CN117243537A - 基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质，方法包括：当检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，该时刻为第一时刻；从第一时刻开始达到第一时长时，检测溢水信号，未检测到则基站停止执行液体抽取动作；检测到则清洁设备和/或基站执行报警动作；或者，在基站执行液体抽取动作的过程中检测溢水信号，在第三时刻未检测到溢水信号，则基站停止执行液体抽取动作；若从第一时刻开始，检测到溢水信号的时长达到预设时长，则清洁设备和/或基站执行报警动作。本申请通过两级防溢措施，提升了基站处理溢水问题的智能性和可靠性，避免溢出的液体损坏清洁设备和/或基站。
Description
技术领域
本申请涉及清洁设备的技术领域，尤其涉及一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质。
背景技术
基站一般与清洁设备适配使用，清洁设备可给目标区域进行清洁，而基站则可给清洁设备进行清洁及充电，从而实现清洁设备的自动化清洁以及使用的场景。由于基站包括水箱，且水箱通过水路与外部水源连通，因此，在一些情况下，例如在基站利用水箱及水路进行喷水从而给清洁设备进行清洁、基站中的水箱和/或水路破裂、基站底部倒灌液体的情况下，基站可能会发生溢水的情况。而在基站溢水时，若无法及时进行处理，则可能会损坏基站及清洁设备。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质，旨在保护基站和清洁设备，以及提高用户的使用体验感。
第一方面，本申请提供一种基站溢水处理方法，基站采用液体对所述清洁设备的预设部件进行清洁，且所述基站设有溢水检测装置，所述基站溢水处理方法包括以下步骤：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；在检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻；
或者，
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
第二方面，本申请还提供一种控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的基站溢水处理方法的步骤。
第三方面，本申请还提供了一种清洁系统，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括行走单元、拖擦件，所述行走单元用于驱动所述清洁设备运动，所述拖擦件用于对地面进行清洁；
基站，所述基站采用液体对所述清洁设备的预设部件进行清洁，且所述基站设有溢水检测装置；以及包括如第二方面所述的控制装置。
第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的基站溢水处理方法的步骤。
本申请提供一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质，本申请通过当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；在检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻；
或者当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。在检测到溢水信号时执行对应的液体抽取动作，并在执行液体抽取动作达到一定时长后，若解决了溢水问题，基站和机器人的动作未受到影响，用户对溢水问题并无感知，提高了用户对清洁设备和基站正常工作的满意度，若还未能解决溢水问题，则及时提醒用户进行处理，能够及时保护清洁设备和/或基站，从而避免溢出的液体损坏清洁设备和/或基站。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的基站溢水处理方法的流程示意图；
图2为本申请一实施例提供的基站溢水处理方法的流程示意图；
图3为本申请一实施例提供的清洁系统场景示意图；
图4为本申请一实施例提供的基站的结构示意图；
图5为本申请一实施例提供的控制装置的示意性框图；
图6为本申请一实施例提供的清洁系统的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本发明实施例涉及的清洁设备可以是清洁机器人或手持清洁设备等，其中，基站是指与清洁机器人或手持清洁设备配合使用的。
如图3所示，以清洁机器人为例，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件(图中未示出)进行清洁，其中，拖擦件用于对地面进行拖擦。
清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本申请实施例的基站溢水处理方法的步骤。可选地，控制装置包括清洁机器人100的机器人控制器和/或基站200的基站控制器，机器人控制器和基站控制器可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本申请实施例的基站溢水处理方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本申请实施例的基站溢水处理方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
