CN117255719A - 弯曲加工系统及组合模的配置方法 - Google Patents

Abstract

本发明的弯曲加工系统及组合模的配置方法中，靠拢动作，包括：使左侧的下模保持部件(64L)前进而利用左侧的下模保持部件(64L)约束基准下模(14a)的约束动作；使右侧的下模保持部件(64R)前进而将右侧的下模保持部件(64R)插入对象下模(14h)的插通孔的插入动作；以及使左右的下模保持部件(64L、64R)以相互接近的方式沿着左右方向移动而使从基准下模(14a)至对象下模(14h)的下模(14a～14h)靠拢的执行动作。控制装置(100)在判定为插入动作失败的情况下，在使左侧的下模保持部件(64L)后退而释放约束动作之后，进行使右侧的下模保持部件(64R)再次前进而向对象下模(14h)的插通孔(141)插入的重试动作。

Description

弯曲加工系统及组合模的配置方法

技术领域

本发明涉及一种弯曲加工系统以及组合模的配置方法。

背景技术

弯曲加工系统具备对工件进行弯曲加工的弯板机，弯板机具有工作台以及设置于工作台并保持模具的模具支架。另外，弯曲加工系统具备配设于弯板机的侧方并收纳多个模具的模具架。模具架具有保持模具的多个储料器，所选择的任意的储料器构成为能够定位于用于进行模具更换的更换位置。并且，弯曲加工系统具备左右的模具更换单元，其在模具支架与定位于更换位置的储料器之间移送模具，并将其配置于模具支架的所希望的位置。各个模具更换单元具有相对于设置于模具的插通孔能够插拔的模具保持部件(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5947861号公报

发明内容

另外，在将多个模具组合后的模具台配置于模具支架的情况下，进行使多个模具靠拢的靠拢动作，以使得在模具之间没有间隙。该靠拢动作通过将模具保持部件插入模具的插通孔来进行，但在判定为将模具保持部件插入插通孔的插入动作失败的情况下发出警报，存在靠拢动作中断的不良情况。

本公开的一个方式的弯曲加工系统具备：弯板机，其在设置于工作台的模具支架上在左右方向上配置有多个模具；第一移动体及第二移动体，其具有沿着前后方向前进及后退从而相对于设置在模具上的插通孔能够插拔的模具保持部件，并且第一移动体及第二移动体能够在左右方向上移动地设置在工作台的后面侧或前面侧；以及控制装置，其分别控制第一移动体及第二移动体，进行使多个模具靠拢以使模具间没有间隙的靠拢动作。靠拢动作包括：约束动作，使第一移动体所具有的第一模具保持部件前进，利用第一模具保持部件约束多个模具中的位于一端的端部的基准模具；插入动作，使第二移动体所具有的第二模具保持部件前进，将第二模具保持部件插入从多个模具中除基准模具以外的剩余的模具中选择的对象模具的插通孔；以及执行动作，使第一移动体及第二移动体以相互接近的方式沿着左右方向移动，将从基准模具至对象模具的模具靠拢。控制装置在判定为插入动作失败的情况下，在使第一模具保持部件后退而释放约束动作后，进行使第二模具保持部件再次前进而将第二模具保持部件插入对象模具的插通孔的重试动作。

根据本公开的一个方式的弯曲加工系统，当判定为插入动作失败时，进行重试动作。该重试动作在使第一模具保持部件后退且基准模具从约束中被释放的状态下进行。将基准模具从约束中释放，从而产生基准模具微小地移动的富余，从基准模具到对象模具能够整体上微小地移动。由此，在重试动作中，成为容易将第二模具保持部件插入对象模具的状况。结果，即使插入动作暂时失败，只要能够通过重试动作将第二模具保持部件插入对象模具，则不产生警报便能够继续进行靠拢动作。

根据本公开的一个方式，能够抑制靠拢动作的中断的发生。

附图说明

图1是示意性地表示第一实施方式的弯曲加工系统的结构的主视图。

图2是示意性地表示图1所示的弯曲加工系统的结构的侧视图。

图3A是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图3B是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图3C是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图3D是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图4A是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图4B是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图4C是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图4D是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图5A是表示初始动作的步骤的图。

图5B是表示初始动作的步骤的图。

图5C是表示初始动作的步骤的图。

图5D是表示初始动作的步骤的图。

图6A是表示第一重试动作的步骤的图。

图6B是表示第一重试动作的步骤的图。

图6C是表示第一重试动作的步骤的图。

图6D是表示第一重试动作的步骤的图。

图7A是表示第二重试动作的步骤的图。

图7B是表示第二重试动作的步骤的图。

图7C是表示第二重试动作的步骤的图。

图7D是表示第二重试动作的步骤的图。

图8A是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图8B是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图8C是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图8D是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图9A是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图9B是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图9C是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

图9D是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的一部分的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式的弯曲加工系统及组合模的配置方法进行说明。

(第一实施方式)

图1是示意性地表示第一实施方式的弯曲加工系统的结构的主视图。图2是示意性地表示图1所示的弯曲加工系统的结构的侧视图。参照图1及图2，对第一实施方式的弯曲加工系统10进行说明。在以下的说明中，作为方向的定义，规定左右方向、前后方向以及上下方向，但这些方向只不过是为了便于说明而使用的。左右方向、前后方向及上下方向中的左右方向及前后方向对应于在水平方向上正交的两个方向，上下方向对应于铅垂方向。

