CN117037544A - 行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质 - Google Patents

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CN117037544A CN202311188961.5A CN202311188961A CN117037544A CN 117037544 A CN117037544 A CN 117037544A CN 202311188961 A CN202311188961 A CN 202311188961A CN 117037544 A CN117037544 A CN 117037544A
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Abstract

本发明提供一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。该方法包括：实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息。本发明接入第三方数据端口提供的道路数据确定行人可通行区域并提示，便于用户提前预知前方的行人可通行区域，例如人行横道并采取相应应对措施，避免与行人发生碰撞，提高了驾驶安全性。

Description

行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。
背景技术
当车辆经过人行横道时，若驾驶员无法及时发现行人目标进行有效减速，会导致发生车辆与行人的碰撞事故。
现有技术中，通常在车辆上配置低速前防碰撞预警系统(UFCW，Urban ForwardCollision Warning))和/或自动紧急制动系统(AEB，Autonomous Emergency Braking)来避免车辆与行人的碰撞事故的发生。但UFCW和AEB均依赖于摄像头识别行人目标，参考图1，当周围有其他车辆遮挡时会导致无法识别到行人目标或识别时间增加，从而导致制动距离不足，即使启动UFCW和AEB仍然存在碰撞风险。
发明内容
本发明实施例提供了一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质，以解决现有技术中，当有车辆遮挡时，UFCW和AEB失效，存在车辆与行人的碰撞风险的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种行人通行预警方法，包括：
实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；
其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
可选的，提醒信息包括：一级提醒信息和二级提醒信息；确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息，包括：
从重构数据中提取行人可通行区域的偏移量及车辆的偏移量，行人可通行区域的偏移量减去车辆的偏移量得到距离；
当距离小于第一预设距离且大于第二预设距离时，发出二级提醒信息；
当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息；
其中，一级提醒信息和二级提醒信息不同。
可选的，一级提醒信息包括：制动提醒及警惕行人提醒；当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息，包括：
当距离不大于第二预设距离时，发出制动提醒，并获取车辆周围的环境信息，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为；
若存在避让行为，则发出警惕行人提醒；
其中，制动提醒用于提示进行刹车制动；警惕行人提醒用于提示警惕行人。
可选的，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为，包括：
根据环境信息确定车辆两侧车道的车辆状态；
若检测到车辆两侧车道存在其他车辆，且其他车辆的车速满足预设条件，则确定存在避让行为；
否则，不存在避让行为。
可选的，上述方法还包括：
当检测到车辆发出警惕行人提醒时，向制动盘发出预收紧指令；
其中，预收紧指令用于指示制动盘进入预压紧状态。
可选的，二级提醒信息包括：松油门提醒；
松油门提醒用于提示松开油门踏板。
可选的，道路数据包括：车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据，包括：
从道路数据中提取车辆当前行驶路径前方预设距离内的各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；
基于各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值对车辆前方的场景进行重构。
第二方面，本发明实施例提供了一种行人通行预警装置，包括：
数据获取模块，用于实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
重构模块，用于基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
提醒模块，用于若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；
其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
第三方面，本发明实施例提供了一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的行人通行预警方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式提供的行人通行预警方法的步骤。
本发明实施例提供一种行人通行预警方法、装置、车载终端及存储介质。该方法包括：实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。本发明实施例中接入第三方数据端口提供的道路数据，根据道路数据进行重构确定车辆前方是否存在行人可通信区域并提示，便于用户提前预知前方是否可能有行人通过并采取相应应对措施，避免与行人发生碰撞。该方法不依赖于摄像头，不受周围其他车辆的影响，可有效提示风险，大大提高了驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车辆行驶场景示意图；