清洁机器人100可用于对地面进行自动拖擦，清洁机器人100的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
以基站200为例，为了方便用户的使用，往往通过基站200配合清洁机器人100的使用，基站200可用于对清洁机器人100进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人100的电量少于预设电量阈值时，清洁机器人100可移动到基站200处，进行充电。对于清洁机器人100来说，基站200还可以清洁拖擦件(如拖布)，清洁机器人100的拖擦件拖擦目标拖擦区域(如室内地面)后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站200可用于对清洁机器人100的拖擦件进行清洗。具体来说，清洁机器人100可移动到基站200上，从而基站200上的清洁机构对清洁机器人100的拖擦件进行自动清洗。基站200除了实现上述功能，还可以通过基站200对清洁机器人100进行维护和管理，使清洁机器人100在执行清洁任务的过程中，更加智能地对清洁机器人100进行控制，提高机器人工作的智能性。为了实现对清洁机器人100的拖擦件进行清洗，基站200内部设置有水路系统，水路系统包括清水箱，通过清水箱的入水口可以接入外部供水端的水，实现基站200自动补水；可以将清水箱的水通过水路通道传输至需要用水的区域，例如，在需要进行拖擦件清洗时，可以将清水箱的清水传输至清洗区，在清洗区对拖擦件进行供水，以进行拖擦件清洗。基站200除了给清洁机器人100进行洗拖布等维护和管理，还可以进行自清洁任务，基站200可以对内部的清洗区进行自清洁，以将清洗区积攒的污渍进行清洁。水路系统还可包括污水箱，完成拖擦组件清洗后，可以将清洗区的污水传输至污水箱，通过污水箱进行收集，污水箱可执行吸水操作，将清洗区的污水吸至污水箱，污水箱起到收集污水的作用，可以将污水箱通过排水通路排出至外部，例如，可以在污水箱的污水量达到一定污水量阈值后，执行排水操作，将污水箱的污水排到外部。实际应用中，若水路系统中的水路或者水箱发生溢水情况，则会影响基站200以及清洁设备的使用，甚至会对清洁设备所处场所造成泡水的后果，因此，本方案提供一种基站溢水处理方法、控制装置、清洁系统及计算机可读存储介质，方案通过采取两级防溢的措施，以提升基站防溢的稳定性和可靠性。为描述简便，对于基站溢水处理方法的描述以上文所提供的场景为例进行说明。而本方案所提供的基站还设有溢水检测装置，以通过溢水检测装置检测基站是否有溢水的情况发生，以及在确定有溢水的情况发生时根据溢水处理方法采取对应的防溢措施。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种基站溢水处理方法的流程示意图。
如图1所示，该基站溢水处理方法包括步骤S101至步骤S103。
步骤S101、当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻。
示例性的，在一些具体实施过程中，如图4所示，基站设有用于安装水箱的安装腔1和用于清洗清洁设备的清洗区2，清洗区2位于安装腔1的下方，安装腔1的底壁开设有溢水孔3，溢水孔3用于使溢出的水流入到基站的清洗区2中。基站的清洗区2内设有溢水检测装置4，溢水检测装置4可设于基站靠近基站的放置平面的一侧，例如基站置于地面，则溢水装置设于基站内靠近地面的一侧；溢水装置可用于检测基站是否发生溢水，通过溢水检测装置可检测清洗区2内的水位信息，当溢水检测装置4连通，检测到溢水信号时，表示水路系统异常，基站发生溢水。
在一些具体实施过程中，当基站利用清洗区2对清洁设备进行清洁，且溢水检测装置4未连通时，由于未能检测到溢水检测装置4的溢水信号，而确定基站处于正常状态。
而在清洗区2的水位使得溢水检测装置4连通时，则会检测到溢水检测装置4的溢水信号，从而确定基站发生溢水，以及控制基站和/或清洁设备执行对应的动作。
示例性的，发生溢水的情况可能会有多种，例如是由于基站的放置平面水太多，如忘记关闭水龙头或是家里被淹，导致水倒灌至基站；或是清洁设备的水箱和/或基站的水箱出现损坏，导致水箱中的水灌入基站内；或是在基站对清洁设备的预设部件进行清洁的时候，由于用户添加的清洁剂泡沫过多，无法及时完全抽吸，导致水位过高；或是在基站对清洁设备的预设部件进行清洁的时候，基站的喷水速率和/或时间大于抽水速率和/或时间，导致基站中的水未能及时被抽走而到达防溢水位；可以理解的，发生上述情况均可认为基站发生了溢水的情况，且在发生上述各情况时，能够检测到溢水检测装置的溢水信号，从而能够确定基站发生了溢水的情况。
例如，溢水检测装置可以是两个电极片，在水位到达防溢水位时，电极片由于被水浸没而导通，从而能够检测到溢水检测装置的溢水信号。
示例性的，在检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作，以将溢出的水抽走。
在具体的实施过程中，基站还包括污水箱和设于清洗区2的吸水口5，在基站执行液体抽取动作时，可以开启配合污水箱的水泵，以及通过清洗区2的吸水口5将清洗区2的水抽吸至污水箱内进行暂存，并使得基站中清洗区2的水位下降，以实现对基站的溢水进行处理。
在一些实施方式中，若持续检测到溢水检测装置的溢水信号，且持续时长大于预设时长时，控制基站执行液体抽取动作；或者，在预设检测时长内多次检测到溢水信号，控制基站执行液体抽取动作。