弯曲加工系统10具备：弯板机16，其在设置于下部工作台24的下模支架30上沿着左右方向配置有多个下模14；左右的下模更换单元50L、50R，其具有沿着前后方向前进及后退从而相对于设置于下模14的插通孔141能够插拔的下模保持部件，并且以能够在左右方向上移动的方式设置于下部工作台24的后面侧或前面侧；以及控制装置100，其分别控制左右的下模更换单元50L、50R，进行将多个下模14靠拢以使在下模14之间没有间隙的靠拢动作。靠拢动作包括：约束动作，使左侧的下模更换单元50L所具有的下模保持部件64L前进，利用左侧的下模保持部件64L约束多个下模14中的位于一端的端部的基准下模14；插入动作，使右侧的下模更换单元50R所具有的下模保持部件64R前进，将下模保持部件64R插入从多个下模14中的除了基准下模14以外的剩余的下模14中选择出的对象下模14的插通孔141；以及执行动作，使左右的下模更换单元50L、50R以相互接近的方式沿着左右方向移动，将从基准下模14至对象下模14的下模14靠拢。控制装置100在判定为插入动作失败的情况下，在使左侧的下模保持部件64L后退而释放基准下模14的约束动作之后，进行使右侧的下模保持部件64R再次前进而向对象下模14的插通孔141插入右侧的下模保持部件64R的重试动作。不过，上述的记述涉及与下模14对应地设置的左右的下模更换单元50L、50R进行的靠拢动作，但与上模12对应地设置的左右的上模更换单元74L、74R进行的靠拢动作也相同。

以下，对弯曲加工系统10的详细情况进行说明。弯曲加工系统10是用于对例如金属板这样的板状的工件W进行弯曲加工的系统。弯曲加工系统10具有弯板机16、左右的下模更换单元50L、50R、左右的上模更换单元74L、74R以及控制装置100。

弯板机16利用冲头等上部模具亦即上模12和冲模等下部模具亦即下模14的协作对工件W进行弯曲加工。

弯板机16具备主体框架18。主体框架18具有在左右方向上分离地对置的左右的侧板20。在主体框架18的下部设置有沿左右方向延伸的下部工作台24，在主体框架18的上部设置有沿左右方向延伸的上部工作台26。上部工作台26构成为能够沿着上下方向移动。在各侧板20的上部设置有使上部工作台26相对于主体框架18在上下方向上移动的作为上下移动用的致动器的液压缸28。另外，也可以代替将上部工作台26构成为能够在上下方向上移动，而将下部工作台24构成为能够向上下方向移动。上下移动用的致动器也可以使用伺服马达来代替液压缸28。

在下部工作台24的上侧设置有能够装卸地保持下模14的下模支架30。下模支架30例如是沿着左右方向连续地延伸的结构，但也可以是隔开适当的间隔地沿着左右方向断续地设置的结构。在下模支架30上沿左右方向形成有用于插入下模14的柄部(基部)140的支架槽30g。下模支架30具有将下模14相对于下部工作台24进行固定的液压式的夹具32。

在上部工作台26的下侧设置有能够装卸地保持上模12的上模支架34。上模支架34例如是沿着左右方向连续地延伸的结构，但也可以是隔开适当的间隔地沿着左右方向断续地设置的结构。在上模支架34沿着左右方向形成有用于插入上模12的柄部(基部)120的支架槽34g。上模支架34具有将上模12相对于上部工作台26进行固定的液压式的夹具36。

在下模14的左右方向(宽度方向)的中央部设置有沿着前后方向贯通的插通孔141。安装于下模支架30的下模14中的插通孔141的位置能够以下模14的左右一方的侧面的位置为基准特定为距该基准相当于模具宽度的一半的值的位置。另外，与下模14同样地，在上模12也设置有沿着前后方向贯通的插通孔121。

在弯曲加工系统10中，在弯板机的左右方向的侧方即在本实施方式中为右侧方设置有收纳多个下模14和多个上模12的模具架42。

模具架42具有分别保持一个以上的下模14的多个下部储料器，多个下部储料器沿前后方向排列配置。多个下部储料器构成为能够利用储料器移动机构在上下方向和前后方向上移动。储料器移动机构选择多个下部储料器中的任意的下部储料器，并使所选择的下部储料器在上下方向及前后方向上移动，由此能够将其定位在下模用的更换位置。下模用的更换位置设定于在左右方向上与下模支架30相邻的位置。

另外，模具架42具有分别保持一个以上的上模12的多个上部储料器。各上部储料器的结构与下部储料器的结构相同。

左右的下模更换单元50L、50R进行下模支架30与定位于下模用的更换位置的下部储料器之间的下模14的移送、下模支架30中的下模14的配置等。左右的下模更换单元50L、50R相当于与下模14对应地设置的第一及第二移动体。

左右的下模更换单元50L、50R设置于下部工作台24的后面侧。在下模支架30的后面侧设置有沿左右方向延伸的下部引导件48。各个下模更换单元50L、50R构成为能够经由下部引导件48在左右方向上移动。

左右的下模更换单元50L、50R相互独立地构成，能够相互独立地动作。左右的下模更换单元50L、50R的结构相互对应，因此，以下，以右侧的下模更换单元50R为例，对其结构进行说明。

