CN117255330A - 物品派送方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物品派送方法及相关设备；本申请的物品派送方法应用于物品派送系统，物品派送系统包括智能机器人和多个蓝牙设备，智能机器人确定待派送物品在预设空间范围内的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，预设空间范围包括多个分别配置了蓝牙设备的区域位置，向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，最后智能机器人根据路由路径信息向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处；本申请可以在具有多个区域位置的复杂预设空间范围内，精准地进行物品派送。

Description

物品派送方法及相关设备

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，具体涉及一种物品派送方法及相关设备。

背景技术

智能机器人的发展日新月异，其所能实现的功能也越来越丰富，如今使用智能机器人进行物品派送逐渐成为一种新趋势，比如，酒店内部使用智送餐机器人为房客送外卖，具体地，工作人员可以在送餐机器人内部放入外卖以及输入此外卖的房间号，送餐机器人可以将外卖配送至对应房间，此类送餐机器人适用的室内环境通常较为简单，如酒店内部的房间通常规则分布，但智能机器人面对具有复杂分布形态的室内空间时，物品派送的精准度通常较差。

发明内容

本申请实施例提供一种物品派送方法及相关设备，相关设备可以包括物品派送装置、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，可以在具有多个区域位置的复杂预设空间范围内，精确地进行物品派送。

本申请实施例提供一种物品派送方法，应用于物品派送系统，物品派送系统包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，包括：

控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；

控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；

控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；

控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

在本申请的一些实施例中，发送模块可以包括发送子模块和信息子模块，其中，

发送子模块，用于控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第一中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息；

信息子模块，用于若至少一个第一中间蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还可以包括广播模块和获取模块，其中，

广播模块，用于若至少一个第一中间蓝牙设备中不存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息；

获取模块，用于若至少一个第二中间蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还可以包括第一作为模块和第一返回模块，其中，

第一作为模块，用于若至少一个第二中间蓝牙设备中不存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，将第二中间蓝牙设备作为新的第一中间蓝牙设备；

第一返回模块，用于返回执行控制第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息的步骤。

在本申请的一些实施例中，获取模块可以包括广播子模块和解析子模块，其中，

广播子模块，用于控制目标蓝牙设备生成响应信息、以及向与其建立连接的至少一个第一关联蓝牙设备广播响应信息，响应信息包括已连蓝牙设备的已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息；

解析子模块，用于若至少一个第一关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制已连蓝牙设备解析响应信息，得到与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，路由路径信息包括已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括更新模块和信息解析模块，其中，

更新模块，用于若至少一个第一关联蓝牙设备中不存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制第一关联蓝牙设备向响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播更新响应信息，第一标识信息为第一关联蓝牙设备的标识信息；

信息解析模块，用于若至少一个第二关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制已连蓝牙设备解析更新响应信息，得到与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括第二作为模块和第二返回模块，其中，

第二作为模块，用于若至少一个第二关联蓝牙设备中不存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，将第二关联蓝牙设备为作为新的第一关联蓝牙设备，以及将更新响应信息作为新的响应信息；

第二返回模块，用于返回执行控制第一关联蓝牙设备向响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播更新响应信息的步骤。

在本申请的一些实施例中，物品派送系统还包括服务器，待派送物品的外表面有物品条码，确定模块可以包括扫描子模块、发送子模块和接收子模块，其中，

扫描子模块，用于控制智能机器人扫描物品条码，得到待派送物品所属对象的对象标识信息；

发送子模块，用于控制智能机器人向服务器发送包含对象标识信息的位置获取请求，以使服务器查询对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

接收子模块，用于控制智能机器人接收服务器返回的派送区域位置、以及目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括预设模块，

预设模块，用于控制服务器接收多组对象位置信息，对象位置信息包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，预设派送位置信息包括派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

此时发送子模块可以具体用于：

控制智能机器人向服务器发送包含对象标识信息的位置获取请求，以使服务器从多组对象位置信息中，查询对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，预设空间范围为目标楼宇内预设楼层的空间，目标楼宇设置有电梯管理系统，物品派送装置还包括楼层信息模块、移动指示模块和楼层移动模块，其中，

楼层信息模块，用于控制智能机器人向电梯管理系统发送包含预设楼层的楼层信息；

移动指示模块，用于控制智能机器人接收电梯管理系统基于楼层信息返回的移动指示信息，移动指示信息包括目标电梯的标识信息；

楼层移动模块，用于控制智能机器人借助目标电梯，基于移动指示信息向预设空间范围所在的预设楼层移动。

相应地，本申请实施例还提供了一种物品派送装置，应用于物品派送系统，物品派送系统包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，包括：

确定模块，用于控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；

发送模块，用于控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；

接收模块，用于控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；

派送模块，用于控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序，以实现本申请实施例提供的物品派送方法中的步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行以实现本申请实施例提供的物品派送方法中的步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行以实现本申请实施例提供的物品派送方法中的步骤。

本申请实施例的物品派送系统可以包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备可以分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，智能机器人可以首先确定其携带的待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于预设派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，然后智能机器人可以向其搜索并连接到的至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以使已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息，智能机器人根据路由路径信息向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

本申请实施例的预设空间范围包括多个区域位置，多个区域位置呈现复杂的分布形态，本申请实施例可以在多个区域位置处各自设置蓝牙设备，每个蓝牙设备可以与其周围的若干个蓝牙设备建立连接，

本申请实施例中，智能机器人可以获取待配送物品的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，智能机器人可以搜索并连接至少一个已连蓝牙设备，并向此已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，包括已连蓝牙设备在内的多个蓝牙设备可以在接收到目标蓝牙标识信息后，向周围与其建立连接的若干蓝牙设备广播此目标蓝牙标识信息，直至目标蓝牙设备接收到此目标蓝牙标识信息，目标蓝牙设备可以生成并向与其建立连接的若干蓝牙设备广播响应信息，接收到响应信息的蓝牙设备可以对响应信息进行更新并再次广播出去，直至已连蓝牙设备接收到响应信息，已连蓝牙设备可以基于响应信息得到其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，以及向智能机器人发送路由路径信息，由此本申请实施例可以借助多个蓝牙设备间的连接关系得到从智能机器人到目标蓝牙设备的路由路径信息，并通过此路由路径信息向目标蓝牙设备所处的派送区域位置移动，高效精确地进行物品派送。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的物品派送系统的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的物品派送方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的物品派送方法的另一流程示意图；

图4是本申请实施例提供的物品派送方法的另一流程示意图；

图5是本申请实施例提供的物品派送方法的另一流程示意图；

图6是本申请实施例提供的物品派送系统的另一流程示意图；

图7是本申请实施例提供的物品派送系统的蓝牙列表示意图；

图8是本申请实施例提供的物品派送系统的路径示意图；

图9是本申请实施例提供的物品派送系统的多个蓝牙设备间的连接关系示意图；

图10是本申请实施例提供的物品派送系统的另一路径示意图；

图11是本申请实施例提供的物品派送装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

可以理解的是，在本申请的若干实施例中，涉及到用户信息(如派送区域位置、对象标识信息以及派送位置信息等)等相关的数据，当本申请实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“对应”于以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例了提供一种物品派送方法及相关设备，相关设备可以包括物品派送装置、计算机设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。物品派送装置可以集成在物品派送系统中，物品派送系统可以包括智能机器人、多个蓝牙设备、服务器等。

