CN117207995A - 无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车，控制方法包括获取多个待监测控制器的监测信号；基于获取监测信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器；若存在，则基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级；基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。本申请通过使用线控底盘控制器来对无人矿车的各控制器进行实时的故障监测，并根据不同的故障设置不同的保护决策，在不改变车辆现有架构的基础上解决了现有技术中无人矿车在自动驾驶时安全性较低的技术问题，实现了使用较低成本就可以提高车辆工作安全性的技术效果。

Description

无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车。

背景技术

目前自动驾驶技术在多个行业内不断延伸，乘用车方面居多，商用车尤其在矿车方面应用开发尚在雏形阶段。为保障矿车在自动驾驶时高强度、高频率作业的安全性，急需一套有效的安全控制策略。

发明内容

本发明实施例提供一种无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车，解决了现有技术中无人矿车在自动驾驶时安全性较低的技术问题。

本发明实施例提供了一种无人矿车线控底盘的控制方法，所述控制方法包括：

获取多个待监测控制器的监测信号，其中，多个所述待监测控制器至少包括工控机、制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器、整车控制器以及车身控制器；

基于获取所述监测信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器；

若存在，则基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级；

基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

进一步地，获取多个待监测控制器的监测信号包括：

获取多个所述待监测控制器的通讯报文信号以及状态反馈报文信号。

进一步地，基于获取所述监测信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器包括：

基于获取所述通讯报文信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生通讯故障的待监测控制器；

以及，基于获取所述状态反馈报文信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生部件故障的待监测控制器。

进一步地，基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级包括：

若存在的故障为所述工控机发生通讯中断，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器以及所述整车控制器中的至少一个发生通讯中断，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为除了所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器以及所述整车控制器外的其他待测控制器发生通讯中断，则所述当前故障等级为普通故障；

若存在的故障为所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器以及所述转向系统控制器中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为所述车身控制器控制的灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的所述车身控制器控制的除灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统外的其他部件以及剩余整车部件中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为轻微故障。

进一步地，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为轻微故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，并通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码。

进一步地，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为普通故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码，并通过控制所述整车控制器以及所述制动系统控制器限制当前最高车速为第一预设车速。

进一步地，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为严重故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码，并通过控制所述制动系统控制器以预设加速度进行制动减速度急刹，直至无人矿车驻车，同时通过控制所述车身控制器点亮左转向灯与右转向灯。

进一步地，在获取多个待监测控制器的监测信号之前，所述控制方法还包括：

通过所述工控机获取无人矿车的驾驶状态信号；

基于所述驾驶状态信号判断所述无人矿车的当前驾驶模式；

若所述当前驾驶模式为人工模式，所述无人矿车不开启安全保护模式；

若所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，所述无人矿车开启安全保护模式，执行获取所述监测信号的动作。

本发明实施例还提供了一种无人矿车线控底盘的控制系统，所述控制系统至少包括线控底盘控制器、工控机、制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器、整车控制器、车身控制器以及其他控制器：

所述工控机、所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器、所述整车控制器、所述车身控制器、所述其他控制器均与所述线控底盘控制器电连接；

所述线控底盘控制器获取所述工控机、所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器、所述整车控制器、所述车身控制器以及所述其他控制器的监测信号，基于获取所述监测信号的时间间隔判断各控制器中是否存在发生故障的控制器，并在存在发生故障的控制器时基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

本发明实施例还提供了一种无人矿车，所述无人矿车包括上述任一实施例中的无人矿车线控底盘的控制系统。

本发明实施例公开了一种无人矿车线控底盘的控制方法、系统和无人矿车，控制方法包括获取多个待监测控制器的监测信号；基于获取监测信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器；若存在，则基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级；基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。本申请通过使用线控底盘控制器来对无人矿车的各控制器进行实时的故障监测，并根据不同的故障设置不同的保护决策，在不改变车辆现有架构的基础上解决了现有技术中无人矿车在自动驾驶时安全性较低的技术问题，实现了使用较低成本就可以提高车辆工作安全性的技术效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种无人矿车线控底盘的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种无人矿车线控底盘的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种无人矿车线控底盘的控制系统的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

