CN117288914B - 管道内壁越障检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种管道内壁越障检测装置，包括轴向移动及越障组件、环向旋转组件、卡位固定组件和探头夹持组件；轴向移动及越障组件包括轴向支架；环向旋转组件包括轴向滑座和回转轴承；回转轴承包括内圈和外圈；卡位固定组件包括卡位主架，卡位主架上设有径向导轨，径向导轨上设有卡位座；探头夹持组件包括夹持座和夹持头，夹持座的前侧面上设有避障导轨，避障导轨上设有避障滑块，避障滑块的第一端设有夹持头、第二端设有连接块；轴向支架上设有拉绳机构；拉绳机构包括拉绳、越障拉手和越障支架，越障支架上设有定滑轮；拉绳的第一端与越障拉手固定连接、第二端绕过定滑轮后与连接块固定连接；连接块与夹持座之间设有施力弹簧。
Description
技术领域
本发明属于无损检测技术领域，具体的为一种管道内壁越障检测装置。
背景技术
管道在日常生活及工业场景中有大量的应用。在一些特殊应用场景中，如油气长输管道、石油化工管道以及核工业管道等等，由于管道内部的复杂性和特殊性，需要对管道进行定期的检查和维护，以确保其安全和可靠性。因此，管内检测在这些应用场景中非常重要。
从管道的功能作用上，管道大多可用于输送气体、液体等流体介质。如管道在焊缝加工时存在内部缺陷，如在夹渣、气孔等，会在高温、高压、强腐蚀等工况下容易造成管道泄漏，引发安全事故。同时，对于一些有腐蚀性的流体介质，在管道使用一段时间后，也可能由于内部腐蚀造成管道损坏和泄漏的情况，从而对环境和人类健康造成危害。由于部分管道的尺寸较小，焊缝所在的区域距离端面较长，目前使用的现有手动检测装置很难伸进到焊缝所在的位置，同时也难以通过编码器准确定位焊缝及焊缝缺陷的位置。鉴于手动检测装置存在的不足，现有技术中也开发了电动或气动的检测装置。但由于现有的检测装置不具备越障能力，在一些存在内径变化的管道内，这些管道内往往存在台阶等障碍，导致检测装置无法跨越障碍到达需要检测的位置。另外，现有的检测装置往往集成安装了一种检测探头，不能兼容安装焊缝和腐蚀两种检测的探头。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种管道内壁越障检测装置，能够跨越管道内的障碍到达检测位置。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
本发明的一种管道内壁越障检测装置，包括轴向移动及越障组件、环向旋转组件、卡位固定组件和探头夹持组件；
所述轴向移动及越障组件包括轴向支架，所述轴向支架上设有轴向导轨；
所述环向旋转组件包括轴向滑座和回转轴承，所述轴向滑座与所述轴向导轨之间单自由度滑动配合；所述回转轴承包括内圈和外圈，所述内圈套设在所述轴向支架外，所述外圈套设在内圈外并与所述内圈之间转动配合；所述轴向滑座与所述内圈固定连接；
所述卡位固定组件设为至少两个；所述卡位固定组件包括卡位主架，所述卡位主架上设有径向导轨，所述径向导轨上设有与其滑动配合的卡位座，所述卡位主架上设有驱动所述卡位座沿着所述径向导轨移动的卡位驱动机构；所述卡位主架与所述外圈固定连接；
所述探头夹持组件包括夹持座和用于安装探头的夹持头，所述夹持座的前侧面上设有避障导轨，所述避障导轨上设有与其滑动配合的避障滑块，所述避障滑块的第一端设有夹持头，所述避障滑块的第二设有连接块；
