CN117249932A - 一种具有自动对位功能的拔插力试验机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及试验设备技术领域，尤其是指一种具有自动对位功能的拔插力试验机，其通过第一夹持机构和第二夹持机构分别夹持第一待测物和第二待测物；多个第一相机拍摄第二待测物的位置和姿态并传输至主控器；多个第二相机拍摄第一待测物的位置和姿态并传输至主控器；主控器根据第一待测物与第二待测物的相对位置和姿态，控制第一夹持机构水平转动以及水平移动，直至第一待测物与第二待测物对准；主控器通过升降机构驱动第二待测物升降以执行拔插试验。本发明通过视觉装置获取第一待测物与第二待测物的相对位置以及姿态，随后即可通过平移机构与转动机构配合调整第一待测物的位置以及姿态，使得第一待测物与第二待测物自动对准，提升了试验效率。

Description

一种具有自动对位功能的拔插力试验机

技术领域

本发明涉及试验设备技术领域，尤其是指一种具有自动对位功能的拔插力试验机。

背景技术

对于公头与母头等需要拔插的产品，通常需要经过拔插力试验，经试验合格后方可进行出厂。

专利号为202120292492.1的中国发明专利，公开了一种拔插力试验及，其通过让两个夹持组件均可调整夹持的宽度，以及让下夹持组件可在X和Y方向移动以达到可对不同规格产品进行拔插试验的效果。

但是现有技术依然存在以下不足：无法根据上下两个夹持组件所夹持的产品的相对位置和姿态来自动调整二者的位置，导致每当换一种产品进行拔插力试验时，依然需要人工进行产品的固定以及对位，导致试验效率低。

发明内容

本发明针对现有技术的问题提供一种具有自动对位功能的拔插力试验机，能够在固定产品后自动实现对位效果。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供的一种具有自动对位功能的拔插力试验机，包括机体、均设置于机体的平移机构、第一夹持机构、第二夹持机构以及升降机构，平移机构用于驱动第一夹持机构平移，第一夹持机构与第二夹持机构分别用于夹持第一待测物和第二待测物，升降机构用于驱动第二夹持机构升降，第一夹持机构位于第二夹持机构的下方，所述机体还设置有主控器、转动机构以及视觉装置，平移机构、升降机构、转动机构以及视觉装置均与主控器电连接，视觉装置包括多个第一相机和多个第二相机，第一夹持机构位于多个第一相机之间，第二夹持机构位于多个第二相机之间；

还包括以下步骤：

通过第一夹持机构和第二夹持机构分别夹持第一待测物和第二待测物；

多个第一相机拍摄第二待测物的位置和姿态并传输至主控器；

多个第二相机拍摄第一待测物的位置和姿态并传输至主控器；

主控器根据第一待测物与第二待测物的相对位置和姿态，通过转动机构控制第一夹持机构水平转动，以及通过平移机构控制第一夹持机构水平移动，直至第一待测物与第二待测物对准；

主控器通过升降机构驱动第二待测物升降以执行拔插试验。

进一步的，第一相机与机体的内底壁之间的夹角为γ，第二相机与机体的内顶壁之间的夹角为γ，γ的范围为40-50°。

更进一步的，所述机体还设置有第一基准件与第二基准件，第一基准件与第一夹持机构共面设置，第二基准件与第二夹持机构共面设置，第一基准件与第二基准件位于同一竖直向上且彼此平行；

主控器获取第一待测物与第二待测物的相对姿态，具体包括：

主控器通过多个第一相机获取第一待测物的多张不同角度的第一照片；

主控器于多张照片中寻找包含有第一基准件与第一待测物的第一照片，标记该第一照片中第一待测物靠近第一基准件的侧边，然后以第一基准件与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第一夹角α；

主控器通过第二相机获取第二待测物的多张不同角度的第二照片；

主控器根据获得第一夹角的第一照片以选定包含有第二基准件与第二待测物的第二照片，标记该第二照片中第二待测物靠近第二基准件的侧边，然后以第二基准件与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第二夹角β；

根据θ＝α-β算出第一角度与第二角度之间的差值角θ，并根据差值角的符号以及数值，以获得第一待测物与第二待测物之间的相对姿态；

其中，若第一基准件与第一待测物之间的延长线不相交，则记录α为0，若第二基准件与第二待测物之间的延长线不相交，则记录β为0。

更进一步的，所述机体还设置有第三基准件与第四基准件，第三基准件与第一夹持机构共面设置，第四基准件与第二夹持机构共面设置，第三基准件与第四基准件位于同一竖直向上且彼此平行，第三基准件与第一基准件之间非平行设置，第四基准件与第二基准件之间非平行设置；