图1是本发明实施例提供的一种无人矿车线控底盘的控制方法的流程图。

如图1所示，该无人矿车线控底盘的控制方法具体包括如下步骤：

S101，获取多个待监测控制器的监测信号，其中，多个待监测控制器至少包括工控机、制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器、整车控制器以及车身控制器。

具体地，工控机是无人矿车的控制大脑，它可以通过无线网络与云端通讯，并向无人矿车的线控底盘控制器传递操作人员的指令，也可根据预先设置的程序下发指令；线控底盘控制器(Electronic Control Unit，ECU)是工控机与车上各功能控制器之间进行通讯的一个媒介，负责处理工控机指令并且包含其他判断逻辑；制动系统(Electronic BrakeSystems，EBS)控制器是负责执行车轮刹车动作的控制器；驻车系统(Electrical ParkBrake，EPB)控制器是负责执行车辆停下时的驻车动作的控制器；转向系统(ElectricPower Steering，EPS)控制器是负责控制转向机构，实现车轮转向的控制器；整车控制器(Vehicle control unit，VCU)是控制系统的核心，负责采集电池、电机、车速信号等，并控制整车驱动；车身控制器(Body Control Module，BCM)用于对车上的众多用电器进行控制，如灯光部件、雨刮、雨篷、喇叭等。

线控底盘控制器作为工控机与各控制器之间的通讯媒介，能够实时获取各待监测控制器的监测信号，以判断各待监测控制器是否存在故障。

可选地，S101具体包括：获取多个待监测控制器的通讯报文信号以及状态反馈报文信号。

具体地，线控底盘控制器在对车辆作业时的故障诊断时可分为两部分，一部分是对通讯故障进行诊断，另一部分是对部件故障进行诊断。具体来说，线控底盘控制器的通讯故障诊断来自工控机、驻车系统控制器、转向系统控制器、制动系统控制器以及其他控制器的通讯报文信号，而线控底盘控制器的部件故障诊断来自驻车系统控制器、转向系统控制器、制动系统控制器、车身控制器以及其他控制器的状态反馈报文信号。

S102，基于获取监测信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器。

具体地，线控底盘控制器若在预设时间间隔内收到表征通讯状态的监测信号(即下述通讯报文信号)，则当前无通讯故障；若在预设时间间隔内无法收到监测信号，则线控底盘控制器与该控制器之间存在通讯故障，触发安全保护模式启动；若在预设时间间隔内收到表征部件故障的监测信号(即下述状态反馈报文信号)，则表明存在部件故障，触发安全保护模式启动。

可选地，S102，基于获取监测信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器具体包括：基于获取通讯报文信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生通讯故障的待监测控制器；以及，基于获取状态反馈报文信号的时间间隔判断待监测控制器中是否存在发生部件故障的待监测控制器。

具体地，线控底盘控制器依据获取通讯报文信号的时间间隔来判断是否存在通讯故障，当在预设时间间隔内收到通讯报文信号，则故障诊断量将置“0”，表明当前无通讯故障；当超过预设时间间隔才收到某个控制器的通讯报文信号，或超过预设时间间隔也未收到某个控制器的通讯报文信号，则故障诊断量将置“1”，表明该控制器存在通讯故障，此时会触发安全保护模式启动。

另外，各控制器能够实时对各自控制的相应工作部件进行检测，并将获取到的各工作部件的当前报文状态作为状态反馈报文信号发送给线控底盘控制器，线控底盘控制器根据接收到的状态反馈报文信号判断工作部件损坏的情况，并在存在部件故障的情况下触发安全保护模式启动。

S103，若存在，则基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级。

具体地，在线控底盘控制器确定出各控制器中存在有通讯故障或部件故障之后，会根据不同控制器的通讯故障及反馈的不同工作部件的损坏进行故障定级(即下述严重故障、普通故障、轻微故障)。