右侧的下模更换单元50R通过作为左右移动用的致动器的伺服马达52的驱动而在左右方向上移动。伺服马达52具有作为检测下模更换单元50R的左右方向的位置的位置检测器的编码器54。

右侧的下模更换单元50R具有：下部单元主体56R，其以能够在左右方向上移动的方式设置于下部引导件48；以及下部支撑部件58R，其以能够在前后方向和上下方向上移动的方式设置于下部单元主体56R。下部支撑部件58R利用作为前后移动用的致动器的第一气缸60的驱动，相对于下部单元主体56R在前后方向上移动。下部支撑部件58R利用作为上下移动用的致动器的第二气缸62的驱动而相对于下部单元主体56R在上下方向上移动。

右侧的下模更换单元50R具有以能够在前后方向上移动的方式设置于下部支撑部件58R的下模保持部件64R。下模保持部件64R利用作为前后移动用的致动器的第三气缸66的驱动而相对于下部支撑部件58R向前后方向移动。下模保持部件64R构成为能够向下模14的插通孔141插入。

如上所述，左右的下模更换单元50L、50R进行下模支架30中的下模14的移送、配置等。各下模更换单元50L、50R使下模保持部件64R、64L前进而将下模保持部件64R、64L插入下模14的插通孔141，从而能够保持下模14。

在下模保持部件64R、64L保持下模14的状态下，下模更换单元50L、50R在左右方向上移动，由此能够使下模14在左右方向上移送。并且，将下模更换单元50L、50R定位在预定的位置，能够将下模14配置在下模支架30的所希望的位置。

左右的下模更换单元50L、50R能够分别独立地进行下模14的移送、配置等。另外，左右的下模更换单元50L、50R分别保持位于多个下模14的左右两端的下模14，也能够一并进行多个下模14的移送、配置等。

在移送、配置下模14的情况下，有时在作为对象的下模14的左侧或右侧存在足够的间隙。在此情况下，也可以不使下模保持部件64R、64L插通于插通孔141，而使下模保持部件64R、64L与下模14的左右一方的侧面接触，并在左右方向上按压该侧面，由此移送下模14。

左右的上模更换单元74L、74R进行上模支架34与定位于上模用的更换位置的上部储料器之间的上模12的移送、上模支架34中的上模12的配置等。左右的上模更换单元74L、74R相当于与上模12对应地设置的第一及第二移动体。

左右的上模更换单元74L、74R的结构与上述的左右的下模更换单元50L、50R的结构对应。即，上模更换单元74R(74L)中的上部引导件72、伺服马达76、编码器78、上部单元主体80R(80L)、上部支撑部件82R(82L)、第一气缸84、第二气缸86、上模保持部件88R(88L)以及第三气缸90分别与下模更换单元50R(50L)中的下部引导件48、伺服马达52、编码器54、下部单元主体56R(56L)、下部支撑部件58R(58L)、第一气缸60、第二气缸62、下模保持部件64R(64L)以及第三气缸66对应。

控制装置100是控制弯曲加工系统10的动作的装置。控制装置100例如是NC装置等计算机。计算机是将CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等硬件处理器、存储器以及各种接口为主体而构成的。存储器、各种接口经由总线与硬件处理器连接。

在计算机中安装有预定的计算机程序。硬件处理器执行计算机程序，从而计算机执行控制装置100所具备的多个功能。

控制装置100基于加工程序来控制弯板机16的动作。另外，控制装置100基于模具更换程序及准备数据，分别控制左右的下模更换单元50L、50R及左右的上模更换单元74L、74R的动作。根据该控制，进行上模12及下模14的移送、上模12及下模14在上模支架34及下模支架30中的配置等。在控制装置100的存储器中存储有加工程序、模具更换程序、准备数据。

准备数据是表示弯曲加工系统10所具有的多个模具(上模12以及下模14)中的同时配置于弯板机16的模具支架(上模支架34以及下模支架30)的一个或者多个模具台的数据。具体而言，准备数据包含准备编号、模具布局、成为加工对象的零件等信息。模具布局包括构成各工作台的模具的模具编号、模具的宽度方向的长度、模具支架中的模具的安装位置等。

配置于模具支架的模具台由一个模具、或者将多个模具在左右方向上组合后的模具组构成。在一个模具台由组合了多个模具的模具组构成的情况下，这些模具以在模具间没有间隙的方式在左右方向上连续地排列。

以下，对在本实施方式的弯曲加工系统10中，使用左右的下模更换单元50L、50R及左右的上模更换单元74L、74R，将下模14及上模12配置于下模支架30及上模支架34的所希望的位置的动作进行说明。在以下的说明中，以左右的下模更换单元50L、50R的动作为例，对在下模支架30上将由多个下模14构成的模具台配置在所需的位置的动作进行说明。当然，使用左右的上模更换单元74L、74R将多个上模12配置于上模支架34的动作也相同。

控制装置100利用左右的下模更换单元50L、50R的位置控制，将多个下模14配置在下模支架30的预定的位置。具体而言，控制装置100分别控制驱动左右的下模更换单元50L、50R的伺服马达52，进行左右的下模更换单元50L、50R的左右方向的位置控制。在位置控制中，控制装置100能够基于从检测伺服马达52的转速的编码器54供给的检测信号，分别识别左右的下模更换单元50L、50R的左右方向的位置。控制装置100能够利用进行位置控制从而使左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上移动，或定位于左右方向上的预定的位置。利用左右的下模更换单元50L、50R的在左右方向上的移动及定位动作，能够将多个下模14配置在下模支架30的所希望的位置。