主控器获取第一待测物与第二待测物的相对位置，具体包括：

主控器于同时包含有第一基准件与第一待测物的第一照片中，测得第一基准件与第一待测物之间的距离L₁，主控器于同时包含有第三基准件与第一待测物的第一照片中，测得第三基准件与第一待测物之间的距离L₂；

主控器根据测得距离L₁和L₂的第一照片，分别选定对应的第二相机所拍摄的两张第二照片，并在两张第二照片中，分别测得第二基准件与第二待测物之间的距离L₃，测得第四基准件与第二待测物之间的距离L₄；

根据L_X＝L₁-L₃以及L_Y＝L₂-L₄，分别算出第一方向的相对差值L_X和第二方向的相对差值L_Y，通过平移机构驱动第一待测物于第一方向上和第二方向上分别移动，其中的L_X和L_Y的符号分别为第一待测物在第一方向和第二方向上的移动方向，L_X和L_Y的数值分别为第一待测物移动距离。

更进一步的，所述平移机构包括第一驱动机构、第一离合器、滑动座、第二驱动机构以及第二离合器，第一夹持机构滑动设置于滑动座，滑动座滑动设置于机体，第一驱动机构经第一离合器驱动连接滑动座，第二驱动机构经第二离合器驱动连接第一夹持机构；

第一驱动机构用于控制滑动座沿第一方向移动，第二驱动机构用于驱动第一夹持机构沿第二方向移动。

更进一步的，滑动座与机体之间设置有第一锁止机构，滑动座与第一夹持机构之间设置有第二锁止机构，第一锁止机构用于在第一驱动机构不驱动滑动座移动时锁住滑动座，第二锁止机构用于在第一夹持机构不驱动滑动座移动时锁住第一夹持机构。

进一步的，所述第一夹持机构包括第一底座、以及两个设置于第一底座的第一夹持模组，第一夹持模组包括第一固定块、第一螺杆、第一夹持件以及第一限位件，第一固定块设置于第一底座，第一固定块设置有第一螺孔，第一夹持件活动设置于第一底座，第一限位件活动设置于第一夹持件，第一螺杆穿过第一螺孔、第一限位件后容置于第一限位件内；

使用时，通过第一螺杆转动以带动第一夹持件往第一待测物的方向移动，当第一夹持件与第一待测物接触后，继续转动第一螺杆以带动第一限位件突伸出第一夹持件外并遮挡第一待测物不与第一夹持件接触的侧面。

更进一步的，所述第一限位件设置有第一容孔，第一螺杆的末端容置于第一容孔，第一螺杆的末端设有用于防止第一螺杆与第一容孔分离的第一限位部；第一限位件设置有第一传动部，第一夹持件内设置有第一止挡部、第一活动部以及第一弹簧，第一传动部位于第一止挡部与第一活动部之间，第一弹簧设置于第一活动部与第一夹持件的内部之间。

进一步的，所述第二夹持机构包括第二底座、以及两个设置于第二底座的第二夹持模组，第二夹持模组包括第二固定块、第二螺杆、第二夹持件以及第二限位件，第二固定块设置于第二底座，第二固定块设置有第二螺孔，第二夹持件活动设置于第二底座，第二限位件活动设置于第二夹持件，第二螺杆穿过第二螺孔、第二限位件后容置于第二限位件内；

使用时，通过第二螺杆转动以带动第二夹持件往第二待测物的方向移动，当第二夹持件与第二待测物接触后，继续转动第二螺杆以带动第二限位件突伸出第二夹持件外并遮挡第二待测物不与第二夹持件接触的侧面。

更进一步的，两个第二夹持件彼此靠近的一端分别设置有抵触件，抵触件设置有夹持纹，抵触件与第二限位件之间设置有缓冲件。

本发明的有益效果：本发明通过视觉装置获取第一待测物与第二待测物的相对位置以及姿态，随后即可通过平移机构与转动机构配合调整第一待测物的位置以及姿态，使得第一待测物与第二待测物自动对准，提升了试验效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明隐去视觉装置、第一基准件、第二基准件、第三基准件以及第四基准件后的示意图。