其中，智能机器人可以包括集成有至少一个计算机设备的智能设备，智能机器人还可以配置有包含蓝牙设备的蓝牙模块，蓝牙模块可以与计算机设备共同配合，实时搜索周围的蓝牙设备，并与搜索到的蓝牙设备建立连接，智能机器人搜索并连接的蓝牙设备可以为已连蓝牙设备。

在本申请的一些实施例中，物品派送系统还可以包括机器人管理平台，机器人管理平台可以集成在至少一个计算机设备上，计算机设备可以如终端、服务器等。管理人员等相关对象可以通过机器人管理平台对智能机器人进行管理，查看智能机器人的状态等。

其中，蓝牙设备可以包括能够符合蓝牙技术规范，能够建立无线通信环境的设备，随着应用场景的变化，本申请实施例的蓝牙设备可以包括蓝牙硬件模块、蓝牙芯片、蓝牙信标、蓝牙标签等等，具体可以在实际应用过程中灵活选用。本申请实施例的蓝牙设备可以为独立设备，也可以为集成在其他设备上的模块，具体地可以根据应用场景灵活处理。

本申请实施例中的计算机设备可以包括终端、服务器在内的至少一种，其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能会议设备、智能屏幕等等，但并不局限于此。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。、本申请的物品派送系统可以包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备可以分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，智能机器人可以首先确定其携带的待派送物品在预设空间范围内的派送区域位置、以及设置于预设派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，然后智能机器人可以向其搜索并连接到的至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以使已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息，智能机器人根据路由路径信息向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

比如，参见图1，图1为本申请的物品派送系统的一个场景示意图，预设空间范围可以包括室内办公室，室内办公室可以包括多个办公区域，如图1所示，此多个办公区域具有较为复杂的分布形态，每个办公区域分别占据室内办公室的一个区域位置，每个办公区域可以分别设置有蓝牙设备，各个蓝牙设备可以与其周围的若干个蓝牙设备建立连接，形成多个蓝牙设备间的连接关系。

智能机器人可以首先确定其携带的待派送物品的派送区域位置为办公区域P，还可以确定办公区域P设置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息为蓝牙设备09的标识信息c509，然后智能机器人可以向其搜索并连接到的蓝牙设备1发送目标蓝牙标识信息c509，蓝牙设备1可以在确定目标蓝牙标识信息c509与自身的标识信息不匹配后，向与自身建立连接的蓝牙设备2和蓝牙设备9广播目标蓝牙标识信息c509，蓝牙设备9可以在确定目标蓝牙标识信息c509与自身的标识信息匹配后，生成响应信息1，并向与自身建立连接的蓝牙设备1和蓝牙设备6广播此响应信息1，蓝牙设备1可以接收以及解析此响应信息1，得到路由路径信息1，路由路径信息1包括蓝牙设备1的标识信息和蓝牙设备9的标识信息，蓝牙设备1可以向智能机器人返回此路由路径信息1。

蓝牙设备6可以接收以及更新响应信息1，得到响应信息2，向与自身建立连接的路由设备1和路由设备5广播响应信息2，路由设备1可以接收以及解析此响应信息2，得到路由路径信息2，路由路径信息2包括蓝牙设备1的标识信息、蓝牙设备6的标识信息和蓝牙设备9的标识信息，蓝牙设备1可以向智能机器人返回此路由路径信息2。

蓝牙设备5可以接收以及更新响应信息2，得到响应信息3，向与自身建立连接的路由设备1广播响应信息3，路由设备1可以接收以及解析此响应信息3，得到路由路径信息3，路由路径信息3包括蓝牙设备1的标识信息、蓝牙设备5的标识信息、蓝牙设备6的标识信息和蓝牙设备9的标识信息，蓝牙设备1可以向智能机器人返回此路由路径信息3。

智能机器人可以从路由路径信息1、路由路径信息2和路由路径信息3中筛选出最佳路径：路由路径信息1，智能机器人可以通过路由路径信息1向蓝牙设备9移动，以将待派送物品派送至办公区域P处。

图1为本申请的物品派送系统的应用场景的一个示例，主要用于介绍而非本申请的物品派送系统，在实际应用本申请实施例所描述的技术方案的过程中，可以对物品派送系统所包含的计算机设备、以及各个计算机设备所执行的步骤进行灵活调整，并不局限于图1中描述的内容。

下面将结合实施例对本申请的物品派送方法进行进一步介绍。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。

图2示出了本申请的物品派送方法的一个流程示意图，本申请的物品派送方法可以应用于物品派送系统，物品派送系统可以包括智能机器人，以及多个蓝牙设备，多个蓝牙设备可以分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，如图2，物品派送方法可以包括：

110、控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品。

其中，待派送物品包括智能机器人可以携带的物品，待派送物品可以如信件、邮件、文件、包裹、食物等，智能机器人可以设置物品存放区域，待派送物品可以被放置于物品存放区域。物品存放区域可以为至少一个，待派送物品的数量也可以为至少一个。比如，物品存放区域为一个，此物品存放区域可以放置至少一个待派送物品，至少一个待派送物品的派送区域位置可以相同也可以不同；又比如，物品存放区域为至少两个，每个物品存放区域可以放置至少一个待派送物品，一个物品存放区域所放置的所有待派送物品的派送区域位置相同，等等。

对应地，本申请的一些实施例中，派送区域位置的数量可以为至少一个，可以为每个派送区域位置分别设置优先级，物品派送系统可以基于优先级，依次向每个派送区域位置传输待派送物品。

其中，预设空间范围可以包括具有多个区域位置的空间范围，预设空间范围可以包括室内或室外的空间范围，具体地，预设空间范围可以包括室外空间，如园区、厂区、小区、院区等的部分或全部，预设空间范围也可以包括室内空间，如办公室、车间、餐厅、医院、酒店等的部分或全部。预设空间范围可以包括多个区域位置。

其中，区域位置可以包括预设空间范围内、占据空间小于整个预设空间范围的区域，区域位置的形状可以包括多种形式，如矩形、不规则多边形、圆形、椭圆形等等，区域位置所占据的面积可以小于整个预设空间范围，预设空间范围可以包括多个区域位置，多个区域位置各自的形状可以相同或不同，多个区域位置各自占据的面积也可以相同或不同，相关信息可以从实际应用场景中确定，在此不再赘述。

其中，派送区域位置可以包括待派送物品的派送目的地所在的区域位置，派送区域位置可以为预设空间范围的多个区域位置中的任意一个，如派送区域位置可以为预设空间范围的边界、内部的位置。

