CN117203034A - 移动体的监视装置 - Google Patents

Abstract

提供一种能够更准确地判定移动体的位置偏移的有无的移动体的监视装置。移动体的监视装置具备：位置检测部(12)，其输出移动体的位置信息；接近传感器(22)，其用于检测移动体；第一存储部(25)，其将向第一方向进行了移动的移动体被接近传感器(22)检测到时的位置作为第一位置信息进行存储，将向第二方向进行了移动的移动体被接近传感器(22)检测到时的位置作为第二位置信息进行存储；计算部(26)，其基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，来计算监视时的接近传感器(22)的检测区域的定点位置来作为定点位置信息；第二存储部(27)，其存储基准定点位置信息；以及监视部(29)，其在监视移动体时由计算部(26)计算出的所述定点位置信息与所述基准定点位置信息之间的偏差超出规定范围的情况下，判定为移动体的位置偏移量超过了容许值。

Description

移动体的监视装置

技术领域

本发明涉及一种移动体的监视装置。

背景技术

机床、工业用机器人、成型装置等大多具备多个可动部。例如，注射成型机具备注射装置、合模装置、脱模器装置等作为可动部。在这些可动部中设置有用于向移动体(驱动对象物)传递马达的驱动力的动力传递机构。作为这样的动力传递机构，已知有在注射成型机的脱模器装置中从一个马达的驱动轴经由正时皮带向多个从动轴传递驱动力、并经由与从动轴连结的皮带轮来驱动滚珠丝杠的机构(例如参照专利文献1)。在本机构中，移动体通过滚珠丝杠被驱动而进行往复运动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-284931号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述那样的动力传递机构中，当在正时皮带与从动皮带轮之间发生跳齿(jumping)时，由马达侧的旋转编码器检测的移动体的位置与实际的移动体的位置之间产生位置偏移。以往，作为用于检测移动体的位置偏移的传感器，大多使用接近传感器。接近传感器设置于通过滚珠丝杠的驱动而进行往复运动的移动体的移动路径。

接近传感器比较廉价，另一方面，具有检测区域的大小根据环境温度、电源电压等而发生变化的特性。对于接近传感器的设置环境，在冬天与夏天的温度差大的情况下，接近传感器的检测距离的变化率例如为百分之十几左右。因此，存在如下问题：在因跳齿而产生的移动体的最小位置偏移量处于接近传感器的变化率的范围内的情况下，难以准确地判定移动体的位置偏移的有无。

本发明的目的在于提供一种能够更准确地判定移动体的位置偏移的有无的移动体的监视装置。

用于解决问题的方案

本发明的一个方式是一种监视装置，是移动体的监视装置，所述移动体在第一方向和第二方向上进行往复运动，该第二方向为与所述第一方向相反的方向，所述监视装置具备：位置检测部，其检测移动体的位置，并将该移动体的位置作为位置信息进行输出；接近传感器，其用于检测移动体经过了特定的位置这一情况；第一存储部，其将向所述第一方向进行了移动的移动体被所述接近传感器检测到时的移动体的位置作为第一位置信息进行存储，将向所述第二方向进行了移动的移动体被所述接近传感器检测到时的移动体的位置作为第二位置信息进行存储；计算部，其基于存储于所述第一存储部的至少一个所述第一位置信息和至少一个所述第二位置信息，来计算监视时的所述接近传感器的检测区域的定点位置来作为定点位置信息；第二存储部，其存储基准定点位置信息；以及监视部，其在监视移动体时由所述计算部计算出的所述定点位置信息与存储于所述第二存储部的所述基准定点位置信息之间的偏差超出规定范围的情况下，判定为移动体的位置偏移量超过了容许值。

发明的效果

根据本发明所涉及的移动体的监视装置，能够更准确地判定移动体的位置偏移的有无。

附图说明

图1是示出脱模器装置1的系统结构的框图。

图2是说明使平板(table)15向两个方向进行了移动时的接近传感器22的动作的图。

图3是说明使平板15向一个方向进行了移动时的接近传感器22的动作的图。

图4是示出在实施方式的脱模器装置1中检测平板15的位置偏移的处理的过程的流程图。

具体实施方式

下面，对将本发明所涉及的移动体的监视装置应用于注射成型机的脱模器装置的情况的实施方式进行说明。脱模器装置是注射成型机中的具备将成型品从合模装置(未图示)的模具内取出的功能的装置。

图1是示出脱模器装置1的系统结构的框图。图2是说明使平板15向两个方向进行了移动时的接近传感器22的动作的图。图3是说明使平板15向一个方向进行了移动时的接近传感器22的动作的图。