图3为本发明的平移机构的示意图。

图4为本发明的第一夹持机构的示意图。

图5为本发明的第二夹持机构的示意图。

附图标记：1—机体，2—平移机构，3—第一夹持机构，4—第二夹持机构，5—升降机构，6—主控器，7—转动机构，8—第一相机，9—第二相机，11—第一基准件，12—第二基准件，13—第三基准件，14—第四基准件，21—第一驱动机构，22—第一离合器，23—滑动座，24—第二驱动机构，25—第二离合器，26—第一锁止机构，27—第二锁止机构，31—第一底座，32—第一夹持模组，33—第一固定块，34—第一螺杆，35—第一夹持件，36—第一限位件，41—第二底座，42—第二夹持模组，43—第二固定块，44—第二螺杆，45—第二夹持件，46—第二限位件，311—第一螺孔，341—第一限位部，351—第一止挡部，352—第一活动部，353—第一弹簧，361—第一容孔，362—第一传动部，411—第二螺孔，441—第二限位部，451—第二止挡部，452—第二活动部，453—第二弹簧，461—第二容孔，462—抵触件，463—缓冲件，464—第二传动部。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。以下结合附图对本发明进行详细的描述。

如图1至图5所示，本发明提供的一种具有自动对位功能的拔插力试验机，包括机体1、均设置于机体1的平移机构2、第一夹持机构3、第二夹持机构4以及升降机构5，平移机构2用于驱动第一夹持机构3平移，第一夹持机构3与第二夹持机构4分别用于夹持第一待测物和第二待测物，升降机构5用于驱动第二夹持机构4升降，第一夹持机构3位于第二夹持机构4的下方，所述机体1还设置有主控器6、转动机构7以及视觉装置，平移机构2、升降机构5、转动机构7以及视觉装置均与主控器6电连接，视觉装置包括多个第一相机8和多个第二相机9，第一夹持机构3位于多个第一相机8之间，第二夹持机构4位于多个第二相机9之间。

具体的，本发明用于执行以下步骤：

通过第一夹持机构3和第二夹持机构4分别夹持第一待测物和第二待测物；该第一待测物和第二待测物可分别为连接器的母头和公头；

多个第一相机8拍摄第二待测物的位置和姿态并传输至主控器6；

多个第二相机9拍摄第一待测物的位置和姿态并传输至主控器6；

主控器6根据第一待测物与第二待测物的相对位置和姿态，通过转动机构7控制第一夹持机构3水平转动，以及通过平移机构2控制第一夹持机构3水平移动，直至第一待测物与第二待测物对准；

主控器6通过升降机构5驱动第二待测物升降以执行拔插试验。

实际使用时，拔插试验属于常规手段，简单来说，是通过升降机构5驱动第二待测物不断升降而使得第二待测物不断与第一待测物进行拔插，每次拔插所用的力度等参数都会被记录；当拔插一定次数后，拔插力依然在范围内则为合格，否则则为产品变形程度过大而不合格。

相较于现有技术，本发明在进行拔插试验前，只需工作人员把第一待测物和第二待测物分别固定至第一夹持机构3和第二夹持机构4后，即可通过视觉装置来获取第一待测物与第二待测物之间的相对位置和姿态，由于第二待测物只可升降而不可平移以及转动，因此后续需要根据二者的相对位置和姿态调整第一待测物的位置以及姿态，以使得第一待测物与第二待测物彼此正对，让第二待测物下降时即可准确插入第一待测物内，比起人工对位具有更高效率、更高精度的优点。

在本实施例中，第一相机8与机体1的内底壁之间的夹角为γ，第二相机9与机体1的内顶壁之间的夹角为γ，γ的范围为40-50°。

即本发明通过位于下方的第一相机8拍摄第二待测物，通过位于上方的第二相机9拍摄第一待测物，以保证拍摄者与被拍者不位于同一水平面上，有利于让拍摄更为全面。

实际使用时，该第一相机8的数量和第二相机9的数量分别至少为两个，以第一相机8为例，当第一相机8的数量为两个时，两个第一相机8分别与第一夹持机构3的连线之间的夹角优选为90°；当第一相机8的数量为三个时，其中两个第一相机8与第一夹持机构3位于同一直线上，另一个第一相机8与第一夹持机构3之间的连线垂直于上述直线，从而让拍摄效果更佳。

