CN115590433A - 污水检测装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种污水检测装置及清洁机器人。污水检测装置包括：控制器、第一吸水机构、第二吸水机构和污浊度检测传感器；所述控制器与所述第一吸水机构、第二吸水机构以及污浊度检测传感器电连接；所述第一吸水机构用于提供使用所述污浊度检测传感器检测的污水，所述控制器控制所述污浊度检测传感器检测所述污水的第一污浊度，所述第二吸水机构用于提供清洗所述污浊度检测传感器的清水；所述控制器用于控制所述第一吸水机构和所述第二吸水机构的打开和关闭，使得所述第一吸水机构和所述第二吸水机构能够交替地供水至所述污浊度检测传感器。本发明实施例提高了污水脏污度检测精度。

Description

污水检测装置及清洁机器人

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种污水检测装置及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人执行洗地功能时，将清水箱中的水洒至地面，使用滚刷进行洗地，并将清洗后的污水吸到机器的污水箱中，受限于清水箱容量，为提高单次作业时间，机器人可以将污水箱中的水过滤后再用于洗地，为保证清洁效果，需要检测过滤水的脏污程度。

现有的脏污程度检测装置检测结果容易出现偏差，导致机器人过早返回工作站换水，降低了工作效率，或者是使用脏污程度较高的水进行洗地，无法达到应有的清洁效果，甚至越洗越脏，给用户带来困扰，因此如何提高污水脏污度检测精度成为业界亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种污水检测装置及清洁机器，以提高污水脏污度检测精度。

第一方面本发明实施例提供了一种污水检测装置，包括：

控制器、第一吸水机构、第二吸水机构和污浊度检测传感器；所述控制器与所述第一吸水机构、第二吸水机构以及污浊度检测传感器电连接；

所述第一吸水机构用于提供使用所述污浊度检测传感器检测的污水，所述控制器控制所述污浊度检测传感器检测所述污水的第一污浊度，所述第二吸水机构用于提供清洗所述污浊度检测传感器的清水；

所述控制器用于控制所述第一吸水机构和所述第二吸水机构的打开和关闭，使得所述第一吸水机构和所述第二吸水机构能够交替地供水至所述污浊度检测传感器。

可选的，所述控制器控制所述污浊度检测传感器检测所述清水的第二污浊度，所述污浊度检测传感器用于将所述第一污浊度以及所述第二污浊度发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述第一污浊度和所述第二污浊度确定所述污水的脏污程度。

可选的，根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的差值确定所述污水的脏污程度，或根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的比值确定所述污水的脏污程度。

可选的，所述控制器控制第二吸水机构打开预设时长后，再控制所述污浊度检测传感器检测所述清水的第二污浊度。

第二方面本发明实施例还提供了一种清洁机器人，包括清水箱、污水箱以及本发明任意实施例所述的污水检测装置；

所述清水箱用于盛装清水，所述污水箱用于盛装污水；

所述第一吸水机构的进水口与所述污水箱连接，所述第二吸水机构的进水口与所述清水箱连接。

可选的，所述检测装置包括检测箱体，所述污浊度检测传感器设置在所述检测箱体内，所述第一吸水机构和所述第二吸水机构的出水口均与所述检测箱体的进水口连接；所述检测装置还包括第一排水管路，所述第一排水管路的入水口与所述检测箱体的出水口连接，所述第一排水管路的出水口与所述污水箱的进水口连接。

可选的，所述第一排水管路包括第一排水管、第二排水管和单向排水阀，所述第一排水管的进水口与所述检测箱体的出水口连接，所述第一排水管的出水口与所述单向排水阀的进水端连接，所述单向排水阀的出水端与所述第二排水管的进水口连接，所述第二排水管的出水口与所述污水箱的进水口连接。

可选的，所述控制器与所述单向排水阀的控制端连接，所述控制器还用于控制所述单向排水阀的开启和关闭。

可选的，所述控制器还用于在所述第二吸水机构打开的初始时段控制所述单向排水阀开启。

可选的，所述污水箱开设有排水端口，所述控制器用于在第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值或所述第一污浊度和所述第二污浊度的比值大于设定比值时，控制所述排水端口打开，以将所述污水箱中的污水排出。