其中，蓝牙设备的标识信息可以包括唯一标识蓝牙设备的信息，标识信息可以由字符或其他内容构成，具体地可以根据实际需求灵活设置。

其中，目标蓝牙设备可以包括设置于派送区域位置的蓝牙设备，目标蓝牙标识信息可以包括唯一标识目标蓝牙设备的信息。

本申请实施例中，预设空间范围的多个区域位置可以分别设置有蓝牙设备，在区域位置设置蓝牙设备的方式可以有多种，具体可以结合区域位置的特点灵活进行，比如，若多个区域位置分别对应办公室的多个工位，可以在工位处的办公设备(如办公桌、座位牌等)设置蓝牙设备，又如，若多个区域位置分别对应多个人，可以为每个人发放蓝牙设备，或在每个人携带的物品(如工牌、移动设备等)设置蓝牙设备，等等。

设置蓝牙设备的过程可以随着实际情况灵活调整，如若某区域位置处已有蓝牙设备，或某区域位置处的相关设备设置有蓝牙设备，可以将此区域位置处的已有蓝牙设备作为为此区域位置设置的蓝牙设备，等等。

具体地，智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域范围、以及设置于派送区域范围的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息的方式可以有多种，比如，智能机器人可以在接收用户手动输入、或其他计算机设备发送的待派送物品对应的派送区域范围和目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，待派送物品的外表面可以有物品条码，物品条码可以包含待派送物品的相关信息，相关信息可以如待派送物品所属对象的对象标识信息，对象标识信息可以包括对象的姓名、手机号、工号、身份证号等中的至少一个，对象标识信息可以包括标识对象的信息，通过对象标识信息可以唯一确定特定的对象。

智能机器人可以扫描物品条码，得到对象标识信息，查找对象标识信息对应的派送区域位置，以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。

具体地，智能机器人本地可以存储多组对象位置信息，对象位置信息可以包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，预设派送位置信息可以包括派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，智能机器人可以接收并存储用户手动输入的多组对象位置信息，也可以接收计算机设备(如服务器、终端)等发送的多组对象位置信息等，智能机器人也可以根据最新接收到的对象位置信息，对已有的多组对象位置信息进行更新。此种情况下，智能机器人可以根据扫描得到的对象标识信息，从多组对象位置信息中快速查找对象标识信息对应的派送位置信息，派送位置信息包括派送区域信息和目标蓝牙标识信息。

比如，智能机器人可以扫描待派送物品表面的物品条码，得到待派送物品的标识信息1，然后可以从本地存储的多组对象位置信息中，查询标识信息1对应的派送区域位置和目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，出于数据安全的考量、或智能机器人本地存储空间的限制等因素，也可以在服务器等其他计算机设备存储多组对象位置信息，对象位置信息可以包括对象位置信息可以包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，预设派送位置信息可以包括派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。服务器等其他计算机设备可以接收另外的计算机设备(如其他服务器、终端)等发送的多组对象位置信息等，服务器等其他计算机设备也可以根据最新接收到的对象位置信息，对已有的多组对象位置信息进行更新。

此种情况下，智能机器人可以在扫描得到对象标识信息后，生成包含此对象标识信息的位置获取请求，位置获取请求可以用于向其他计算机设备请求对象标识信息对应的派送区域位置和目标蓝牙标识信息，智能机器人可以向其他计算机设备发送位置获取请求，其他计算机设备可以根据解析到的对象标识信息，查询其对应的派送区域位置和目标蓝牙标识信息，以及向智能机器人返回此派送区域位置和目标蓝牙标识信息。

比如，智能机器人可以扫描待派送物品表面的物品条码，得到待派送物品的标识信息1，然后可以生成包含此标识信息1的位置获取请求1，向服务器发送此位置获取请求1，服务器可以解析位置获取请求1得到标识信息1后，从其存储的多组对象位置信息中，查询标识信息1对应的派送区域位置和目标蓝牙标识信息，以及向智能机器人返回派送区域位置和目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，预设空间范围可以包括目标楼宇内预设楼层的空间，目标楼宇可以设置有电梯管理系统，电梯管理系统可以包括对目标楼宇的多个电梯进行控制的系统，如电梯管理系统可以控制特定电梯在特定楼层停留特定时长，等等。若智能机器人不在预设空间范围所在的预设楼层，为了实现全自动送件，智能机器人可以与电梯管理系统进行信息交互，以使智能机器人乘坐电梯达到预设楼层，在预设楼层的预设空间范围内进行待派送物品的派送。

具体地，智能机器人可以确定待派送物品的派送区域位置所处的预设楼层，生成以及向电梯管理系统发送包含预设楼层的楼层信息，电梯管理系统可以根据楼层信息，为智能机器人分配目标电梯，向智能机器人返回包含移动指示信息，移动指示信息包含目标电梯的标识信息，智能机器人可以向目标电梯移动，以及在电梯管理系统的辅助下乘坐目标电梯到达预设楼层。

比如，智能机器人要进行信件派送，智能机器人可以确定信件在目标楼层的办公区域中的工位区域1、以及设置于工位区域1的蓝牙设备A的标识信息A。

120、控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备。

其中，已连蓝牙设备可以包括智能机器人搜索到并连接到的蓝牙设备，智能机器人在进入预设空间范围之初，智能机器人内集成的蓝牙模块可以搜索周围空间内可配对的蓝牙设备，并与搜索到的至少一个蓝牙设备进行连接。

本申请实施例中，预设空间范围内包括多个蓝牙设备，多个蓝牙设备分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，多个蓝牙设备均可以搜索周围空间内可配对的蓝牙设备，并与搜索到的至少一个蓝牙设备建立连接，每个蓝牙设备可以对应若干个与其建立连接的蓝牙设备，基于此，多个设备间可以形成连接关系，而预设空间范围内多个区域位置的形状、所占据的面积可能各有不同，多个区域位置之间的距离也并非确定信息，一个蓝牙设备可以搜索以及建立连接的其他蓝牙设备的数量，通常受限与这个蓝牙设备与其他蓝牙设备的距离，因此本申请实施例中，随着预设空间范围的变化，多个蓝牙设备间的连接关系可能较为复杂，存在多种可能性。本申请实施例可以借助这多个蓝牙设备间的连接关系、以及目标蓝牙标识信息，从中确定已连蓝牙设备与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

其中，路由路径信息可以包括表征智能机器人到目标蓝牙设备的路由路径的信息，路由路径信息可以包括至少一个蓝牙设备的标识信息，若路由路径信息中包括至少两个标识信息，这至少两个标识信息可以顺序排列，以体现每个标识信息的出现顺序；这两个标识信息也可以分别携带顺序信息，顺序信息可以表征标识信息的出现顺序，路由路径信息中的至少一个蓝牙设备的标识信息，即为智能机器人到达目标蓝牙设备的过程中途径的至少一个蓝牙设备的标识信息，也即路由路径信息可以指示智能机器人通向目标蓝牙设备的移动路径(所途径的若干蓝牙设备)。

