CN117302218A - 能量回收方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种能量回收方法、装置、车辆和存储介质，属于汽车技术领域，该方法包括：在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；根据安全制动距离，输出目标提示信息，目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与拥堵路段的起始位置之间的距离达到安全制动距离之前激活能量回收功能。这样通过提示驾驶员及时制动，为驾驶员制动提供了参考位置，有利于驾驶员控制车辆全程以低于最大能量回收扭矩的扭矩控制车辆减速，从而避免在制动过程中产生的扭矩超过最大能量回收扭矩，进而避免了能量浪费。
Description
技术领域
本申请属于汽车技术领域，尤其涉及一种能量回收方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
车辆能量回收是指在车辆制动或滑行过程中，将车辆中原本通过制动系统转化为热能从而浪费掉的能量转化为电能以存储在动力电池中，从而提高车辆的能量利用率，进而提高车辆的动力性、经济性和续航能力。
相关技术中，一般根据车辆的减速扭矩进行能量回收，能量扭矩一般由驾驶员踩制动踏板的力度决定。但是能量回收是有最大限制的，当减速扭矩大于能量回收的最大回收扭矩时，车辆就无法全部回收能量，造成能量浪费。
发明内容
本申请的目的在于提供一种能量回收方法、装置、车辆和存储介质，旨在解决传统的能量回收过程中存在的能量浪费的问题。
本申请实施例的第一方面提了一种能量回收方法，所述方法包括：
在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，所述车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，所述目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与所述拥堵路段的起始位置之间的距离达到所述安全制动距离之前激活能量回收功能。
在一些实施例中，所述根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段，包括：
对所述地图信息进行地图重构，得到重构地图；
解析所述重构地图，得到所述车辆所在路径的第一路径标识和目标路径的第二路径标识，所述目标路径为存在拥堵路段的路径；
若所述第一路径标识和所述第二路径标识相同，确定所述车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
在一些实施例中，所述根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离之前，所述方法还包括：
获取车辆的状态信息；
若所述车辆的状态信息表示所述车辆满足能量回收条件，执行所述根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离的步骤。
在一些实施例中，所述状态信息包括：电池状态信息、自动驾驶功能的运行状态和行驶工况；
确定所述车辆的状态信息表示所述车辆满足能量回收条件的过程包括：
若所述电池状态信息表示电池为可充电状态，且所述自动驾驶功能的运行状态为未开启状态，且所述车辆的行驶工况为非转向状态，确定状态信息表示所述车辆满足能量回收条件。
在一些实施例中，所述方法还包括：
响应于在所述车辆的当前位置达到所述安全制动距离之前，检测到油门开度小于预设开度，激活能量回收功能；
获取所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置和所述车辆的车速，确定车辆的减速度；
根据所述车辆的减速度，确定所述车辆的减速扭矩；
基于所述减速扭矩控制所述车辆行驶，通过所述能量回收功能回收能量。
在一些实施例中，所述基于所述减速扭矩控制所述车辆行驶，通过所述能量回收功能回收能量之后，所述方法还包括：
根据所述当前位置和所述车辆的车速，调整车辆的减速度，其中，所述减速度与所述车辆的当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离呈正比；
所述根据所述车辆的减速度，确定所述车辆的减速扭矩，包括：
根据调整后的减速度，调整所述车辆的减速扭矩。
在一些实施例中，所述根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，包括：
在导航界面中显示所述安全制动距离；
在所述安全制动距离的起始位置标注松油门提示信息。
本申请实施例的第二方面提供了一种能量回收装置，所述装置包括：
第一确定单元，用于在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