此外，在本说明书中添附的附图均为示意图，考虑到理解的容易度等，各部的形状、比例尺、纵横的尺寸比等相较于实物进行了变更或夸大。另外，在本说明书等中，对于形状、几何学的条件、用于确定它们的程度的用语、例如“方向”这一用语，除了该用语的严格的意思以外，还包括大致视为该方向的范围。

如图1所示，脱模器装置1具备可动机构10和控制装置20。

可动机构10具备马达11、位置检测部12、动力传递部13、滚珠丝杠14、平板(移动体)15。此外，在图1中，可动机构10的结构仅示出对于本发明所涉及的移动体的监视装置的说明而言所需要的部分。

马达11是产生用于驱动滚珠丝杠14的旋转力的动力源。马达11由伺服马达构成。在马达11中设置有位置检测部12。

位置检测部12是用于检测平板15(后述)的位置并将该位置作为位置信息进行输出的检测装置。位置检测部12对随着马达11的旋转而产生的脉冲数进行计数，并将滚珠丝杠14上的平板15的位置信息作为与马达11的旋转角对应的脉冲数进行输出。位置检测部12例如由旋转编码器构成。从位置检测部12输出的位置信号除了作为半闭式(semi-closed)反馈信号被发送至控制部21以外，还被发送至第一存储部25。

动力传递部13是用于向滚珠丝杠14传递由马达11产生的旋转力的机构。动力传递部13具备驱动皮带轮131、从动皮带轮132以及正时皮带133。驱动皮带轮131是设置于马达11的驱动轴的皮带轮。从动皮带轮132是与滚珠丝杠14连结的皮带轮。此外，从动皮带轮132大多针对滚珠丝杠14设置有多个，但在图1中使结构简单化而示出了针对滚珠丝杠14连结一个从动皮带轮132的结构。正时皮带133是用于向从动皮带轮132传递驱动皮带轮131的旋转力的环形带。正时皮带133架设在驱动皮带轮131与从动皮带轮132之间。

滚珠丝杠14是用于将由马达11产生的旋转运动变换为直进运动的机构。在滚珠丝杠14上连结有平板15。通过控制马达11的旋转使滚珠丝杠14正转或反转，能够使平板15进行往复运动。此外，在本说明书等中，将平板15的移动方向设为X方向。将X方向上的、平板15从从动皮带轮132离开的方向设为X1方向(第一方向)、将作为与X1方向相反的方向的、平板15向从动皮带轮132靠近的方向设为X2方向(第二方向)进行说明。另外，在本说明书等中，也将“～方向”适当地称为“～侧”。

平板15是与进出模具内的顶出杆(ejector rod)(未图示)连结的移动体。当平板15向X1方向移动时，顶出杆的前端部前进并向模具内突出，来从模具内推出成型品。当平板15向X2方向移动时，顶出杆的前端部后退至模具内的规定位置。像这样，通过顶出杆与平板15的往复运动连动地进行前进/后退，能够在成型的每一个循环从模具内取出成型品。此外，在图1中，用“X00”表示作为平板15的原点位置的基点，用“X0Z”表示作为向X1方向进行了移动的平板15的折返位置的终点。另外，在图1中，分别示意性地示出了平板15位于基点X00和终点X0Z的状态。

控制装置20具备控制部21、接近传感器22、检测部23、指令生成部24、第一存储部25、计算部26、第二存储部27、定点位置选择部28以及监视部29。在图1中，位置检测部12、接近传感器22、第一存储部25、计算部26、第二存储部27以及监视部29在本实施方式中构成移动体的监视装置2。

控制部21是基于由指令生成部24生成的动作指令来控制马达11的驱动的控制单元，由包括CPU(中央处理装置)、存储器等的微控制器构成。此外，控制部21的功能既可以通过硬件与软件的协作来实现，也可以仅通过硬件(电子电路)来实现。

接近传感器22是以非接触的方式检测平板15经过了滚珠丝杠14上的特定的位置的传感器。从接近传感器22输出的信号根据检测结果而变化为ON(动作)和OFF(复位)中的某一者的电平。当平板15进入到接近传感器22的检测区域(后述)时，从接近传感器22输出的信号为ON电平。另一方面，当平板15从接近传感器22的检测区域离开时，从接近传感器22输出的信号为OFF电平。此外，在本说明书等中，如图2和图3(后述)所示，将穿过接近传感器22的中心的线设为“基准轴CX”来进行说明。

检测部23基于从接近传感器22输出的信号的电平(ON/OFF)来检测平板15相对于接近传感器22是靠近还是离开。检测部23在从接近传感器22输出的信号从OFF电平变化为ON电平的情况下，将检测信号发送至指令生成部24和第一存储部25。