具体地，智能机器人可以通过其与已连蓝牙设备建立的通信连接，向已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以在包括已连蓝牙设备在内的多个蓝牙设备间扩散目标蓝牙标识信息，任一接收到目标蓝牙标识信息的蓝牙设备可以首先确定目标蓝牙标识信息是否与自身的标识信息匹配，若匹配则确定自身即为目标蓝牙设备，若不匹配则向与自身建立连接的若干蓝牙设备广播此目标开蓝牙标识信息。

目标蓝牙设备确定自身的标识信息与目标蓝牙标识信息匹配，可以生成响应信息，响应信息可以用于指示目标蓝牙设备已找到，响应信息可以包括至少一个蓝牙设备的标识信息，目标蓝牙设备可以向与其建立连接的若干蓝牙设备广播响应信息，以通过多个蓝牙设备之间的连接关系，向智能机器人传输此响应信息，具体地，任一蓝牙设备在接收到响应信息后，可以将自身的标识信息加入响应信息，以对响应信息进行更新，并向与自身建立连接的若干蓝牙设备广播更新后的响应信息。智能机器人接收到响应信息，可以解析响应信息中的至少一个标识信息，以由至少一个标识信息得到路由路径信息。

在应用过程中，由于已连蓝牙设备为与智能机器人建立连接的蓝牙设备，响应信息到达智能机器人前，可以先被已连蓝牙设备接收到，已连蓝牙设备可以接收以及解析响应信息，得到其中包含的至少一个标识信息，已连蓝牙设备也可以基于至少一个标识信息以及已连蓝牙设备的标识信息，生成路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，智能机器人可以向至少一个已连有蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，至少一个已连蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，目标蓝牙设备可以生成以及广播响应信息，使得智能机器人接收响应信息，进而确定路由路径信息。智能机器人可以根据路由路径信息中包含的目标蓝牙标识信息，向目标蓝牙设备移动，以进行物品派送。

在本申请的一些实施例中，智能机器人可以向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，已连蓝牙设备可以与至少一个第一中间蓝牙设备建立连接，已连蓝牙设备可以在接收到目标蓝牙标识信息后，向至少一个第一中间蓝牙设备广播此目标蓝牙标识信息，若至少一个第一中间蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，目标蓝牙设备可以生成以及广播响应信息，已连蓝牙设备可以通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取自身与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

比如，智能机器人确定信件的派送区域位置为工位区域1，以及目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息为蓝牙设备A的标识信息A后，智能机器人在办公区域的入口处搜索并连接到蓝牙设备B，向蓝牙设备B发送标识信息A，蓝牙设备B可以与蓝牙设备C、蓝牙设备D和蓝牙设备A建立连接，蓝牙设备A确定自身为与标识信息A匹配的目标蓝牙设备，蓝牙设备A生成响应信息1，蓝牙设备B可以基于多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息1，获取自身与蓝牙设备A之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，若至少一个第一中间蓝牙设备中不存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，各个第一蓝牙设备可以分别向与自身建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息，若至少一个第二中间蓝牙设备(所有第二中间蓝牙设备)中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，目标蓝牙设备可以生成以及广播响应信息，已连蓝牙设备可以通过多个蓝牙设备间的连接关系接和响应信息，获取自身与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

比如，智能机器人确定信件的派送区域位置为工位区域1，以及目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息为蓝牙设备A的标识信息A后，智能机器人在办公区域的入口处搜索并连接到蓝牙设备B，向蓝牙设备B发送标识信息A，蓝牙设备B可以与蓝牙设备E和蓝牙设备F建立连接，蓝牙设备E可以与蓝牙设备A建立连接，蓝牙设备F可以与蓝牙设备G建立连接，蓝牙设备E和蓝牙设备F可以各自分别向蓝牙设备A和蓝牙设备G广播标识信息A，蓝牙设备A确定自身为与标识信息A匹配的目标蓝牙设备，蓝牙设备A生成响应信息1，蓝牙设备B可以基于多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息1，获取自身与蓝牙设备A之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，若至少一个第二中间蓝牙设备(所有第二中间蓝牙设备)中不存在于目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，将每个第二中间蓝牙设备作为新的第一中间蓝牙设备，返回执行第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息的步骤。此处形成一个循环，也即通过多个蓝牙设备之间的连接关系，在多个蓝牙设备间扩散目标蓝牙标识信息，直至找到目标蓝牙设备。

比如，智能机器人确定信件的派送区域位置为工位区域1，以及目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息为蓝牙设备A的标识信息A后，智能机器人在办公区域的入口处搜索并连接到蓝牙设备B，向蓝牙设备B发送标识信息A，蓝牙设备B可以与蓝牙设备E和蓝牙设备F建立连接，蓝牙设备E可以与蓝牙设备H建立连接，蓝牙设备F可以与蓝牙设备I建立连接，蓝牙设备E和蓝牙设备F可以各自分别向蓝牙设备H和蓝牙设备I广播标识信息A，蓝牙设备H和蓝牙设备I确定自身的标识信息与标识信息A不匹配后，可以继续分别向与自身建立连接的若干蓝牙设备广播标识信息A。

任一接收到标识信息A的蓝牙设备均执行确定自身标识信息是否与标识信息A匹配，若不匹配则向与自身建立连接的若干蓝牙设备广播标识信息A的步骤，直至蓝牙设备A接收到标识信息A，基于标识信息A确定自身为目标蓝牙设备，蓝牙设备A生成响应信息1，蓝牙设备B可以基于多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息1，获取自身与蓝牙设备A之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，目标蓝牙设备生成响应信息，已连蓝牙设备可以通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取自身与目标蓝牙设备之间的路由路径信息的过程可以如：目标蓝牙设备生成响应信息、以及向与自身建立连接的至少一个第一关联蓝牙设备广播响应信息，响应信息可以包括已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息，已连蓝牙标识信息可以包括已连蓝牙设备的标识信息，若至少一个第一关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息匹配的已连蓝牙设备，已连蓝牙设备可以解析响应信息，得到路由路径信息，路由路径信息包括已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息。

比如，蓝牙设备A生成响应信息1，响应信息1可以包括目标蓝牙设备(即蓝牙设备A)的标识信息A和已连蓝牙设备(即蓝牙设备B)的标识信息B，蓝牙设备A与蓝牙设备B和蓝牙设备J建立连接，蓝牙设备A向蓝牙设备B和蓝牙设备J广播响应信息1，蓝牙设备B可以接收以及解析响应信息1，得到路由路径信息，路由路径信息可以包括标识信息B和标识信息A，蓝牙设备B可以向智能机器人发送此路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，若至少一个第一关联蓝牙设备中不存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制第一关联蓝牙设备向响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播更新响应信息，第一标识信息为第一关联蓝牙设备的标识信息；若至少一个第二关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制已连蓝牙设备解析更新响应信息，得到与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。此处形成一个循环，也即通过多个蓝牙设备之间的连接关系，在多个蓝牙设备间扩散响应信息，直至已连蓝牙设备接收到响应信息。

