CN117257184A - 清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法应用清洁设备，该清洁设备包括设备主机和基站，设备主机包括主机液箱，基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀；上述方法包括：响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

Description

清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

目前，清洁设备进行自清洁(或者清洁设备具有其他清洁需求)时，可以通过将设备主机与基站进行对接，通过打开主机液箱的排液管口(可以是基站液箱的排污管的管道口)的阀门将主机液箱内的液体传输到基站液箱内，基站液箱通常比主机液箱的容积大，可以提高清洁设备自清洁的效率，避免由于主机液箱已满时导致设备主机运行暂停。而基站液箱内的液体已满时，可以通过手动倾倒基站液箱内的液体或者通过打开基站液箱的排液口(可以是基站液箱的排污管的管道口)的阀门将基站液箱内的液体排出。

然而，目前的主机液箱的排液管口、基站液箱的进液管口以及基站液箱的排液口通常尺寸有限，导致液体在两个液箱内传输的速度以及基站液箱的排液速度较慢，进而导致清洁设备自清洁的效率降低。由此可见，相关技术中的清洁设备的控制方法，存在清洁设备自清洁效率低的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种清洁设备的控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的控制方法存在清洁设备自清洁效率低的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，清洁设备包括设备主机和基站，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀；所述方法包括：响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的控制装置，包括：所述清洁设备包括设备主机和基站，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀；所述装置包括：第一控制单元，用于响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；第二控制单元，用于响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种清洁设备，包括：设备主机、基站和控制部件，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀，其中，所述控制部件，用于响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。

在本申请实施例中，采用通过两个切换阀结合驱动组件控制切换基站液箱的正负压状态的方式，通过响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压，由于通过两个切换阀的状态切换调整基站液箱的状态，从而可以通过驱动组件的运行使基站液箱内处于负压状态或者正压状态，在负压状态下，基站液箱的抽吸液体的能力增加，加快液体从主机液箱进入到基站液箱的速度；而在正压状态下，基站液箱的排出液体的能力增加，加快液体排出基站液箱的速度，可以达到提高清洁设备自清洁的效率的技术效果，进而解决相关技术中的清洁设备的控制方法存在清洁设备自清洁效率低的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的基站的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的驱动组件的示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种可选的驱动组件的示意图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的风道的示意图；

图7是根据本申请实施例的另一种可选的风道的示意图；

图8是根据本申请实施例的又一种可选的风道的示意图；

图9是根据本申请实施例的又一种可选的驱动组件的示意图；

图10是根据本申请实施例的一种可选的臭氧发生器的示意图；

图11是根据本申请实施例的一种可选的臭氧杀菌组件的示意图；

图12是根据本申请实施例的一种可选的一次性滤网的示意图；

图13是根据本申请实施例的一种可选的进污翻板的示意图；

图14是根据本申请实施例的另一种可选的基站的示意图；

图15是根据本申请实施例的一种可选的滤网在位检测组件的示意图；

图16是根据本申请实施例的一种可选的拨杆的示意图；

图17是根据本申请实施例的一种可选的底部阀门的示意图；

图18是根据本申请实施例的一种可选的喷头和喷水器的示意图；

图19是根据本申请实施例的一种可选的水汽分离挡板的示意图；

图20是根据本申请实施例的一种可选的清洗槽的示意图；

图21是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的机身的示意图；

图22是根据本申请实施例的另一种可选的清洁设备的机身的示意图；

图23是根据本申请实施例的一种可选的自清洁流程的示意图；

图24是根据本申请实施例的另一种可选的自清洁流程的示意图；

图25是根据本申请实施例的一种可选的开阀电机的示意图；

图26是根据本申请实施例的一种可选的在位检测霍尔的示意图；

图27是根据本申请实施例的又一种可选的基站的示意图；

图28是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图；

图29是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的控制方法可以应用于如图1所示的由终端设备102、清洁设备104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端设备102可以通过网络与清洁设备104和/或服务器106(例如，物联网平台或者云端服务器)进行连接，以对清洁设备104的进行控制，例如，与清洁设备104进行绑定、配置清洁设备104的清洁功能。清洁设备104可以包括设备主机和基站(例如，扫地机和基站、洗地机和基座等)，设备主机和基站之间可以通过网络进行连接，也可以通过连接线或者连接接口进行连接，以与对端进行交互，例如，确定对端的当前状态(例如，电量状态、工作状态、位置信息等)、向对端发送控制命令等。

上述网络可以包括但不限于无线网络。上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102与清洁设备104和/或服务器106进行通信所使用的网络与清洁设备104与服务器106进行通信所使用的网络可以相同，也可以不同终端设备102可以并不限定于为PC(Personal Computer，个人计算机)、手机、平板电脑等，清洁设备104可以包括但不限于：自清洁机器人，例如，自动洗拖布机、洗地机等，服务器106可以是物联网平台的服务器。

本申请实施例的清洁设备的控制方法可以由清洁设备104或者清洁设备结合终端设备102和服务器106中的至少部分共同执行。其中，清洁设备104或者终端设备102执行本申请实施例的清洁设备的控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

以由清洁设备104来执行本实施例中的清洁设备的控制方法为例，清洁设备可以包括设备主机和基站，设备主机可以包括主机液箱(例如，机身污水箱，其可以是机身污水桶)，还可以包括其他用于实现表面(例如，地面或者其他表面)清洁以及自清洁的部件，例如，清洁件(可以是滚刷、拖布或者其他可以用于进行表面清洁的部件)、清洁件电机(可以用于带动清机件转动)、主机驱动件(例如，机身主电机等)、主机液箱的进液管(即，主机进液管，例如，机身的吸污管道)、主机液箱的排液管(即，主机排液管，例如，机身的排污管道)等等。基站可以包括基站液箱(例如，基站污水箱，其可以是基站污水桶)，还可以包括其他配合设备主机进行表面清洁或者自清洁的部件，例如，基站底座、用于连接主机液箱和基站液箱的连接管(例如，基站液箱的进液管，即，基站进液管，其可以是基站吸污管道)、基站液箱的排液管(即，基站排液管，例如，基站排污管道)等等。

相关技术中，在清洁设备进行自清洁(或者清洁设备具有其他清洁需求)时，可以通过将设备主机与基站进行对接，通过打开主机液箱的排液管口(可以是主机排液管的管道口，例如，主机排污管道的管道口)的阀门将主机液箱内的液体传输到基站液箱内，基站液箱通常比主机液箱的容积大，可以提高清洁设备自清洁的效率，避免由于主机液箱已满时导致设备主机运行暂停。而基站液箱内的液体已满时，可以通过手动倾倒基站液箱内的液体或者通过打开基站液箱的排液口(可以是基站排液管的管道口，例如，基站排污管道的管道口)的阀门将基站液箱内的液体排出。

例如，在进行排污时，打开基站污水箱底部的排污阀门，通过重力江污水排出基站污水箱。

然而，目前的主机液箱的排液管口、基站液箱的进液管口以及基站液箱的排液口通常尺寸有限，导致液体在两个液箱内传输的速度以及基站液箱的排液速度较慢，进而导致清洁设备自清洁的效率降低。

为了至少部分解决上述技术问题，在本实施例中，可以在基站上设置驱动组件和两个切换阀(即，第一切换阀和第二切换阀)，通过两个切换阀的状态切换调整基站液箱的状态，从而可以通过驱动组件的运行使基站液箱内处于负压状态或者正压状态，在负压状态下，基站液箱的抽吸液体的能力增加，从而可以加快液体从主机液箱进入到基站液箱的速度；而在正压状态下，基站液箱的排出液体的能力增加，从而可以加快液体排出基站液箱的速度，通过上述方式，可以提高清洁设备自清洁的效率。

需要说明的是，两个切换阀与驱动组件的配合可以不仅限于清洁设备的自清洁过程，还可以应用到其他需要基站液箱配合处理的过程，只要可以保证对应过程的执行即可。

作为一种可选的方式，图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气。

本实施例中的清洁设备的控制方法可以应用到清洁设备的自清洁过程或者其他需要基站吸液或者排液的过程中。以应用到自清洁过程为例，对于清洁设备的基站，响应于吸液指令，清洁设备上的控制部件可以控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态。这里的第一预设状态可以是第一切换阀和第二切换阀分别处于对应的指定位置，或者，第一切换阀和第二切换阀处于可活动状态、固定状态等对应的指定状态，或者，其中的一个切换阀处于对应的指定位置，另一个处于对应的指定状态，还可以是其他的状态组合方式。

这里，如果其中的一个切换阀已经处于对应的指定位置或者对应的指定状态，则可以保持这个切换阀当前的位置或者状态，而将另一个切换阀调整到对应的指定位置或者对应的指定状态。如果两个切换阀均已处于对应的指定位置或者对应的指定状态，则保持两个切换阀当前的位置或者状态，只要保证第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态(第一切换阀和第二切换阀的一种组合状态)即可。