第二确定单元，用于根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，所述车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
输出单元，用于根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，所述目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与所述拥堵路段的起始位置之间的距离达到所述安全制动距离之前激活能量回收功能。
在一些实施例中，第一确定单元，用于对所述地图信息进行地图重构，得到重构地图；解析所述重构地图，得到所述车辆所在路径的第一路径标识和目标路径的第二路径标识，所述目标路径为存在拥堵路段的路径；若所述第一路径标识和所述第二路径标识相同，确定所述车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
在一些实施例中，所述装置还包括：
第一获取单元，用于获取车辆的状态信息；
所述第二确定单元，用于若所述车辆的状态信息表示所述车辆满足能量回收条件，根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离。
在一些实施例中，所述状态信息包括：电池状态信息、自动驾驶功能的运行状态和行驶工况；
所述第二确定单元，还用于若所述电池状态信息表示电池为可充电状态，且所述自动驾驶功能的运行状态为未开启状态，且所述车辆的行驶工况为非转向状态，确定状态信息表示所述车辆满足能量回收条件。
在一些实施例中，所述装置还包括：
检测单元，用于响应于在所述车辆的当前位置达到所述安全制动距离之前，检测到油门开度小于预设开度，激活能量回收功能；
第二获取单元，用于获取所述车辆的当前位置；
第三确定单元，用于根据所述当前位置和所述车辆的车速，确定车辆的减速度；
第四确定单元，用于根据所述车辆的减速度，确定所述车辆的减速扭矩；
能量回收单元，用于基于所述减速扭矩控制所述车辆行驶，通过所述能量回收功能回收能量。
在一些实施例中，所述装置还包括：
调整单元，用于根据所述当前位置和所述车辆的车速，调整车辆的减速度，其中，所述减速度与所述车辆的当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离呈正比；
所述第三确定单元，用于根据调整后的减速度，调整所述车辆的减速扭矩。
在一些实施例中，所述输出单元，用于在导航界面中显示所述安全制动距离；在所述安全制动距离的起始位置标注松油门提示信息。
本申请实施例的第三方面提了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述能量回收方法。
本申请实施例的第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述能量回收方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
在本申请实施例中，通过在车辆行驶的过程中，通过地图信息检测到拥堵场景时，提前根据最大能量回收扭矩对应的最大减速度确定安全制动距离，从而提醒用户在安全制动距离之前进行制动，以便在最大能量回收扭矩之内对车辆进行减速，这样通过提示驾驶员及时制动，为驾驶员制动提供了参考位置，这样有利于驾驶员控制车辆全程以低于最大能量回收扭矩的扭矩控制车辆减速，从而避免在制动过程中产生的扭矩超过最大能量回收扭矩，进而避免了能量浪费。
附图说明
图1示出了一个示例性实施例提供的能量回收的方法所涉及的示意图；
图2示出了一个示例性实施例提供的能量回收方法的流程示意图；
图3示出了一个示例性实施例提供的拥堵路段的示意图；
图4示出了一个示例性实施例提供的能量回收方法的流程示意图；
图5示出了一个示例性实施例提供的能量回收装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的车辆控制器的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参考图1，其示出了一个示例性实施例提供的自动驻车方法所涉及的自动驻车系统。该自动驻车系统包括：车辆控制器10和车机20(head unit)。其中，车辆控制器10和车机20之间通信连接。
该车机20指的是安装在汽车里面的车载设备的简称，用于实现人与车、车与外界(车与车)或车与服务器的信息通讯。该车机20与车辆控制器10通信连接，用于将车机20与外界通讯的产生的信息发送给车辆控制器10。在一些实施例中，车机20安装在中控台中。该车机20可以和屏幕在一起，也可以和屏幕分离。在本申请实施例中，对此不作具体限定。