具体的，所述机体1还设置有第一基准件11与第二基准件12，第一基准件11与第一夹持机构3共面设置，第二基准件12与第二夹持机构4共面设置，第一基准件11与第二基准件12位于同一竖直向上且彼此平行；

主控器6获取第一待测物与第二待测物的相对姿态，具体包括：

主控器6通过多个第一相机8获取第一待测物的多张不同角度的第一照片；

主控器6于多张照片中寻找包含有第一基准件11与第一待测物的第一照片，标记该第一照片中第一待测物靠近第一基准件11的侧边，然后以第一基准件11与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第一夹角α；

主控器6通过第二相机9获取第二待测物的多张不同角度的第二照片；

主控器6根据获得第一夹角的第一照片以选定包含有第二基准件12与第二待测物的第二照片，标记该第二照片中第二待测物靠近第二基准件12的侧边，然后以第二基准件12与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第二夹角β；

根据θ＝α-β算出第一角度与第二角度之间的差值角θ，并根据差值角的符号以及数值，以获得第一待测物与第二待测物之间的相对姿态；

其中，若第一基准件11与第一待测物之间的延长线不相交，则记录α为0，若第二基准件12与第二待测物之间的延长线不相交，则记录β为0。

实际工作时，上述的第一待测物靠近第一基准件11的侧边、第二待测物靠近第二基准件12的侧边，分别指的是第一待测物的插入部的侧边以及第二待测物被插槽的侧边，主控器6可通过颜色、形状等特征经深度学习训练后进行分辨。由于第一基准件11与第二基准件12的位置是固定的，且二者彼此平行，因此第一待测物与第一基准件11的夹角α、第二待测物与第二基准件12的夹角β之间的差值就是二者之间相对姿态的差值。在通过θ＝α-β算出第一角度与第二角度之间的差值角θ后，若θ为正数，则表明第一待测物偏转的角度较大，此时需要转动机构7驱动第一夹持机构3正向转动θ角度才可以进行补偿；而θ为负数时，则表明第二待测物偏转的角度较大，此时需要转动机构7驱动第一夹持机构3反向转动丨θ丨角度才可以进行补偿。

通过相对姿态的判断，让本发明在人工固定第一待测物与第二待测物后，无需由人工进行多次调试，即可让本发明自动进行第一待测物与第二待测物之间的对位。

具体的，所述机体1还设置有第三基准件13与第四基准件14，第三基准件13与第一夹持机构3共面设置，第四基准件14与第二夹持机构4共面设置，第三基准件13与第四基准件14位于同一竖直向上且彼此平行，第三基准件13与第一基准件11之间非平行设置，第四基准件14与第二基准件12之间非平行设置；

主控器6获取第一待测物与第二待测物的相对位置，具体包括：

主控器6于同时包含有第一基准件11与第一待测物的第一照片中，测得第一基准件11与第一待测物之间的距离L₁，主控器6于同时包含有第三基准件13与第一待测物的第一照片中，测得第三基准件13与第一待测物之间的距离L₂；

主控器6根据测得距离L₁和L₂的第一照片，分别选定对应的第二相机9所拍摄的两张第二照片，并在两张第二照片中，分别测得第二基准件12与第二待测物之间的距离L₃，测得第四基准件14与第二待测物之间的距离L₄；

根据L_X＝L₁-L₃以及L_Y＝L₂-L₄，分别算出第一方向的相对差值L_X和第二方向的相对差值L_Y，通过平移机构2驱动第一待测物于第一方向上和第二方向上分别移动，其中的L_X和L_Y的符号分别为第一待测物在第一方向和第二方向上的移动方向，L_X和L_Y的数值分别为第一待测物移动距离。

由于在进行对位时，除了进行相对姿态的判断以外，二者在同一平面上的投影的距离也是需要判断的值之一。因此本发明还设置了第三基准件13与第四基准件14，基于第一待测物与第二待测物彼此拔插的位置通常是矩形的，因此第一基准件11与第三基准件13分别作为两个方向上的基准线，第二基准件12与第四基准件14分别作为两个方向上的基准线即可进行距离测算。优选的，由于第一待测物、第二待测物的姿态可能会有偏移，因此在测算距离时，优选选择第一待测物以及第二待测物相对应的一个角作为计算的距离的参考点，即以第一待测物为例，选择离第一基准件11最近的一个角作为参考点，计算该角与第一基准件11、第二基准件12之间的距离分别记为L₁和L₂，然后第二待测物也选择与之相对应的角作为参考点，计算该角与第三基准件13、第四基准件14之间的距离分别记为L₃和L₄。在调整完第二待测物的姿态后，只要测得对应的相对距离L_X和L_Y，即可是平移机构2需要驱动第一待测物移动的距离。