第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气，对此，在控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态之前、之后或者过程中，可以控制驱动组件运行，以对基站液箱进行抽气，从而使得基站液箱处于负压状态。这里，驱动组件的数量可以为一个或多个，为了对基站液箱进行抽气，可以控制其中的一个驱动部件运行，另一个驱动部件关闭，由运行的驱动部件对基站液箱进行抽气。可选地，驱动组件可以包括基站主电机，控制基站主电机运行，以对基站液箱进行抽气。

这里，在基站液箱处于负压状态的情况下，可以通过主机液箱与基站液箱之间的传输管将主机液箱内的液体抽吸到基站液箱内。传输管道可以包含主机排液管(例如，机身排污管道)和基站进液管(例如，基站吸污管道)，主机排液管和基站进液管可以是两个单独的管道，也可以是同一管道。主机液箱内的液体可以是已经抽吸到主机液箱内的液体(此时，主机液箱向基站液箱传输液体的同时，不向主机液箱内抽吸液体)，也可以是实时抽吸到主机液箱内的液体(此时，主机液箱向基站液箱传输液体的同时，向主机液箱内抽吸液体)。

可选地，在主机液箱底部的排液口可以设置有阀门(即，第一阀门，例如，机身污水箱底部阀门)，在整个自清洁的过程中，该阀门可以一直处于打开状态，或者，在主机液箱向基站液箱传输液体时，打开该阀门(可以通过启动机身开阀电机转动，驱动该阀门打开)，在其他时机，关闭该阀门。在基站液箱的进液管口可以设置有阀门(即，第二阀门，其可以是基站液箱的进污口阀门，或者，进污阀门)，该阀门可以在主机液箱向基站液箱传输液体时，打开该阀门，在其他时机，关闭该阀门。可以通过拨杆或者其他部件控制该阀门打开或者关闭，也可以通过基站液箱的正负压控制该阀门打开或者关闭，此时，该阀门可以是进液翻板(例如，进污翻板)。

需要说明的是，吸液指令是基站液箱的吸液指令，其可以是由清洁设备上的控制部件自动生成的，也可以是由手动触发生成的。清洁设备上的控制部件可以是位于设备主机上，也可以位于基站上，还可以部分控制部件位于设备主机上，部分控制部件位于基站上。本实施例中对此不做限定。

步骤S204，响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

在满足吸液结束条件(例如，吸液时长达到指定时长、主机液箱已空、基站液箱已满等等)之后，可以生成排液指令；或者，也可以手动触发生成排液指令。响应于吸液指令，清洁设备上的控制部件可以控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态。这里的第二预设状态可以是第一切换阀和第二切换阀分别处于对应的指定位置，或者，第一切换阀和第二切换阀处于可活动状态、固定状态等对应的指定状态，或者，其中的一个切换阀处于对应的指定位置，另一个处于对应的指定状态，还可以是其他的状态组合方式。

这里，如果其中的一个切换阀已经处于对应的指定位置或者对应的指定状态，则可以保持这个切换阀当前的位置或者状态，而将另一个切换阀调整到对应的指定位置或者对应的指定状态。如果两个切换阀均已处于对应的指定位置或者对应的指定状态，则保持两个切换阀当前的位置或者状态，只要保证第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态(第一切换阀和第二切换阀的一种组合状态)即可。

第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压，对此，在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态之前、之后或者过程中，可以控制驱动组件运行，以对基站液箱进行加压，从而使得基站液箱处于正压状态。这里，驱动组件的数量可以为一个或多个，为了对基站液箱进行加压，可以控制其中的一个驱动部件运行，另一个驱动部件关闭，由运行的驱动部件对基站液箱进行加压。

这里，在基站液箱处于正压状态的情况下，可以通过主机液箱底部的排污口将基站液箱内的液体排出。可选地，在基站液箱的进液管口可以设置有阀门(即，前述的第二阀门)，在基站液箱处于正压状态时该阀门关闭，在某些指定时机，打开该阀门。在基站液箱底部的排液口可以设置有阀门(即，第三阀门)，在基站液箱处于正压状态时，打开该阀门，在其他时机，关闭该阀门；可以通过拨杆或者其他部件控制该阀门打开或者关闭，此时，该阀门可以是排液挡板(例如，排污挡板)。

例如，基站污水箱设置有进污口阀门和底部排污阀门，实现在负压吸污时提供负压环境，将机身污水箱内的脏污暂存在基站污水箱内；而后在正压排污时打开底部排污阀，将脏污排出。

通过上述步骤S202至步骤S204，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在的清洁设备自清洁效率低的问题，提高了清洁设备自清洁的效率。

在一个示例性实施例中，上述的驱动组件可以包括用于对基站液箱进行抽气以及对基站液箱进行加压的抽吸电机(该抽吸电机可以是基站主电机)。基站还可以包括用于控制切换第一切换阀和第二切换阀状态的切换动力源，而驱动第一切换阀和第二切换阀进行状态切换的部件可以为驱动滑块，切换动力源、驱动滑块、第一切换阀和第二切换阀可以均属于电机组件(例如，排污电机组件)，该电机组件可以是基站上的新增组件(如图3所示)，第一切换阀可以是切换抽吸气的驱动组件的切换阀，其可以是上切换阀，第二切换阀可以是配合切换抽吸气的气口的切换阀，其可以是下切换阀。

例如，如图4所示，电机组件内部为可切换的气路结构(即，切换风道)，含有两个可旋转变换位置的上切换阀和下切换阀(两个切换阀在图4所示出的位置内部)，以及驱动两个切换阀旋转的切换动力源和驱动滑块(可以结合齿轮等结构带动切换阀进行旋转)。此外，电机组件还可以包括抽吸电机(例如，基站主电机)，电机组件可以提供负压吸污和正压排污的功能。

可选地，基站还包括风道，该风道可以是上述电机组件内部的气路结构，通过切换第一切换阀和第二切换阀的状态，可以实现风道的切换。该风道包括吸气口和排气口，这里的吸气口可以是驱动组件通过风道从对基站液箱进行抽气所使用的气口，其可以位于风道的一侧，且位于驱动组件的吸入气体一侧的位置；而排气口为对基站液箱进行抽气所抽出的气体排出的气口，该排气口可以是在对基站液箱进行抽气时的排气口，其可以位于驱动组件排出气体一侧的位置。

例如，在切换动力源的作用下，上切换阀和下切换阀可旋转90度，切换位置，实现风道的切换。切换前的进气位置和出气位置如图5所示，此时，出气位置即为排气口，进气位置为电机组件与基站污水箱连接的吸气管(例如，吸气软管)的管道口。此时，上切换阀大致处于水平向上的位置，此时，由于吸气口未被封堵，吸气管与基站主电机上侧的风道是连通的，基站主电机上侧可以通过吸气管吸气；下切换阀大致处于水平向上的位置，基站主电机下侧至排气口的风道是连通的，基站主电机下侧所排出的气体可以通过排气口排出。电机组件与机身污水箱进行配合吸污时的进气位置如图6所示，图6中的进气位置为基站吸污管与主机排污管的连接口。

对应地，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，包括：

S11，响应于吸液指令，控制第一切换阀处于第一位置，以打开吸气口，控制第二切换阀处于第二位置，以打开排气口；

S12，控制驱动组件通过吸气口抽气，以使基站液箱处于负压状态，其中，从基站液箱抽吸的气体经由风道从排气口排出。

响应于吸液指令，可以控制第一切换阀处于第一位置(例如，图5中的上切换阀水平向上的位置)，以打开吸气口，控制第二切换阀处于第二位置(例如，图5中下切换阀水平向上的位置)，以打开排气口，这里，在第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态的情况下，第一切换阀处于第一位置且第二切换阀处于第二位置。

在第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态的情况下，可以控制驱动组件通过吸气口抽气，从基站液箱抽吸的气体经由风道从排气口排出，此时，基站液箱处于负压状态。驱动组件通过吸气口抽气可以是：抽吸电机通过吸气口抽气。

例如，结合图5和图6，在切换动力源的作用下，驱动滑块向上驱动，上切换阀和下切换阀在驱动滑块的带动下，运动到如图4所示位置，使风道处于负压管路，而后抽吸电机工作，整个组件内气路如图6所示，使基站污水箱处于负压状态，将洗地机的机身污水箱内的脏污从图6中的进气位置吸入到基站污水箱内。

通过本实施例，通过调整切换阀的位置实现风道切换，以形成可从基站液箱内抽气的气路，可以提高气路切换的便捷性。

在一个示例性实施例中，风道还可以包括送气口，这里，这里的送气口可以是驱动组件通过风道对基站液箱进行加压所使用的气口，送气口和吸气口可以是位于驱动组件的同一侧，例如，均位于驱动组件的吸入气体一侧的位置。