S104，基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

具体地，对于不同等级的故障，相应设置有不同的保护方法，在线控底盘控制器确定出当前故障等级之后，会基于当前故障等级确定出相应的预设保护方法，并执行确定出的预设保护方法，实现对无人矿车的保护。

本申请通过使用线控底盘控制器来对无人矿车的各控制器进行实时的故障监测，并根据不同的故障设置不同的保护决策，在不改变车辆现有架构的基础上解决了现有技术中无人矿车在自动驾驶时安全性较低的技术问题，有效保障无人状态下线控底盘控制器与其他控制器通讯故障时的车辆自身安全，且只需要更新线控底盘控制器对应的软件控制算法，不需要新增硬件设备，实现了使用较低成本就可以提高车辆工作安全性的技术效果。由于不需要新增硬件设备，因此控制架构相似的车型都可使用本申请提供的控制方法，大大降低了控制成本，提高车辆工作安全性。

在上述各技术方案的基础上，S103，基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级具体包括：

若存在的故障为工控机发生通讯中断，则当前故障等级为严重故障；若存在的故障为制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器以及整车控制器中的至少一个发生通讯中断，则当前故障等级为严重故障；若存在的故障为除了制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器以及整车控制器外的其他待测控制器发生通讯中断，则当前故障等级为普通故障；若存在的故障为制动系统控制器、驻车系统控制器以及转向系统控制器中的至少一个存在部件故障，则当前故障等级为严重故障；若存在的故障为车身控制器控制的灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统中的至少一个存在部件故障，则当前故障等级为严重故障；若存在的车身控制器控制的除灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统外的其他部件以及剩余整车部件中的至少一个存在部件故障，则当前故障等级为轻微故障。

具体地，预设故障等级共分为三级，即轻微故障、普通故障以及严重故障。当工控机发生通讯中断时，视为严重故障；当转向系统EPS、制动系统EBS、驻车系统EPB、整车控制器VCU通讯断开时，视为严重故障；当剩余控制器通讯断开时，视为普通故障；当制动系统EBS、驻车系统EPB、转向系统EPS中存在部件损坏或者车身控制器BCM控制下的左转向灯、右转向灯、报警灯、倒车灯、喇叭、举升液压系统等存在一个及以上损坏时，视为严重故障；当车身控制器BCM中其他前文未提到的灯光或其他附件功能部件损坏，视为轻微故障。

在上述各技术方案的基础上，S104，基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法具体包括：

若当前故障等级为轻微故障，则预设保护方法为向工控机反馈故障，并通过仪表显示当前故障等级以及故障代码。

若当前故障等级为普通故障，则预设保护方法为向工控机反馈故障，通过仪表显示当前故障等级以及故障代码，并通过控制整车控制器以及制动系统控制器限制当前最高车速为第一预设车速。

若当前故障等级为严重故障，则预设保护方法为向工控机反馈故障，通过仪表显示当前故障等级以及故障代码，并通过控制制动系统控制器以预设加速度进行制动减速度急刹，直至无人矿车驻车，同时通过控制车身控制器点亮左转向灯与右转向灯。

具体地，轻微故障只需要向工控机反馈故障信号，并通过仪表显示当前故障等级以及故障代码，以提示用户此时存在故障，此时车辆可以正常工作，不需要做额外的保护动作；普通故障时，除了向工控机反馈故障信号，并通过仪表显示当前故障等级以及故障代码，还需要通过控制整车控制器及制动系统控制器将车辆的车速限制在最高车速为第一预设车速，以保护车辆安全，其中，第一预设车速可以设置为30km/h，还可以根据需要设置为其他车速值，在此不做具体限制。