本发明实施例污水检测装置通过第一吸水机构提供使用污浊度检测传感器检测的污水，通过第二吸水机构提供清洗污浊度检测传感器的清水，控制器用于控制第一吸水机构和第二吸水机构的打开和关闭，使得第一吸水机构和第二吸水机构能够交替地供水至污浊度检测传感器，使得污浊度检测传感器检测完污水后能够通过清水清洗，确保了检测精度，并且污浊度检测传感器不需一直被污水附着，降低了传感器被腐蚀的可能性，提高了整个检测装置的使用寿命。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种污水检测装置的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种清洁机器人的示意图；

图3是本发明实施例提供的又一种清洁机器人的示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的示意图；

图5是本发明实施例提供的再一种清洁机器人的示意图；

图6是本发明实施例提供的一种清洁机器人的污水检测方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本实施例提供了一种污水检测装置，图1是本实施例提供的一种污水检测装置的示意图，参考图1，污水检测装置30包括：

控制器31、第一吸水机构32、第二吸水机构33和污浊度检测传感器35；控制器31与第一吸水机构32、第二吸水机构33以及污浊度检测传感器35电连接；

第一吸水机构32用于提供使用污浊度检测传感器35检测的污水，控制器31控制污浊度检测传感器35检测污水的第一污浊度，第二吸水机构33用于提供清洗污浊度检测传感器35的清水；

控制器31用于控制第一吸水机构32或第二吸水机构33的打开和关闭，使得第一吸水机构32和第二吸水机构33能够交替地供水至污浊度检测传感器35。

其中，第一吸水机构32和第二吸水机构33交替地供水至污浊度检测传感器35，可以是第二吸水机构33提供一次污水，第一吸水机构32提供一次清水，即一次检测污水，一次清水清洗，也可以是第二吸水机构33提供两次污水，第一吸水机构32提供一次清水，即两次污水检测，一次清水清洗，还可以是多次检测一次清洗。示例性的，可以先获取污水，检测污水的第一污浊度，每次检测完污水后再获取清水，每次检测由清水结束，清水对检测装置中的污浊度检测传感器35进行了清洗，污浊度检测传感器35不需一直被污水附着，降低了传感器被腐蚀的可能性，提高了整个检测装置的使用寿命，并且污浊度检测传感器35能够通过清水清洗，确保了检测的精度。

本实施例的污水检测装置通过第一吸水机构32提供使用污浊度检测传感器检测的污水，通过第二吸水机构33提供清洗污浊度检测传感器的清水，控制器31用于控制第一吸水机构32和第二吸水机构33的打开和关闭，使得第一吸水机构32和第二吸水机构能够交替地供水至污浊度检测传感器，使得污浊度检测传感器检测完污水后能够通过清水清洗，确保了检测精度，并且污浊度检测传感器不需一直被污水附着，降低了传感器被腐蚀的可能性，提高了整个检测装置的使用寿命。

可选的，控制器31控制污浊度检测传感器35检测清水的第二污浊度，污浊度检测传感器35用于将第一污浊度以及第二污浊度发送给控制器31；

控制器31还用于根据第一污浊度和第二污浊度确定污水的脏污程度。

其中，根据第一污浊度和第二污浊度确定污水的脏污程度可以是根据第一污浊度和第二污浊度的差值或比值等确定污水的脏污程度，也可以是其他方式。

本实施例根据污水和清水的污浊度偏差进行污水脏污程度的判断，一定程度上降低了对检测传感器一致性的要求，也降低了检测传感器因老化等问题对检测精度的影响，提升了污水脏污度的检测精度。

可选的，根据第一污浊度和第二污浊度的差值确定污水的脏污程度，或根据第一污浊度和第二污浊度的比值确定污水的脏污程度。

具体的，污浊度检测传感器包括TDS传感器和浊度传感器。TDS传感器用于检测水的TDS值，TDS数值可反应水的洁净程度。浊度传感器用于检测水的浊度，污浊度检测传感器包括TDS传感器和浊度传感器，可以更准确的测出污水的脏污程度。此外，第一污浊度包括第一TDS值和第一浊度，第二污浊度包括第二TDS值和第二浊度。