比如，蓝牙设备A生成响应信息1，响应信息1可以包括目标蓝牙设备(即蓝牙设备A)的标识信息A和已连蓝牙设备(即蓝牙设备B)的标识信息B，蓝牙设备A与蓝牙设备K和蓝牙设备L建立连接，蓝牙设备A向蓝牙设备K和蓝牙设备L广播响应信息1，蓝牙设备K和蓝牙设备L可以分别接收以及更新响应信息1，具体地，蓝牙设备K可以将自身的标识信息K更新入响应信息1，得到响应信息2，响应信息2包括标识信息B、标识信息K和标识信息A，蓝牙设备K可以与蓝牙设备B建立连接，蓝牙设备K可以向蓝牙设备B广播响应信息2。

蓝牙设备B可以接收以及解析响应信息2，得到路由路径信息，路由路径信息可以包括标识信息B和标识信息A，蓝牙设备B可以向智能机器人发送此路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，若所述至少一个第二关联蓝牙设备中不存在与所述已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，将所述第二关联蓝牙设备为作为新的第一关联蓝牙设备，以及将所述更新响应信息作为新的响应信息；返回执行控制所述第一关联蓝牙设备向所述响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播所述更新响应信息的步骤。

比如，蓝牙设备A生成响应信息1，响应信息1可以包括目标蓝牙设备(即蓝牙设备A)的标识信息A和已连蓝牙设备(即蓝牙设备B)的标识信息B，蓝牙设备A与蓝牙设备K和蓝牙设备L建立连接，蓝牙设备A向蓝牙设备K和蓝牙设备L广播响应信息1，蓝牙设备K和蓝牙设备L可以分别接收以及更新响应信息1，具体地，蓝牙设备K可以将自身的标识信息K更新入响应信息1，得到响应信息2，响应信息2包括标识信息B、标识信息K和标识信息A，蓝牙设备L可以将自身的标识信息L更新入响应信息1，得到响应信息3，响应信息3包括标识信息B、标识信息L和标识信息A，

蓝牙设备K可以与蓝牙设备M建立连接，蓝牙设备L可以与蓝牙设备N建立连接，蓝牙设备K可以向蓝牙设备M广播响应信息2，蓝牙设备L可以向蓝牙设备N广播响应信息3，蓝牙设备M和蓝牙设备L可以更新各自接收到的响应信息，以及向与自身建立连接的蓝牙设备广播响应信息。任一接收到响应信息的蓝牙设备均执行确定自身标识信息是否与标识信息B匹配，若不匹配更新响应信息，以及向与自身建立连接的蓝牙设备广播响应信息的步骤，直至蓝牙设备B接收到响应信息，蓝牙设备B可以接收以及解析响应信息2，得到路由路径信息，路由路径信息可以包括多个标识信息，蓝牙设备B可以向智能机器人发送此路由路径信息。

130、控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息。

比如，智能机器人接收蓝牙设备B返回的路由路径信息。

140、控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

本申请实施例中，已连蓝牙设备的数量可以为至少一个，一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息可以为至少一个，因此在一些实施例中智能机器人可以接收到多个路由路径信息，智能机器人可以对多个路由路径信息进行筛选，确定一个用于智能机器人向派送区域位置移动所依据的路由路径信息。具体地筛选可以有多种方式，比如，可以统计各个路由路径信息中的标识信息的数量，将标识信息的数量最小的路由路径信息确定为最终留下的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，也可以根据多个蓝牙设备的连接关系的生成数据，使用最短路径算法对数据进行处理，得到一个路由路径信息，最短路径算法可以如迪杰斯特拉算法、Bellman-Ford算法(一种最短路径算法)、Floyd算法(一种最短路径算法)、Sifa算法(一种最短路径算法)等。

智能机器人可以根据筛选得到的路由路径信息向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。具体地，智能机器人可以依次向路由路径信息中的各个标识信息对应的蓝牙设备移动，最终到达目标蓝牙设备。智能机器人向蓝牙设备的移动过程，可以基于蓝牙定位算法实现，蓝牙定位算法如基于接收信号强度(RSSI)定位的算法，基于到达角(AoA)定位的算法、基于出发交(AoD)定位的算法等等，具体可以根据实际应用场景灵活选用，本申请不做限制。

比如，智能机器人接收到路由路径信息1和路由路径信息2，路由路径信息1包括标识信息B和标识信息A，路由路径信息2包括标识信息B、标识信息D和标识信息A，智能机器人可以根据每个路由路径信息中标识信息的数量，保留路由路径信息1，智能机器人可以首先向蓝牙设备B移动，到达蓝牙设备B后再向蓝牙设备A移动，以将信件送至工位区域1。

本申请实施例中，智能机器人可以获取待配送物品的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，智能机器人可以搜索并连接至少一个已连蓝牙设备，并向此已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，包括已连蓝牙设备在内的多个蓝牙设备可以在接收到目标蓝牙标识信息后，向周围与其建立连接的若干蓝牙设备广播此目标蓝牙标识信息，直至目标蓝牙设备接收到此目标蓝牙标识信息，目标蓝牙设备可以生成并向与其建立连接的若干蓝牙设备广播响应信息，接收到响应信息的蓝牙设备可以对响应信息进行更新并再次广播出去，直至已连蓝牙设备接收到响应信息，已连蓝牙设备可以基于响应信息得到其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，以及向智能机器人发送路由路径信息，由此本申请实施例可以借助多个蓝牙设备间的连接关系得到从智能机器人到目标蓝牙设备的路由路径信息，并通过此路由路径信息向目标蓝牙设备所处的派送区域位置移动，高效精确地进行物品派送。

下面将结合具体示例对本申请的物品派送方法进行进一步介绍，物品派送方法可以应用于物品派送系统，物品派送系统可以包括智能机器人、设置于预设空间范围的多个蓝牙设备以及服务器，参见图3，物品派送方法可以包括：

210、控制智能机器人扫描待派送物品外表面的条码信息，得到待派送物品所属对象的对象标识信息，生成以及向服务器发送包含对象标识信息的位置获取请求。

比如，智能机器人扫描包裹外表面的条码，得到包裹的派送对象的手机号，生成以及向服务器发送包含手机号的位置获取请求。

220、控制服务器解析位置获取请求，得到其中包含的对象标识信息，以及从多组预先存储的对象位置信息中，查询对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，对象位置信息包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，预设派送位置信息包括派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。

比如，服务器从预先存储的多组对象位置信息中，查询手机号对象的派送位置区域：8楼p4区，以及该派送位置区域设置的蓝牙设备的标识信息：332。

230、控制服务器向智能机器人回传派送区域位置和目标蓝牙标识信息。

240、控制智能机器人搜索以及连接至少一个已连蓝牙设备，以及向已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息。