具体的，所述平移机构2包括第一驱动机构21、第一离合器22、滑动座23、第二驱动机构24以及第二离合器25，第一夹持机构3滑动设置于滑动座23，滑动座23滑动设置于机体1，第一驱动机构21经第一离合器22驱动连接滑动座23，第二驱动机构24经第二离合器25驱动连接第一夹持机构3；

第一驱动机构21用于控制滑动座23沿第一方向移动，第二驱动机构24用于驱动第一夹持机构3沿第二方向移动。优选的，第一方向与第二方向优选为X方向和Y方向。

即实际使用时，第一驱动机构21和第二驱动机构24均可为电机丝杆结构，而第一离合器22设置在第一驱动机构21的电机与丝杆之间，第二离合器25设置在第二驱动机构24的电机与丝杆之间；第一离合器22与第二离合器25优选为磁粉离合器。在工作室若需要控制第一待测物在X方向上移动，则控制第一离合器22通电，以使得第一驱动机构21可顺利控制滑动座23滑动，直至第一待测物到位后，第一离合器22断电，此时若第一驱动机构21的电机误触发，也不会控制滑动座23移动，保证了稳定；而第二驱动机构24、第二离合器25的工作原理与第一驱动机构21、第一离合器22的工作原理大致相同，在此不再赘述。

具体的，滑动座23与机体1之间设置有第一锁止机构26，滑动座23与第一夹持机构3之间设置有第二锁止机构27，第一锁止机构26用于在第一驱动机构21不驱动滑动座23移动时锁住滑动座23，第二锁止机构27用于在第一夹持机构3不驱动滑动座23移动时锁住第一夹持机构3。

第一锁止机构26与第二锁止机构27在结构上基本相同，以第一锁止机构26位置，该第一锁止机构26优选由电磁铁和永磁铁，二者分别设置在滑动座23与机体1。即在滑动座23不需要移动时，电磁铁会得电而具有磁性，从而可吸附永磁体而实现对于滑动座23的定位。

而由于第一离合器22与第一锁止机构26是不可能同时动作的，因此可采用一个逻辑电路连接第一离合器22以及第一锁止机构26。

在本实施例中，所述第一夹持机构3包括第一底座31、以及两个设置于第一底座31的第一夹持模组32，第一夹持模组32包括第一固定块33、第一螺杆34、第一夹持件35以及第一限位件36，第一固定块33设置于第一底座31，第一固定块33设置有第一螺孔311，第一夹持件35活动设置于第一底座31，第一限位件36活动设置于第一夹持件35，第一螺杆34穿过第一螺孔311、第一限位件36后容置于第一限位件36内；

使用时，通过第一螺杆34转动以带动第一夹持件35往第一待测物的方向移动，当第一夹持件35与第一待测物接触后，继续转动第一螺杆34以带动第一限位件36突伸出第一夹持件35外并遮挡第一待测物不与第一夹持件35接触的侧面。

具体的，所述第一限位件36设置有第一容孔361，第一螺杆34的末端容置于第一容孔361，第一螺杆34的末端设有用于防止第一螺杆34与第一容孔361分离的第一限位部341；第一限位件36设置有第一传动部362，第一夹持件35内设置有第一止挡部351、第一活动部352以及第一弹簧353，第一传动部362位于第一止挡部351与第一活动部352之间，第一弹簧353设置于第一活动部352与第一夹持件35的内部之间。

即在夹持第一待测物时，先拧动第一螺杆34以带动第一限位件36、第一夹持件35往第一待测物方向移动，当第一夹持件35与第一待测物抵触后，继续拧动螺杆，第一传动部362会推开第一活动部352而继续移动，以达到止挡第一待测物另外侧面的效果，通过第一活动部352会挤压第一弹簧353而迫使第一弹簧353形变；在需要松开第一待测物时，反向拧动第一螺杆34，第一限位件36会缩入第一夹持件35内，当第一限位件36复位后，第一传动部362会与第一活动部352接触，此时继续拧动第一螺杆34，第一传动部362会带动第一传动部362一并后退，达到松开第一待测物的效果。