所述夹持座固定安装在所述轴向支架的前端，且所述轴向支架上设有用于驱动所述夹持头沿着所述避障导轨移动的拉绳机构；所述拉绳机构包括拉绳、设置在所述轴向支架后端的越障拉手和设置在所述轴向支架前端的越障支架，所述越障支架上设有用于导向所述拉绳的定滑轮，其中一个所述定滑轮位于所述避障滑块第二端外；所述拉绳的第一端与所述越障拉手固定连接、第二端绕过所述定滑轮后与所述连接块固定连接；所述连接块与所述夹持座之间设有施力弹簧，所述施力弹簧用于防止所述避障滑块在所述轴向支架转动过程中沿着所述避障导轨移动。
进一步，还包括编码器组件，所述编码器组件安装在轴向滑座上，且所述编码器组件包括环向编码器和轴向编码器；所述环向编码器用于检测所述外圈相对于内圈沿周向方向转动的转动角度，所述轴向编码器用于检测所述轴向支架相对于所述轴向滑座沿轴向方向移动的移动距离。
进一步，所述编码器组件包括第一安装座，所述第一安装座固定安装在所述轴向滑座上，且所述轴向编码器安装在所述第一安装座面向所述轴向支架的一侧侧面上；所述第一安装座面向所述外圈的端面上设有径向调节导轨，所述径向调节导轨上安装有与其滑动配合的第二安装座，所述环向编码器安装在所述第二安装座上，且所述环向编码器上设置转动轮与所述外圈的外周面之间滚动配合。
进一步，所述外圈上安装有刻度盘，所述内圈或所述轴向滑座上安装有与所述刻度盘配合的第一指针；所述卡位主架上沿着所述径向导轨设有直线刻度，所述卡位座上设有与直线刻度配合的第二指针。
进一步，所述轴向滑座上设有用于锁止螺钉，所述锁止螺钉用于在所述轴向支架相对于轴向滑座移动到设定位置后锁定所述轴向支架与所述轴向滑座之间的相对位置。
进一步，所述卡位驱动机构包括分别位于所述径向导轨两端的轴承座和安装在两个所述轴承座之间的丝杆，所述丝杆与所述径向导轨平行，所述卡位座与所述丝杆螺纹配合，且所述卡位主架上设有用于驱动所述丝杆转动的旋转把手。
进一步，所述卡位座上设有用于与管道内壁配合的卡位板，所述卡位板上安装有胶垫。
进一步，所述轴向滑座上设有环向刹车组件和轴向刹车组件；所述轴向刹车组件包括设置在所述轴向支架上的刹车槽和与所述轴向滑座螺纹配合的第一刹车螺钉，所述第一刹车螺钉与所述轴向导轨垂直，且所述第一刹车螺钉上安装有位于所述刹车槽内的第一刹车块；所述环向刹车组件包括环向刹车座，所述环向刹车座与所述轴向滑座固定连接，所述环向刹车座上设有与其螺纹配合的第二刹车螺钉，所述第二刹车螺钉的轴线与所述轴向导轨平行；所述第二刹车螺钉面向所述外圈的一端设有第二刹车块。
进一步，所述夹持座包括安装板，所述安装板的两侧分别设有侧板，两块所述侧板上分别对应设有与所述避障导轨平行的调节槽，两个所述调节槽之间设有调节滑块，所述施力弹簧设置在所述连接块与所述调节滑块之间。
进一步，所述轴向支架上间隔设有用于固定探头连接线的线夹；所述轴向滑座上设有用于避让所述线夹的避让缝。
本发明的有益效果在于：
本发明的管道内壁越障检测装置的使用方法为：将轴向滑座置于管道的端口处，利用卡位驱动机构驱动卡位座沿着径向轨道朝向径向向外的方向移动，使所有卡位固定组件的卡位座均与管道端口的内壁接触配合，同时使所有卡位固定组件的卡位座的径向距离相等，如此，不仅可以使轴向滑座相对于管道相对固定，而且可使轴向支架位于管道的中心；而后驱动轴向支架相对于轴向滑座移动，使轴向支架伸入到管道内；在轴向支架朝向设定位置移动的过程中，若管道内有障碍且导致探头夹持组件无法顺利通过时，拉动越障拉手，使拉绳的拉力大于施力弹簧的弹力，拉绳带动连接块及避障滑块沿着避障导轨移动，施力弹簧被拉长，夹持头及探头移动到合适位置以避开障碍；和/或，驱动内圈相对于外圈转动，轴向支架与内圈同步转动，使夹持头及探头转动到合适位置以避开障碍；轴向支架移动到管道的设定位置处后，驱动内圈相对于外圈转动，利用探头对管道的内壁进行检测；当然，在轴向支架沿着管道轴向方向移动的过程中，也可以利用探头对管道的内壁进行检测；由于施力弹簧对连接块施加的弹力作用，能够避免避障滑块在轴向支架转动过程中沿着避障导轨移动，即在对管道内壁进行周向检测时，能够保持探头的径向距离不变；综上，本发明的管道内壁越障检测装置，通过在夹持头上安装不同的探头，能够满足对管道内壁的不同检测项目要求，而且具有避障能力，能够跨越管道内的障碍到达检测位置。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明管道内壁越障检测装置实施例的结构示意图；
