临时车道的图。在图6中，用点的阴影线表示存在于图示上下端，即道路两侧的路肩。与图4所示的例子不同，对向行车道仅存在一条车道，因此偏移后的对向车辆的车道2012～2014的一部分超出路肩。

图7是表示运算装置10的处理的流程图。首先，在步骤S301中，临时车道形成部134根据障碍信息获取部131所获取的障碍物的位置以及大小、ODD管理部133所获取的ODD信息、基础地图获取部132所获取的限制速度的信息等，对分割的区间粒度进行计算。具体而言，确定要分割的区间的起点以及长度，或者要分割的区间的起点和终点。在接下来的步骤S302中，临时车道形成部134根据在步骤S131中决定的区间粒度，对基础地图获取部132所获取的车道信息进行分割。

在接下来的步骤S303中，临时车道形成部134对处理对象的车道是否为单侧两条行车道以上进行判断。临时车道形成部134在判断为是单侧两条行车道以上的情况下进入步骤S306，在判断为不是单侧两条行车道以上的情况下进入步骤S304。在步骤S304中，临时车道形成部134如图5～图6所示，根据通行障碍物的宽度和ODD计算车道宽度方向的偏移值，形成新的车道。在接下来的步骤S305中，临时车道形成部134将在步骤S304中形成的新车道的属性变更为临时车道，进入步骤S307。

在步骤S306中，临时车道形成部134如图3～图4所示，将对向行车道的相邻的一条车道属性变更为临时车道，进入步骤S307。即，在这种情况下，由于将现有的车道直接用作临时车道，所以不需要如步骤S304那样计算偏移值。在步骤S307中，行驶条件设定部135对步骤S305或步骤S306中所设定的临时车道设定行驶条件。在接下来的步骤S308中，运算装置10生成附加了临时车道信息的地图数据即临时车道赋予地图14并输出至定位器12，结束图7所示的处理。

根据上述的第一实施方式，能够取得以下的作用效果。

(1)运算装置10具备：基础地图获取部132，其获取车道级别的地图信息即高精度地图11；障碍信息获取部1311，其获取沿第一方向，例如图3的图示右方向行进的车辆所行驶的车道上的通行障碍信息；以及临时车道形成部134，其根据通行障碍信息将高精度地图11的车道信息分割为区间，并将分割后的车道信息中的高精度地图11的一部分进行更新，由此形成临时车道，该临时车道至少将图3的沿图示右方向行进的车辆不可行驶的区域，例如图3的符号2001～符号2003的区域变更为沿图示右方向行进的车辆可行驶的区域。因此，运算装置10能够在地图上生成将原本不可通行的区域改写为可通行的临时车道。通过使用记录有该临时车道的临时车道赋予地图14，驾驶辅助装置7能够将车辆C的油门、制动器以及转向中的至少一个动作指令发送给车辆控制系统6，例如能够使自动驾驶持续。

(2)临时车道形成部134如图5～图6及图7的步骤S304～S305所示，根据通行障碍信息中的车道的宽度方向的信息，将确定了相对于原来的车道的横向偏移值后的新的车道形成为临时车道。因此，即使是单侧一条车道的道路也能够生成临时车道。

(3)临时车道形成部134如符号2012～符号2014所示，根据偏移值生成沿图5的图示左侧即第二方向行进的车辆行驶的临时车道。因此，临时车道形成部134为了避开在图3的符号2001～符号2003所示的临时车道上行驶的紧急车辆即车辆C，能够形成超出路肩行驶的其他临时车道。

(4)运算装置10具备行驶条件设定部135，其根据临时车道的形状或作为与车辆C的驾驶辅助相关信息的ODD72计算速度限制，并将该速度限制追加至临时车道的属性中。因此，运算装置10能够对制作完成的临时车道设定适当的速度。

(5)运算装置10具备向其他车辆发送临时车道的信息的通信部2。因此，能够预先通知其他车辆搭载运算装置10的车辆C所经过的行驶路径，能够有助于周围车辆及车辆C的安全行驶。