比如，智能机器人可以与电梯管理系统联动，从而到达8楼，8楼可以包括多个区域位置，每个区域位置可以设置蓝牙设备，智能机器人可以搜索并连接蓝牙设备004，向蓝牙设备004发送标识信息332。

250、控制包括已连蓝牙设备在内的任一蓝牙设备在接收到目标蓝牙标识信息时，执行确定目标蓝牙标识信息与自身是否匹配，若否则向与自身建立连接的至少一个蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息的步骤，直至存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备。

比如，蓝牙设备004接收到标识信息332，可以首先确定与自身的标识信息是否匹配，若不匹配，则向与自身建立连接的至少一个蓝牙设备广播标识信息332，其他接收到标识信息332的蓝牙设备也执行与蓝牙设备004相同的步骤，从而通过多个蓝牙设备间的连接关系在多个蓝牙设备间扩散标识信息332，直至找到与标识信息332匹配的蓝牙设备332(即目标蓝牙设备)。

260、控制目标蓝牙设备生成响应信息，以及向与自身建立连接的至少一个蓝牙设备广播响应信息，响应信息包括目标蓝牙标识信息和已连蓝牙标识信息。

比如，蓝牙设备332生成响应信息01，响应信息01可以包括标识信息332和标识信息04，蓝牙设备332可以向与自身建立连接的至少一个蓝牙设备广播响应信息01。

270、控制任一蓝牙设备在接收到响应信息时，执行确定响应信息中是否包含自身的标识信息，若否则将自身的标识信息添加到响应信息以更新响应信息，以及向与自身建立连接的至少一个蓝牙设备广播响应信息的步骤，直至已连蓝牙设备接收到响应信息。

比如，其他接收到响应信息1的蓝牙设备可以首先确定响应信息中是否包含自身的标识信息，若否则将自身标识信息添加到响应信息以更新响应信息，以及向与自身建立连接的蓝牙设备广播响应信息，从而通过多个蓝牙设备的连接关系向蓝牙设备004传输响应信息。

280、控制已连蓝牙设备接收以及解析响应信息，得到至少两个蓝牙标识信息，进而生成包含至少两个蓝牙标识信息的路由路径信息，向智能机器人发送路由路径信息。

比如，蓝牙设备004接收以及解析响应信息1,得到多个标识信息，进而生成包括多个标识信息的路由路径信息，以及向智能机器人发送此路由路径信息。

290、控制智能机器人根据接收到的路由路径信息，向目标蓝牙设备处移动，以将待派送物品派送至派送区域位置。

比如，智能机器人可以根据路由路径信息，依次向各个蓝牙设备处移动，最终移动到蓝牙设备332处，达成将包裹派送至8楼p4区的目的。

本申请实施例借助设置分别设置于多个区域位置的蓝牙设备确定路由路径信息的相关内容，从而可以在包含多个区域位置的复杂预设空间范围内进行精确高效的物品派送。

下面将结合图4-10，对本申请实施例提供的物品派送方法进行进一步介绍。在此实施例中，预设空间范围可以包括大厦内的办公区域，办公区域可以分布在大厦的多个楼层，每一层的办公区域可以包括多个办公工位，可以在每个办公工位的卡座上安装具备蓝牙通信功能的蓝牙设备，蓝牙设备可以将其所处办公工位的楼层信息、使用此办公工位的对象的对象标识信息(如员工的员工信息)等上传至服务器。

在本申请一些实施例中，参见图4，员工工位(即办公工位)可以安装蓝牙设备，使用此员工工位的员工可以向内部服务器录入自身的员工信息(如员工的姓名、手机号、工号、身份证号等)和此员工工位的工位位置信息(如楼层信息、蓝牙设备的标识信息等)，由此，内部服务器可以存储多组员工信息和工位位置信息的对应关系。

本申请实施例中，待派送物品可以如邮件，邮件的外表面有二维码，参见图5，可以由工作人员将需要分发的邮件放入智能机器人中，智能机器人可以扫描二维码，得到二维码所包含的二维码信息，智能机器人可以通过二维码信息向快递中心查询邮件所属员工的员工信息，以及通过员工信息从内部服务器查询此员工的工位位置信息。

智能机器人获取到工位位置信息后，可以联动电梯，从而到达工位位置信息中包含的指定楼层，指定楼层可以包括多个办公工位，多个办公工位各自设置有蓝牙设备，每个蓝牙设备可以与自身周围的若干蓝牙设备建立连接，形成指定楼层内多个蓝牙设备间的连接关系。智能机器人可以开启蓝牙进行信号搜索，智能机器人可以搜索到蓝牙设备1的信号，与蓝牙设备1建立连接，从而将工位位置信息中的目标蓝牙标识信息向蓝牙设备1传输，蓝牙设备1可以将目标蓝牙标识信息向与自身建立连接的蓝牙设备2传输，本申请实施例可以通过多个蓝牙设备间的连接关系进行路径探索，最终智能机器人可以接收若干条路径，路径可以包括蓝牙设备1到与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备之间的路径，路径可以包括至少一个蓝牙设备的标识信息。

智能机器人可以通过路径优化算法对若干条路径进行筛选，得到最短路径，智能机器人可以基于最短路径开始自动导航，最短路径可以包括蓝牙设备1、蓝牙设备N以及目标蓝牙设备的标识信息，智能机器人可以首先到达蓝牙设备1所处位置附近，再到达蓝牙设备N所处位置附近，再到达目标蓝牙所述位置附近，智能机器人可以播放录音，通知目标蓝牙设备处的员工收取邮件，智能机器人送检完成后，继续与联动电梯进行再次送件。

具体地，物品派送系统基于多个蓝牙设备确定目标蓝牙设备的过程可以参见图6，智能机器人搜索附近的蓝牙设备，搜索到蓝牙设备1的信号，在与蓝牙设备1建立连接后，可以向其发送目标蓝牙标识信息，蓝牙设备自身已与周围若干蓝牙设备建立连接，若干个蓝牙设备形成一个蓝牙列表，如图7，蓝牙设备1的蓝牙列表可以包括蓝牙设备2、蓝牙设备3以及蓝牙设备N的标识信息，蓝牙设备1将目标蓝牙标识信息广播给其与其建立连接的若干蓝牙设备，这若干蓝牙设备中的每个蓝牙设备继续广播目标蓝牙标识信息，多个蓝牙设备中的任一蓝牙设备接收到目标蓝牙标识信息后均此广播操作，直至目标蓝牙标识信息传输至与其匹配的目标蓝牙设备处，如图8中，目标蓝牙设备经由蓝牙设备1、蓝牙设备2以及蓝牙设备N的广播，最终达到目标蓝牙设备。

目标蓝牙设备接收到与自身匹配的目标蓝牙标识信息后，可以生成响回馈信息，此响应回馈信息可以代表找到邮件对应的蓝牙设备，响应回馈信息可以通过广播形式通过多个蓝牙设备间的连接关系进行传输，直至到达蓝牙设备1，蓝牙设备1可以基于此响应回馈信息向智能机器人发送信息，以告知智能机器人目标蓝牙设备已找到，以及向其发送响应回馈信息中包含的多个蓝牙设备的标识信息(路由路径信息)。