可以理解的，由于溢水检测装置可能会出现误判的情况，例如溢水检测装置的信号之间抖动，信号噪音产生；又例如基站倾斜，或者洗拖布时水溅在电极片上导致连通，此时，基站并未发生溢水，但会检测到溢水检测装置的溢水信号，若在此时便控制基站执行液体抽取动作，则会因溢水检测装置的误判断而浪费电能；因此，可以设置预设条件，例如多次判断或者溢水检测装置上的电极片的连通时长来判断。
由于溢水连通是可能会存在误判的，比如信号之间抖动，信号噪音产生；或者基站倾斜，或者洗拖布时水溅在电极片上导致连通等情况。因此，在具体的实施过程中，“检测到溢水检测装置的溢水信号”可以是在检测时长内多次检测到溢水信号时才确定，也即，保持一定频率检测溢水检测装置的连通状态，比如连续三四次均检测到溢水检测装置上的电极片连通，则可以确定“检测到溢水检测装置的溢水信号”。在另一些实施过程中，检测到溢水信号的持续时长大于预设时长，确定基站发生溢水，也即，通过检测溢水检测装置的电极片的连通时间，持续一定时间后确定“检测到溢水检测装置的溢水信号”。
在一些实施例中，在检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作，还包括：确定基站的当前第一工作任务；根据基站的当前第一工作任务控制基站执行第一预设动作。
可以理解的，在检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作的同时，还可以确定基站的当前第一工作任务；并根据基站的当前第一工作任务控制基站执行第一预设动作。
例如，基站可以通过指令确定第一工作任务；且若在基站完成当前第一工作任务的过程中，检测到溢水检测装置的溢水信号，可以控制基站执行液体抽取动作和控制基站根据当前第一工作任务执行第一预设动作。
示例性的，基站在执行第一预设动作时，不对用户进行通知，因此在用户角度则会感知到基站仍在进行第一工作任务，从而提高用户对基站的工作状态的感知度，降低对于溢水情况的感知度。
在另一些实施例中，确定基站执行液体抽取动作后，确定清洁设备的当前第二工作任务，以及控制清洁设备维持当前第二工作任务。
同理，清洁设备也可以通过指令确定第二工作任务，且在基站执行第一预设动作时，控制清洁设备维持当前第二工作任务。例如，在基站对清洁设备进行清洁时，清洁设备的当前第二工作任务包括旋转拖擦件，而在基站发生溢水时，会控制基站执行液体抽取动作以及执行第一预设动作，此时，控制清洁设备维持旋转拖擦件。
在一些实施例中，根据基站的当前第一工作任务控制基站执行第一预设动作，包括：在基站的当前第一工作任务为清洗任务的情况下，控制基站执行停止喷洒液体动作。
示例性的，基站的清洗任务可以用于指示基站对清洁设备的预设部件进行清洗，具体的，通过向清洁设备喷洒液体以对清洁设备的预设部件进行清洁，同时，在基站进行清洗任务的过程中，清洁设备也可进行当前第二工作任务，例如控制清洁设备的预设部件运动，以使得能够对清洁设备的预设部件进行更全面的清洁。
例如，清洁设备的预设部件可以是拖擦件，在基站对清洁设备的拖擦件进行清洁时，基站向拖擦件喷洒液体，同时清洁设备的拖擦件也会旋转，从而达到更全面的清洁。
示例性的，在检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作和执行停止喷洒液体动作，以及控制清洁设备保持执行旋转拖擦件动作。
可以理解的，控制基站执行液体抽取动作和执行停止喷洒液体动作，可以提升处理溢水问题的效率；同时，控制清洁设备仍保持执行旋转拖擦件动作，能够实现在用户的角度仍认为基站保持工作，从而提高用户对基站的工作状态的感知度以及降低对于溢水情况的感知度。
在另一些实施方式中，在基站的当前第一工作任务为清洁任务的情况下，可以是清洁设备喷洒液体以对清洁设备的预设部件进行清洁，在清洁设备喷洒液体时，若检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作以及控制清洁设备执行停止喷洒液体动作和执行旋转拖擦件动作，从而提升处理溢水的问题的效率，使得基站溢水问题能更快得到解决。
在另一些实施例中，根据基站的当前第一工作任务控制基站执行第一预设动作，包括：在基站的当前第一工作任务为烘干任务的情况下，控制基站执行烘干动作。
示例性的，在基站中还设有烘干装置，在基站的当前第一工作任务为烘干任务的情况下，通过烘干装置对清洁设备的预设部件进行烘干；而在此过程中，若检测到溢水检测装置检测到的溢水信号，则控制基站执行液体抽取动作，以及保持执行烘干动作，从而提升处理溢水问题的效率，以及能够在用户角度认为基站仍在执行当前第一工作任务，提升用户对于基站的工作状态的感知度以及降低对于溢水情况的感知度。
示例性的，在基站的当前第一工作任务为烘干任务的情况下，清洁设备可执行旋转拖擦件的动作，也可不执行旋转拖擦件的动作；在检测到溢水检测装置检测到的溢水信号时，控制清洁设备保持执行正在执行的动作，例如在检测到溢水信号时，若清洁设备正执行旋转拖擦件动作，则控制清洁设备保持执行旋转拖擦件动作。若清洁设备的拖擦件为静止状态，则控制清洁设备保持拖擦件的静止状态。
在一些实施例中，根据基站的当前第一工作任务控制基站执行第一预设动作，包括：
在基站的当前第一工作任务为空闲任务的情况下，控制基站执行液体抽取动作；且若在清洁设备的当前第二工作任务为清洁任务的情况下，控制清洁设备根据清洁任务继续执行对应的清洁动作。
示例性的，清洁设备的清洁任务用于指示清洁设备在目标区域中执行清洁动作，以对目标区域进行清洁；可以理解的，清洁设备此时位于基站外，若在此时基站发生溢水的情况，则可控制基站执行液体抽取动作，以及控制清洁设备继续执行清洁动作。
可以理解的，若在清洁设备执行清洁动作时，基站发生溢水的情况，还可以控制基站执行烘干动作，从而提升处理溢水问题的效率。