具体的，第一污浊度和第二污浊度的差值可以包括第一TDS值与第二TDS值的第一差值，第一浊度和第二污浊度的第二差值。第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值可以包括第一差值大于第一阈值，以及第二差值大于第二阈值。当第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值时，确定污水的脏污度较高。

第一污浊度和第二污浊度的比值可以包括第一TDS和第二TDS的第一比值，以及第一浊度和第二污浊度的第二比值。第一污浊度和第二污浊度的比值大于设定比值可以包括第一比值大于第一设定比值，以及第二比值大于第二设定比值。当第一污浊度和第二污浊度的比值大于设定比值时，确定污水的脏污度较高。

可选的，控制器31控制第二吸水机构33打开预设时长后，再控制污浊度检测传感器35检测清水的第二污浊度。

这样设置，预设时长内提供的清水可以清洁污浊度检测传感器35，避免由于污水附着于污浊度检测传感器35表面，影响清水的污浊度检测。

本实施例提供了一种清洁机器人，图2是本发明实施例提供的一种清洁机器人的示意图，参考图2，该清洁机器人包括：

包括清水箱10、污水箱20以及本发明任意实施例的污水检测装置30；

清水箱10用于盛装清水，污水箱20用于盛装污水；

第一吸水机构32的进水口与污水箱20连接，第二吸水机构33的进水口与清水箱10连接。

本实施例中，一方面，污浊度检测传感器设置在污水箱外部，不需一直泡在污水中，降低了传感器被腐蚀的可能性，提高了整个检测装置的使用寿命；另一方面，通过控制器31控制第二吸水机构33打开，经第二吸水机构33出水口流出的清水能够用于清洁污浊度检测传感器，如此一来能够避免污水中的污渍附着在污浊度检测传感器上，进而提高了检测精度。

图3是本发明实施例提供的又一种清洁机器人的示意图，可选的，参考图3，检测装置30包括检测箱体34，污浊度检测传感器35设置在检测箱体34内，第一吸水机构32和第二吸水机构33的出水口均与检测箱体34的进水口连接；检测装置30还包括第一排水管路36，第一排水管路36的入水口与检测箱体34的出水口连接，第一排水管路36的出水口与污水箱20的进水口连接。

通过设置检测箱体34收集污水和清水，同时通过排水管路36将污水和清水重新导入至污水箱20，实现水循环利用，减少浪费。

具体的，在需要进行污水的脏污程度检测时，控制器31控制第一吸水机构32开启，第一吸水机构32将污水由污水箱20吸入检测箱体34，污浊度检测传感器35对污水进行检测，得到第一污浊度，控制器31控制第一吸水机构32关闭。同时控制器31控制第二吸水机构33开启，第二吸水机构33将清水吸入检测箱体34，污浊度检测传感器35对清水进行检测，得到第二污浊度，控制器31控制第二吸水机构33关闭。

需要说明的是，第一吸水机构32和第二吸水机构33可以均为吸水泵，也可以为其他能够将水由一个容器吸引到另一容器的任意机构，本实施例并不做具体限定。通过设置第一吸水机构32和第二吸水机构33实现清水和污水快速吸入检测箱体34，提升了检测效率。此外第一吸水机构32和第二吸水机构33的出水口可以合二为一，共同的连接在检测箱体34的入水口上。

此外，第一排水管路36可以为一直导通的管路，即在进行污水检测时，第一吸水机构32将污水吸入检测箱体34的同时，污水通过第一排水管路36流入污水箱20，在进行清水检测时，第二吸水机构33将清水吸入检测箱体34的同时，清水通过第一排水管路36流入污水箱20，即污浊度检测传感器35对流动的污水或清水进行检测。这样设置，在进行清水检测时，开始注入的清水可以将污浊度检测传感器表面以及检测箱体34内残留的污水冲出，使得检测的第二污浊度更符合清水的实际污浊度，从而使得根据第一污浊度和第二污浊度确定的污水的脏污程度符合污水的实际脏污程度，提高污水检测精度。