例如，在切换动力源的作用下，上切换阀和下切换阀可旋转90度，切换位置，实现风道的切换，切换后的进气位置和出气位置如图7所示，图7中的进气位置为送气口，出气位置为电机组件与基站污水箱连接的吸气管的管道口。此时，上切换阀大致处于垂直向下的位置，此时，由于吸气口被封堵、而送气口打开，吸气管与基站主电机上侧的风道是不连通的，基站主电机上侧可以通过送气口吸气；下切换阀大致处于垂直向下的位置，基站主电机下侧至排气口的风道是不连通的，而基站主电机下侧至吸气管的风道是连通的，基站主电机下侧所排出的气体可以通过排气管进入到基站液箱，实现对基站液箱进行加压。电机组件与基站污水箱进行配合排污时的出气位置如图8所示，图8中的出气位置为基站污水箱的排污口，其可以连接下水道。

对应地，响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，包括：

S21，响应于排液指令，控制第一切换阀处于第三位置，以在封堵吸气口的同时打开送气口，控制第二切换阀处于第四位置，以封堵排气口；

S22，控制驱动组件通过送气口送气，以使基站处于正压状态，其中，向基站液箱输送的气体经由风道进入到基站液箱内。

响应于排液指令，可以控制第一切换阀处于第三位置，以在封堵吸气口的同时打开送气口，控制第二切换阀处于第四位置，以封堵排气口，这里，在第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态的情况下，第一切换阀处于第三位置且第二切换阀处于第四位置。

在第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态的情况下，可以控制驱动组件通过送气口送气，向基站液箱输送的气体经由风道进入到基站液箱内，此时，基站液箱处于正压状态。

例如，在基站污水箱排污时，在切换动力源的作用下，驱动滑块向下运动，上切换阀和下切换阀在驱动滑块的带动下，运动到如图9所示的位置，使风道处于正压排污状态，整体气路如图8所示，在抽吸电机的作用下，向基站污水箱内加压，使基站污水箱内的脏污排放到下水道，完成排污。

通过本实施例，通过调整切换阀的位置实现风道切换，以形成可向基站液箱内送气的气路，可以提高气路切换的便捷性。

在一个示例性实施例中，为了保证基站液箱的清洁度，可以设置臭氧杀菌结构，该臭氧杀菌结构可以包括位于送气口处的臭氧发生器，该臭氧发生器用于产生臭氧，而臭氧具备杀菌能力。如图10所示，电机组件可以包括：两个切换阀门(即，第一切换阀和第二切换阀)、臭氧发生器、基站主电机和切换电机(即，切换动力源)。

对应地，在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，上述方法还包括：

S31，响应于杀菌指令，控制臭氧发生器产生臭氧，并控制驱动组件运行，以对基站液箱进行杀菌，其中，臭氧发生器产生的臭氧经由风道送入到基站液箱内。

为了对基站液箱进行杀菌，响应于杀菌指令，控制部件可以控制臭氧发生器产生臭氧，该杀菌指令可以是在自清洁的过程中自动生成的，也可以是由手动触发生成的。同时，可以控制某一驱动组件运行，运行的驱动组件可以具备吹风功能，以便将臭氧发生器产生的臭氧经由风道送入到基站液箱内，从而对基站液箱进行杀菌。杀菌模式下，运行的驱动组件可以是臭氧输送风扇。

例如，如图11所示，基站内部设置有基站污水箱，电机组件及排污管路，电机组件上另附有臭氧杀菌组件，包含臭氧发生器及臭氧输送风扇。在上述功能的背景下，洗地机的基站在进行自动排污后，电机组件在切换动力源的作用下，将风道结构切换至臭氧杀菌气路，电机组件上的臭氧发生器工作，产生臭氧，臭氧输送风扇将产生的臭氧吹送至电机组件的风道管路内，并沿着管道一路输送至基站污水箱内，最后由图8所示的排污口(即，出气位置)排出，实现对管路内部及基站污水箱内部的杀菌除臭功能。

通过本实施例，通过增加臭氧杀菌模块，配合电机组件的管路切换结构，实现对基站液箱管道的杀菌除臭功能，防止基站液箱及管路产生异味，影响用户的使用体验。

在一个示例性实施例中，吸入基站液箱内的液体中混入的固体可能会卡涩基站吸液管至基站排液管的管路上的阀门(例如，进液翻板、排液挡板等)，进而影响部件的使用，同时还会影响自清洁的流程。对此，可以在基站上设置固液分离结构，以对进入到基站液箱的液体中混合的固体进行过滤，这里的固液分离结构可以包括滤网(例如，一次性滤网)，在基站上可以设置有用于插入上述的滤网的导槽。可选地，导槽内插入的滤网可以设置在基站进液管的进液阀门(例如，前述的进液翻板)处，其可以包含硬质框架和滤网主体。

例如，如图12所示，用户可以根据家庭固体垃圾情况选择安装一次性滤网(即，选装一次性滤网，例如，尼龙滤网)，对污水进行固液分离，固体垃圾留在滤网内，液体垃圾排入下水道。一次性滤网可以包括硬质框架和滤网。用户可以将一次性滤网放入基站污水箱上的导槽内，滑动向下插入，到达弯折位置完成安装，这样的装配方式，可以将一次性滤网在空间中完全打开。当污水吸入时，进污翻板被冲开，如图13所示，基站的排气管抽气使基站污水箱体内呈负压状态，进污翻板在负压压力下打开，固液混合脏污进入基站污水箱，经过滤网过滤，此时污水会暂存在基站污水箱内，待机身污水排空后，基站的排气管从抽气切换为充气，基站污水箱内呈正压，液体脏污通过排污结构排出基站污水箱，排入下水道等位置，固体垃圾则会暂存在滤网结构中。

作为一种可选的实施方式，杀菌指令可以是在检测到导槽内插入有滤网的情况下生成的。对应地，上述方法还包括：

S41，通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；

S42，当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成杀菌指令。

为了确定是否需要对基站液箱进行杀菌处理，可以通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果，这里的滤网在位检测部件可以是滤网在位检测霍尔，例如，霍尔检测板。当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，可以在适当时机，生成杀菌指令。

这里，对导槽内插入的滤网进行在位检测的时机可以是在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行之后，或者，在自清洁流程结束之后(例如，在对清洁件进行烘干处理之后)，还可以是其他的检测时机；杀菌指令的生成时机可以是在基站液箱排液完成之后，在自清洁流程结束之后，还可以是其他的时机。本实施例中对此不做限定。

例如，当程序通过滤网在位检测霍尔检测到用户安装了滤网，但自清洁后未取出，则启动臭氧模块功能，臭氧产生后通过吸气管(例如，吸气软管)进入桶体内部，此时桶体内部为封闭状态，利用臭氧对固体垃圾以及整个污水桶内部进行杀菌处理。此外，当用户观察到滤网已满或计时已满时，可以将滤网取出丢弃，并装入新滤网，过程中无需用户进行二次倾倒与清洗过程。

作为另一种可选的实施方式，无论导槽内是否插入有滤网，均生成杀菌指令，导槽内是否插入有滤网影响杀菌指令中的臭氧生成参数。对应地，可以采用与前述类似的方式通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果。在得到滤网检测结果之后，上述方法还包括：

S43，当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第一臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令；

S44，当滤网检测结果用于指示导槽内未插入滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第二臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令。

当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成的杀菌指令所指示的臭氧产成参数为第一臭氧产成参数，此时，杀菌指令用于指示臭氧发生器按照第一臭氧产成参数产成臭氧；当滤网检测结果用于指示导槽内未插入滤网时，生成的杀菌指令所指示的臭氧产成参数为第二而臭氧产成参数，此时，杀菌指令用于指示臭氧发生器按照第二臭氧产成参数产成臭氧，这里，第一臭氧产成参数和第二臭氧发生参数可以是预先配置好的、不同的臭氧发生参数(可以是参数类型相同，相同的参数类型的参数值不同)，而按照第一臭氧生成参数产生的臭氧的浓度高于按照第二臭氧产成参数产生的臭氧的浓度。

这里，臭氧发生器产成臭氧所依据的臭氧产成参数可以包含一种或多种，可以包括但不限于：臭氧发生器的工作时间，第一臭氧产成参数和第二臭氧发生参数可以均包含臭氧发生器的工作时间，其中，第一臭氧产成参数中的工作时间大于第二臭氧产成参数中的工作时间。

例如，臭氧杀菌模组和一次性滤网的配合设置方式可以如图14所示，可以通过一次性滤网、臭氧发生模组、喷水器及基站污水箱共同组成针对固体垃圾进行处理的结构。这里，基站液箱内可以设置有喷液器(例如，图14中所示的喷水器)，通过控制喷液器向基站液箱的内壁喷洒液体，可以对基站液箱的内壁进行清洗。基站污水箱的除臭效果是由臭氧浓度和作用时间决定的，可以通过控制臭氧发生器的工作时间来控制臭氧浓度，工作时间长，则臭氧浓度高，臭氧杀菌作用时间长，除臭效果好。