该第一弹簧353的设置，主要是让第一活动部352具有一定的止挡力，让第一传动部362可通过该止挡力带动第一夹持件35一并移动。

在本实施例中，所述第二夹持机构4包括第二底座41、以及两个设置于第二底座41的第二夹持模组42，第二夹持模组42包括第二固定块43、第二螺杆44、第二夹持件45以及第二限位件46，第二固定块43设置于第二底座41，第二固定块43设置有第二螺孔411，第二夹持件45活动设置于第二底座41，第二限位件46活动设置于第二夹持件45，第二螺杆44穿过第二螺孔411、第二限位件46后容置于第二限位件46内；

使用时，通过第二螺杆44转动以带动第二夹持件45往第二待测物的方向移动，当第二夹持件45与第二待测物接触后，继续转动第二螺杆44以带动第二限位件46突伸出第二夹持件45外并遮挡第二待测物不与第二夹持件45接触的侧面。

所述第二限位件46设置有第二容孔461，第二螺杆44的末端容置于第二容孔461，第二螺杆44的末端设有用于防止第二螺杆44与第二容孔461分离的第二限位部441；第二限位件46设置有第二传动部464，第二夹持件45内设置有第二止挡部451、第二活动部452以及第二弹簧453，第二传动部464位于第二止挡部451与第二活动部452之间，第二弹簧453设置于第二活动部452与第二夹持件45的内部之间。

即第一夹持机构3与第二夹持机构4的大部分结构基本相同，但第二夹持机构4还具有以下特征：两个第二夹持件45彼此靠近的一端分别设置有抵触件462，抵触件462设置有夹持纹，抵触件462与第二限位件46之间设置有缓冲件463。通过该缓冲件463达到了在夹住第二待测物后，当拔插多次而导致第一待测物与第二待测物产生相对角度时，这个角度会较小，此时在第第二待测物插入第一待测物时，可通过迫使缓冲件463形变的方式来进行小幅度的适应性调节，以保证测试可顺利进行。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种具有自动对位功能的拔插力试验机，包括机体、均设置于机体的平移机构、第一夹持机构、第二夹持机构以及升降机构，平移机构用于驱动第一夹持机构平移，第一夹持机构与第二夹持机构分别用于夹持第一待测物和第二待测物，升降机构用于驱动第二夹持机构升降，第一夹持机构位于第二夹持机构的下方，其特征在于：所述机体还设置有主控器、转动机构以及视觉装置，平移机构、升降机构、转动机构以及视觉装置均与主控器电连接，视觉装置包括多个第一相机和多个第二相机，第一夹持机构位于多个第一相机之间，第二夹持机构位于多个第二相机之间；

还包括以下步骤：

通过第一夹持机构和第二夹持机构分别夹持第一待测物和第二待测物；

多个第一相机拍摄第二待测物的位置和姿态并传输至主控器；

多个第二相机拍摄第一待测物的位置和姿态并传输至主控器；

主控器根据第一待测物与第二待测物的相对位置和姿态，通过转动机构控制第一夹持机构水平转动，以及通过平移机构控制第一夹持机构水平移动，直至第一待测物与第二待测物对准；

主控器通过升降机构驱动第二待测物升降以执行拔插试验。

2.根据权利要求1所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：第一相机与机体的内底壁之间的夹角为γ，第二相机与机体的内顶壁之间的夹角为γ，γ的范围为40-50°。

3.根据权利要求2所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述机体还设置有第一基准件与第二基准件，第一基准件与第一夹持机构共面设置，第二基准件与第二夹持机构共面设置，第一基准件与第二基准件位于同一竖直向上且彼此平行；

主控器获取第一待测物与第二待测物的相对姿态，具体包括：

主控器通过多个第一相机获取第一待测物的多张不同角度的第一照片；

主控器于多张照片中寻找包含有第一基准件与第一待测物的第一照片，标记该第一照片中第一待测物靠近第一基准件的侧边，然后以第一基准件与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第一夹角α；

主控器通过第二相机获取第二待测物的多张不同角度的第二照片；

主控器根据获得第一夹角的第一照片以选定包含有第二基准件与第二待测物的第二照片，标记该第二照片中第二待测物靠近第二基准件的侧边，然后以第二基准件与该侧边做延长线直至两条延长线相交，获得第二夹角β；