(6)临时车道形成部134根据通行障碍信息将地图信息的车道信息分割为区间。因此，运算装置10能够根据不能通行的区域的长度将现有的车道分割为区间。

(变形例一)

在上述第一实施方式中，将搭载运算装置10的车辆C作为紧急车辆进行了说明。但是，车辆C也可以不是紧急车辆。在这种情况下，车辆C在没有规定车辆行驶区域的法规限制的场所、例如工厂的用地内或主题公园内行驶。根据本变形例，运算装置10也可以搭载在紧急车辆以外。

(变形例二)

在上述第一实施方式中，运算装置10具备通信部2。但是，运算装置10也可以不具备通信部2。在该情况下，不能将包含临时车道赋予地图14的动态地图71发送给其他车辆，但搭载有运算装置10的车辆C能够与第一实施方式同样地在临时车道上行驶。

(变形例三)

运算装置10也可以不包含高精度地图11以及定位器12。在该情况下，在车辆C的内部且是运算装置10以外具备与高精度地图11以及定位器12相对应的构成即可。

(变形例四)

在上述第一实施方式中，没有特别地进行车辆C在临时车道上行驶后的跟踪。但是，运算装置10也可以在车辆C在临时车道上行驶后再次发送不包含临时车道的动态地图71。在这种情况下，运算装置10预先制作仅使用高精度地图11的动态地图71。然后，与第一实施方式同样，事先发送也使用有临时车道赋予地图14的动态地图71，当车辆C结束临时车道的行驶时，发送仅使用了高精度地图11的动态地图71。

进一步，在本变形例中，也可以对临时车道以使紧急车辆的可行驶条件优先于其他车辆的方式设定属性。例如，也可以以临时车道只能通行紧急车辆，而不能通行紧急车辆以外的车辆的方式设定属性。

根据该变形例四，能够得到以下的作用效果。

(7)临时车道形成部134形成使作为紧急车辆的车辆C的可行驶条件比其他车辆优先的优先临时车道，通信部2将优先临时车道的信息向其他车辆发送。临时车道形成部134在车辆C通过优先临时车道后解除优先临时车道的形成。因此，能够将形成临时车道的影响抑制在最小限度。

(变形例五)

在上述实施方式中，通信部2设置在运算装置10的外部。但是，通信部2也可以内置于运算装置10中，成为构成运算装置10的一部分。另外，运算装置10和驾驶辅助装置7可以一体地构成，运算装置10和驾驶辅助装置7也可以分别由多个硬件构成。

(变形例六)

在上述实施方式中，临时车道为与通行障碍物P相对应的区间和变更车道的区间这两种。但是，也可以进一步设置除此以外的区间。例如，为了缓和临时车道中的速度的急剧变化，还可以进一步设置用于进行速度调整的区间。

第二实施方式

参照图8说明运算装置的第二实施方式。在以下的说明中，对与第一实施方式相同的构成要素标注相同的符号，主要对不同点进行说明。关于没有特别说明的点，与第一实施方式相同。在本实施方式中，主要在具备进入判断部这一点上与第一实施方式不同。

图8为搭载第二实施方式中的运算装置10A的车辆C的功能构成图。运算装置10A除了第一实施方式中的构成之外，还具备进入判断部15。可行驶区域管理部13生成的临时车道赋予地图14以及车载传感器5的输出被输入至进入判断部15。进入判断部15使用车载传感器5的输出判断可否进入临时车道，并将判断结果输出至驾驶辅助装置7。当进入判断部15通知可以进入时，驾驶辅助装置7进入临时车道。

具体而言，进入判断部15首先使用车载传感器5的输出中包含的位置信息和临时车道赋予地图14，确定临时车道与车辆C的相对位置关系。接着，进入判断部15判断车载传感器5的输出中包含的障碍物的位置信息是否与临时车道的位置重叠。在判断为两者重叠的情况下，进入判断部15判断为不能进入临时车道。在判断为两者不重叠的情况下，进入判断部15判断为能够进入临时车道。