示例性的应用如下：在基站污水箱未装一次性过滤网的情况下，完成一次排污功能后，基站污水箱内部是空的，不会有残留物，因此对杀菌除臭的浓度需求较低；在安装有一次性滤网的情况下，排污完成后固体垃圾会过滤在网内暂存在基站污水箱内，此时需要较高的浓度杀菌避免产生异味。因此，可以通过安装传感器来识别基站是否安装有一次性滤网，若安装有一次性滤网，则增加臭氧模块的工作时长来提高臭氧浓度，反之，可以缩短工作时长，实现对臭氧浓度的控制。

此外，也可以增加气味传感器等反馈设备，根据基站污水箱内的气味传感器反馈结果，控制臭氧发生器工作。即，获取基站液箱内的气味传感器所反馈的气味检测结果。在气味检测结果所指示的气味浓度，生成杀菌指令，杀菌指令用于指示臭氧发生器按照与气味检测结果所指示的气味浓度匹配的臭氧产成参数产成臭氧，这里，气味浓度与按照匹配的臭氧产成参数产生的臭氧的浓度正相关。

洗地机工作时，吸气管工作，基站污水箱内呈负压状态，固液混合脏污通过基站进污管进入基站污水箱内，大颗粒固体垃圾经过一次性滤网过滤，暂存在一次性滤网内，液体脏污通过基站排污管排出。

通过本实施例，基于导槽内是否插入有滤网确定是否对基站液箱进行杀菌处理，或者，控制杀菌处理所使用的臭氧浓度，可以提高杀菌控制的灵活性。

在一个示例性实施例中，当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，上述方法还包括：

S51，在检测到导槽内插入的滤网在被使用之后的第一预设时长内未被取出的情况下，通过清洁设备发出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示更换导槽内插入的滤网。

如果滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网，如果长时间不更换滤网，会出现滤网上的脏污过多导致过滤效果变差。对此，可以在确定导槽内插入的滤网在被使用之后检测导槽内插入的滤网未被取出的持续时长，这里的检测可以是持续检测，也可以是在每次进行自清洁时进行检测，还可以是其他的检测时机。持续时长可以是确定导槽内插入的滤网被使用的时间至当前次检测到导槽内插入有滤网的时间之间的时间差。

如果检测到导槽内插入的滤网在被使用之后的第一预设时长内未被取出(例如，一周、半个月等，可以根据需要进行灵活配置)，清洁设备可以发出第一提示信息，以提示更换导槽内插入的滤网，提示的方式可以包括但不限于以下至少之一：语音提示，文字提示(通过显示屏显示)，画面提示(通过显示屏显示)。

这里，导槽内插入的滤网被使用可以基于在进行自清洁的过程中检测到导槽内插入的滤网确定的，即，在进行自清洁的过程中，如果检测到导槽内插入的滤网，则可以确定检测到导槽内插入的滤网被使用。

例如，当程序检测到用户一周时间都未取出滤网，则机器(例如，洗地机的主机)报警提醒用户更换滤网。

通过本实施例，在检测到导槽内插入的滤网在被使用之后的一定时长内未取出提醒更换滤网，可以减少出现滤网上的脏污过多导致过滤效果变差的情况，提升用户的使用体验。

在一个示例性实施例中，考虑到滤网是插入到导槽内的，而滤网本身具有较多的孔洞，增加了在位检测的难度。对此，基站上还可以设置旋转磁铁支架，导槽内插入的滤网带动旋转磁铁支架旋转到指定位置，而滤网在位检测部件可以用于通过是否检测到旋转到指定位置的旋转磁铁支架对导槽内插入的滤网进行在位检测。

例如，前述的固液分离结构可以包括：一次性滤网，进污翻板，旋转磁铁支架，霍尔检测板，如图15所示。一次性滤网安装到位后，会带动旋转磁铁支架旋转，由霍尔检测板感应到用户安装一次性滤网，在这之后的第一次自清洁后，主控程序开始计时，一段时间内(例如，1周)用户未取出滤网，机器报警提示用户更换滤网。

通过本实施例，通过滤网在位检测部件是否检测到旋转到指定位置的旋转磁铁支架对导槽内插入的滤网进行在位检测，可以提高滤网在位检测的便捷性。

在一个示例性实施例中，基站还可以包括驱动滑块和设置在基站液箱的排液口的排液挡板，驱动滑块和排液挡板与前述类似，在此不做赘述。这里，排液挡板可以是基站液箱的排液阀门，例如，基站污水箱底部的排污阀门。此外，基站还可以包括：与排液挡板对应设置的拨杆(例如，阀门拨块)。这里，该拨杆可以调整排液挡板的打开和关闭状态。

对应地，响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，包括：

S61，响应于排液指令，控制驱动滑块将第一切换阀和第二切换阀驱动至第二预设状态，并驱动拨杆带动排液挡板打开至指定角度。

响应于排液指令，可以控制驱动滑块将第一切换阀和第二切换阀驱动至第二预设状态，同时，驱动滑块还可以驱动拨杆带动排液挡板打开至指定角度，从而打开基站排液管，以便基站液箱内的液体可以通过基站排液管排出。

例如，电机组件与基站污水箱存在联动关系，如图9所示，在对基站污水箱进行排污时，电机组件切换动力源工作，驱动滑块向下运动，上切换阀和下切换阀在驱动滑块的带动下，运动到如图7所示位置，同时驱动滑块向下推动阀门拨块，可使得基站污水箱底部排污阀门打开。

示例性地，机身污水排空后，基站的排气管从抽气切换为充气，同时排污挡板在电机带动下打开。如图16所示，电机(即，前述的切换动力源)带动电机滑块(即，前述的驱动滑块)下压拨杆(即，前述的阀门拨块)，带动排污挡板打开至接近90°。进污翻板在正压作用下闭合，此时基站污水箱内为正压状态，且基站污水箱底部阀门(即，排污挡板，如图17所示)打开，因此可将污水连同固体颗粒快速冲出基站污水箱，避免堵塞，污水从基站排污管排入下水道，之后电机复位，排污挡板闭合(排污挡板侧边的拨杆处设有微动开关，检测排污挡板闭合复位，若在某些极限状态下，脏污卡涩排污挡板，则自清洁停止，提醒用户阀门卡涩，需要手动清理)，从而完成一个排污流程。

这里，在对基站污水箱进行臭氧杀菌时，电机组件的运行控制与基站污水箱进行排污时电机组件的运行控制时类似的。即，在对基站污水箱进行臭氧杀菌时，切换动力源工作，驱动滑块向下运动，上切换阀和下切换阀在驱动滑块的带动下，同时驱动滑块向下推动阀门拨块，使得基站污水箱底部的排污阀门打开，形成臭氧杀菌气路。

通过本实施例，通过驱动滑块驱动拨杆带动排液挡板打开至指定角度，从而可以将基站液箱内的液体通过对应的管路排出，可以提高基站液箱排污的便捷性。

在一个示例性实施例中，为了对基站液箱进行清洗，还可以在基站上设置基站液箱的液箱盖、喷液器(例如，喷水器)和喷头。这里，基站液箱的液箱盖可以是可活动的结构，即，可以被打开和关闭，其可以是可自动闭合的结构，也可以是非自动闭合的结构，喷液器可以是向下喷水或者斜向下喷水的设计，其可以对基站液箱的内壁进行冲洗，而喷头可以是向上喷水或者斜向上喷水的设计，其可以对基站液箱的液箱盖进行冲洗，其结构可以如图18所示。

对应地，在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，上述方法还包括：

S71，响应于清洗指令，控制喷液器向基站液箱的内壁喷洒液体，以对基站液箱的内壁进行清洗，并控制喷头向液箱盖喷洒液体，以对液箱盖进行清洗。

在响应于排液指令，控制基站液箱处于正压状态之后，可以对基站液箱进行清洗(即，执行基站液箱的清洗流程，例如，基站污水箱排污清洗流程)。在此情况下，可以自动生成清洗指令(也可以单独执行基站液箱的清洗流程，此时可以手动触发生成清洗指令)。响应于清洗指令，可以控制喷液器向基站液箱的内壁喷洒液体，以对基站液箱的内壁进行清洗，并控制喷头向液箱盖喷洒液体，以对液箱盖进行清洗。

例如，排污流程结束后，机器可以启动自清洁过程(基站污水箱排污清洗流程)。清洗水泵(即，基站水泵)启动，通过两路水管分别进入喷水器与喷头，喷水器向下喷水对基站污水箱的内壁进行喷淋清洗，喷头向上喷水，对基站污水箱盖进行喷淋清洗。

通过本实施例，通过喷液器和喷头分别对基站液箱的内壁和液箱盖进行冲洗，可以保证基站液箱的清洁度，提高基站液箱的使用寿命。

在一个示例性实施例中，基站液箱箱内可以带有固液汽分离措施，例如，基站还可以包括：在基站液箱的进液口处设置的进液翻板以及设置在进液翻板之后的水汽分离挡板。进液翻板的设计与前述实施例中类似，而水汽分离挡板可以设置在进液翻板之后，以对通过进液翻板进入到基站液箱的水汽混合物进行水汽分离。