根据θ＝α-β算出第一角度与第二角度之间的差值角θ，并根据差值角的符号以及数值，以获得第一待测物与第二待测物之间的相对姿态；

其中，若第一基准件与第一待测物之间的延长线不相交，则记录α为0，若第二基准件与第二待测物之间的延长线不相交，则记录β为0。

4.根据权利要求3所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述机体还设置有第三基准件与第四基准件，第三基准件与第一夹持机构共面设置，第四基准件与第二夹持机构共面设置，第三基准件与第四基准件位于同一竖直向上且彼此平行，第三基准件与第一基准件之间非平行设置，第四基准件与第二基准件之间非平行设置；

主控器获取第一待测物与第二待测物的相对位置，具体包括：

主控器于同时包含有第一基准件与第一待测物的第一照片中，测得第一基准件与第一待测物之间的距离L₁，主控器于同时包含有第三基准件与第一待测物的第一照片中，测得第三基准件与第一待测物之间的距离L₂；

主控器根据测得距离L₁和L₂的第一照片，分别选定对应的第二相机所拍摄的两张第二照片，并在两张第二照片中，分别测得第二基准件与第二待测物之间的距离L₃，测得第四基准件与第二待测物之间的距离L₄；

根据L_X＝L₁-L₃以及L_Y＝L₂-L₄，分别算出第一方向的相对差值L_X和第二方向的相对差值L_Y，通过平移机构驱动第一待测物于第一方向上和第二方向上分别移动，其中的L_X和L_Y的符号分别为第一待测物在第一方向和第二方向上的移动方向，L_X和L_Y的数值分别为第一待测物移动距离。

5.根据权利要求1或4所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述平移机构包括第一驱动机构、第一离合器、滑动座、第二驱动机构以及第二离合器，第一夹持机构滑动设置于滑动座，滑动座滑动设置于机体，第一驱动机构经第一离合器驱动连接滑动座，第二驱动机构经第二离合器驱动连接第一夹持机构；

第一驱动机构用于控制滑动座沿第一方向移动，第二驱动机构用于驱动第一夹持机构沿第二方向移动。

6.根据权利要求5所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：滑动座与机体之间设置有第一锁止机构，滑动座与第一夹持机构之间设置有第二锁止机构，第一锁止机构用于在第一驱动机构不驱动滑动座移动时锁住滑动座，第二锁止机构用于在第一夹持机构不驱动滑动座移动时锁住第一夹持机构。

7.根据权利要求1所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述第一夹持机构包括第一底座、以及两个设置于第一底座的第一夹持模组，第一夹持模组包括第一固定块、第一螺杆、第一夹持件以及第一限位件，第一固定块设置于第一底座，第一固定块设置有第一螺孔，第一夹持件活动设置于第一底座，第一限位件活动设置于第一夹持件，第一螺杆穿过第一螺孔、第一限位件后容置于第一限位件内；

使用时，通过第一螺杆转动以带动第一夹持件往第一待测物的方向移动，当第一夹持件与第一待测物接触后，继续转动第一螺杆以带动第一限位件突伸出第一夹持件外并遮挡第一待测物不与第一夹持件接触的侧面。

8.根据权利要求7所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述第一限位件设置有第一容孔，第一螺杆的末端容置于第一容孔，第一螺杆的末端设有用于防止第一螺杆与第一容孔分离的第一限位部；第一限位件设置有第一传动部，第一夹持件内设置有第一止挡部、第一活动部以及第一弹簧，第一传动部位于第一止挡部与第一活动部之间，第一弹簧设置于第一活动部与第一夹持件的内部之间。

9.根据权利要求1所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：所述第二夹持机构包括第二底座、以及两个设置于第二底座的第二夹持模组，第二夹持模组包括第二固定块、第二螺杆、第二夹持件以及第二限位件，第二固定块设置于第二底座，第二固定块设置有第二螺孔，第二夹持件活动设置于第二底座，第二限位件活动设置于第二夹持件，第二螺杆穿过第二螺孔、第二限位件后容置于第二限位件内；

使用时，通过第二螺杆转动以带动第二夹持件往第二待测物的方向移动，当第二夹持件与第二待测物接触后，继续转动第二螺杆以带动第二限位件突伸出第二夹持件外并遮挡第二待测物不与第二夹持件接触的侧面。

10.根据权利要求9所述的具有自动对位功能的拔插力试验机，其特征在于：两个第二夹持件彼此靠近的一端分别设置有抵触件，抵触件设置有夹持纹，抵触件与第二限位件之间设置有缓冲件。