可以理解的，从第一时刻开始达到第一时长后，检测溢水检测装置的溢水信号，并根据检测到的溢水信号控制基站停止执行液体抽取动作，或控制清洁设备和/或基站执行报警动作。
步骤S102、从第一时刻开始达到第一时长时，检测溢水检测装置的溢水信号，在未检测到溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制基站停止执行液体抽取动作；在检测到溢水装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制清洁设备和/或基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻。
示例性的，在基站执行液体抽取动作的过程中，可以在基站执行液体抽取动作达到的第一时长时，再次检测溢水检测装置的溢水信号，且在未检测到溢水检测装置的溢水信号的情况下，则确定解决了溢水的问题，并控制基站停止执行液体抽取动作。其中，第一时长可以是10s或其他预设的时长，对此本申请不予限定。例如，在基站行液体抽取动作10s后，才再次检测溢水检测装置的溢水信号，未检测到溢水装置的溢水信号，则控制基站停止执行液体抽取动作。
示例性的，在仍检测到溢水检测装置的溢水信号的情况下，则确定未能解决溢水的问题，控制清洁设备和/或基站在第二时刻执行报警动作，以使用户感知溢水问题，从而使得用户介入处理溢水问题。例如，在基站执行液体抽取动作10s后，再次进行检测溢水检测装置的溢水信号，且在检测到溢水装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制清洁设备和/或基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻。
示例性的，报警动作包括但不限于声音报警、画面报警、以及指示灯报警。
可以理解的，当基站中的污水箱漏气、自动上下水中止水阀出现问题、自动上下水的管路中的污水管堵塞均有可能会导致基站执行液体抽取动作达到第一时长后，仍未能解决溢水问题，因此需要执行进一步的处理，例如通过控制基站和/或清洁设备执行报警动作通知用户。
在另一些实施方式中，请继续参阅图2，在基站执行液体抽取动作的过程中，可以持续检测溢水装置的溢水信号，或者按照一定的检测时间安排检测溢水装置的溢水信号，对应的实施过程可如步骤S103所撰述，步骤S103可替代步骤S102。
步骤S103、在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
示例性的，可以在基站执行液体抽取动作的过程中持续检测溢水信号，若在第三时刻未检测溢水信号，则控制基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长，第二时长小于或等于第一时长。例如，检测到溢水信号，并控制基站开始执行液体抽取动作，且在基站执行液体抽取动作时持续检测溢水信号，在第一时长为10s时，若在基站开始执行液体抽取动作的5s后，未检测到溢水信号，说明溢水问题已经成功解决，则在该时刻控制基站停止执行液体抽取动作。
示例性的，从第一时刻开始的过程中持续检测到溢水信号，如从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则确定基站无法解决溢水问题，在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制清洁设备和/或基站执行报警动作。例如，基站在T0时刻(即第一时刻)开始执行液体抽取动作，经过预设时长P0，比如6s持续检测到溢水信号，基站在T0+P0时刻执行报警动作，其中预设时长6s小于等于第一时长10s。
示例性的，在基站执行液体抽取动作的过程中，可以或者按照一定的检测时间安排检测溢水装置的溢水信号，例如，基站在T0时刻(即第一时刻)开始执行液体抽取动作，开始检测溢水装置的溢水信号，检测时间持续2s，然后停1s不进行检测，再持续检测2s。在此过程中，若从T0时刻(即第一时刻)开始，经过第二时长4s至在T0+P1(即第三时刻)未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，若从T0时刻(即第一时刻)开始，经过检测到溢水信号的时长达到预设时长P0，比如6s，基站在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻执行报警动作，具体的，在T0+P0+未检测溢水信号的时长的时刻，其中预设时长6s小于等于第一时长10s。
示例性的，在基站执行报警动作后，可选的，控制基站继续执行液体抽取动作；而在另一些实施方式下，控制基站停止执行液体抽取动作。
在一些实施例中，控制清洁设备和/或基站执行报警动作，包括：获取清洁设备的设备状态；根据清洁设备的设备状态控制清洁设备执行设备状态对应的溢水应急策略。
示例性的，可以实时获取清洁设备的设备状态，设备状态可以包括清洁设备的当前工作任务、位置信息、接收到的指令等；在控制基站和/或清洁设备执行报警动作时，还可以根据设备状态执行对应的溢水应急策略，例如根据清洁设备的位置信息执行对应的溢水应急策略。
在一些实施例中，根据清洁设备的设备状态控制清洁设备执行设备状态对应的溢水应急策略，包括：在设备状态为清洁设备位于基站内的情况下，控制清洁设备执行移出基站的第一移动动作。