在本实施例中，基站还可以包括：排气管，排气管的设计与前述实施例中类似，而在排气管与基站液箱连接处(即，排气口)设置有滤网，以至少部分阻挡通过排气管进入基站电机的固体。

例如，如图19所示，当基站电机抽气时，固体液体垃圾被水汽分离挡板阻隔，通过结构形式，拨动水汽朝下落入基站污水箱下部，同时排气口装有滤网，阻挡小部分固体垃圾进入抽气电机(即，基站电机)。

通过本实施例，通过在基站内设置水汽分离挡板，可以对进入到基站液箱的水汽混合物进行水汽分离，避免水汽进入到抽吸电机等影响部件的使用寿命；通过在排气口安装滤网，可以降低固体垃圾进入抽气电机的风险，避免固体垃圾进入到抽吸电机等影响部件的使用寿命。

在一个示例性实施例中，设备主机还包括主机电机、清洁件和清洁件电机，基站还包括基站底座、基站底座上的清洗槽和基站底座上的出液口，通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄水，可以对清洁件进行自清洁。

例如，如图20所示，洗地机的机身(即，设备主机)包括机身主电机、机身污水箱、进污通道(即，吸污管道)和排污通道(即，排污管道)，而基站上设置有基站电机组件(即，前述的电机组件)和基站底座，在基站底座上设置有清洗槽。

对应地，在响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态之前，上述方法还包括：

S81，响应于自清洁启动信号，控制清洁设备进入到自清洁模式；

S82，在自清洁模式下，循环对清洁件执行指定次数的以下自清洁操作：

通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过清洁件电机控制清洁件进行旋转，以对清洁件进行自清洁。

在需要进行自清洁时，可以通过清洁设备上的自清洁按钮、清洁设备匹配的遥控器上对应的按钮、清洁设备所绑定的终端设备上的操作界面上对应的按钮或者其他方式触发生成自清洁启动信号。响应于自身生成的自清洁启动信号或者从匹配的遥控器或者绑定的终端设备接收到的自清洁启动信号，清洁设备可以进入到自清洁模式。在进入自清洁模式前，可以首先检测设备主机和基站是否已对接，如果未对接，则提示将设备主机放置到基站底座上，以将设备主机与基站对接；如果已对接，可以进入到自清洁模式，此外，还可以设置其他进入到自清洁模式的前置条件，以提高自清洁执行的可靠性和安全性。

在自清洁模式下，可以首先对清洁件进行清洁，对清洁件进行清洁的方式可以是：循环对清洁件执行指定次数的自清洁操作，例如，循环对清洁件执行n次自清洁操作，n为大于或者等于1的正整数。这里，上述的自清洁操作可以是：通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过清洁件电机控制清洁件进行旋转，以对清洁件进行自清洁。

这里，在每执行完一次自清洁操作之后，在启动的主机电机(例如，机身主电机)的负压驱动下，清洁过清洁件的液体经由主机吸液管抽吸到主机液箱内，在主机液箱内的液体已满或者在执行完指定次数的自清洁操作的情况下，生成一次吸液指令。这里，生成吸污指令可以是执行前述的水箱管路清洗流程时生成的。

可选地，当检测到设备主机放置在基站上、且设备主机上的清水箱内的液体未满时，可以执行以下的补水流程：基站水泵运行，将基站内的液体抽到设备主机上的清水箱内(例如，机身清水箱)。如果启动自清洁按钮后，整机对滚刷进行清洁之前，补水流程未完成，可以继续执行补水流程，而不中断补水流程。

可选地，响应于自清洁启动信号，控制清洁设备进入到自清洁模式，其中，自清洁模式为清洁设备执行自清洁流程的模式，自清洁流程可以包括具有执行先后顺序的以下至少之一的清洁流程：

清洁件自清洁流程，其中，在执行清洁件自清洁流程的过程中，循环执行n次清洁件的自清洁操作，并在每执行完一次清洁件的自清洁操作之后，在启动的主机电机的负压驱动下，将清洁过清洁件的液体经由主机吸液管抽吸到主机液箱内，n为大于或者等于1的正整数；

主机排液流程，其中，在执行主机排液流程的过程中，基站液箱处于负压状态(可以通过前述的吸液指令控制基站液箱处于负压状态)，主机液箱内的液体通过主机排液管和基站进液管被抽吸到基站液箱内；

水箱管路清洗流程，其中，在执行水箱管路清洗流程的过程中，基站液箱处于负压状态(可以通过前述的吸液指令控制基站液箱处于负压状态)，主机吸液管至基站液箱的排液管路被清洗；

基站排液清洗流程，其中，在执行基站排液清洗流程的过程中，基站处于正压状态(可以通过前述的排液指令控制基站液箱处于负压状态)，基站液箱以及基站排液管被清洗、并且基站液箱内的液体通过基站排液管被排出。

这里，对于水箱管路的清洗流程，相关技术中对机身污水箱进行清洗的方式为：从基站向机身污水箱内插入一喷头，通过高压水泵向内部斜向上喷水，上述方式为机身污水箱内需要保留水汽分离隔板，存在清理不到的卫生死角；喷水方向向上，水流方向向下，清洗效果不好；冲下的垃圾或毛发会挂在喷头的杆子上；喷水可能进入污水箱上吸口，导致机身主电机进水。

而通过上述的水箱管路的清洗流程，无需从基站向机身污水箱内插入的喷头即可实现机身污水箱的清洗目的，在提高清洗效果的同时，也提高了机身主电机的安全性。

可选地，在执行水箱管路清洗流程的过程中，通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄水指定量之后，通过清洁件电机控制清洁件转动，并控制驱动部件运行(例如，启动基站电机)，并启动清洁件电机；其中，在执行水箱管路清洗流程的过程中，在基站电机的负压驱动下，清洗槽内的液体经由清洁过的清洁件、主机吸液管、主机液箱、主机排液管、基站进液管抽吸到基站液箱内，以对排液管路进行清洗。

可选地，如图21和图22所示，设备主机还包括位于主机液箱内的转动部件(例如，分离叶轮)以及与转动部件连接的转动部件电机(例如，分离电机)，吸液管的上端出口的截面与转动部件的轴向位置相对应，以使得通过主机吸液管吸入到主机液箱的气液混合物进行水气分离，同时使得通过主机吸液管吸入到主机液箱的至少部分液体被转动部件上转动的转动件打散后，撞击到主机液箱的内壁上，以对主机液箱的内壁进行清洗。

可选地，转动件包括弧形叶片，通过吸液管吸入到主机液箱的液体经过转动件的底部，其中的一部分液体被转动件的底部以及弧形叶片旋转向侧方甩出至主机液箱的内壁，另一部分液体在基站电机的负压的作用下到达转动件的格栅处，在旋转的转动件的格栅碰撞和离心作用下，甩向主机液箱的内壁并流到主机液箱的底部。

可选地，水箱管路清洗流程和基站排液清洗流程持续循环执行多次，在循环执行水箱管路清洗流程的过程中，清洁件电机至少反向转动一次，以驱动吸入到主机液箱的至少部分液体沿着不同的斜向对主机液箱的内壁进行清洗。

可选地，在执行基站排污清洗流程的过程中，在基站电机保持启动状态的情况下，打开基站排液阀门(例如，前述的排液挡板)，同时通过喷液器和喷头喷洒液体(喷洒方式与前述实施例中类似)，以通过喷液器对基站液箱的内壁进行清洗以及通过喷头对液箱盖进行清洗，并将基站液箱内的液体通过基站排液管排出。

可选地，在执行基站排液清洗流程之后，在清洁件的自清洁操作的已执行次数小于n的情况下，跳转至执行清洁件自清洁流程。

例如，基站可为洗地提供补水、排污、清洗、收纳、烘干、杀菌功能，基站主要通过自清洁运行逻辑实现功能。如图23所示，用户可以把机身放置在基站上，启动自清洁按钮后，整机先对滚刷进行清洁，滚刷清洁完成后，机身污水箱底部的排污阀门打开，将吸入机身污水箱内部的污水排出；然后基站开始向清洗槽蓄水，蓄水一定量后控制滚刷旋转，基站电机启动，将清洗槽内的水吸到机身污水箱内，此过程由基站电机通过机身排污口(自清洁开始后，机身污水箱的排污口阀门一直处于打开状态，仅在自清洁完成后关闭)提供机身污水箱吸水的负压，将清洗槽内的水吸到机身污水箱内，完成机身污水箱的冲洗)。

这里，液体从机身的吸污管道流入后，首先经过高速旋转的叶轮底部。由叶轮底部及其上的弧形叶片将液体旋转向侧方甩出至机身污水箱内壁，部分水流在负压作用下，到达叶轮格栅处，旋转的叶轮格栅碰撞到水流时，在碰撞和离心作用下将其甩向机身污水箱的内筒壁，并流到机身污水箱底部，实现对机身污水箱内壁的清洁。