严重故障时，除了向工控机反馈故障信号，并通过仪表显示当前故障等级以及故障代码，还需要立即通过制动系统控制器以预设加速度进行制动减速度急刹，通常情况下，预算加速度可以设置为-5m/s²，同时立即通过车身控制器控制点亮左转向灯与右转向灯进行警示；在车速减速至0时，线控底盘控制器会收到整车控制器反馈的当前车速减至0的信号，此时通过驻车系统控制器控制车辆驻车，制动系统控制器停止刹车动作。

在上述各技术方案的基础上，在S101，获取多个待监测控制器的监测信号之前，控制方法还包括：通过工控机获取无人矿车的驾驶状态信号；基于驾驶状态信号判断无人矿车的当前驾驶模式；若当前驾驶模式为人工模式，无人矿车不开启安全保护模式；若当前驾驶模式为自动驾驶模式，无人矿车开启安全保护模式，执行获取监测信号的动作。

具体地，线控底盘控制器在车辆行驶时，会读取工控机发送的报文中的驾驶状态信号，并同时判断是否执行工控机下发的各项控制指令。驾驶状态信号分为两个状态——自动驾驶模式与人工模式。线控底盘控制器内部会将驾驶状态这指标纳入执行工控机控制指令的逻辑中。驾驶状态信号与各项控制指令取“与”的逻辑关系，保证每一个线控指令均在工控机的控制下，确保无人矿车自动驾驶中动作的准确执行。

人工模式下，驾驶状态信号置“0”，线控底盘控制器不执行工控机任何控制指令，两者之间仅有线控底盘控制器转发的下方其他功能控制器发送的车辆状态报文，人工模式下的无人矿车与一般矿车工作模式完全相同，车辆的所有动作均需且只能由人工通过硬线控制来操作车辆。

自动驾驶模式下，驾驶状态信号置“1”，无人矿车会开启安全保护模式，随后执行S101获取监测信号的动作，同时，当线控底盘控制器收到来自工控机的控制指令报文时会及时反应，向下方各控制器发出对应的控制指令，并且向工控机发送反馈当前车辆状态的报文。

下面以一个具体的实施例来对上述无人矿车线控底盘的控制方法做具体说明。图2是本发明实施例提供的另一种无人矿车线控底盘的控制方法的流程图。如图2所示，在车辆行驶过程中：

S201，判断车辆当前是否为自动驾驶模式，若不是自动驾驶模式，则执行S206；

S202，若是自动驾驶模式，则判断与工控机的通讯是否中断，若与工控机的通讯中断，则执行S205；

S203，若与工控机的通讯未中断，则判断EPS、EBS、EPB、VCU中是否存在一个或多个控制器通讯中断，若存在与控制器的通讯中断，则执行S205；

S204，若不存在与控制器的通讯中断，则判断与剩余控制器之间是否存在一个或多个通讯中断，若存在与剩余控制器的中断，则执行S205，若不存在与剩余控制器的中断，则执行S206；

S205，故障定级；

S206，不启用安全保护模式；

S207，获取各控制器反馈的各工作部件的状态反馈报文信号，并判断EPS、EBS、EPB中是否存在一个或多个工作部件损坏或工作异常，若存在，则执行S205；

S208，若不存在，则获取BCM中各灯光部件、喇叭、雨刮以及举升液压系统的状态反馈报文信号，并判断其中是否存在一个或多个损坏，若存在，则执行S205；

S209，若不存在，则判断BCM中其他部件及剩余整车部件中是否存在一个或多个损坏或工作异常，若存在，则执行S205，若不存在，则执行S206。

在本发明实施例中，车辆启动前后的故障显示处理能够保证在故障发生时，维修人员迅速定位故障原因并解决，提高了矿车工作效率；当车辆发生严重故障时的及时刹停处理，保障了矿车整体安全，避免发生碰撞，这对动辄造价近百万的无人矿车来说意义重大。

图3是本发明实施例提供的一种无人矿车线控底盘的控制系统的结构图。如图3所示，该控制系统至少包括线控底盘控制器10、工控机20、制动系统控制器30、驻车系统控制器40、转向系统控制器50、整车控制器60、车身控制器70以及其他控制器80。