图2为轴向移动及越障组件的半剖视图；
图3为图2的俯视图；
图4为环向旋转组件的结构示意图；
图5为卡位固定组件的结构示意图；
图6为探头夹持组件的结构示意图；
图7为编码器组件的结构示意图；
图8为环向旋转组件与管道内壁配合时的状体图；
图9为轴向支架向管道内部移动时的状态图；
图10为探头夹持组件碰到障碍无法通过时的状体图；
图11为探头夹持组件避开障碍后可以继续通过时的状态图；
图12为探头夹持组件越过障碍继续移动时的状态图。
附图标记说明：
1-管道；2-探头；3-工件；4-焊缝；5-第一台阶；6-第二台阶；
10-轴向移动及越障组件；11-轴向支架；111-刹车槽；12-轴向导轨；13-拉绳；14-越障拉手；15-越障支架；16-定滑轮；17-线夹；
20-环向旋转组件；21-轴向滑座；211-轴向导槽；212-避让缝；22-第一刹车螺钉；221-第一刹车块；23-内圈；24-外圈；25-刻度盘；26-第一指针；27-环向刹车座；28-第二刹车螺钉；29-第二刹车块；
30-卡位固定组件；31-卡位主架；32-径向导轨；33-卡位座；331-卡位板；34-胶垫；35-轴承座；36-丝杆；37-旋转把手；38-直线刻度；39-第二指针；
40-探头夹持组件；41-夹持座；411-安装板；412-侧板；42-夹持头；43-避障导轨；44-避障滑块；45-连接块；46-施力弹簧；47-调节槽；48-调节滑块；
50-编码器组件；51-环向编码器；511-转动轮；52-轴向编码器；53-第一安装座；54-径向调节导轨；55-第二安装座；56-第一防水接头；57-第二防水接头。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
如图1所示，本实施例的管道内壁越障检测装置，包括轴向移动及越障组件10、环向旋转组件20、卡位固定组件30、探头夹持组件40和编码器组件50。
如图2-3所示，本实施例的轴向移动及越障组件10包括轴向支架11，轴向支架11上设置有轴向导轨12。本实施例的轴向支架11上设有拉绳机构。具体的，拉绳机构包括拉绳13、设置在轴向支架11后端的越障拉手14和设置在轴向支架11前端的越障支架15，越障支架15上设有用于导向拉绳13的定滑轮16。本实施例中，轴向支架11为中空结构，拉绳13设置在轴向支架11内，拉绳13的第一端与越障拉手14固定连接，拉绳13的第二端穿过轴向支架11的中空结构后由定滑轮16进行导向。驱动越障拉手14沿着轴向支架11的轴向方向移动，即可驱动拉绳13移动。本实施例的轴向支架11相对的两侧分别设有轴向导轨12，且轴向支架11的外壁上间隔设有线夹17，线夹17用于固定与探头连接的线缆。