另一方面，即使在利用位置控制将多个下模14配置于下模支架30的所期望的位置的情况下，起因于驱动机构的齿隙、下模保持部件64L、64R的挠曲、下模14的图面交叉为负等各种情况而在相邻的下模14之间产生微小的间隙。因此，控制装置100控制左右的下模更换单元50L、50R，进行使多个下模14靠拢以消除在下模之间产生的间隙的靠拢动作。该靠拢动作在控制装置100进行的位置控制下使左右的下模更换单元50L、50R动作来进行。

图3A至图3D以及图4A至图4D是表示第一实施方式的靠拢动作的步骤的图。以下，参照图3A至图3D以及图4A至图4D，对第一实施方式的靠拢动作进行说明。在该图中，作为多个下模14的一例，示出了七个下模14a～14h。七个下模14a～14h按照下模14a、下模14b、下模14c、下模14d、下模14e、下模14f、下模14g、下模14h的顺序从左侧至右侧排列。

本实施方式的弯曲加工系统10的模具架42配置在弯板机16的右侧。因此，从模具架42向下模支架30移送的下模14的从右侧向左侧的移动成为主体。因此，将七个下模14a～14h中的位于最左端的下模14a作为成为靠拢动作的基准的基准下模14a。但是，基准下模并不限定于下模14a。

如图3A所示，控制装置100使左侧的下模更换单元50L在左右方向上移动，使左侧的下模更换单元50L相对于基准下模14a对位(对位动作)。对位动作以左侧的下模保持部件64L的位置与基准下模14a的插通孔141的位置一致的方式进行(在以下的对位动作中也同样)。

控制装置100从除了基准下模14a以外的剩余的下模14b～14h中选择任意的下模作为第一个对象下模。在本实施方式中，将剩余的下模14b～14h中的位于中间的下模14e设为第一个对象下模14e。控制装置100使右侧的下模更换单元50R在左右方向上移动，使右侧的下模更换单元50R相对于对象下模14e对位(对位动作)。

如图3B所示，控制装置100使左侧的下模保持部件64L前进，将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141。将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141，基准下模14a被左侧的下模保持部件64L约束(约束动作)。同样地，控制装置100使右侧的下模保持部件64R前进，将下模保持部件64R插入对象下模14e的插通孔141(插入动作)。使右侧的下模保持部件64R前进的时机可以与使左侧的下模保持部件64L前进的时机相同，也可以在使左侧的下模保持部件64L前进之后。

如图3C所示，控制装置100使左侧的下模更换单元50L和右侧的下模更换单元50R以相互接近的方式沿左右方向移动，使从基准下模14a至对象下模14e的五个下模14a～14e向中央靠拢(执行动作)。

当执行动作完成时，控制装置100选择七个下模14a～14h中的位于最右端的下模14h作为第2个对象下模(新的对象下模)14h。然后，控制装置100在仍旧继续左侧的下模保持部件64L对基准下模14a的约束动作的状态下，使用右侧的下模保持部件64R，进行针对新的对象下模14h的插入动作及执行动作。

具体而言，如图3D所示，控制装置100使右侧的下模保持部件64R后退，从对象下模14e的插通孔141拔出右侧的下模保持部件64R。如图4A所示，控制装置100使右侧的下模更换单元50R沿左右方向移动，使右侧的下模更换单元50R相对于对象下模14h对位(对位动作)。然后，如图4B所示，控制装置100使右侧的下模保持部件64R前进，向对象下模14h的插通孔141插入右侧的下模保持部件64R(插入动作)。如图4C所示，控制装置100使左侧的下模更换单元50L和右侧的下模更换单元50R以相互接近的方式沿左右方向移动，使从基准下模14a至对象下模14h的七个下模14a～14h向中央靠拢(执行动作)。

最后，如图4D所示，控制装置100使左侧的下模保持部件64L及右侧的下模保持部件64R后退，从基准下模14a及对象下模14h的插通孔141分别拔出左右的下模保持部件64L、64R。

如上所述，通过进行靠拢动作，能够在下模之间没有间隙的状态下将七个下模14a～14h配置在下模支架30的所希望的位置。

另外，在上述靠拢动作的说明中，说明了如七个下模14a～14h中的位于中间的下模14e和位于右端的下模14h那样两次切换对象下模的方法。然而，切换对象下模的次数能够根据构成模具台的下模14的个数及全长来设定所需的次数。而且，对象下模的切换只要从左侧向右侧依序选择除基准下模14a以外的剩余的模具中的与切换次数相应的任意个数的下模14即可。

另外，在左侧的下模保持部件64L已插入基准下模14a的插通孔141的状态的情况下，上述的靠拢动作在上述的说明中省略将左侧的下模更换单元50L与基准下模14a对位的动作、将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141的动作。

然而，在这样的靠拢动作中，有时发生即使想要将右侧的下模保持部件64R向对象下模14e、14h的插通孔141插入也无法向该插通孔141插入这样的插入动作失败。控制装置100监视第一气缸60或第三气缸66的行程动作，将各缸60、66未到达预定的行程端作为条件，判定插入动作的失败。