工控机20、制动系统控制器30、驻车系统控制器40、转向系统控制器50、整车控制器60、车身控制器70、其他控制器80均与线控底盘控制器电连接；

线控底盘控制器10获取工控机20、制动系统控制器30、驻车系统控制器40、转向系统控制器50、整车控制器60、车身控制器70以及其他控制器80的监测信号，基于获取监测信号的时间间隔判断各控制器中是否存在发生故障的控制器，并在存在发生故障的控制器时基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

本发明实施例所提供的系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种无人矿车，该无人矿车包括上述任一实施例中的无人矿车线控底盘的控制系统。

本发明实施例提供的无人矿车包括上述实施例中的无人矿车线控底盘的控制系统，因此本发明实施例提供的无人矿车也具备上述实施例中所描述的有益效果，此处不再赘述。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人矿车线控底盘的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取多个待监测控制器的监测信号，其中，多个所述待监测控制器至少包括工控机、制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器、整车控制器以及车身控制器；

基于获取所述监测信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器；

若存在，则基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级；

基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取多个待监测控制器的监测信号包括：

获取多个所述待监测控制器的通讯报文信号以及状态反馈报文信号。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于获取所述监测信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生故障的待监测控制器包括：

基于获取所述通讯报文信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生通讯故障的待监测控制器；

以及，基于获取所述状态反馈报文信号的时间间隔判断所述待监测控制器中是否存在发生部件故障的待监测控制器。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，基于待监测控制器的预设故障等级确定当前故障等级包括：

若存在的故障为所述工控机发生通讯中断，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器以及所述整车控制器中的至少一个发生通讯中断，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为除了所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器以及所述整车控制器外的其他待测控制器发生通讯中断，则所述当前故障等级为普通故障；

若存在的故障为所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器以及所述转向系统控制器中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的故障为所述车身控制器控制的灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为严重故障；

若存在的所述车身控制器控制的除灯光部件、喇叭、雨刮、举升液压系统外的其他部件以及剩余整车部件中的至少一个存在部件故障，则所述当前故障等级为轻微故障。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为轻微故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，并通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为普通故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码，并通过控制所述整车控制器以及所述制动系统控制器限制当前最高车速为第一预设车速。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法包括：

若所述当前故障等级为严重故障，则所述预设保护方法为向所述工控机反馈故障，通过仪表显示所述当前故障等级以及故障代码，并通过控制所述制动系统控制器以预设加速度进行制动减速度急刹，直至无人矿车驻车，同时通过控制所述车身控制器点亮左转向灯与右转向灯。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取多个待监测控制器的监测信号之前，所述控制方法还包括：

通过所述工控机获取无人矿车的驾驶状态信号；

基于所述驾驶状态信号判断所述无人矿车的当前驾驶模式；

若所述当前驾驶模式为人工模式，所述无人矿车不开启安全保护模式；

若所述当前驾驶模式为自动驾驶模式，所述无人矿车开启安全保护模式，执行获取所述监测信号的动作。

9.一种无人矿车线控底盘的控制系统，其特征在于，所述控制系统至少包括线控底盘控制器、工控机、制动系统控制器、驻车系统控制器、转向系统控制器、整车控制器、车身控制器以及其他控制器：

所述工控机、所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器、所述整车控制器、所述车身控制器、所述其他控制器均与所述线控底盘控制器电连接；

所述线控底盘控制器获取所述工控机、所述制动系统控制器、所述驻车系统控制器、所述转向系统控制器、所述整车控制器、所述车身控制器以及所述其他控制器的监测信号，基于获取所述监测信号的时间间隔判断各控制器中是否存在发生故障的控制器，并在存在发生故障的控制器时基于当前故障等级确定并执行相应的预设保护方法。

10.一种无人矿车，其特征在于，所述无人矿车包括上述权利要求9所述的无人矿车线控底盘的控制系统。