根据上述第二实施方式，能够得到以下的作用效果。

(8)运算装置10A具备进入判断部15，该进入判断部15通过外界传感器确认对向车辆未进入，进行临时车道可否进入的判断。因此，搭载运算装置10A的车辆C能够利用进入判断部15安全地进入临时车道。

在上述各实施方式及变形例中，功能块的构成仅为一个例子。可以将作为不同的功能块表示的几个功能构成一体地进行构成，也可以将用一个功能块表示的构成分割为两个以上的功能。另外，也可以将各功能块具备的功能的一部分作为其他功能块具备的构成。

在上述各实施方式及变形例中，将程序存储在未图示的ROM中，但也可以将程序存储在未图示的非易失性存储装置中。另外，运算装置也可以具备未图示的输入输出接口，在必要时经由输入输出接口和运算装置可利用的介质，从其他装置读入程序。在此，介质是指例如可装卸于输入输出接口的存储介质，或通信介质，即有线、无线、光等网络，或在该网络中传播的载波、数字信号。另外，通过程序实现的功能的一部分或全部也可以通过硬件电路、FPGA来实现。

上述各实施方式及变形例也可以分别组合。在上述中，说明了各种实施方式及变形例，但本发明不限于这些内容。在本发明的技术思想的范围内能够想到的的其他方式也包含在本发明的范围内。

符号说明

2…通信部，5…车载传感器，7…驾驶辅助装置，10、10A…运算装置，11…高精度地图，13…可行驶区域管理部，14…临时车道赋予地图，15…进入判断部，71…动态地图，131…障碍信息获取部，132…基础地图获取部，133…ODD管理部，134…临时车道形成部，135…行驶条件设定部。

Claims (9)

1.一种运算装置，其特征在于，具备：

地图获取部，其获取车道级别的地图信息；

障碍信息获取部，其获取沿第一方向行进的车辆所行驶的车道上的通行障碍信息；以及

临时车道形成部，其根据所述通行障碍信息将所述地图信息的车道信息分割为区间，并将分割后的所述车道信息中的地图属性进行更新，由此形成临时车道，该临时车道至少将沿所述第一方向行进的车辆不能行驶的区域变更为沿所述第一方向行进的车辆能够行驶的区域。

2.根据权利要求1所述的运算装置,其特征在于,

所述临时车道形成部根据所述通行障碍信息中的车道的宽度方向的信息，将确定了相对于原来的车道的横向偏移值后的新的车道形成为临时车道。

3.根据权利要求2所述的运算装置,其特征在于,

所述临时车道形成部还根据所述偏移值生成沿与所述第一方向相反的第二方向行进的车辆行驶的临时车道。

4.根据权利要求1所述的运算装置,其特征在于,

还具备行驶条件设定部，其根据所述临时车道的形状或与搭载所述运算装置的车辆的驾驶辅助相关的信息计算速度限制，并将所述速度限制追加至所述临时车道的属性中。

5.根据权利要求1或2所述的运算装置,其特征在于,

还具备进入判断部,其通过外界传感器确认对向车辆未进入,进行所述临时车道的可否进入的判断。

6.根据权利要求1所述的运算装置,其特征在于,

还具备向其他车辆发送所述临时车道的信息的通信部。

7.根据权利要求6所述的运算装置,其特征在于,

所述临时车道形成部形成使紧急车辆的可行驶条件比其他车辆优先的优先临时车道，

所述通信部将所述优先临时车道发送给其他车辆，

所述临时车道形成部在所述紧急车辆通过所述优先临时车道后解除所述优先临时车道的形成。

8.根据权利要求1所述的运算装置,其特征在于,

所述临时车道形成部根据所述通行障碍信息以及限制速度对所述地图信息的所述车道信息进行区间分割。

9.一种计算机执行的车道形成方法，其特征在于，包括：

获取车道级别的地图信息，

获取沿第一方向行进的车辆所行驶的车道上的通行障碍信息，

根据所述通行障碍信息将所述地图信息的车道信息分割为区间，并将分割后的所述车道信息中的地图属性进行更新，由此形成临时车道，该临时车道至少将沿所述第一方向行进的车辆不能行驶的区域变更为沿所述第一方向行进的车辆能够行驶的区域。