图2是本发明实施例提供的一种行人通行预警方法的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的行人通行预警装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的车载终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
参见图2，其示出了本发明实施例提供的一种行人通行预警方法的实现流程图。行人通行预警方法的执行主体可以为车载终端。具体的，车载终端可以为车辆控制器，例如，PDCU(Powertrain Domain Control Unit，动力域控制器)或VCU(Vehicle Control Unit，整车域控制器)，也可以是车辆的其他可以进行数据处理并提示的控制器，在此不做限定。
具体的，上述行人通行预警方法包括：
S101：实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
随着智能导航系统的发展，车辆通常可以通过API((Application ProgramInterface，应用程序接口)直接接入第三方地图(例如，百度地图、高德地图、谷歌地图等电子地图)。依赖于第三方地图的API接口的开发，第三方地图下发的道路数据具有特定的数据格式，需要进行数据重构，与车辆进行对接。
基于此，本发明实施例中从第三方数据端口(API)获取道路数据进行数据解析及重构，得到重构数据。具体重构方法取决于第三方地图的数据格式，具体不做限定。
示例性的，可以由HUT(Head Unit，车机)从第三方数据端口(API)接收道路数据，发送给PDCU(或VCU)，在PDCU(或VCU)上执行S101～S103的步骤。
在一种可能的实施方式中，道路数据可以包括：车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；S101可以包括：
S1011：从道路数据中提取车辆当前行驶路径前方预设距离内的各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；
S1012：基于各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值对车辆前方的场景进行重构。
地图数据可以包含车辆前方路径上涉及的各个位置点的偏移量及属性值。位置点用于表示各个点的位置。位置点可以包括：路径上的普通位置点、岔路口点、人行横道、十字路口点、转盘点等，由属性值进行区分。例如，属性值由可以由多位数据组成，第5位为ProfType，用于表示位置点类型，ProfType＝8，表示行人可通行区域，6～12位用于描述行人可通信区域的状态，Traffic sign＝51，表示位置点为人行横道；Traffic sign＝50表示该位置点有警示行人的标识。
基于此，对道路数据进行重构，与车辆进行对接，可通过重构数据直接提取各个位置点的属性值，确定是否存在行人可通行区域。其中，可以通过人行横道、警示行人的标识及十字路口等确定为行人可通行区域。具体场景包括不限于以上几种。
由于地图数据量庞大，本发明实施例S1011中可仅提取车辆当前行驶路径前方第三预设距离内的各个位置点的偏移量及属性值，为用户预留足够的刹车制动距离，保证安全驾驶，同时有效减小了数据量及计算量，降低了对车载终端性能的要求。其中，第三预设距离为用户安全驾驶的距离，在第三预设距离内用户可以及时的采取应对措施，保证安全，可根据实际应用需求设定。例如，第三预设距离可以为1km。
需要说明的，各个位置点的偏移量为相对于车辆初始位置的偏移量。
S102：基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
S103：若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；
其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
本发明实施例中对第三方平台提供的地图数据进行重构，基于重构数据确定车辆前方的行人可通行区域(例如，人行横道)，可实现对无红绿灯行人可能通过场景的识别，并基于行人可通行区域与车辆之间的距离发出提醒信息，提前对用户进行提示，即使车辆周围存在遮挡也仍然可以获知得到前方的行人可通行区域信息，便于提前采取应对措施，避免车辆与行人交通事故的发生，有效保障了驾驶的安全性及行人的安全性。
在一种可能的实施方式中，提醒信息可以包括：一级提醒信息和二级提醒信息；S103可以包括：
S1031：从重构数据中提取行人可通行区域的偏移量及车辆的偏移量，行人可通行区域的偏移量减去车辆的偏移量得到距离；
S1032：当距离小于第一预设距离且大于第二预设距离时，发出二级提醒信息；
S1033：当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息；
其中，一级提醒信息和二级提醒信息不同。
本发明实施例中，基于距离的不同，可设置不同等级的提醒，便于用户直观的了解到前方行人可通行区域的信息。例如，第一预设距离为200m，第二预设距离为100m。需要说明的，还可以根据实际应用需求设置第一预设距离和第二预设距离。
示例性的，二级提醒信息可以为单纯的文字提醒，一级提醒信息可以为文字、声音、动画等多重提醒项目，使用户可以意识到危险，及时采取对应的应对措施。同时，文字提醒还可以包含行人可通行区域与车辆之间的距离。例如，文字提醒为：前方150m有行人可通行区域，请注意避让。
例如，参考图1，当距离小于200m(A点)，大于100m(B点)时，车辆仪表盘(HMI)文字提醒：前方180m有行人可通行区域，请松油门；
当距离小于100m(B点)时，车辆仪表盘文字提醒：前方80m有行人可通行区域，请踩刹车。同时在仪表盘播放动画，并结合声音提示：右侧车辆急减速，请刹车。
提醒方式包括但不限于以上几种，可根据具体应用需求设置。
更进一步的，可基于距离的不同，可设置更多不同等级的提醒，距离行人可通行区域(例如，人行横道)越近，提醒项目越丰富，提醒效果越好，更利于引起驾驶员的注意。