如图4所示，本实施例的环向旋转组件20包括轴向滑座21和回转轴承。本实施例的轴向滑座21与轴向导轨12之间单自由度滑动配合。具体的，轴向滑座21上与轴向导轨12一一对应设有轴向导槽211，轴向导槽211与对应的轴向导轨12之间滑动配合。即本实施例的轴向导槽211与轴向导轨12对应设为两个。在本实施例的优选实施方式中，轴向滑座21上设有轴向刹车组件。本实施例的轴向刹车组件包括设置在轴向支架11上的刹车槽111和与轴向滑座21螺纹配合的第一刹车螺钉22，第一刹车螺钉22与轴向导轨12垂直，且第一刹车螺钉22上安装有位于刹车槽内的第一刹车块221。第一刹车块221采用胶垫制成。拧动第一刹车螺钉22转动，调节第一刹车螺钉22的位置，使第一刹车块与刹车槽接触配合并增大第一刹车块与刹车槽之间的摩擦力，可以防止轴向滑座21与轴向支架11之间在轴向方向上产生相对位移。本实施例中，回转轴承包括内圈23和外圈24，内圈23套设在轴向支架11外，外圈24套设在内圈23外并与内圈23之间转动配合。本实施例中，轴向滑座21与内圈23固定连接，如此，轴向滑座21可相对于外圈24转动，由于轴向滑座21与轴向支架11之间单自由度滑动配合，如此，可使轴向支架11相对于外圈24转动。在本实施例的优选实施方式中，外圈24上安装有刻度盘25，内圈23或轴向滑座21上安装有与刻度盘25配合的第一指针26。本实施例中第一指针26安装在轴向滑座21上，通过第一指针26指向刻度盘25的不同位置，可以确定内圈23相对于外圈24转动的转动角度。在本实施例的优选实施方式中，轴向滑座21上设有环向刹车组件。本实施例的环向刹车组件包括位于径向方向上的环向刹车座27，环向刹车座27与轴向滑座21固定连接，环向刹车座27上设有与其螺纹配合的第二刹车螺钉28，第二刹车螺钉28的轴线与轴向导轨12平行；第二刹车螺钉28面向外圈的一端设有第二刹车块29。第二刹车块29采用胶垫制成。如此，当需要内圈23相对于外圈24保持位置不动时，转动第二刹车螺钉28，利用第二刹车螺钉28与环向刹车座27之间的螺纹配合关系，调节第二刹车螺钉28沿其轴向方向移动并使第二刹车块29与外圈24接触配合，增大第二刹车块29与外圈24之间的摩擦力，避免内圈23与外圈24之间相对转动。反之，当需要驱动内圈23相对于外圈24转动时，转动第二刹车螺钉28，利用第二刹车螺钉28与环向刹车座27之间的螺纹配合关系，调节第二刹车螺钉28沿其轴向方向移动并使第二刹车块29与外圈24脱离接触，减小第二刹车块29与外圈24之间的摩擦力或使第二刹车块29与外圈24之间不再具有摩擦力，可使内圈23与外圈24之间相对转动。本实施例中，环向刹车组件设为两个，当然，在其他一些实施例中，环向刹车组件还可以根据应用场景的需要仅设为1个，也可以设为3个及3个以上，不再赘述。本实施例中，为了避让线夹17，在轴向滑座21上设有用于避让线夹17的避让缝212。
卡位固定组件30设为至少两个，本实施例的卡位固定组件30设为3个，当然，在其他一些实施例中，卡位固定组件30的数量可以根据实际应用场景进行设置，不再赘述。如图5所示，本实施例的卡位固定组件30包括卡位主架31，卡位主架31上设有径向导轨32，径向导轨32上设有与其滑动配合的卡位座33，卡位主架31上设有驱动卡位座33沿着径向导轨32移动的卡位驱动机构。本实施例中，卡位主架31与外圈24固定连接，所有卡位固定组件30的卡位座33沿着径向导轨32移动以与管道的内壁或外壁接触配合，以与管道之间进行固定。在本实施例的优选实施方式中，卡位座33上设有用于与管道内壁配合的卡位板331，卡位板331上安装有胶垫34。卡位驱动机构实质上是一种直线驱动机构，可以采用现有的多种方式实现，本实施例的卡位驱动机构包括分别位于径向导轨两端的轴承座35和安装在两个轴承座35之间的丝杆36，丝杆36与径向导轨32平行，卡位座33与丝杆36螺纹配合，且卡位主架31上设有用于驱动丝杆36转动的旋转把手37。在本实施例的优选实施方式中，卡位主架31上沿着径向导轨32设有直线刻度38，卡位座33上设有与直线刻度38配合的第二指针39，如此，利用直线刻度38和第二指针39，可以测量每个卡位固定组件30的卡位座33在卡位主架31上的位置。若所有卡位固定组件30的卡位座33在卡位主架31上的位置相同，则表明回转轴承与管道的轴线共轴。