示例性的，在基站执行液体抽取动作达到第一时长时，再次检测溢水检测装置的溢水信号，若仍能检测到溢水检测装置的溢水信号，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作；且根据清洁设备的设备状态确定清洁设备位于基站内，则可控制清洁设备执行移出基站的第一移动动作，从而避免损坏清洁设备。
示例性的，或在基站执行液体抽取动作的预设时长内持续检测溢水检测装置的溢水信号，若持续检测到溢水信号，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作；且在设备状态为清洁设备位于基站内，则可控制清洁设备执行移出基站的第一移动动作，从而避免损坏清洁设备。
在具体的实施过程中，清洁设备在基站内可能会执行相应的动作，例如上述所述的旋转拖擦件动作，当清洁设备需要执行移出基站的第一移动动作之前，先执行停止旋转拖擦件动作，以及执行移出基站的第一移动动作，从而保证清洁设备能够移出基站。
在另一些实施例中，根据清洁设备的设备状态控制清洁设备执行设备状态对应的溢水应急策略，包括：在设备状态为清洁设备位于基站外且执行清洁动作的情况下，控制清洁设备继续执行清洁动作。
示例性的，在基站执行液体抽取动作达到第一时长时，再次检测溢水检测装置的溢水信号，若仍能检测到溢水检测装置的溢水信号，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作；且根据清洁设备的设备状态确定清洁设备位于基站外且执行清洁动作的情况下，则可控制清洁设备继续执行清洁动作。
示例性的，或在基站执行液体抽取动作的时长内持续检测溢水检测装置的溢水信号，或者按照一定的检测时间安排检测溢水装置的溢水信号，若检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作；且在清洁设备的设备状态为清洁设备位于基站外且执行清洁动作的情况下，可控制清洁设备继续执行清洁动作。
可以理解的，在基站执行液体抽取动作后，若确定仍未能解决溢水问题，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作，以及控制清洁设备继续在预设区域执行清洁动作，从而提升基站处理溢水问题的智能性。
在一些实施例中，方法还包括：控制清洁设备执行移动至目标位置的第二移动动作，以及控制清洁设备在目标位置执行清洁动作或静止；其中，目标位置位于基站外。
示例性的，在控制清洁设备执行移出基站的第一移动动作后，可以控制清洁设备执行移动至目标位置的第二移动动作，以使得清洁设备在目标位置执行清洁动作或静止。
同理，在清洁设备完成对预设区域的清洁后，可以控制清洁设备执行移动至目标位置的第二移动动作，以使得清洁设备在目标位置执行清洁动作或静止，可以理解的，控制清洁设备移动至目标位置静止，可以避免清洁设备在基站发生溢水时返回基站，从而保护清洁设备。
在一些实施例中，方法还包括：获取基站未完成的工作任务；在控制基站停止液体抽取动作后，控制基站执行未完成的工作任务。
可以理解的，在基站未发生溢水的情况时，会执行工作任务，例如基站的工作任务为执行喷洒液体动作清洁清洁设备的预设部件的清洁任务；而若在此时确定基站发生溢水，则会控制基站执行停止喷洒液体动作，此时，可以确定基站暂停了清洁任务，而在基站的溢水问题解决后，可以控制基站重新执行喷洒液体动作，从而继续执行未完成的工作任务，以对清洁设备的预设部件继续进行清洁。
在一些实施例中，从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，包括：确定控制所述基站停止执行液体抽取动作后，若经过第一检测时长再次检测到所述溢水信号，控制所述基站再次执行液体抽取动作，若在所述基站再次执行液体抽取动作第一时长后，未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，控制所述基站停止执行液体抽取动作；重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作直至所述基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
可以理解的，在基站执行液体抽取动作达到第一时长后，未检测到溢水检测装置的溢水信号，控制基站停止执行液体抽取动作。而在控制基站停止执行液体抽取动作后，经过第一检测时长，如20s，再次检测到溢水检测装置的溢水信号，则控制基站再次执行液体抽取动作；若在基站再次执行液体抽取动作达到第一时长后，未检测到溢水信号，则再次控制基站停止执行液体抽取动作。
在上述情况下，可以控制基站重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作，从而确保发生溢水问题时基站能够执行液体抽取动作，以及在解决溢水问题后基站能够停止执行液体抽取动作，以节约电能。但若基站执行液体抽取动作的次数和/或停止执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值时，则可以确定基站频繁出现溢水情况，则控制清洁设备和/或基站执行报警动作。
在具体实施过程中，在溢水问题解决后，基站可能会继续执行未完成的工作任务，例如喷洒水对清洁设备进行清洁，但可能会出现喷水效率高于抽水效率，导致再次检测到溢水检测装置的溢水信号，以及再次控制基站停止喷洒水以及执行抽水动作，若反复出现上述情况，则会导致清洁设备一直无法完成清洁，还有可能是基站的抽水水路系统已经存在设备堵塞等问题，基站通过抽水可以暂时解决溢水问题，但是由于设备本身存在结构问题，导致过段时间又会发生溢水问题，只是通过抽水的方式能够再次解决，但是面对这种情况，反复控制基站执行抽水动作也无法解决本质的问题，这种情况往往是水路系统或者水路控制系统出现异常，需要用户介入来解决。于是在确定基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值时，则可确定无法通过基站执行液体抽取动作解决上述溢水问题，则控制清洁设备和/或基站执行报警动作。