在一种可能的实施方式中，一级提醒信息可以包括：制动提醒及警惕行人提醒；S1033可以包括：
1、当距离不大于第二预设距离时，发出制动提醒，并获取车辆周围的环境信息，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为；
2、若存在避让行为，则发出警惕行人提醒；
其中，制动提醒用于提示进行刹车制动；警惕行人提醒用于提示警惕行人。更具体的，本发明实施例中，当距离行人可通行区域较近时，结合周围环境信息增强场景信任度，检测周围其他车辆是否存在避让行人，基于其他车辆的避让行为推断行人“鬼探头”行为，进而发出警惕行人提示，使得对于行人碰撞的提醒更准确，且更丰富，便于用户采取更具体的应对措施。
例如，当其他车辆存在避让行为时，说明很大可能行人可通行区域有行人，用户可加大刹车力度，以在到达行人可通行区域前刹住，避免与行人发生碰撞。
具体的，可利用车辆上的视觉模块(摄像头)采集周围环境信息。
在一种可能的实施方式中，S1033还可以包括：
3、若不存在避让行为，则不发出警惕行人提醒。
若周围其他车辆不存在避让行为，说明当前环境相对安全，可以不发出警惕行人提醒。
在一种可能的实施方式中，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为，可以具体包括：
(1)根据环境信息确定车辆两侧车道的车辆状态；
(2)若检测到车辆两侧车道存在其他车辆，且其他车辆的车速满足预设条件，则确定存在避让行为；
(3)否则，不存在避让行为。
预设条件用于检测其他车辆的速度及制动状态，以准确确定其他车辆是否避让。
更具体的，预设条件可以为速度小于预设速度，或减速度的在预设范围内。
预设速度为一个较小的速度，当车辆的速度小于预设速度时，趋近于停止。若其他车辆趋近于停止，说明大概率有行人通过行人可通行区域(例如，人行横道)，其他车辆存在避让行为。例如，预设速度可以为0，或趋近于0的一个较小的数值。
还可根据其他车辆的速度确定减速度小于预设减速度，减速度为负，可以判断车辆进行制动，存在避让行为。例如，预设范围可以为0.5m/s2～1.2m/s2。
参考图1，当有行人尝试通过行人可通行区域(例如，人行横道)时，左侧第一车道驾驶员看到行人，猛踩刹车以避免发生事故，行人继续尝试过马路。但是在右侧车道的车辆由于视野盲区看不到行人，没有减速，将会导致了一场无法避免的致命交通事故。
基于此，本发明实施例中检测周围其他车辆的车速确定其他车辆是否避让。进而基于其他车辆的是否避让采取对应的应对措施，可避免行人穿行马路，旁边车辆刹车时受视野盲区影响，没有及时减速发生造成的交通事故。
在一种可能的实施方式中，上述方法还可以包括：
S104：当检测到车辆发出警惕行人提醒时，向制动盘发出预收紧指令；
其中，预收紧指令用于指示制动盘进入预压紧状态。
制动盘处于预压紧状态，是指制动盘与刹车卡钳之间的间隙较小，从而在接收到制动请求时，能够较快的进行制动；且间隙能够保证车辆正常启动和行驶。
当检测到车辆发出警惕行人提醒时，车辆距离行人可通行区域较近，且已经检测到其他车辆存在避让行为，危险系数较大，因此可控制制动盘预收紧，缩短制动时间，便于驾驶员制动时能够及时响应。
在一种可能的实施方式中，二级提醒信息可以包括：松油门提醒；
松油门提醒用于提示松开油门踏板。
二级提醒等级较低，距离行人可通行区域的距离相对较远，因此可首先提示松油门踏板，降低速度，便于后续发现危险制动时驾驶员能够及时刹停车辆。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图3示出了本发明实施例提供的行人通行预警装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
如图3所示，行人通行预警装置包括：
数据获取模块21，用于实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
重构模块22，用于基于重构数据，确定车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
提醒模块23，用于若存在行人可通行区域，则确定行人可通行区域与车辆之间的距离，并基于距离发出提醒信息；
其中，提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
在一种可能的实施方式中，提醒信息可以包括：一级提醒信息和二级提醒信息；提醒模块23可以包括：
距离计算单元，用于从重构数据中提取行人可通行区域的偏移量及车辆的偏移量，行人可通行区域的偏移量减去车辆的偏移量得到距离；
第一提醒单元，用于当距离小于第一预设距离且大于第二预设距离时，发出二级提醒信息；
第二提醒单元，用于当距离不大于第二预设距离时，发出一级提醒信息；
其中，一级提醒信息和二级提醒信息不同。
在一种可能的实施方式中，一级提醒信息可以包括：制动提醒及警惕行人提醒；第二提醒单元可以包括：
制动提醒子单元，用于当距离不大于第二预设距离时，发出制动提醒，并获取车辆周围的环境信息，基于环境信息确定车辆周围的其他车辆是否存在避让行为；
行人警惕子单元，用于若存在避让行为，则发出警惕行人提醒；否则，不发出警惕行人提醒；
其中，制动提醒用于提示进行刹车制动；警惕行人提醒用于提示警惕行人。
在一种可能的实施方式中，避让识别子单元可以具体用于
1、根据环境信息确定车辆两侧车道的车辆状态；
2、若检测到车辆两侧车道存在其他车辆，且其他车辆的车速满足预设条件，则确定存在避让行为；
3、否则，不存在避让行为。
在一种可能的实施方式中，上述装置还可以包括：
制动盘控制模块，用于当检测到车辆发出警惕行人提醒时，向制动盘发出预收紧指令；
其中，预收紧指令用于指示制动盘进入预压紧状态。
在一种可能的实施方式中，二级提醒信息可以包括：松油门提醒；
松油门提醒用于提示松开油门踏板。
在一种可能的实施方式中，道路数据包括：车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；数据获取模块21可以具体用于：从道路数据中提取车辆当前行驶路径前方预设距离内的各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；基于各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值对车辆前方的场景进行重构。