此外，第一排水管路36也可以是常闭管路，只有在接收到控制器31的控制信号时才导通。可以在第一吸水机构32抽取污水时，关闭第一排水通路36，检测箱体34内的污水到达污浊度检测传感器35时，停止抽水，检测完成后，控制第一排水通路36打开，将污水排入污水箱20。在第二吸水机构33抽取清水时，可以在刚开始抽取的一个时段内打开第一排水管路36，使得清洗污浊度检测传感器35和检测箱体34的清水经第一排水管路36排出，然后关闭第一排水管路36，清水到达污浊度检测传感器35时，停止抽水。这样设置，在提高检测精度的同时，可以减少清水的使用量。

图4是本发明实施例提供的另一种清洁机器人的示意图，可选的，参考图4，第一排水管路包括第一排水管361、第二排水管362和单向排水阀363，第一排水管361的进水口与检测箱体34的出水口连接，第一排水管361的出水口与单向排水阀362的进水端连接，单向排水阀363的出水端与第二排水管362的进水口连接，第二排水管362的出水口与污水箱20的进水口连接。

具体的，通过设置单向排水阀363可以避免污水箱20内的污水倒流入检测箱体34影响检测精度。

可选的，控制器31与单向排水阀363的控制端连接，控制器31还用于控制单向排水阀363的开启和关闭。

具体的，控制器31可以在清水检测完成时控制单向排水阀363开启，从而将清水排出，以及在污水检测完成时控制单向排水阀363开启，从而将污水排出。这样设置，减少污水和清水的检测用水量，避免清水浪费。

可选的，控制器31还用于在第二吸水机构33打开的初始时段控制单向排水阀363开启。

这样设置，使得刚开始进入检测箱体34的清水可以对污浊度检测传感器35和检测箱体34进行清洗，并且清洗后的清水可以排出，使得检测的第二污浊度更符合清水的实际污浊度，从而使得根据第一污浊度和第二污浊度确定的污水的脏污程度符合污水的时间脏污程度，提高污水检测精度。并且在对污浊度检测传感器35和检测箱体34进行清洗后关闭排水管路，后续第二吸水机构33抽入可被污浊度检测传感器35检测的清水量即可，减少了清水的使用量。

需要说明的是，初始时段的时长可以根据清洗需要的水量以及第二吸水机构33的抽水速度等设置，本实施例并不做具体限定。

图5是本发明实施例提供的再一种清洁机器人的示意图，可选的，参考图5，污水箱20开设有排水端口，控制器31用于在第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值或第一污浊度和第二污浊度的比值大于设定比值时，控制排水端口打开，以将污水箱20中的污水排出。

具体的，当第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值或比值大于设定比值时，确定污水的脏污度较高，无法再重复利用。此外，清洁机器人还可以包括第二排水管路40，第二排水管路40的入水口与污水箱20的排水端口连接，控制器31用于在第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值或第一污浊度和第二污浊度的比值大于设定比值时，控制排水端口和第二排水管路40打开，实现污水由第二排水管路40排出。

本实施例还提供了一种污水检测方法，参考图1，所述方法包括：

控制器31控制第一吸水机构32和第二吸水机构33的打开和关闭，使得第一吸水机构32和第二吸水机构33能够交替地供水至污浊度检测传感器35，并在第一吸水机构32提供污水至污浊度检测传感器35时控制所述污浊度检测传感器35检测所述污水的第一污浊度；

其中，所述第一吸水机构32用于提供使用所述污浊度检测传感器检测的污水，所述第二吸水机构33用于提供清洗所述污浊度检测传感器的清水。

可选的，所述方法还包括：

所述控制器31在第一吸水机构32提供清水至污浊度检测传感器时，控制所述污浊度检测传感器检测清水的第二污浊度，并根据检测得到的第一污浊度和第二污浊度确定污水的脏污程度。