例如，在基站执行对清洁设备进行清洁时，检测到溢水信号，控制基站执行停止喷洒液体动作以及控制基站执行液体抽取动作，10s后，未检测到溢水信号，控制基站停止执行液体抽取动作以及继续对清洁设备进行清洁。而经过50s后，再次检测到溢水信号，则再次控制基站执行停止喷洒液体动作以及控制基站执行液体抽取动作。同样的，10s后，未检测到溢水信号，控制基站停止执行液体抽取动作以及再次对清洁设备进行清洁；以及经过90s后，再次检测到溢水信号，并控制基站执行与上述相同的动作，循环上述的操作，直至控制基站执行液体抽取动作的次数和/或控制基站停止执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值，例如基站执行液体抽取动作为16次，大于预设的15次的次数阈值，则可以控制基站和/或清洁设备执行报警动作。
通过确定基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数，并将其与预设次数阈值相比，可避免基站频繁出现溢水问题而需要反复抽水，从而导致执行其他任务的过程缓慢，以及对基站和/或清洁设备造成损坏的问题。
在另一些实施例中，若在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，包括:确定控制所述基站停止执行液体抽取动作后，若经过第二检测时长再次检测到所述溢水信号，控制所述基站再次执行液体抽取动作，若在所述基站再次执行液体抽取动作第二时长后，未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，控制所述基站停止执行液体抽取动作；重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作直至所述基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
示例性的，在基站执行液体抽取动作的过程中持续检测溢水检测装置的溢水信号，如步骤S103，且在基站停止执行液体抽取动作后，若经过第二检测时长再次检测到溢水信号，则控制基站再次执行液体抽取动作；并在基站再次执行液体抽取动作第二时长后，未检测到溢水信号，则再次控制基站停止执行液体抽取动作。在前述情况下，若经过第二检测时长再次检测到溢水信号，则可以控制基站重复执行液体抽取动作，以及在经过第二时长后未检测到溢水信号时停止执行液体抽取动作，此时，基站重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作，且当在基站执行液体抽取动作的次数和/或停止执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值时，则确定基站频繁出现溢水情况，控制清洁设备和/基站执行报警动作，以通知用户，使得用户介入处理。
在一些实施例中，所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，还包括：控制基站和/或清洁设备显示指引信息，和/或控制清洁设备发送指引信息至目标终端。其中，指引信息用于告知用户溢水原因并指引用户执行对应的溢水处理操作。
示例性的，在基站执行液体抽取动作达到第一时长时，仍检测到溢水信号，可以确定溢水问题未能被解决，则控制基站和/或清洁设备执行报警动作的同时，控制基站和/或清洁设备显示指引信息，例如，可通过控制设于基站和/或清洁设备上的显示装置显示指引信息，以引导用户执行对应的溢水处理操作，例如更换基站的污水箱等。还可以控制清洁设备发送指引信息至目标终端，使得目标终端能够显示指引信息以及使得用户能够根据目标终端显示的指引信息执行对应的溢水处理操作，从而使得用户能够及时得知指引信息。
在另一些实施方式中，在基站执行液体抽取动作的过程中检测溢水检测装置的溢水信号，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制清洁设备/或执行报警动作，以及控制基站和/或清洁设备显示指引信息，具体的实施过程如上所述，在此不再重复撰述。
示例性的，指引信息包括指引用户检查基站中的普通水箱，具体的，指引用户检查基站中的普通水箱包括步骤1：检查清洗区的肋部的脏污状态，如被堵死请按说明书要求清理清洗区的肋部；步骤2:检查污水箱是否盖紧，如已盖紧则进入步骤3；步骤3：检查清水箱或污水箱密封条松脱，如松脱请将松脱的密封条按压回水箱密封槽；步骤4：检查基站抽气口、污水进水口、清水出水口上的硅胶密封圈是否松脱，如松脱请将松脱的硅胶密封圈按压回相应位置；步骤5：检查基站底座槽或溢水传感器干净程度，请清洁基站底座槽或擦拭溢水传感器。
示例性的，指引信息还包括指引用户检查用于自动上下水的水箱，具体的，指引用户检查用于自动上下水的水箱包括步骤1：排查清洗组件堵孔；步骤2：观察污水鸭嘴阀张嘴或完全闭合；步骤3：管路是否堵塞；步骤4：换气阀是否失效。
可以理解的，上述具体的排查方式可记载于与基站适配的说明书或用户能够通过终端查询到排查方式，从而能够依据上述步骤对基站进行排查，从而解决基站的溢水问题。