图4是本发明实施例提供的车载终端3的示意图。如图4所示，该实施例的车载终端3包括：处理器30和存储器31。存储器31用于存储计算机程序32，处理器30用于调用并运行存储器31中存储的计算机程序32，执行上述各个行人通行预警方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S101至S103。或者，处理器30用于调用并运行存储器31中存储的计算机程序32，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块21至23的功能。
示例性的，计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器31中，并由处理器30执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序32在车载终端3中的执行过程。例如，计算机程序32可以被分割成图3所示的模块/单元21至23。
车载终端3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。车载终端3可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是车载终端3的示例，并不构成对车载终端3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器31可以是车载终端3的内部存储单元，例如车载终端3的硬盘或内存。存储器31也可以是车载终端3的外部存储设备，例如车载终端3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器31还可以既包括车载终端3的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器31用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行人通行预警方法，其特征在于，包括：
实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于所述道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
基于所述重构数据，确定所述车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
若存在所述行人可通行区域，则确定所述行人可通行区域与所述车辆之间的距离，并基于所述距离发出提醒信息；
其中，所述提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
2.根据权利要求1所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述提醒信息包括：一级提醒信息和二级提醒信息；所述确定所述行人可通行区域与所述车辆之间的距离，并基于所述距离发出提醒信息，包括：
从所述重构数据中提取所述行人可通行区域的偏移量及所述车辆的偏移量，所述行人可通行区域的偏移量减去所述车辆的偏移量得到所述距离；
当所述距离小于第一预设距离且大于第二预设距离时，发出所述二级提醒信息；
当所述距离不大于所述第二预设距离时，发出所述一级提醒信息；
其中，所述一级提醒信息和所述二级提醒信息不同。
3.根据权利要求2所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述一级提醒信息包括：制动提醒及警惕行人提醒；所述当所述距离不大于所述第二预设距离时，发出所述一级提醒信息，包括：
当所述距离不大于所述第二预设距离时，发出所述制动提醒，并获取所述车辆周围的环境信息，基于所述环境信息确定所述车辆周围的其他车辆是否存在避让行为；
若存在避让行为，则发出所述警惕行人提醒；
其中，所述制动提醒用于提示进行刹车制动；所述警惕行人提醒用于提示警惕行人。
4.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述基于所述环境信息确定所述车辆周围的其他车辆是否存在避让行为，包括：
根据所述环境信息确定所述车辆两侧车道的车辆状态；
若检测到所述车辆两侧车道存在其他车辆，且所述其他车辆的车速满足预设条件，则确定存在避让行为；
否则，不存在避让行为。
5.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述车辆发出所述警惕行人提醒时，向制动盘发出预收紧指令；
其中，所述预收紧指令用于指示所述制动盘进入预压紧状态。
6.根据权利要求3所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述二级提醒信息包括：松油门提醒；
所述松油门提醒用于提示松开油门踏板。
7.根据权利要求1至6任一项所述的行人通行预警方法，其特征在于，所述道路数据包括：所述车辆当前行驶路径前方各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；所述基于所述道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据，包括：
从所述道路数据中提取所述车辆当前行驶路径前方预设距离内的各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值；
基于各个位置点的偏移量及各个位置点的属性值对所述车辆前方的场景进行重构。
8.一种行人通行预警装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于实时获取第三方数据端口发送的道路数据，并基于所述道路数据对车辆前方的场景进行重构，得到重构数据；
重构模块，用于基于所述重构数据，确定所述车辆当前行驶路径前方是否存在行人可通行区域；
提醒模块，用于若存在所述行人可通行区域，则确定所述行人可通行区域与所述车辆之间的距离，并基于所述距离发出提醒信息；
其中，所述提醒信息用于提示前方存在碰撞风险。
9.一种车载终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至7中任一项所述的行人通行预警方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述行人通行预警方法的步骤。
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