如图6所示，本实施例的探头夹持组件40包括夹持座41和用于安装探头的夹持头42，夹持座41的前侧面上设有避障导轨43，避障导轨43上设有与其滑动配合的避障滑块44，避障滑块44的第一端设有夹持头42，避障滑块44的第二设有连接块45，拉绳13的第二端经定滑轮16进行导向与连接块45连接。本实施例中，夹持座41固定安装在轴向支架11的前端，设置在轴向支架11上的拉绳机构用于驱动夹持头42沿着避障导轨43移动。具体的，设置在越障支架15上的定滑轮16中，其中一个定滑轮16位于避障滑块44第二端外，如此，可使位于该定滑轮16与连接块45之间的拉绳13与避障导轨43平行，从而可以通过拉绳13带动避障滑块44沿着避障导轨43移动。本实施例中，连接块45与夹持座41之间设有施力弹簧46，施力弹簧46用于防止避障滑块44在轴向支架11转动过程中沿着避障导轨43移动。具体的，施力弹簧46对连接块45施加弹力，弹力的方向为避障滑块44的第二端指向第一端的方向，且弹力的大小大于避障滑块44及安装在避障滑块44上的夹持头42、连接块45和探头等部件的重力之和，如此，可使探头夹持组件40在随着轴向支架11一起转动的过程中，避障滑块44不会沿着避障导轨43移动，即能够保持夹持头42和探头的径向位置不变。本实施例中，夹持座41包括安装板411，安装板411的两侧分别设有侧板412，两块侧板412上分别对应设有与避障导轨43平行的调节槽47，两个调节槽47之间设有调节滑块48，施力弹簧46设置在连接块45与调节滑块48之间，通过改变调节滑块48在调节槽47内的位置，进而可以调节施力弹簧46对连接块45施加的弹力大小。本实施例中，调节滑块48采用一根可在调节槽47内滑动的调节轴，调节轴的两端可以设置锁紧螺母，当调节轴移动到调节槽47的设定位置后，可以利用锁紧螺母固定调节轴的位置不动。
编码器组件50安装在轴向滑座21上。如图7所示，编码器组件50包括环向编码器51和轴向编码器52。环向编码器51用于检测外圈24相对于内圈23沿周向方向转动的转动角度，轴向编码器52用于检测轴向支架11相对于轴向滑座21沿轴向方向移动的移动距离。具体的，本实施例中，编码器组件包括第一安装座53，第一安装座53固定安装在轴向滑座21上，且轴向编码器52安装在第一安装座53面向轴向支架11的一侧侧面上，以实现对轴向支架11相对于轴向滑座21沿轴向方向移动的移动距离进行检测。第一安装座53面向外圈24的端面上设有径向调节导轨54，径向调节导轨54上安装有与其滑动配合的第二安装座55，环向编码器51安装在第二安装座55上，且环向编码器51上设置的转动轮511与外圈24的外周面之间滚动配合，如此，可以利用环向编码器51检测外圈24相对于内圈23沿周向方向转动的转动角度。本实施例的环向编码器51和轴向编码器52上分别连接有第一防水接头56和第二防水接头57。本实施例中，通过将编码器组件50安装在轴向滑座21上，在检测过程中，轴向滑座21与管道之间保持相对静止，即编码器组件50与管道之间保持相对静止，环向编码器51和轴向编码器52的测量不会受到管道内部形状结构的影响，能够有效提高检测精度。