由于本申请实施例中，多个办公工位的可能以多种方式排布，使得多个蓝牙设备间的连接关系存在多种可能性，较为复杂，如图9所示，因此本申请实施例中智能机器人接收到的路径可以为多条，智能机器人可以在多条路径中进行筛选，得到最优路径，如图10所示，最优路径可以为智能机器人途径蓝牙设备1、蓝牙设备6、蓝牙设备8，最终到达目标蓝牙设备。

智能机器人可以通过RSSI三点定位算法，以及各个蓝牙设备的蓝牙信号强度进行导航，确定蓝牙设备1的位置，向该位置移动，智能机器人到达蓝牙设备1所处位置附近后，可以采用同样的算法依次到达蓝牙设备6、蓝牙设备8和目标蓝牙设备，以将邮件派送至员工的办公工位处。

本申请实施例基于此，可以包含大量办公工位，且办公工位分布复杂的大厦内，精准高效地进行自动邮件派送。

为了更好地实施以上方法，本申请实施例还提供一种物品派送装置，应用于物品派送系统，物品派送系统包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备分别设置在预设空间范围的多个区域位置处，如图11所示，该物品派送装置可以包括确定模块310、发送模块320、接收模块330、以及派送模块340，具体地：

确定模块310，用于控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；

发送模块320，用于控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；

接收模块330，用于控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；

派送模块340，用于控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

在本申请的一些实施例中，发送模块320可以包括发送子模块和信息子模块，其中，

发送子模块，用于控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第一中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息；

信息子模块，用于若至少一个第一中间蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还可以包括广播模块和获取模块，其中，

广播模块，用于若至少一个第一中间蓝牙设备中不存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息；

获取模块，用于若至少一个第二中间蓝牙设备中存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和响应信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还可以包括第一作为模块和第一返回模块，其中，

第一作为模块，用于若至少一个第二中间蓝牙设备中不存在与目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，将第二中间蓝牙设备作为新的第一中间蓝牙设备；

第一返回模块，用于返回执行控制第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播目标蓝牙标识信息的步骤。

在本申请的一些实施例中，获取模块可以包括广播子模块和解析子模块，其中，

广播子模块，用于控制目标蓝牙设备生成响应信息、以及向与其建立连接的至少一个第一关联蓝牙设备广播响应信息，响应信息包括已连蓝牙设备的已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息；

解析子模块，用于若至少一个第一关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制已连蓝牙设备解析响应信息，得到与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，路由路径信息包括已连蓝牙标识信息和目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括更新模块和信息解析模块，其中，

更新模块，用于若至少一个第一关联蓝牙设备中不存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制第一关联蓝牙设备向响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播更新响应信息，第一标识信息为第一关联蓝牙设备的标识信息；

信息解析模块，用于若至少一个第二关联蓝牙设备中存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制已连蓝牙设备解析更新响应信息，得到与目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括第二作为模块和第二返回模块，其中，

第二作为模块，用于若至少一个第二关联蓝牙设备中不存在与已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，将第二关联蓝牙设备为作为新的第一关联蓝牙设备，以及将更新响应信息作为新的响应信息；

第二返回模块，用于返回执行控制第一关联蓝牙设备向响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播更新响应信息的步骤。

在本申请的一些实施例中，物品派送系统还包括服务器，待派送物品的外表面有物品条码，确定模块310可以包括扫描子模块、发送子模块和接收子模块，其中，

扫描子模块，用于控制智能机器人扫描物品条码，得到待派送物品所属对象的对象标识信息；

发送子模块，用于控制智能机器人向服务器发送包含对象标识信息的位置获取请求，以使服务器查询对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

接收子模块，用于控制智能机器人接收服务器返回的派送区域位置、以及目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，物品派送装置还包括预设模块，

预设模块，用于控制服务器接收多组对象位置信息，对象位置信息包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，预设派送位置信息包括派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

此时发送子模块可以具体用于：

控制智能机器人向服务器发送包含对象标识信息的位置获取请求，以使服务器从多组对象位置信息中，查询对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。

在本申请的一些实施例中，预设空间范围为目标楼宇内预设楼层的空间，目标楼宇设置有电梯管理系统，物品派送装置还包括楼层信息模块、移动指示模块和楼层移动模块，其中，

楼层信息模块，用于控制智能机器人向电梯管理系统发送包含预设楼层的楼层信息；

移动指示模块，用于控制智能机器人接收电梯管理系统基于楼层信息返回的移动指示信息，移动指示信息包括目标电梯的标识信息；

楼层移动模块，用于控制智能机器人借助目标电梯，基于移动指示信息向预设空间范围所在的预设楼层移动。

本申请实施例中，物品派送装置可以应用于物品派送系统，物品派送系统可以包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，多个蓝牙设备可以分别配置在预设空间范围的多个区域位置处，确定模块310可以控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；发送模块320可以控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；接收模块330可以控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；派送模块340可以控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

本申请实施例中，智能机器人可以获取待配送物品的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，智能机器人可以搜索并连接至少一个已连蓝牙设备，并向此已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，包括已连蓝牙设备在内的多个蓝牙设备可以在接收到目标蓝牙标识信息后，向周围与其建立连接的若干蓝牙设备广播此目标蓝牙标识信息，直至目标蓝牙设备接收到此目标蓝牙标识信息，目标蓝牙设备可以生成并向与其建立连接的若干蓝牙设备广播响应信息，接收到响应信息的蓝牙设备可以对响应信息进行更新并再次广播出去，直至已连蓝牙设备接收到响应信息，已连蓝牙设备可以基于响应信息得到其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，以及向智能机器人发送路由路径信息，由此本申请实施例可以借助多个蓝牙设备间的连接关系得到从智能机器人到目标蓝牙设备的路由路径信息，并通过此路由路径信息向目标蓝牙设备所处的派送区域位置移动，高效精确地进行物品派送。

本申请实施例还提供一种计算机设备，如图12所示，其示出了本申请实施例所涉及的计算机设备的结构示意图，该计算机设备可以是终端或者服务器等，具体来讲：

该计算机设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图12中示出的计算机设备结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器401是该计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和计算机程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。

存储器402可用于存储计算机程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的就计算机程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的计算机程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