在一些实施例中，该车机20与导航服务器连接，导航服务器发送的地体信息。该地图信息为以车辆所在位置为中心的，预设范围内的驾驶环境信息。或者，该驾驶环境信息为车辆预设的当行路线对应的驾驶环境信息。该地图信息包括车辆的偏置信息(ADAS_Posn_Offset)、每个路径的路径标识(ADAS_Posn_Pathldx)、拥堵路段所在路径的路径标识(ADAS_ProfLong_PathIdx)、拥堵路径的偏置信息(ADAS_ProfLong_Offset)、拥堵路段的拥堵状态(ADAS_ProfLong_Value)和事件的类型(ADAS_ProfLong_ProfType)等信息。其中，车辆的偏置信息表示车辆距离路径起始位置的距离。路径标识用于对不同的路径进行区分，每个路径的起始位置、结束位置和路径的标识方式可以由本领域技术人员共同标定，在本申请实施例中，对此不作具体限定。拥堵路径的偏置信息表示路径中拥堵路段距离路径起始位置的距离。拥堵状态表示路径的拥堵程度，例如，通过不同的值表示道路畅通、堵塞和拥堵等不同的程度。事件的类型表示路径中存在的事件。例如，车流行驶事件(用于表示道路堵塞或畅通)、交通牌事件(用于表示路径中设置的交通牌等)等。
该车辆控制器10用于接收车机20发送的信息，基于车机20发送的信息对车辆进行控制。在一些实施例中，车辆控制器10接收车机20发送的驾驶环境信息，根据驾驶环境信息控制车辆。
该车辆控制器10可以为任一具有车辆控制功能的控制器。该车辆控制器10为整车控制器，也可以为车辆域控制器，在本申请实施例中，对此不做具体限定。例如，该车辆控制器10可以为动力域控制器(Power domain control unit，PDCU)，也可以为整车控制器(Vehicle control unit，VCU)等。
相关技术中，一般根据车辆的减速扭矩进行能量回收，能量扭矩一般由驾驶员踩制动踏板的力度决定。但是能量回收是有最大限制的，当减速扭矩大于能量回收的最大回收扭矩时，车辆就无法全部回收能量，造成能量浪费。
为了解决上述技术问题，提出了一种能量回收方法。参见图2，其示出了一个本申请提供的能量回收方法的流程图。作为示例而非限定，该方法应用在车辆控制器中。
S201，在车辆行驶的过程中，车辆控制器根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
该地图信息可以为导航服务器发送的地图信息。在一些实施例中，车辆控制器接收车机发送的地图信息，该地图信息包括用于表示道路是否拥堵的信息。在一些实施例中，该地图信息包括每个路径的路径标识(ADAS_Posn_Pathldx)、拥堵路段所在路径的路径标识(ADAS_ProfLong_PathIdx)、拥堵路径的偏置信息(ADAS_ProfLong_Offset)、拥堵路段的拥堵状态(ADAS_ProfLong_Value)和事件的类型(ADAS_ProfLong_ProfType)等信息。
在一些实施例中，车辆控制器根据该地图信息进行地图重构，得到重构地图。该重构地图为根据车辆的当前位置，对接收到的地图信息进行重构得到的地图。该过程可以为：获取车辆的当前位置；获取地图信息，该地图信息为该车辆所在位置的预设范围内的地图信息；以该车辆的当前位置为原点，对该地图信息进行地图重构，得到该重构地图。
例如，车辆控制器从接收到的地图信息中，提取相关的地图信息。例如，该相关的地图信息包括每个路径的路径标识(ADAS_Posn_Pathldx)、拥堵路段所在路径的路径标识(ADAS_ProfLong_PathIdx)、拥堵路径的偏置信息(ADAS_ProfLong_Offset)、拥堵路段的拥堵状态(ADAS_ProfLong_Value)和事件的类型(ADAS_ProfLong_ProfType)等信息。车辆控制器根据该相关地图信息和车辆的当前位置，对该相关的地图信息进行重构，得到重构地图。
其中，地图信息中的路径可以为根据路径划分标准进行划分，从而得到每个路径的起始位置和结束位置，根据车辆的当前位置，得到车辆在所在路径的位置偏置，该位置偏置表示车辆与该路径的起始位置之间的距离，基于该位置偏置对该地图信息进行重构。
车辆控制器解析该重构地图，得到该车辆所在的路径的路径标识，查询该路径标识对应的路径是否存在拥堵路段，若存在拥堵路段，则确定该车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。在一些实施例中，车辆控制器解析该重构地图，得到当前存在拥堵路段的目标路径的第二路径标识，然后对比目标路径的路径标识是否与车辆所在路径的第一路径标识相同，从而确定该车辆所在的路径是否存在拥堵路段，该过程可以为：车辆控制器对该地图信息进行地图重构，得到重构地图；解析该地图信息，得到该车辆所在路径的第一路径标识和目标路径的第二路径标识，该目标路径为存在拥堵路段的路径；若该第一路径标识和该第二路径标识相同，确定该车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