本实施例的管道内壁越障检测装置的使用方法为：将轴向滑座21置于管道1的端口处，利用卡位驱动机构驱动卡位座33沿着径向导轨32朝向径向向外的方向移动，使所有卡位固定组件的卡位座33均与管道端口的内壁接触配合，同时使所有卡位固定组件30的卡位座33的径向距离相等，如此，不仅可以使轴向滑座21与管道之间相对固定，而且可使轴向支架11位于管道的中心，如图8所示。而后驱动轴向支架11相对于轴向滑座21移动，使轴向支架11伸入到管道内，如图9所示。在轴向支架11朝向设定位置移动的过程中，若管道内有障碍且导致探头夹持组件40无法顺利通过时，拉动越障拉手14，使拉绳的拉力大于施力弹簧46的弹力，拉绳13带动连接块45及避障滑块44沿着避障导轨43移动，施力弹簧46被拉长，夹持头42及探头2移动到合适位置以避开障碍，如图10-12所示；和/或，驱动内圈23相对于外圈24转动，轴向支架11与内圈23同步转动，使夹持头42及探头2转动到合适位置以避开障碍。轴向支架11移动到管道1的设定位置处后，驱动内圈23相对于外圈24转动，利用探头2对管道1的内壁进行检测。当然，在轴向支架11沿着管道1轴向方向移动的过程中，也可以利用探头2对管道的内壁进行检测；由于施力弹簧46对连接块45施加的弹力始终大于避障滑块44、夹持头42、连接块45和探头2的重力之和，如此，在内圈23相对于外圈24转动的过程中，施力弹簧46对连接块45施加的弹力会阻止避障滑块44沿着避障导轨43移动，使探头2的径向距离保持不变。
如图10-12所示，本实施例可解决多层的内管焊缝和腐蚀问题，检测焊缝时把卡位固定组件30固定到工件3内壁上，确保所有卡位固定组件30上的第二指针39指向统一刻度值。根据工件3的加工尺寸图，观察超声仪器上的移动数值，探头夹持组件40及探头2移动到焊缝4的过程中，在移动进程中因为存在第一台阶5，需要拉动越障拉手14使得连接块45及避障滑块44沿着避障导轨43移动，探头夹持组件40及探头2避开第一台阶5。探头2到达焊缝4位置处后，环向旋转组件20旋转一周完成焊缝检测。本实施例还可越过管内的障碍，如图12所示，工件在第二台阶6后方的管道需要检测腐蚀或特殊焊缝时，可通过拉动越障拉手14使得探头2避开第二台阶6，移动到后方的位置。
综上，本实施例的管道内壁越障检测装置，通过在夹持头42上安装不同的探头2，能够满足对管道内壁的不同检测项目要求，而且具有避障能力，能够跨越管道内的障碍到达检测位置。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种管道内壁越障检测装置，其特征在于：包括轴向移动及越障组件、环向旋转组件、卡位固定组件和探头夹持组件；
所述轴向移动及越障组件包括轴向支架，所述轴向支架上设有轴向导轨；
所述环向旋转组件包括轴向滑座和回转轴承，所述轴向滑座与所述轴向导轨之间单自由度滑动配合；所述回转轴承包括内圈和外圈，所述内圈套设在所述轴向支架外，所述外圈套设在内圈外并与所述内圈之间转动配合；所述轴向滑座与所述内圈固定连接；
所述卡位固定组件设为至少两个；所述卡位固定组件包括卡位主架，所述卡位主架上设有径向导轨，所述径向导轨上设有与其滑动配合的卡位座，所述卡位主架上设有驱动所述卡位座沿着所述径向导轨移动的卡位驱动机构；所述卡位主架与所述外圈固定连接；
所述探头夹持组件包括夹持座和用于安装探头的夹持头，所述夹持座的前侧面上设有避障导轨，所述避障导轨上设有与其滑动配合的避障滑块，所述避障滑块的第一端设有夹持头，所述避障滑块的第二设有连接块；
所述夹持座固定安装在所述轴向支架的前端，且所述轴向支架上设有用于驱动所述夹持头沿着所述避障导轨移动的拉绳机构；所述拉绳机构包括拉绳、设置在所述轴向支架后端的越障拉手和设置在所述轴向支架前端的越障支架，所述越障支架上设有用于导向所述拉绳的定滑轮，其中一个所述定滑轮位于所述避障滑块第二端外；所述拉绳的第一端与所述越障拉手固定连接、第二端绕过所述定滑轮后与所述连接块固定连接；所述连接块与所述夹持座之间设有施力弹簧，所述施力弹簧用于防止所述避障滑块在所述轴向支架转动过程中沿着所述避障导轨移动。