作为插入动作失败的原因，可举出：(1)下模保持部件64L、64R的机械倾斜、(2)以下部工作台24的预定位置(例如中央)为基准而定义的下模更换单元50L、50R的基准位置的偏移、(3)关于下模14的长度的公称与实际尺寸的差异及由此引起的插通孔141的实际位置与理论位置的差异、(4)下模保持部件64L、64R的挠曲引起的实际位置与理论位置的差异等。另外，在靠拢动作中，在基准下模14a被左侧的下模保持部件64L约束的状态下，对多个对象模具反复进行插入动作以及执行动作。每当执行动作时，按压力从下模保持部件64L作用于基准下模14a，因此，靠拢的下模14整体成为被向右侧推出的倾向。因此，在每次重复执行动作时重复这样的状态，累积微小的偏移，从而在位于右侧的下模14中容易产生位置偏移。

控制装置100在判定为插入动作失败的情况下，执行重试动作。以下，对重试动作进行详细说明。重试动作是使右侧的下模保持部件64R再次前进，将右侧的下模保持部件64R重新插入对象下模14e、14h的插通孔141的动作。以下，以向对象下模14h的插入动作为例，对重试动作进行说明。重试动作包括初始动作、第一重试动作以及第二重试动作。

参照图5A至图5D，对初始动作进行说明。图5A至图5D是表示初始动作的步骤的图。在以下的重试动作的说明中，设为在将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141的插入动作中发生了失败(图5A、图5B)。

首先，如图5C所示，控制装置100使右侧的下模保持部件64R后退，使右侧的下模保持部件64R从对象下模14h分离。

然后，如图5D所示，控制装置100使右侧的下模保持部件64R前进，向对象下模14h的插通孔141插入右侧的下模保持部件64R。

这样，初始动作是在仍旧继续左侧的下模保持部件64L对基准下模14a的约束动作的状态下，使右侧的下模保持部件64R再次前进，尝试将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141的动作。

参照图6A至图6D，对第一重试动作进行说明。图6A至图6D是表示第一重试动作的步骤的图。如上所述，在即使执行初始动作，向对象下模14h的插入动作也失败的情况下(图6A、图6B)，控制装置100执行第一重试动作。

首先，如图6C所示，控制装置100使左侧的下模保持部件64L后退，从基准下模14a的插通孔141拔出下模保持部件64L。由此，从左侧的下模保持部件64L进行的约束动作中释放基准下模14a。并且，控制装置100使右侧的下模保持部件64R后退，使下模保持部件64R从对象下模14h分离。

接着，如图6D所示，控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R分别前进，将左右的下模保持部件64L、64R分别插入基准下模14a及对象下模14h的插通孔141。

这样，第一重试动作是在使左侧的下模保持部件64L后退而释放基准下模14a的约束动作之后，使左右的下模保持部件64L、64R分别前进，尝试向对象下模14h的插通孔141插入右侧的下模保持部件64R的动作。

以下，参照图7A至图7D，对第二重试动作进行说明。图7A至图7D是表示第二重试动作的步骤的图。在即使执行第一重试动作，向对象下模14h的插入动作也失败的情况下(图7A)，控制装置100执行第二重试动作。

如图7B所示，控制装置100使左侧的下模保持部件64L后退，从基准下模14a的插通孔141拔出下模保持部件64L。由此，从左侧的下模保持部件64L进行的约束动作中释放基准下模14a。并且，控制装置100使右侧的下模保持部件64R后退，使下模保持部件64R从对象下模14h分离。

如图7C所示，控制装置100使右侧的下模保持部件64R前进，将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141。

若右侧的下模保持部件64R成功插入对象下模14h，则如图7D所示，控制装置100使左侧的下模保持部件64L前进，将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141。

这样，第二重试动作在使左侧的下模保持部件64L后退而释放基准下模14a的约束动作之后，使右侧的下模保持部件64R重新前进，接着使左侧的下模保持部件64L重新前进。由此，是尝试向对象下模14h的插通孔141插入右侧的下模保持部件64R的动作。

这样，根据本实施方式，若判定为插入动作失败，则进行重试动作。该重试动作在使左侧的下模保持部件64L后退，基准下模14a从约束中被释放的状态下进行。从约束中释放基准下模14a，产生基准下模14a朝向左侧稍微移动的余量。由此，从基准下模14a至对象下模14h的下模14a～14h能够整体向左侧微小地移动，对象下模14h的位置移动。在重试动作中，成为容易将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的状况。结果，即使插入动作暂时失败，只要能够通过重试动作将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h，就能够不产生失败引起的警报地继续进行靠拢动作。结果，能够完成位置精度高的模具配置。

另外，在第一重试动作中，使左右的下模保持部件64L、64R同时前进，但在第二重试动作中，仅使右侧的下模保持部件64R先行前进。在第二重试动作中，在右侧的下模保持部件64R前进时，对基准下模14a的约束动作也保持被释放的状态，因此产生基准下模14a向左侧微小地移动的富余。由此，从基准下模14a至对象下模14h的下模14a～14h能够整体向左侧微小地移动，能够将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h。