例如，车辆控制器从重构地图中提取存在拥堵路段的路段标识。参见图3，该拥堵信息包括路径标识为路径ID＝8到路径ID＝18的信息。路径ID＝8的路径上存在拥堵路段，则将路径ID＝8的路径确定为目标路径。当该车辆所在的行驶路径的路径ID也为8时，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
在本实现方式中，通过车辆所在路径的第一路径标识与目标路径的第二路径标识进行对比，从而确定车辆所在路径是否存在拥堵路段，从而简化了确定行驶路径是否存在拥堵路段的过程，提高了确定行驶路径是否存在拥堵路段的效率。
S202，车辆控制器根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，该车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度。
由于车辆的能量回收过程有最大能量回收扭矩，当减速扭矩超过该最大能量回收扭矩后，减速扭矩产生的能量不能被完全回收，因此，会产生能量浪费。为了提高能量回收率，通过最大能量回收扭矩来确定车辆的最大减速度，结合车辆当前车速确定车辆的安全制动距离。
在一些实施例中，车辆在确定所在路径存在拥堵路段时，可以立即执行步骤S202。在一些实施例中，车辆在确定所在路径存在拥堵路段时，车辆控制器获取车辆的状态信息；根据车辆的状态信息，确定车辆当前是否满足能量回收条件，若车辆的状态信息表示该车辆满足该能量回收条件，执行步骤S202。当不满足该能量回收条件时，不启动能量回收功能。
其中，该车辆的状态信息可以包括电池状态信息、自动驾驶功能的运行状态和行驶工况等信息，相应地，车辆控制器确定该车辆的状态信息表示该车辆满足能量回收条件的过程包括：若该电池状态信息表示电池为可充电状态，且该自动驾驶功能的运行状态为未开启状态，且该车辆的行驶工况为非转向状态，确定状态信息表示该车辆满足能量回收条件。
当电池为满电状态或电池功率受限禁止充电时，能量回收功能回收的能量也无法存储在电池中，甚至可能会损坏电池，因此，在电池可充电状态下才激活能量回收功能，防止电池损坏。当自动驾驶功能开启时，车辆禁止能量回收，提高自动驾驶的安全性。当车辆处于转向状态时，由于前方拥堵，车辆控制器判定车辆可能有超车行为，因此，不启动能量回收功能，从而保证车辆能够快速实现超车。
在本实现方式中，通过车辆的状态信息确定车辆是否满足能量回收条件，在车辆满足能量回收条件时，才执行确定安全制动距离的过程，从而防止在不适当的场景下进行能量回收。
需要说明的一点是，该安全制动距离包括车辆的制动距离和安全保障距离。其中，该制动距离为车辆从开始减速到速度为0所经过的距离，该安全保障距离为车辆车速为0时与前车或障碍物之间的距离。该安全保障距离可以根据需要进行设置，在本申请实施例中，对该安全保障距离不作具体限定。例如，该安全保障距离为5米或8米等。
S203，车辆控制器根据该安全制动距离，输出目标提示信息，该目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与该拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前激活能量回收功能。
车辆控制器根据该安全制动距离，生成目标提示信息，通过车辆中的其他设备展示该目标提示信息。该目标提示信息可以为语音信息、视频信息、文本信息中的至少一种。相应地，车辆控制器控制车辆中的显示器和扬声器等设备输出该提示信息。例如，该目标提示信息可以包括语音信息，其中，语音信息的内容可以为“前方拥堵，请及时减速”，相应地，车辆控制器控制扬声器输出该语音信息。该目标提示视频信息还可以包括视频信息。该视频信息可以包括导航界面和标注在导航界面上的松油门位置信息，即车辆控制器在导航界面中显示该安全制动距离；在该安全制动距离的起始位置标注松油门提示信息。
通过本方案将目标提示信息直接展示给用户，使用户能够及时接收目标提示信息，从而根据目标提示信息松开油门，有利于驾驶员控制车辆及时减速，从而实现能量回收。
在本申请实施例中，通过在车辆行驶的过程中，通过地图信息检测到拥堵场景时，提前根据最大能量回收扭矩对应的最大减速度确定安全制动距离，从而提醒用户在安全制动距离之前进行制动，以便在最大能量回收扭矩之内对车辆进行减速，这样通过提示驾驶员及时制动，为驾驶员制动提供了参考位置，这样有利于驾驶员控制车辆全程以低于最大能量回收扭矩的扭矩控制车辆减速，从而避免在制动过程中产生的扭矩超过最大能量回收扭矩，进而避免了能量浪费。
车辆控制器在车辆行驶的过程中，实时检测驾驶员是否激活了能量回收功能，当车辆控制器检测到在车辆当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前，检测到能量回收功能被激活，则根据车辆的当前位置来调整车辆的减速度，从而实现自适应能量回收功能。参见图4，其示出了一个本申请提供的能量回收方法的流程图。作为示例而非限定，该方法应用在车辆控制器中。