上述实施例提供的基站溢水处理方法，通过当检测到溢水检测装置的溢水信号时，控制基站执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；从第一时刻开始达到第一时长时，检测溢水检测装置的溢水信号，在未检测到溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制基站停止执行液体抽取动作；在检测到溢水检测装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制清洁设备和/或基站执行报警动作，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻；或者，当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。。通过两级防溢的措施，提升了基站处理溢水问题的智能性、稳定性和可靠性，提升用户使用体验度，以及能够解决基站发生溢水情况时无法对清洁设备完成清洁的问题，还避免了由于溢水导致的基站和/或清洁设备被损坏的问题。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意性框图。该控制装置可设于基站或清洁设备或其他控制设备中，以实现上述基站溢水处理方法。
如图5所示，该控制设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。
存储器用于存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种基站溢水处理方法。
处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个控制设备的运行。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制装置的限定，具体的控制装置可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；在检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻；
或者当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻至所述预设时长达到的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述控制装置的具体工作过程，可以参考前述基站溢水处理方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种清洁系统的结构示意性框图。
清洁系统包括清洁设备及基站。其中，清洁设备包括行走单元、拖擦件以及如上实施例所提供的控制装置；行走单元用于驱动清洁设备运动，拖擦件用于对地面进行清洁。基站采用液体对清洁设备的预设部件，如拖擦件进行清洁，且在基站中设有溢水检测装置，并通过设于清洁设备中的控制装置实现上各实施例提供的基站溢水处理方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请基站溢水处理方法的各个实施例。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种基站溢水处理方法，其特征在于，所述基站采用液体对清洁设备的预设部件进行清洁，且所述基站设有溢水检测装置，所述方法包括：
当溢水状态满足预设条件时，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作；
获取所述清洁设备的设备状态，根据所述清洁设备的设备状态控制所述清洁设备执行所述设备状态对应的溢水应急策略。
2.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的设备状态控制所述清洁设备执行所述设备状态对应的溢水应急策略，包括：
在所述设备状态为清洁设备位于基站内的情况下，控制所述清洁设备执行移出基站的第一移动动作。
3.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述根据所述清洁设备的设备状态控制所述清洁设备执行所述设备状态对应的溢水应急策略，包括：
在所述设备状态为清洁设备位于基站外且在执行清洁动作的情况下，控制所述清洁设备继续执行所述清洁动作。
4.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述溢水状态满足预设条件时，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，包括：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作以将溢出的液体抽走，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；在检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则在第二时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作；其中，所述第二时刻为从第一时刻开始达到第一时长对应的时刻。