2.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：还包括编码器组件，所述编码器组件安装在轴向滑座上，且所述编码器组件包括环向编码器和轴向编码器；所述环向编码器用于检测所述外圈相对于内圈沿周向方向转动的转动角度，所述轴向编码器用于检测所述轴向支架相对于所述轴向滑座沿轴向方向移动的移动距离。
3.根据权利要求2所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述编码器组件包括第一安装座，所述第一安装座固定安装在所述轴向滑座上，且所述轴向编码器安装在所述第一安装座面向所述轴向支架的一侧侧面上；所述第一安装座面向所述外圈的端面上设有径向调节导轨，所述径向调节导轨上安装有与其滑动配合的第二安装座，所述环向编码器安装在所述第二安装座上，且所述环向编码器上设置转动轮与所述外圈的外周面之间滚动配合。
4.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述外圈上安装有刻度盘，所述内圈或所述轴向滑座上安装有与所述刻度盘配合的第一指针；所述卡位主架上沿着所述径向导轨设有直线刻度，所述卡位座上设有与直线刻度配合的第二指针。
5.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述轴向滑座上设有用于锁止螺钉，所述锁止螺钉用于在所述轴向支架相对于轴向滑座移动到设定位置后锁定所述轴向支架与所述轴向滑座之间的相对位置。
6.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述卡位驱动机构包括分别位于所述径向导轨两端的轴承座和安装在两个所述轴承座之间的丝杆，所述丝杆与所述径向导轨平行，所述卡位座与所述丝杆螺纹配合，且所述卡位主架上设有用于驱动所述丝杆转动的旋转把手。
7.根据权利要求6所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述卡位座上设有用于与管道内壁配合的卡位板，所述卡位板上安装有胶垫。
8.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述轴向滑座上设有环向刹车组件和轴向刹车组件；所述轴向刹车组件包括设置在所述轴向支架上的刹车槽和与所述轴向滑座螺纹配合的第一刹车螺钉，所述第一刹车螺钉与所述轴向导轨垂直，且所述第一刹车螺钉上安装有位于所述刹车槽内的第一刹车块；所述环向刹车组件包括环向刹车座，所述环向刹车座与所述轴向滑座固定连接，所述环向刹车座上设有与其螺纹配合的第二刹车螺钉，所述第二刹车螺钉的轴线与所述轴向导轨平行；所述第二刹车螺钉面向所述外圈的一端设有第二刹车块。
9.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述夹持座包括安装板，所述安装板的两侧分别设有侧板，两块所述侧板上分别对应设有与所述避障导轨平行的调节槽，两个所述调节槽之间设有调节滑块，所述施力弹簧设置在所述连接块与所述调节滑块之间。
10.根据权利要求1所述的管道内壁越障检测装置，其特征在于：所述轴向支架上间隔设有用于固定探头连接线的线夹；所述轴向滑座上设有用于避让所述线夹的避让缝。
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