在进行机身污水箱自清洗的过程中持续供水、持续吸水。机身污水箱自清洗完成后，主机和基站的两个电机同时启动，将清洗槽内的水吸干；在机身污水箱自清洗的过程中，分离电机正反转(因叶轮的布设位置的原因，叶轮沿一个方向旋转时，打散的水可能仅撞击到机身污水箱的一侧，因此，可以控制叶轮反转，使得打散的水撞击到机身污水箱另一侧)，可以解决机身污水箱清洗不干净，存在清理死角的问题。

清洗过程中采用单电机(即，基站电机)吸水，通过上述方式，清洗槽内蓄水过程中，未达到预设液位时，吸力不足，无法吸水；当达到预设液位，也即，液体封住吸孔时，吸力增大，吸走一波液体，如此间歇式蓄水和间歇水吸水，清洗效果更佳。

这里，分离电机先于或同时与机身主电机启动，可解决因水汽分离电机失效，水汽进入到机身主电机，影响机身主电机的使用寿命。

通过上述污水箱自清洁流程，可以解决污水箱自清洁效果差、脏污残留、用户体验差的问题，提高污水箱的自清洁效果，提升用户的使用体验。

示例性地，如图24所示，洗地机的自清洁流程可以包括滚刷自清洁流程、排污流程、水箱管路清洗流程、基站污水箱排污清洗流程、补充滚刷自清洁流程、关阀流程以及烘干流程，其中，在启动自清洁之前，如果检测到机身在基站上，可以执行补水流程，下面分别对各流程进行解释说明。

对于补水流程，若检测到机身在基站上，且机身清水箱水未满，则启动机身清水箱补水流程(基站水泵运行，将基站内的水抽到机身清水箱内)。

对于滚刷自清洁流程，若启动自清洁(补水流程若未完成，不会中断补水流程)，则基站底座出水口将出水，配合滚刷旋转，进行滚刷自清洁，滚刷自清洁完成后机身主电机启动，将蓄水吸入机身污水箱，将循环进行n次滚刷自清洁(每次滚刷自清洁前，先检测机身污水箱是否水满，若未水满，则进入滚刷自清洁，若水满，则转跳到排污流程，并记录已完成的滚刷自清洁次数)。

对于排污流程，启动基站主电机，并启动机身开阀电机(如图25所示)转动(开阀电机可以是控制底部阀门左转关闭阀门，右转关闭阀门)，驱动机身污水箱底部阀门打开，之后基站主电机再持续运行一段时间后停止(保证机身污水箱完全排空)，再启动基站污水箱排污清洗流程。

对于基站污水箱排污清洗流程，基站主电机保持启动状态，切换电机转动，阀门切换，使电机组件切换到正压状态，阀门切换的同时，驱动基站污水箱底部排污口打开，此时由于电机组件向基站污水箱吹入空气，且基站污水箱底部排污口为唯一出口，因此污水连通部分固体颗粒将被快速压出，避免出口位置关阀时卡涩。同时分水器和基站污水箱盖会喷水清洗污水箱壁及基站污水箱盖，完成后，基站主电机停止运行，切换电机反向装懂，阀门切换复位，基站污水箱底部阀门复位关闭。

对于水箱管路清洗流程，基站底座出水口开始出水，滚刷转动，基站主电机启动，同时机身污水箱内分离叶轮切动运行，基站底座出水口清水在基站主电机的负压驱动下，将通过清洗过的滚刷、吸污管道、机身污水箱、基站吸污管道、基站污水箱，清洗完整的排污管路(清水经过机身污水箱时，因为机身污水箱的进水结构设计及分离叶轮的旋转，清水将打散并均匀冲刷全部的机身污水箱内壁，实现机身污水箱清洗)，在此过程持续一段时间后，停止此过程再启动基站污水箱排污清洗流程，之后持续循环运行数次。在之后的循环运行中，分离叶轮可控制反转，从而控制清水沿不同的斜向清洗，使清洗更全面的覆盖机身污水箱内壁。

对于补充滚刷自清洁流程，若滚刷自清洁流程中已完成的自清洁次数m＜n，则再运行n-m次滚刷自清洁，在此位置的滚刷自清洁中，基站主电机也将启动，且滚刷自清洁完成后，需启动基站污水箱排污清洗流程。

对于关阀流程，在自清洁流程结束前，机身主电机和基站主电机需持续启动一段时长，以保证滚刷及滚刷对应的蓄水槽尽量保持干燥。启动机身开阀电机反向转动，驱动机身污水箱底部阀门关闭(阀门正常仅在所有自清洁完成后关闭，避免阀门口残留脏污导致阀门卡脏污)。

对于烘干流程，启动烘干风机、加热源，同时滚刷转动，持续运行一段时间(或通过检测滚刷干燥)后，停止烘干风机、加热源及滚刷。

这里，基站污水箱的进污翻板之后可以安装有一次性滤网，可以通过滤网在位检测霍尔对一次性滤网进行在位检测；基站污水箱的箱盖位置可以设置开盖检测霍尔，如图26所示。在自清洁过程开启之前，可以通过开盖检测霍尔检测基站污水箱的箱盖是否闭合，在基站污水箱的箱盖闭合时开启自清洁过程；而在自清洁过程结束后，滤网在位检测霍尔检测到用户安装了一次性滤网，但自清洁后未取出，则启动臭氧模块功能，例如，在持续烘干滚刷一段时间后，基站内部臭氧发生器可选择启动，以将臭氧风吹出烘干滚刷，实现杀菌。同时，在自清洁过程结束后，用户可取出滤网丢弃并安装新滤网。

通过本实施例，通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过清洁件电机控制清洁件进行旋转，对清洁件进行自清洁，可以保证提高自清洁的效率，避免由于清洗清洁件的液体(对于使用机身清水箱内的液体进行清洁件清洁的方式)不足导致的自清洁流程中断。

在一个示例性实施例中，基站还包括基站液箱的液箱盖，基站液箱的液箱盖的设计与前述实施例中类似。对于非自动闭合的结构，可以设置用于对液箱盖进行在位检测的箱盖在位检测部件，其可以为箱盖检测霍尔，例如，机器可以安装有污水箱盖检测霍尔，其可以用于对基站污水箱盖进行在位检测。

例如，基站污水箱整体结构可以如图27所示，当基站进行排污工作时，污水箱盖处于闭合状态。与前述基站液箱的负压状态(即，吸污状态)和正压状态(即，排污状态)结合，实现基站污水箱的吸排水。

对应地，响应于自清洁启动信号，控制清洁设备进入到自清洁模式，包括：

S91，响应于自清洁启动信号，通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测，得到箱盖检测结果；

S92，当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，控制清洁设备进入到自清洁模式。

对于非自动闭合的基站液箱的液箱盖，如果基站液箱的液箱盖没有闭合，则在进行自清洁时，由于存在进气位置(液箱盖所盖住的位置)，无法形成负压环境，导致自清洁无法进行。对此，响应于自清洁启动信号，通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测，得到箱盖检测结果。

如果箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，清洁设备进入到自清洁模式，从而进行上述的自清洁流程。否则，如果箱盖检测结果用于指示液箱盖不在位时，则暂不进入到自清洁模式，直到检测到液箱盖在位，才进入到自清洁模式；此外，还可以控制清洁设备发出提示信息，以提示关闭基站液箱的液箱盖。

例如，基站污水箱盖带有在位检测霍尔，污水箱盖在位时自清洁程序才会启动，自清洁的中途如果开启污水箱盖，则自清洁程序停止，并提醒用户重新复位。

通过本实施例，在进入自清洁模式之前通过在位检测部件检测基站液箱的液箱盖是否在位，且在基站液箱的液箱盖在位时进入到自清洁模式，可以提高自清洁运行的成功率。

在一个示例性实施例中，在通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测之后，上述方法还包括：

S101，当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，在检测到液箱盖未被打开的持续时长达到第二预设时长的情况下，通过清洁设备发出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示查看基站液箱内的脏污状态。

为了避免长时间不清理基站液箱造成箱内脏污程度过高而影响基站液箱的使用寿命，如果箱盖检测结果用于指示液箱盖在位，即，检测到液箱盖闭合，可以对液箱盖未被打开的持续时长进行检测，这里的检测可以是持续检测，也可以是在每次进行自清洁时进行检测，还可以是其他的检测时机。持续时长可以是第一次检测到液箱盖在位的时间至当前次检测到液箱盖在位的时间之间的时间差，如果中间检测到液箱盖不在位，则重新开始统计持续时长。本实施例中对于液箱盖在位的时机以及持续时长的统计方式不做限定。

如果检测到液箱盖未被打开的持续时长达到第二预设时长(例如，1天、一周、半个月等，可以根据需要进行灵活配置)，清洁设备可以发出第二提示信息，以提示查看基站液箱内的脏污状态，提示的方式可以包括但不限于以下至少之一：语音提示，文字提示(通过显示屏显示)，画面提示(通过显示屏显示)。