该计算机设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

尽管未示出，该计算机设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，计算机设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例中，智能机器人可以获取待配送物品的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，智能机器人可以搜索并连接至少一个已连蓝牙设备，并向此已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，包括已连蓝牙设备在内的多个蓝牙设备可以在接收到目标蓝牙标识信息后，向周围与其建立连接的若干蓝牙设备广播此目标蓝牙标识信息，直至目标蓝牙设备接收到此目标蓝牙标识信息，目标蓝牙设备可以生成并向与其建立连接的若干蓝牙设备广播响应信息，接收到响应信息的蓝牙设备可以对响应信息进行更新并再次广播出去，直至已连蓝牙设备接收到响应信息，已连蓝牙设备可以基于响应信息得到其与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，以及向智能机器人发送路由路径信息，由此本申请实施例可以借助多个蓝牙设备间的连接关系得到从智能机器人到目标蓝牙设备的路由路径信息，并通过此路由路径信息向目标蓝牙设备所处的派送区域位置移动，高效精确地进行物品派送。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过计算机程序来完成，或通过计算机程序控制相关的硬件来完成，该计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种物品派送方法中的步骤。例如，该计算机程序可以执行如下步骤：

控制智能机器人确定待派送物品在预设空间范围的派送区域位置、以及设置于派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，待派送物品为智能机器人携带的物品；控制智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送目标蓝牙标识信息，以触发已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和目标蓝牙标识信息，获取与目标蓝牙设备之间的路由路径信息，已连蓝牙设备为智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；控制智能机器人接收至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；控制智能机器人根据路由路径信息，向派送区域位置移动，以将待派送物品派送至派送区域位置处。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的计算机程序，可以执行本申请实施例所提供的任一种物品派送方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种物品派送方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述物品派送方法的各种可选实现方式中提供的方法。

以上对本申请实施例所提供的一种物品派送方法以及相关设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (14)

1.一种物品派送方法，其特征在于，应用于物品派送系统，所述物品派送系统包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，所述多个蓝牙设备分别设置在所述预设空间范围的多个区域位置处，包括：

控制所述智能机器人确定待派送物品在所述预设空间范围的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，所述待派送物品为所述智能机器人携带的物品；

控制所述智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送所述目标蓝牙标识信息，以触发所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述目标蓝牙标识信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息，所述已连蓝牙设备为所述智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；

控制所述智能机器人接收所述至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；

控制所述智能机器人根据所述路由路径信息，向所述派送区域位置移动，以将所述待派送物品派送至所述派送区域位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送所述目标蓝牙标识信息，以触发所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述目标蓝牙标识信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息，包括：

控制所述智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送所述目标蓝牙标识信息，以触发所述已连蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第一中间蓝牙设备广播所述目标蓝牙标识信息；

若所述至少一个第一中间蓝牙设备中存在与所述目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制所述目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述响应信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述至少一个第一中间蓝牙设备中不存在与所述目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制所述第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播所述目标蓝牙标识信息；

若所述至少一个第二中间蓝牙设备中存在与所述目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，控制所述目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述响应信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述至少一个第二中间蓝牙设备中不存在与所述目标蓝牙标识信息匹配的目标蓝牙设备，将所述第二中间蓝牙设备作为新的第一中间蓝牙设备；

返回执行控制所述第一中间蓝牙设备向与其建立连接的至少一个第二中间蓝牙设备广播所述目标蓝牙标识信息的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标蓝牙设备生成响应信息，以及控制所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述响应信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息，所述方法包括：

控制所述目标蓝牙设备生成所述响应信息、以及向与其建立连接的至少一个第一关联蓝牙设备广播所述响应信息，所述响应信息包括所述已连蓝牙设备的已连蓝牙标识信息和所述目标蓝牙标识信息；

若所述至少一个第一关联蓝牙设备中存在与所述已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制所述已连蓝牙设备解析所述响应信息，得到与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息，所述路由路径信息包括所述已连蓝牙标识信息和所述目标蓝牙标识信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述至少一个第一关联蓝牙设备中不存在与所述已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制所述第一关联蓝牙设备向所述响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播所述更新响应信息，所述第一标识信息为所述第一关联蓝牙设备的标识信息；

若所述至少一个第二关联蓝牙设备中存在与所述已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，控制所述已连蓝牙设备解析所述更新响应信息，得到与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述至少一个第二关联蓝牙设备中不存在与所述已连蓝牙标识信息相匹配的已连蓝牙设备，将所述第二关联蓝牙设备为作为新的第一关联蓝牙设备，以及将所述更新响应信息作为新的响应信息；

返回执行控制所述第一关联蓝牙设备向所述响应信息添加第一标识信息，得到更新响应信息，以及向与其建立连接的至少一个第二关联蓝牙设备广播所述更新响应信息的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物品派送系统还包括服务器，所述待派送物品的外表面有物品条码，所述控制所述智能机器人确定待派送物品在所述预设空间范围的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，包括：

控制所述智能机器人扫描所述物品条码，得到所述待派送物品所属对象的对象标识信息；

控制所述智能机器人向所述服务器发送包含所述对象标识信息的位置获取请求，以使所述服务器查询所述对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

控制所述智能机器人接收所述服务器返回的所述派送区域位置、以及所述目标蓝牙标识信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述服务器接收多组对象位置信息，所述对象位置信息包括预设对象标识信息及其对应的预设派送位置信息，所述预设派送位置信息包括派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息；

所述控制所述智能机器人向所述服务器发送包含所述对象标识信息的位置获取请求，以使所述服务器查询所述对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，包括：

控制所述智能机器人向所述服务器发送包含所述对象标识信息的位置获取请求，以使所述服务器从所述多组对象位置信息中，查询所述对象标识信息对应的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设空间范围为目标楼宇内预设楼层的空间，所述目标楼宇设置有电梯管理系统，所述方法还包括：

控制所述智能机器人向所述电梯管理系统发送包含所述预设楼层的楼层信息；

控制所述智能机器人接收所述电梯管理系统基于所述楼层信息返回的移动指示信息，所述移动指示信息包括目标电梯的标识信息；

控制所述智能机器人借助所述目标电梯，基于所述移动指示信息向所述预设空间范围所在的预设楼层移动。

11.一种物品派送装置，其特征在于，应用于物品派送系统，所述物品派送系统包括智能机器人、以及设置于预设空间范围的多个蓝牙设备，所述多个蓝牙设备分别设置在所述预设空间范围的多个区域位置处，包括：

确定模块，用于控制所述智能机器人确定待派送物品在所述预设空间范围的派送区域位置、以及设置于所述派送区域位置的目标蓝牙设备的目标蓝牙标识信息，所述待派送物品为所述智能机器人携带的物品；

发送模块，用于控制所述智能机器人向至少一个已连蓝牙设备发送所述目标蓝牙标识信息，以触发所述已连蓝牙设备通过多个蓝牙设备间的连接关系和所述目标蓝牙标识信息，获取与所述目标蓝牙设备之间的路由路径信息，所述已连蓝牙设备为所述智能机器人搜索并连接到的蓝牙设备；

接收模块，用于控制所述智能机器人接收所述至少一个已连蓝牙设备返回的路由路径信息；

派送模块，用于控制所述智能机器人根据所述路由路径信息，向所述派送区域位置移动，以将所述待派送物品派送至所述派送区域位置处。

12.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行权利要求1至10任一项所述的物品派送方法中的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的物品派送方法中的步骤。

14.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行，以执行权利要求1至10任一项所述的物品派送方法中的步骤。