指令生成部24生成用于控制部21驱动马达11的动作指令。对指令生成部24提供描述有脱模器装置1的动作的动作程序。指令生成部24基于被提供的动作程序来生成动作指令。例如，指令生成部24生成以使平板15向接近传感器22靠近的方式由马达11驱动滚珠丝杠14的动作指令。另外，指令生成部24生成以使平板15从接近传感器22离开的方式由马达11驱动滚珠丝杠14的动作指令。由指令生成部24生成的动作指令被发送到控制部21。通过从指令生成部24向控制部21发送动作指令，来控制马达11的旋转方向、旋转速度、旋转量(旋转角)等。由此，在成型的一个循环中，控制与平板15连结的顶出杆(未图示)的前进/后退。

第一存储部25是存储平板15的位置信息等的存储装置。在第一存储部25中，存储通过滚珠丝杠14而向X1方向(第一方向)进行了移动的平板15被接近传感器22检测到时的位置来作为第一位置信息。在第一存储部25中，存储通过滚珠丝杠14而向X2方向(第二方向)进行了移动的平板15被接近传感器22检测到时的位置来作为第二位置信息。另外，在第一存储部25中存储与规定范围有关的信息，该规定范围是在监视部29中判定由计算部26计算出的定点位置信息与存储于第二存储部27的基准定点位置信息之间的偏差的大小时使用的。此外，与规定范围有关的信息不限于存储于第一存储部25，也可以存储于监视部29，还可以存储于其它存储部。

第一存储部25在从检测部23接收到检测信号的时间点，存储从位置检测部12发送的表示平板15的位置的位置信息来作为第一位置信息。对于第二位置信息也是同样的。此外，在第一存储部25中，既可以存储一组第一位置信息和第二位置信息，也可以存储多组第一位置信息和第二位置信息。存储多组第一位置信息和第二位置信息是指使平板15连续地多次地进行往复运动，针对每一次的往复将第一位置信息与第二位置信息相关联地存储。

如上所述，接近传感器22的检测区域S的大小根据环境温度、电源电压等而发生变化。图2示出在大小不同的两个检测区域S中使平板15在两个方向(X1方向和X2方向)上进行了往复运动的情况下从接近传感器22输出的信号的电平变化。图2的上图示出了接近传感器22的检测区域S大的情况下的信号的电平变化。图2的下图示出了接近传感器22的检测区域S小的情况下的信号的电平变化。此外，在图2的上图和下图中，示出信号的电平变化的时序图的时间轴是一致的。

在图2中，用实线和虚线示出了接近传感器22的检测区域S的范围。在检测区域S中，实线的部分示出了接近传感器22变为ON电平的范围。另外，虚线的部分示出了接近传感器22变为OFF电平的范围。如图2所示，从接近传感器22输出的信号因平板15向接近传感器22靠近并进入到检测区域S的实线的范围而变为ON电平，因平板15从接近传感器22离开并超出检测区域S的虚线的范围而变为OFF电平。

如图2所示，当从基点侧(X2侧)向X1方向进行了移动的平板15在位置X11被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号在位置X11从OFF电平变化为ON电平。在第一存储部25中存储平板15被接近传感器22检测到时的位置X11来作为第一位置信息。当平板15进一步从接近传感器22向X1方向离开而变为不能被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号从ON电平变化为OFF电平。

另一方面，当从终点侧(X1侧)向X2方向进行了移动的平板15在位置X21被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号在位置X21从OFF电平变化为ON电平。在第一存储部25中存储平板15被接近传感器22检测到时的位置X21来作为第二位置信息。当平板15进一步从接近传感器22向X2方向离开而变为不能被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号从ON电平变化为OFF电平。

此外，对于在图2的上图和下图中的检测区域S的大小与从接近传感器22输出的信号的电平变化之间的关系在后面记述。

计算部26基于存储于第一存储部25的第一位置信息和第二位置信息，来计算位置偏移监视时的接近传感器22的检测区域S的定点位置来作为定点位置信息。定点位置在图2的上图中为附图标记X01的位置，在图2的下图中为附图标记X02的位置。下面，也将定点位置X01、X02统称为“定点位置X0k”。在计算部26中，定点位置X0k被计算为以第一位置信息表示的平板15的位置与以第二位置信息表示的平板15的位置的平均值。由计算部26计算出的定点位置信息被发送至监视部29。

此外，在计算部26中基于多组第一位置信息和第二位置信息来计算定点位置信息的情况下，在第一存储部25中具备了需要数量的第一位置信息和第二位置信息时，计算部26基于这些位置信息来计算定点位置信息。例如，对于多组第一位置信息和第二位置信息，也可以针对各组分别计算定点位置，并将多个定点位置的平均值作为最终的定点位置信息。