例如，当程序检测到用户长时间未进行开盖操作(可以是通过污水桶盖检测霍尔进行检测)，可以通过语音等形式提醒用户查看基站污水箱内部的脏污情况。

通过本实施例，在检测到液箱盖长时间未被打开时，提醒查看基站液箱内部的脏污情况，可以提高基站液箱的使用寿命，提升用户的使用体验。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的清洁设备的控制装置。该清洁设备包括设备主机和基站，设备主机包括主机液箱，基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀，图28是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图，如图28所示，该装置可以包括：

第一控制单元2802，用于响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；

第二控制单元2804，用于响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

需要说明的是，该实施例中的第一控制单元2802可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第二控制单元2804可以用于执行上述步骤S204。

通过上述模块，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在的清洁设备自清洁效率低的问题，提高了清洁设备自清洁的效率。

在一个示例性实施例中，基站还包括风道，风道包括吸气口和排气口；第一控制单元包括：第一控制模块，用于响应于吸液指令，控制第一切换阀处于第一位置，以打开吸气口，控制第二切换阀处于第二位置，以打开排气口，其中，在第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态的情况下，第一切换阀处于第一位置且第二切换阀处于第二位置；第二控制模块，用于控制驱动组件通过吸气口抽气，以使基站液箱处于负压状态，其中，从基站液箱抽吸的气体经由风道从排气口排出。

在一个示例性实施例中，风道还包括送气口；第二控制单元包括：第三控制模块，用于响应于排液指令，控制第一切换阀处于第三位置，以在封堵吸气口的同时打开送气口，控制第二切换阀处于第四位置，以封堵排气口，其中，在第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态的情况下，第一切换阀处于第三位置且第二切换阀处于第四位置；第四控制模块，用于控制驱动组件通过送气口送气，以使基站处于正压状态，其中，向基站液箱输送的气体经由风道进入到基站液箱内。

在一个示例性实施例中，基站还包括位于送气口处的臭氧发生器；上述装置还包括：第三控制单元，用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，响应于杀菌指令，控制臭氧发生器产生臭氧，并控制驱动组件运行，以对基站液箱进行杀菌，其中，臭氧发生器产生的臭氧经由风道送入到基站液箱内。

在一个示例性实施例中，基站还包括用于插入滤网的导槽，导槽内插入的滤网用于对进入到基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；上述装置还包括：第一检测单元，用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；第一生成单元，用于当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成杀菌指令。

在一个示例性实施例中，基站还包括用于插入滤网的导槽，导槽内插入的滤网用于对进入到基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；上述装置还包括：第二检测单元，用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；第二生成单元，用于当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第一臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令；第三生成单元，用于当滤网检测结果用于指示导槽内未插入滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第二臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令；其中，按照第一臭氧生成参数产生的臭氧的浓度高于按照第二臭氧产成参数产生的臭氧的浓度。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第一提示单元，用于当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，在检测到导槽内插入的滤网在被使用之后的预设时长内未被取出的情况下，通过清洁设备发出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示更换导槽内插入的滤网。

在一个示例性实施例中，基站还包括旋转磁铁支架，导槽内插入的滤网带动旋转磁铁支架旋转到指定位置，滤网在位检测部件用于通过是否检测到旋转到指定位置的旋转磁铁支架对导槽内插入的滤网进行在位检测。

在一个示例性实施例中，基站还包括驱动滑块、设置在基站液箱的排液口的排液挡板以及与排液挡板对应设置的拨杆；第二控制单元包括：第五控制模块，用于响应于排液指令，控制驱动滑块将第一切换阀和第二切换阀驱动至第二预设状态，并驱动拨杆带动排液挡板打开至指定角度。

在一个示例性实施例中，基站还包括基站液箱的液箱盖、喷水器和喷头：上述装置还包括：第五控制单元，用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，响应于清洗指令，控制喷水器向基站液箱的内壁喷洒液体，以对基站液箱的内壁进行清洗，并控制喷头向液箱盖喷洒液体，以对液箱盖进行清洗。

在一个示例性实施例中，基站还包括：在基站液箱的进液口处设置的进液翻板以及设置在进液翻板之后的水汽分离挡板；和/或，基站还包括：排气管，在排气管与基站液箱连接处设置有滤网，以至少部分阻挡通过排气管进入基站电机的固体。

在一个示例性实施例中，设备主机还包括主机电机、清洁件和清洁件电机，基站还包括基站底座、基站底座上的清洗槽和基站底座上的出液口；上述装置还包括：第六控制单元，用于在响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态之前，响应于自清洁启动信号，控制清洁设备进入到自清洁模式；执行单元，用于在自清洁模式下，循环对清洁件执行指定次数的以下自清洁操作：通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过清洁件电机控制清洁件进行旋转，以对清洁件进行自清洁；其中，在每执行完一次自清洁操作之后，在启动的主机电机的负压驱动下，清洁过清洁件的液体经由主机液箱的吸液管抽吸到主机液箱内，在主机液箱内的液体已满或者在执行完指定次数的自清洁操作的情况下，生成一次吸液指令。

在一个示例性实施例中，基站还包括基站液箱的液箱盖和用于对液箱盖进行在位检测的箱盖在位检测部件；第六控制单元包括：检测模块，用于响应于自清洁启动信号，通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测，得到箱盖检测结果；第六控制模块，用于当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，控制清洁设备进入到自清洁模式。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二提示单元，用于在通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测之后，当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，在检测到液箱盖未被打开的持续时长达到第二预设时长的情况下，通过清洁设备发出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示查看基站液箱内的脏污状态。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的清洁设备。该清洁设备包括设备主机、基站和控制部件，设备主机包括主机液箱，基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀，其中，

控制部件，用于响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

通过上述清洁设备，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在的清洁设备自清洁效率低的问题，提高了清洁设备自清洁的效率。

在一个示例性实施例中，基站还包括风道，风道包括吸气口和排气口；控制部件，还用于响应于吸液指令，控制第一切换阀处于第一位置，以打开吸气口，控制第二切换阀处于第二位置，以打开排气口，其中，在第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态的情况下，第一切换阀处于第一位置且第二切换阀处于第二位置；控制驱动组件通过吸气口抽气，以使基站液箱处于负压状态，其中，从基站液箱抽吸的气体经由风道从排气口排出。

在一个示例性实施例中，风道还包括送气口；控制部件，还用于响应于排液指令，控制第一切换阀处于第三位置，以在封堵吸气口的同时打开送气口，控制第二切换阀处于第四位置，以封堵排气口，其中，在第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态的情况下，第一切换阀处于第三位置且第二切换阀处于第四位置；控制驱动组件通过送气口送气，以使基站处于正压状态，其中，向基站液箱输送的气体经由风道进入到基站液箱内。

在一个示例性实施例中，基站还包括位于送气口处的臭氧发生器；控制部件，还用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，响应于杀菌指令，控制臭氧发生器产生臭氧，并控制驱动组件运行，以对基站液箱进行杀菌，其中，臭氧发生器产生的臭氧经由风道送入到基站液箱内。

在一个示例性实施例中，基站还包括用于插入滤网的导槽，导槽内插入的滤网用于对进入到基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；控制部件，还用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成杀菌指令。

在一个示例性实施例中，基站还包括用于插入滤网的导槽，导槽内插入的滤网用于对进入到基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；控制部件，还用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，通过与导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第一臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令；当滤网检测结果用于指示导槽内未插入滤网时，生成用于指示臭氧发生器按照第二臭氧产成参数产成臭氧的杀菌指令；其中，按照第一臭氧生成参数产生的臭氧的浓度高于按照第二臭氧产成参数产生的臭氧的浓度。

在一个示例性实施例中，控制部件，还用于当滤网检测结果用于指示导槽内插入有滤网时，在检测到导槽内插入的滤网在被使用之后的预设时长内未被取出的情况下，通过清洁设备发出第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示更换导槽内插入的滤网。

在一个示例性实施例中，基站还包括旋转磁铁支架，导槽内插入的滤网带动旋转磁铁支架旋转到指定位置，滤网在位检测部件用于通过是否检测到旋转到指定位置的旋转磁铁支架对导槽内插入的滤网进行在位检测。

在一个示例性实施例中，基站还包括驱动滑块、设置在基站液箱的排液口的排液挡板以及与排液挡板对应设置的拨杆；控制部件，还用于响应于排液指令，控制驱动滑块将第一切换阀和第二切换阀驱动至第二预设状态，并驱动拨杆带动排液挡板打开至指定角度。

在一个示例性实施例中，基站还包括基站液箱的液箱盖、喷水器和喷头：控制部件，还用于在控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态之后，响应于清洗指令，控制喷水器向基站液箱的内壁喷洒液体，以对基站液箱的内壁进行清洗，并控制喷头向液箱盖喷洒液体，以对液箱盖进行清洗。