另外，在上述的实施方式中，先行执行第一重试动作，于是在发生了插入失败的情况下追加执行第二重试动作。然而，在发生了插入失败的情况下，也可以不执行第一重试动作而仅执行第二重试动作。

根据本实施方式，在仍旧继续约束动作的状态下，从剩余的下模14b～14h中重新选择对象下模，反复进行插入动作及执行动作。每当执行动作时，按压力从下模保持部件64L作用于基准下模14a，因此，靠拢的下模14整体成为被向右侧推出的倾向。因此，在每次重复执行动作时重复这样的状态，累积微小的偏移，从而在位于右侧的下模14中变得容易产生位置偏移。若如此切换对象下模，则成为容易产生插入动作的失败的环境，但在释放基准下模14a的约束动作之后进行重试动作，从而能够将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h。由此，不会产生插入失败引起的警报便能够继续进行靠拢动作。

根据本实施方式，使左侧的下模保持部件64L后退，来释放基准下模14a的约束动作。根据该结构，使左侧的下模保持部件64L后退，能够从基准下模14a的插通孔141拔出左侧的下模保持部件64L。由此，能够适当地释放基准下模14a的约束动作。

另外，根据本实施方式，在执行第一重试动作以及第二重试动作之前，执行初始动作。初始动作是在仍旧继续左侧的下模保持部件64L进行的约束动作的状态下使右侧的下模保持部件64R再次前进的动作。因此，如果能够在初始动作中引导插入成功，则能够在短时间内转移到执行动作。由此，能够在短时间内实现位置精度高的下模配置。

此外，在本实施方式中，在执行初始动作之后，执行第一重试动作以及第二重试动作。然而，在判定为插入失败的情况下，也可以不执行初始动作而执行重试动作。

另外，在上述实施方式中，在进行由左侧的下模保持部件64L约束基准下模14a的约束动作的情况下，使左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141。然而，也可以使左侧的下模保持部件64L与基准下模14a的左侧的侧面接触来约束基准下模14a。

另外，在本实施方式中，在对位于右端的对象下模14h进行靠拢动作(执行动作)的情况下，使右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141。然而，在对象下模14h的右侧存在足够的空间的情况下，也可以使右侧的下模保持部件64R与对象下模14h的右侧的侧面接触来进行靠拢动作。在靠拢动作中，由于能够减少将右侧的下模保持部件64R插入下模14的插通孔141的次数，因此能够降低插入失败的可能性。

在本实施方式中，在重试动作中使左右的下模保持部件64L、64R前进时，使左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上保持不动状态进行。也可以使左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上移动预定量。

首先，对第一方法进行说明。在该第一方法中，控制装置100如下地控制右侧的下模更换单元50R的伺服马达52以及左侧的下模更换单元50L的伺服马达52。

例如，在图6A至图6D所示的第一重试动作时，若控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R后退(图6C)，则分别驱动左右的下模更换单元50L、50R的伺服马达52，使左右的下模更换单元50L、50R仅移动微少量。然后，控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R前进，将左右的下模保持部件64L、64R插入下模14a、14h的插通孔141(图6D)。

同样地，在图7A至图7D所示的第二重试动作时，若控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R后退(图7B)，则分别驱动左右的下模更换单元50L、50R的伺服马达52，使左右的下模更换单元50L、50R移动微少量。然后，控制装置100使右侧的下模保持部件64R前进，将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141(图7C)。另外，控制装置100使左侧的下模保持部件64L前进，将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141(图7D)。

根据该第一方法，控制装置100控制在左右方向上驱动右侧的下模更换单元50R的伺服马达52(驱动机构)以及在左右方向上驱动左侧的下模更换单元50L的伺服马达52(驱动机构)，利用驱动机构的驱动力使左右的下模更换单元50L、50R移动预定量。根据此结构，即使在下模14a、14h的插通孔141与左右的下模保持部件64L、64R之间存在偏移的情况下，通过使左右的下模更换单元50L、50R移动预定量，也能够减少下模14a、14h的插通孔141与左右的下模保持部件64L、64R的偏移。由此，能够抑制重试动作中的插入动作的失败。

此外，在上述的说明中，使左右的下模更换单元50L、50R分别移动，但也可以构成为仅使与对象下模14h对应的右侧的下模更换单元50R在左右方向移动预定量。另外，使左右的下模更换单元50L、50R移动的方向是插通孔141与左右的下模保持部件64L、64R的偏移减少的方向，考虑系统的机械特性等而预先决定为左右中的任一方。

接着，对第二方法进行说明。在该第二方法中，控制装置100如下地控制右侧的下模更换单元50R的伺服马达52以及左侧的下模更换单元50L的伺服马达52。

例如，在图6A至图6D所示的第一重试动作中，控制装置100在使左右的下模保持部件64L、64R后退时(图6C)，分别停止对左右的下模更换单元50L、50R的伺服马达52的电力供给，设为伺服断开状态。由此，限制左右的下模更换单元50L、50R的左右方向移动的制动力被释放，因此左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上移动自如。然后，控制装置100在保持伺服断开状态下使左右的下模保持部件64L、64R前进，将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141(图6D)。