S401，在车辆行驶的过程中，车辆控制器根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
本步骤与步骤S201的原理相同，在此不再赘述。
S402，车辆控制器根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，该车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度。
本步骤与步骤S202的原理相同，在此不再赘述。
S403，车辆控制器根据该安全制动距离，输出目标提示信息，该目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与该拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前激活能量回收功能。
本步骤与步骤S202的原理相同，在此不再赘述。
S404，响应于在该车辆当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前，检测到油门开度小于预设开度，车辆控制器激活能量回收功能。
该油门开度表示油门的踩踏程度，该预设开度为油门踏板被松开是对应的油门开度，该预设开度可以根据需要进行调整，该预设开度可以为10％或15％等。相应地，当检测到车辆行驶过程中，检测到油门开度小于预设开度，则车辆控制器激活能量回收功能。
S405，车辆控制器获取该车辆的当前位置。
车辆根据车载定位系统获取车辆的位置信息，根据收到的地图信息，对该当前位置进行位置重构，即根据车辆的位置信息，确定车辆所在的路径，根据该车辆的位置信息，确定该位置信息与车辆所在的路径的起始位置之间的距离，得到车辆的当前位置。
S406，车辆控制器根据该当前位置和该车辆的车速，确定车辆的减速度。
车辆控制器根据车辆的当前位置，确定车辆与拥堵路段的起始位置之间的距离；根据该距离和该车辆的车速，确定车辆安全停止的减速度。在一些实施例中，车辆控制器将该距离和安全保障距离的差值确定为车辆的刹车距离，根据该刹车距离和该车辆的车速，确定该车辆的减速度。
在一些实施例中，事先对车辆的车速、当前位置和减速度之间的对应关系，在本步骤中，车辆控制器根据该车辆的当前位置和速度，从该对应关系中，确定该车辆的当前位置和速度对应的减速度。
S407，车辆控制器根据该车辆的减速度，确定该车辆的减速扭矩。
车辆控制器根据该车辆的减速度，向电机发送减速请求，电机根据该减速请求输出减速扭矩，从而控制车辆减速。
在一些实施例中，车辆在减速的过程中，实时调整车辆的减速度，以使车辆在行驶的过程中，自适应车辆的车速来调整车辆的减速度，从而使车辆以较小的减速度完成刹车，进而优化用户的刹车体验。
相应地，在步骤S407之后，方法还包括：车辆控制器根据该当前位置和该车辆的车速，调整车辆的减速度，其中，该减速度与该车辆的位置与拥堵路段的起始位置之间的距离呈正比。相应地，车辆控制器根据调整后的减速度，调整该车辆的减速扭矩。
在本实现方式中，车辆控制器通过控制车辆自适应调整减速度，使得车辆以较小的减速度完成刹车，进而优化用户的刹车体验。
S408，车辆控制器基于该减速扭矩控制该车辆行驶，通过该能量回收功能回收能量。
在本步骤中，车辆控制器通过能量回收，对产生的减速扭矩进行能量回收。
在本申请实施例中，通过在车辆行驶的过程中，通过地图信息检测到拥堵场景时，提前根据最大能量回收扭矩对应的最大减速度确定安全制动距离，从而提醒用户在安全制动距离之前进行制动，以便在最大能量回收扭矩之内对车辆进行减速，这样通过提示驾驶员及时制动，为驾驶员制动提供了参考位置，这样有利于驾驶员控制车辆全程以低于最大能量回收扭矩的扭矩控制车辆减速，从而避免在制动过程中产生的扭矩超过最大能量回收扭矩，进而避免了能量浪费。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
参见图5，其示出了一个本申请提供的能量回收装置的结构示意图，包括的各个单元用于执行上述实施例中的各个步骤，参见图5，该能量回收装置包括：
第一确定单元501，用于在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
第二确定单元502，用于根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，该车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