在一个示例性实施例中，基站还包括：在基站液箱的进液口处设置的进液翻板以及设置在进液翻板之后的水汽分离挡板；和/或，基站还包括：排气管，在排气管与基站液箱连接处设置有滤网，以至少部分阻挡通过排气管进入基站电机的固体。

在一个示例性实施例中，设备主机还包括主机电机、清洁件和清洁件电机，基站还包括基站底座、基站底座上的清洗槽和基站底座上的出液口；控制部件，还用于在响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态之前，响应于自清洁启动信号，控制清洁设备进入到自清洁模式；在自清洁模式下，循环对清洁件执行指定次数的以下自清洁操作：通过基站底座上的出液口向清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过清洁件电机控制清洁件进行旋转，以对清洁件进行自清洁；其中，在每执行完一次自清洁操作之后，在启动的主机电机的负压驱动下，清洁过清洁件的液体经由主机液箱的吸液管抽吸到主机液箱内，在主机液箱内的液体已满或者在执行完指定次数的自清洁操作的情况下，生成一次吸液指令。

在一个示例性实施例中，基站还包括基站液箱的液箱盖和用于对液箱盖进行在位检测的箱盖在位检测部件；控制部件，还用于响应于自清洁启动信号，通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测，得到箱盖检测结果；当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，控制清洁设备进入到自清洁模式。

在一个示例性实施例中，控制部件，还用于在通过箱盖在位检测部件对液箱盖进行在位检测之后，当箱盖检测结果用于指示液箱盖在位时，在检测到液箱盖未被打开的持续时长达到第二预设时长的情况下，通过清洁设备发出第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示查看基站液箱内的脏污状态。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项清洁设备的控制方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；

S2，响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。

图29是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图29所示，包括处理器2902、通信接口2904、存储器2906和通信总线2908，其中，处理器2902、通信接口2904和存储器2906通过通信总线2908完成相互间的通信，其中，

存储器2906，用于存储计算机程序；

处理器2902，用于执行存储器2906上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，响应于吸液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于负压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第一预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行抽气；

S2，响应于排液指令，控制第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态，并控制驱动组件运行，以使基站液箱处于正压状态，其中，第一切换阀和第二切换阀处于第二预设状态用于指示驱动组件对基站液箱进行加压。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图29中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器2906中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的第一控制单元2802以及第二控制单元2804。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图29所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图29其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图29中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图29所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括设备主机和基站，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀；所述方法包括：

响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；

响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站还包括风道，所述风道包括吸气口和排气口；

所述响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，包括：

响应于所述吸液指令，控制所述第一切换阀处于第一位置，以打开所述吸气口，控制所述第二切换阀处于第二位置，以打开所述排气口，其中，在所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态的情况下，所述第一切换阀处于所述第一位置且所述第二切换阀处于所述第二位置；

控制所述驱动组件通过所述吸气口抽气，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，从所述基站液箱抽吸的气体经由所述风道从所述排气口排出。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述风道还包括送气口；

所述响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，包括：

响应于所述排液指令，控制所述第一切换阀处于第三位置，以在封堵所述吸气口的同时打开所述送气口，控制所述第二切换阀处于第四位置，以封堵所述排气口，其中，在所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态的情况下，所述第一切换阀处于所述第三位置且所述第二切换阀处于所述第四位置；

控制所述驱动组件通过所述送气口送气，以使所述基站处于正压状态，其中，向所述基站液箱输送的气体经由所述风道进入到所述基站液箱内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基站还包括位于所述送气口处的臭氧发生器；

在所述控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态之后，所述方法还包括：

响应于杀菌指令，控制所述臭氧发生器产生臭氧，并控制所述驱动组件运行，以对所述基站液箱进行杀菌，其中，所述臭氧发生器产生的臭氧经由所述风道送入到所述基站液箱内。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基站还包括用于插入滤网的导槽，所述导槽内插入的滤网用于对进入到所述基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；

在所述控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态之后，所述方法还包括：

通过与所述导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对所述导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；

当所述滤网检测结果用于指示所述导槽内插入有滤网时，生成所述杀菌指令。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基站还包括用于插入滤网的导槽，所述导槽内插入的滤网用于对进入到所述基站液箱的液体中混合的固体进行过滤；

在所述控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态之后，所述方法还包括：

通过与所述导槽内插入的滤网对应的滤网在位检测部件对所述导槽内插入的滤网进行在位检测，得到滤网检测结果；

当所述滤网检测结果用于指示所述导槽内插入有滤网时，生成用于指示所述臭氧发生器按照第一臭氧产成参数产成臭氧的所述杀菌指令；

当所述滤网检测结果用于指示所述导槽内未插入滤网时，生成用于指示所述臭氧发生器按照第二臭氧产成参数产成臭氧的所述杀菌指令；

其中，按照所述第一臭氧生成参数产生的臭氧的浓度高于按照所述第二臭氧产成参数产生的臭氧的浓度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述滤网检测结果用于指示所述导槽内插入有滤网时，所述方法还包括：

在检测到所述导槽内插入的滤网在被使用之后的第一预设时长内未被取出的情况下，通过所述清洁设备发出第一提示信息，其中，所述第一提示信息用于提示更换所述导槽内插入的滤网。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基站还包括旋转磁铁支架，所述导槽内插入的滤网带动所述旋转磁铁支架旋转到指定位置，所述滤网在位检测部件用于通过是否检测到旋转到所述指定位置的所述旋转磁铁支架对所述导槽内插入的滤网进行在位检测。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站还包括驱动滑块、设置在所述基站液箱的排液口的排液挡板以及与所述排液挡板对应设置的拨杆；

所述响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，包括：

响应于所述排液指令，控制所述驱动滑块将所述第一切换阀和所述第二切换阀驱动至所述第二预设状态，并驱动所述拨杆带动所述排液挡板打开至指定角度。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站还包括所述基站液箱的液箱盖、喷液器和喷头；

在所述控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态之后，所述方法还包括：

响应于清洗指令，控制所述喷液器向所述基站液箱的内壁喷洒液体，以对所述基站液箱的内壁进行清洗，并控制所述喷头向所述液箱盖喷洒液体，以对所述液箱盖进行清洗。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基站还包括：在所述基站液箱的进液口处设置的进液翻板以及设置在所述进液翻板之后的水汽分离挡板；和/或，

所述基站还包括：排气管，在所述排气管与所述基站液箱连接处设置有滤网，以至少部分阻挡通过所述排气管进入所述基站电机的固体。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述设备主机还包括主机电机、清洁件和清洁件电机，所述基站还包括基站底座、所述基站底座上的清洗槽和所述基站底座上的出液口；

在所述响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态之前，所述方法还包括：

响应于自清洁启动信号，控制所述清洁设备进入到自清洁模式；

在所述自清洁模式下，循环对所述清洁件执行指定次数的以下自清洁操作：

通过所述基站底座上的出液口向所述清洗槽内蓄入指定量的液体之后，通过所述清洁件电机控制所述清洁件进行旋转，以对所述清洁件进行自清洁；

其中，在每执行完一次所述自清洁操作之后，在启动的所述主机电机的负压驱动下，清洁过所述清洁件的液体经由所述主机液箱的吸液管抽吸到所述主机液箱内，在所述主机液箱内的液体已满或者在执行完所述指定次数的所述自清洁操作的情况下，生成一次所述吸液指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基站还包括所述基站液箱的液箱盖和用于对所述液箱盖进行在位检测的箱盖在位检测部件；

所述响应于自清洁启动信号，控制所述清洁设备进入到自清洁模式，包括：

响应于所述自清洁启动信号，通过所述箱盖在位检测部件对所述液箱盖进行在位检测，得到箱盖检测结果；

当所述箱盖检测结果用于指示所述液箱盖在位时，控制所述清洁设备进入到所述自清洁模式。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述通过所述箱盖在位检测部件对所述液箱盖进行在位检测之后，所述方法还包括：

当所述箱盖检测结果用于指示所述液箱盖在位时，在检测到所述液箱盖未被打开的持续时长达到第二预设时长的情况下，通过所述清洁设备发出第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示查看所述基站液箱内的脏污状态。

15.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，所述清洁设备包括设备主机和基站，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀；所述装置包括：

第一控制单元，用于响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；

第二控制单元，用于响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

16.一种清洁设备，其特征在于，包括：设备主机、基站和控制部件，所述设备主机包括主机液箱，所述基站包括基站液箱、驱动组件、第一切换阀和第二切换阀，其中，

所述控制部件，用于响应于吸液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第一预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于负压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第一预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行抽气；响应于排液指令，控制所述第一切换阀和所述第二切换阀处于第二预设状态，并控制所述驱动组件运行，以使所述基站液箱处于正压状态，其中，所述第一切换阀和所述第二切换阀处于所述第二预设状态用于指示所述驱动组件对所述基站液箱进行加压。

17.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任一项所述的方法。

18.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至14中任一项所述的方法。