同样，在图7A至图7D所示的第二重试动作中，控制装置100在使左右的下模保持部件64L、64R后退时(图7B)，分别停止对左右的下模更换单元50L、50R的伺服马达52的电力供给，设为伺服断开状态。由此，限制左右的下模更换单元50L、50R向左右方向的移动的制动力被释放，因此左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上移动自如。然后，控制装置100在保持伺服断开状态下使右侧的下模保持部件64R前进，将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h的插通孔141(图7C)。另外，控制装置100在保持伺服断开状态下，使左侧的下模保持部件64L前进，将左侧的下模保持部件64L插入基准下模14a的插通孔141(图7D)。

根据该第二方法，控制装置100控制在左右方向上驱动右侧的下模更换单元50R的伺服马达52(驱动机构)以及在左右方向上驱动左侧的下模更换单元50L的伺服马达52(驱动机构)，释放限制左右的下模更换单元50L、50R的左右方向移动的制动力，由此利用左右的下模保持部件64L、64R从插通孔141受到的外力，使左右的下模更换单元50L、50R移动预定量。根据该结构，即使在下模14a、14h的插通孔141与左右的下模保持部件64L、64R之间存在偏移的情况下，在使左右的下模保持部件64L、64R前进时，左右的下模保持部件64L、64也会从插通孔141受到外力。因此，左右的下模更换单元50L、50R以左右的下模保持部件64L、64沿着插通孔141的位置的方式移动。由此，能够抑制重试动作中的插入动作的失败。

另外，根据第二方法，在使左右的下模保持部件64L、64R前进时，左右的下模更换单元50L、50R在左右方向上自由地移动。因此，控制装置100也可以在使左右的下模保持部件64L、64R前进后，利用驱动机构的驱动力使左右的下模更换单元50L、50R移动，以修正当前位置与目标位置的误差。或者，控制装置100也可以将使左右的下模保持部件64L、64R前进时的当前位置作为最终的目标位置。

另外，上述的第一及第二方法不仅适用于第一重试动作及第二重试动作，也可以适用于初始动作中的对右侧的下模更换单元50R的伺服马达52的控制。

(第二实施方式)

以下，对第二实施方式的弯曲加工系统10进行说明。第二实施方式的弯曲加工系统10与第一实施方式的弯曲加工系统的不同点在于靠拢动作的步骤。以下，以与第一实施方式的弯曲加工系统10的不同点为中心，对第二实施方式的弯曲加工系统10进行说明。

图8A至图8D、以及图9A至图9D是表示第二实施方式的靠拢动作的步骤的图。以下，参照图8A至图8D以及图9A至图9D，对第二实施方式的靠拢动作进行说明。图8A至图8C的动作与图3A至图3C的动作对应。

若针对第一个对象下模14e的执行动作结束，则如图8D所示，控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R分别后退，从基准下模14a及对象下模14e的插通孔141分别拔出左右的下模保持部件64L、64R。

如图9A所示，控制装置100使右侧的下模更换单元50R在左右方向上移动，使右侧的下模更换单元50R相对于第2个对象下模14h对位(对位动作)。

如图9B所示，控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R分别前进，将左右的下模保持部件64L、64R插入基准下模14a及对象下模14h的插通孔141(插入动作)。

如图9C所示，控制装置100使左侧的下模更换单元50L和右侧的下模更换单元50R以相互接近的方式在左右方向上移动，使从基准下模14a至对象下模14h的七个下模14a～14h向中央靠拢(执行动作)。

最后，如图9D所示，控制装置100使左右的下模保持部件64L、64R后退，从基准下模14a及对象下模14h的插通孔141分别拔出左右的下模保持部件64L、64R。

如上所述，通过进行靠拢动作，能够在下模之间没有间隙的状态下将七个下模14a～14h配置在下模支架30的所希望的位置。

这样，根据本实施方式，在将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h时，在暂时释放左侧的下模保持部件64L对基准下模的约束状态的基础上，将左右的下模保持部件64L、64R同时插入基准下模14a及对象下模14h。

根据此动作，由于对基准下模14a的约束动作被暂时释放，因此产生基准下模14a朝向左侧稍微移动的余量。由此，从基准下模14a至对象下模14h整体上能够向左侧稍微移动，对象下模14h的位置移动。由此，能够将右侧的下模保持部件64R插入对象下模14h。因此，能够不产生插入失败引起的警报地继续进行靠拢动作。结果，能够实现位置精度高的模具配置。

此外，在上述的第一及第二实施方式中，将左右的下模更换单元50L、50R及左右的上模更换单元74L、74R例示为第一移动体及第二移动体。但是，第一移动体及第二移动体不限于此。另外，在上述的第一及第二实施方式中，左右的下模更换单元50L、50R及左右的上模更换单元74L、74R设置在下部工作台24及上部工作台26的后面侧，但也可以设置在下部工作台24及上部工作台26的前面侧。

如上所述，记载了本公开的实施方式，但不应理解为构成此公开的一部分的论述和附图限定了此实施方式。根据本公开，本领域技术人员能够明了各种代替实施方式、实施例以及运用技术。

本申请的公开内容与在2021年4月21日申请的日本特愿2021-072018号以及在2022年4月11日申请的日本特愿2022-65127号中记载的主题相关联，这些公开内容全部通过引用而并入本发明中。

Claims (13)

1.一种弯曲加工系统，其特征在于，具备：

弯板机，其在设置于工作台的模具支架上沿左右方向配置有多个模具；

第一移动体及第二移动体，其具有沿着前后方向前进及后退而相对于设置于所述模具的插通孔能够插拔的模具保持部件，并且所述第一移动体及所述第二移动体能够在左右方向移动地设于所述工作台的后面侧或前面侧；以及