输出单元503，用于根据该安全制动距离，输出目标提示信息，该目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与该拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前激活能量回收功能。
在一些实施例中，第一确定单元501，用于对该地图信息进行地图重构，得到重构地图；解析该重构地图，得到该车辆所在路径的第一路径标识和目标路径的第二路径标识，该目标路径为存在拥堵路段的路径；若该第一路径标识和该第二路径标识相同，确定该车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
在一些实施例中，该装置还包括：
第一获取单元，用于获取车辆的状态信息；
该第二确定单元502，用于若该车辆的状态信息表示该车辆满足能量回收条件，根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离。
在一些实施例中，该状态信息包括：电池状态信息、自动驾驶功能的运行状态和行驶工况；
该第二确定单元502，还用于若该电池状态信息表示电池为可充电状态，且该自动驾驶功能的运行状态为未开启状态，且该车辆的行驶工况为非转向状态，确定状态信息表示该车辆满足能量回收条件。
在一些实施例中，该装置还包括：
检测单元，用于响应于在该车辆的当前位置达到该安全制动距离之前，检测到油门开度小于预设开度，激活能量回收功能；
第二获取单元，用于获取该车辆的当前位置；
第三确定单元，用于根据该当前位置和该车辆的车速，确定车辆的减速度；
第四确定单元，用于根据该车辆的减速度，确定该车辆的减速扭矩；
能量回收单元，用于基于该减速扭矩控制该车辆行驶，通过该能量回收功能回收能量。
在一些实施例中，该装置还包括：
调整单元，用于根据该当前位置和该车辆的车速，调整车辆的减速度，其中，该减速度与该车辆的当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离呈正比；
该第三确定单元，用于根据调整后的减速度，调整该车辆的减速扭矩。
在一些实施例中，该输出单元503，用于在导航界面中显示该安全制动距离；在该安全制动距离的起始位置标注松油门提示信息。
在本申请实施例中，通过在车辆行驶的过程中，通过地图信息检测到拥堵场景时，提前根据最大能量回收扭矩对应的最大减速度确定安全制动距离，从而提醒用户在安全制动距离之前进行制动，以便在最大能量回收扭矩之内对车辆进行减速，这样通过提示驾驶员及时制动，为驾驶员制动提供了参考位置，这样有利于驾驶员控制车辆全程以低于最大能量回收扭矩的扭矩控制车辆减速，从而避免在制动过程中产生的扭矩超过最大能量回收扭矩，进而避免了能量浪费。
图6是本申请一示例性实施例提供的一种车辆控制器的示意图。如图6所示，该实施例的车辆控制器6包括：处理器60、存储器61以及存储在该存储器61中并可在该处理器60上运行的计算机程序62，例如能量回收程序。该处理器60执行该计算机程序62时实现上述各个能量回收方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。或者，该处理器60执行该计算机程序62时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图5所示单元501至503的功能。
示例性的，该计算机程序62可以被分割成一个或多个单元，该一个或者多个单元被存储在该存储器61中，并由该处理器60执行，以完成本申请。该一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述该计算机程序62在用于车辆控制器6中的执行过程。例如，该计算机程序62可以被分割成第一确定单元、第二确定单元和输出单元，各模块具体功能如下：
第一确定单元501，用于在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
第二确定单元502，用于根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，该车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
输出单元503，用于根据该安全制动距离，输出目标提示信息，该目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与该拥堵路段的起始位置之间的距离达到该安全制动距离之前激活能量回收功能。