5.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述溢水状态满足预设条件时，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，包括：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作以将溢出的液体抽走，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作，其中从所述第一时刻至所述第三时刻的时长为第二时长；若从第一时刻开始，检测到所述溢水检测装置的溢水信号的时长达到预设时长，则在所述第一时刻加上所述预设时长达到后的时刻，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
6.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述溢水状态满足预设条件时，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，包括：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作以将溢出的液体抽走，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
从第一时刻开始达到第一时长时，检测所述溢水检测装置的溢水信号，在未检测到所述溢水检测装置的溢水信号的情况下，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；
确定控制所述基站停止执行液体抽取动作后，若经过第一检测时长再次检测到所述溢水信号，控制所述基站再次执行液体抽取动作，若在所述基站再次执行液体抽取动作第一时长后，未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，控制所述基站停止执行液体抽取动作；重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作直至所述基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
7.如权利要求1所述的溢水处理方法，其特征在于，所述溢水状态满足预设条件时，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，包括：
当检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作以将溢出的液体抽走，所述基站开始执行液体抽取动作的时刻为第一时刻；
在所述基站执行液体抽取动作的过程中检测所述溢水检测装置的溢水信号，在第三时刻未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，则控制所述基站停止执行液体抽取动作；
确定控制所述基站停止执行液体抽取动作后，若经过第二检测时长再次检测到所述溢水信号，控制所述基站再次执行液体抽取动作，若在所述基站再次执行液体抽取动作第二时长后，未检测到所述溢水检测装置的溢水信号，控制所述基站停止执行液体抽取动作；重复执行液体抽取动作和停止执行液体抽取动作直至所述基站停止执行液体抽取动作的次数和/或执行液体抽取动作的次数大于预设次数阈值，控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作。
8.如权利要求4-7任一项所述的溢水处理方法，其特征在于，所述在检测到所述溢水检测装置的溢水信号时，控制所述基站开始执行液体抽取动作以将溢出的液体抽走，还包括：
确定所述基站的当前第一工作任务；
根据所述基站的当前第一工作任务控制所述基站执行第一预设动作。
9.如权利要求8所述的溢水处理方法，其特征在于，所述根据所述基站的当前第一工作任务控制所述基站执行第一预设动作，包括：
在所述基站的当前第一工作任务为清洗任务的情况下，控制所述基站执行停止喷洒液体动作；
在所述基站的当前第一工作任务为烘干任务的情况下，控制所述基站执行烘干动作。
10.如权利要求2所述的溢水处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述清洁设备执行移动至目标位置的第二移动动作，以及控制所述清洁设备在所述目标位置执行清洁动作或静止；
其中，所述目标位置位于所述基站外。
11.如权利要求4-7任一项所述的溢水处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述基站未完成的工作任务；
在控制所述基站停止执行液体抽取动作后，控制所述基站执行所述未完成的工作任务。
12.如权利要求1-7任一项所述的溢水处理方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备和/或所述基站执行报警动作，还包括：
控制所述基站和/或所述清洁设备显示指引信息，和/或控制所述清洁设备发送所述指引信息至目标终端，所述指引信息用于告知用户溢水原因并指引所述用户执行对应的溢水处理操作。
13.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-3中任一项所述的基站溢水处理方法的步骤。
14.一种清洁系统，其特征在于，包括：
清洁设备，所述清洁设备包括行走单元、拖擦件以及包括如权利要求13所述的控制装置；所述行走单元用于驱动所述清洁设备运动，所述拖擦件用于对地面进行清洁；
基站，所述基站采用液体对所述清洁设备的预设部件进行清洁，且所述基站设有溢水检测装置。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的基站溢水处理方法的步骤。
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