可选的，检测清水的第二污浊度包括：

清水清洗所述检测装置达预设时长后，再检测清水的第二污浊度。

可选的，根据检测得到的第一污浊度和第二污浊度确定污水的脏污程度，包括：

根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的差值确定所述污水的脏污程度，或根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的比值确定所述污水的脏污程度。

图6是本发明实施例提供的一种清洁机器人的污水检测方法的流程图，清洁机器人包括清水箱和污水箱；

参考图6，检测方法包括：

S110、污水检测装置获取污水箱中的污水，并检测污水的第一污浊度。

S120、污水检测装置获取清水箱中的清水，清洗所述污水检测装置。

S130、污水检测装置检测清水的第二污浊度，根据所述第一污浊度和所述第二污浊度确定污水的脏污程度。

本实施例提供的污水检测方法以及清洁机器人的污水检测方法与本发明任意实施例提供的污水检测装置人属于相同的发明构思，具有相应的有益效果，未在本实施例详尽的技术细节详见本发明任意实施例提供的污水检测装置。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种污水检测装置，其特征在于，包括：

控制器、第一吸水机构、第二吸水机构和污浊度检测传感器；所述控制器与所述第一吸水机构、第二吸水机构以及污浊度检测传感器电连接；

所述第一吸水机构用于提供使用所述污浊度检测传感器检测的污水，所述控制器控制所述污浊度检测传感器检测所述污水的第一污浊度，所述第二吸水机构用于提供清洗所述污浊度检测传感器的清水；

所述控制器用于控制所述第一吸水机构和所述第二吸水机构的打开和关闭，使得所述第一吸水机构和所述第二吸水机构能够交替地供水至所述污浊度检测传感器。

2.根据权利要求1所述的污水检测装置，其特征在于：所述控制器控制所述污浊度检测传感器检测所述清水的第二污浊度，所述污浊度检测传感器用于将所述第一污浊度以及所述第二污浊度发送给所述控制器；

所述控制器还用于根据所述第一污浊度和所述第二污浊度确定所述污水的脏污程度。

3.根据权利要求2所述的污水检测装置，其特征在于：根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的差值确定所述污水的脏污程度，或根据所述第一污浊度和所述第二污浊度的比值确定所述污水的脏污程度。

4.根据权利要求2或3所述的污水检测装置，其特征在于：所述控制器控制第二吸水机构打开预设时长后，再控制所述污浊度检测传感器检测所述清水的第二污浊度。

5.一种清洁机器人，其特征在于：包括清水箱、污水箱以及如权利要求1至4任一项所述的污水检测装置；

所述清水箱用于盛装清水，所述污水箱用于盛装污水；

所述第一吸水机构的进水口与所述污水箱连接，所述第二吸水机构的进水口与所述清水箱连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于：所述检测装置包括检测箱体，所述污浊度检测传感器设置在所述检测箱体内，所述第一吸水机构和所述第二吸水机构的出水口均与所述检测箱体的进水口连接；所述检测装置还包括第一排水管路，所述第一排水管路的入水口与所述检测箱体的出水口连接，所述第一排水管路的出水口与所述污水箱的进水口连接。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：所述第一排水管路包括第一排水管、第二排水管和单向排水阀，所述第一排水管的进水口与所述检测箱体的出水口连接，所述第一排水管的出水口与所述单向排水阀的进水端连接，所述单向排水阀的出水端与所述第二排水管的进水口连接，所述第二排水管的出水口与所述污水箱的进水口连接。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于：所述控制器与所述单向排水阀的控制端连接，所述控制器还用于控制所述单向排水阀的开启和关闭。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述控制器还用于在所述第二吸水机构打开的初始时段控制所述单向排水阀开启。

10.根据权利要求5至9任一项所述的清洁机器人，其特征在于：所述污水箱开设有排水端口，所述控制器用于在第一污浊度和第二污浊度的差值大于设定阈值或所述第一污浊度和所述第二污浊度的比值大于设定比值时，控制所述排水端口打开，以将所述污水箱中的污水排出。

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