该车辆控制器6可以是具有控制功能的任一车辆控制器。该车辆控制器6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是车辆控制器6的示例，并不构成对该车辆控制器6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如该车辆控制器6还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器61可以是该车辆控制器6的内部存储单元，例如车辆控制器6的硬盘或内存。该存储器61也可以是该车辆控制器6的外部存储设备，例如该车辆控制器6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，该存储器61还可以既包括该车辆控制器6的内部存储单元也包括外部存储设备。该存储器61用于存储该计算机程序以及该终端设备所需的其他程序和数据。该存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将该装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本申请实施例还提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种能量回收方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，所述车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，所述目标提示信息用于提示驾驶员在车辆所在的位置与所述拥堵路段的起始位置之间的距离达到所述安全制动距离之前激活能量回收功能。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段，包括：
对所述地图信息进行地图重构，得到重构地图；
解析所述重构地图，得到所述车辆所在路径的第一路径标识和目标路径的第二路径标识，所述目标路径为存在拥堵路段的路径；
若所述第一路径标识和所述第二路径标识相同，确定所述车辆所在的行驶路径存在拥堵路段。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离之前，所述方法还包括：
获取车辆的状态信息；
若所述车辆的状态信息表示所述车辆满足能量回收条件，执行所述根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离的步骤。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括：电池状态信息、自动驾驶功能的运行状态和行驶工况；
确定所述车辆的状态信息表示所述车辆满足能量回收条件的过程包括：
若所述电池状态信息表示电池为可充电状态，且所述自动驾驶功能的运行状态为未开启状态，且所述车辆的行驶工况为非转向状态，确定状态信息表示所述车辆满足能量回收条件。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于在所述车辆的当前位置达到所述安全制动距离之前，检测到油门开度小于预设开度，激活能量回收功能；
获取所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置和所述车辆的车速，确定车辆的减速度；
根据所述车辆的减速度，确定所述车辆的减速扭矩；
基于所述减速扭矩控制所述车辆行驶，通过所述能量回收功能回收能量。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述减速扭矩控制所述车辆行驶，通过所述能量回收功能回收能量之后，所述方法还包括：
根据所述当前位置和所述车辆的车速，调整车辆的减速度，其中，所述减速度与所述车辆的当前位置与拥堵路段的起始位置之间的距离呈正比；
所述根据所述车辆的减速度，确定所述车辆的减速扭矩，包括：
根据调整后的减速度，调整所述车辆的减速扭矩。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，包括：
在导航界面中显示所述安全制动距离；
在所述安全制动距离的起始位置标注松油门提示信息。
8.一种能量回收装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定单元，用于在车辆行驶的过程中，根据地图信息，确定车辆所在的行驶路径存在拥堵路段；
第二确定单元，用于根据车辆的最大减速度和当前车速，确定车辆的安全制动距离，所述车辆的最大减速度为根据最大能量回收扭矩确定的减速度；
输出单元，用于根据所述安全制动距离，输出目标提示信息，所述目标提示信息用于提示驾驶员在车辆的位置与拥堵路段的起始位置之间的距离达到所述安全制动距离之前激活能量回收功能。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序使实现如权利要求1至7任一项所述的能量回收方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的能量回收方法。
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