控制装置，其分别控制所述第一移动体及第二移动体，进行使所述多个模具靠拢以使模具间没有间隙的靠拢动作，

所述靠拢动作包括：

约束动作，使所述第一移动体所具有的第一模具保持部件前进，利用所述第一模具保持部件约束所述多个模具中的位于一端的端部的基准模具；

插入动作，使所述第二移动体所具有的第二模具保持部件前进，将所述第二模具保持部件插入从所述多个模具中除所述基准模具以外的剩余的模具中选择的对象模具的所述插通孔；以及

执行动作，使所述第一移动体及第二移动体以相互接近的方式沿着左右方向移动，将从所述基准模具至所述对象模具的模具靠拢，

所述控制装置在判定为所述插入动作失败的情况下，在使所述第一模具保持部件后退而释放所述约束动作后，进行使所述第二模具保持部件再次前进而将所述第二模具保持部件插入所述对象模具的所述插通孔的重试动作。

2.根据权利要求1所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述靠拢动作包括如下动作：在仍旧继续所述约束动作的状态下，从所述剩余的模具中重新选择所述对象模具，反复进行所述插入动作和所述执行动作。

3.根据权利要求1或2所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述重试动作具有第一重试动作，其使所述第一模具保持部件及所述第二模具保持部件分别前进，利用所述第一模具保持部件约束所述基准模具，并向所述对象模具的所述插通孔插入所述第二模具保持部件。

4.根据权利要求1或2所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述重试动作具有第二重试动作，其使所述第二模具保持部件前进而将所述第二模具保持部件插入所述对象模具的所述插通孔，然后使所述第一模具保持部件前进而利用所述第一模具保持部件约束所述基准模具。

5.根据权利要求3所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述重试动作还具有第二重试动作，其使所述第二模具保持部件前进而将所述第二模具保持部件插入所述对象模具的所述插通孔，然后使所述第一模具保持部件前进而利用所述第一模具保持部件约束所述基准模具，

所述控制装置先执行所述第一重试动作，在判定为所述第一重试动作失败的情况下进行所述第二重试动作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述控制装置在判定为所述插入动作失败的情况下，进入如下的初始动作：在仍旧继续所述约束动作的状态下使所述第二模具保持部件后退后，使所述第二模具保持部件再次前进而将所述第二模具保持部件插入所述对象模具的所述插通孔，

在判定为所述初始动作失败的情况下，进行所述重试动作。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的弯曲加工系统，其特征在于，

在所述重试动作中使所述第一模具保持部件及所述第二模具保持部件前进时，使所述第一移动体及所述第二移动体在左右方向上移动预定量。

8.根据权利要求7所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述控制装置控制在左右方向上驱动所述第一移动体及所述第二移动体的驱动机构，利用所述驱动机构的驱动力使所述第一移动体及所述第二移动体移动所述预定量。

9.根据权利要求7所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述控制装置控制在左右方向上驱动所述第一移动体及所述第二移动体的驱动机构，将限制所述第一移动体及所述第二移动体的左右方向移动的制动力释放，从而利用所述第一模具保持部件及所述第二模具保持部件从所述插通孔受到的外力，使所述第一移动体及所述第二移动体移动所述预定量。

10.根据权利要求6所述的弯曲加工系统，其特征在于，

在所述初始动作中使所述第二模具保持部件前进时，使所述第二移动体在左右方向上移动预定量。

11.根据权利要求10所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述控制装置控制在左右方向上驱动所述第二移动体的驱动机构，利用所述驱动机构的驱动力使所述第二移动体移动所述预定量。

12.根据权利要求10所述的弯曲加工系统，其特征在于，

所述控制装置控制在左右方向上驱动所述第二移动体的驱动机构，释放限制所述第二移动体的左右方向移动的制动力，利用所述第二模具保持部件从所述插通孔受到的外力使所述第二移动体移动所述预定量。

13.一种模具的配置方法，对在左右方向上能够移动地设于弯板机的工作台的后面侧或者前面侧的第一移动体以及第二移动体进行控制的控制装置将多个模具沿左右方向配置于在所述工作台设置的模具支架上，其特征在于，

所述控制装置控制所述第一移动体以及第二移动体，进行使所述多个模具靠拢以使在所述模具支架配置的模具间没有间隙的靠拢动作，

所述靠拢动作包括：

约束动作，使所述第一移动体所具有的第一模具保持部件沿前后方向前进，利用所述第一模具保持部件约束所述多个模具中的位于一端的端部的基准模具；

插入动作，使所述第二移动体所具有的第二模具保持部件沿前后方向前进，将所述第二模具保持部件插入从所述多个模具中除所述基准模具以外的剩余的模具中选择的对象模具的插通孔；以及

执行动作，使所述第一移动体及第二移动体以相互接近的方式沿着左右方向移动，将从所述基准模具至所述对象模具的模具靠拢，

在判定为所述插入动作失败的情况下，所述控制装置在使所述第一模具保持部件后退而释放所述约束动作后，进行使所述第二模具保持部件再次前进而将所述第二模具保持部件插入所述对象模具的所述插通孔的重试动作。