例如，在图2的上图中，在向X1方向进行了移动的平板15在位置X11被接近传感器22检测到的情况下，将从基点(图1的位置X00)到位置X11的距离设为500mm。然后，在终点处折返之后向X2方向进行了移动的平板15在位置X21被接近传感器22检测到的情况下，将从基点到位置X21的距离设为800mm，在该情况下，由计算部26计算出的定点位置X01为650mm。

同样地，在图2的下图中，在向X1方向进行了移动的平板15在位置X12被接近传感器22检测到的情况下，将从基点到位置X12的距离设为600mm。然后，在终点处折返之后向X2方向进行了移动的平板15在位置X22被接近传感器22检测到的情况下，将从基点到位置X22的距离设为700mm，在该情况下，由计算部26计算出的定点位置X02为650mm。

如图2所示，即使在接近传感器22的检测区域S的大小根据环境温度、电源电压等而发生了变化的情况下，只要检测区域S的形状相对于基准轴CX呈线对称，就与检测区域S的大小无关，定点位置X0k为相同的位置(X01＝X02)。不仅在如图2所示那样平板15与接近传感器22之间的距离L1与L2相同且接近传感器22的检测区域S的大小发生了变化的情况下，在检测区域S的大小相同且平板15与接近传感器22之间的距离L1与L2发生了变化(L1＞L2或L1＜L2)的情况下这样的特性也是同样的。

在此，为了比较，对使平板15向一个方向进行了移动时的接近传感器22的动作进行说明。图3示出了在使平板15向一个方向(例如X1方向)进行了移动的情况下从接近传感器22输出的信号的电平变化。图3的上图示出了接近传感器22的检测区域S大的情况下的信号的电平变化。图3的下图示出了接近传感器22的检测区域S小的情况下的信号的电平变化。在图3的上图和下图中，示出信号的电平变化的时序图的时间轴也是一致的。

在图3的上图中，当从基点侧向X1方向进行了移动的平板15在位置X11被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号在位置X11从OFF电平变化为ON电平。在本检测例中，平板15被接近传感器22检测到时的位置X11为第一位置信息。之后，当平板15从接近传感器22向X1方向离开而变为不能被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号从ON电平变化为OFF电平。在本检测例中，变为向X1方向进行了移动的平板15不能被接近传感器22检测到的位置X11a为第二位置信息。

在图3的上图所示的动作例中，如果计算以第一位置信息表示的平板15的位置X11与以第二位置信息表示的平板15的位置X11a的平均值，则定点位置为X01a。在此，虽然在图3的上图中未示出，但如果将在使接近传感器22从终点侧(X1侧)向X2方向进行了移动时平板15被接近传感器22检测到的位置设为与图2的上图相同的位置X21，则应差为D1。应差是指平板15向接近传感器22靠近时信号电平变为ON的位置与平板15从接近传感器22离开时信号电平变为OFF的位置之差。对于应差的影响在后面记述。

另一方面，在图3的下图中，当从基点侧向X1方向进行了移动的平板15在位置X12被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号在位置X12从OFF电平变化为ON电平。在本检测例中，平板15被接近传感器22检测到时的位置X12为第一位置信息。之后，当平板15从接近传感器22向X1方向离开而变为不能被接近传感器22检测到时，从接近传感器22输出的信号从ON电平变化为OFF电平。在本检测例中，变为向X1方向进行了移动的平板15不能被接近传感器22检测到的位置X12a为第二位置信息。

在图3的下图所示的动作例中，如果计算以第一位置信息表示的平板15的位置X12与以第二位置信息表示的平板15的位置X12a的平均值，则定点位置为X02a。在此，虽然在图3的下图中未示出，但如果将在使接近传感器22从终点侧(X1侧)向X2方向进行了移动时平板15被接近传感器22检测到的位置设为与图2的下图相同的位置X22，则应差为D2。

如果比较图3的上图与下图，则以上图的条件计算出的定点位置X01a与以下图的条件计算出的定点位置X02a不为相同的位置，位置偏移应差的变化量(D1-D2)的1/2倍的量。这是因为，与检测区域S的大小的变化成比例地应差也发生变化(D1＞D2)。如果基于使平板15向一个方向进行了移动时检测到的第一位置信息和第二位置信息来计算定点位置，则在检测区域S的大小发生了变化的情况下，定点位置受到应差的影响而发生偏移。像这样，在本检测例中，在检测区域S的大小由于环境温度、电源电压等的影响而发生了变化的情况下，平板15的位置偏移的检测精度会降低。

另一方面，在本实施方式中，如图2所示，计算部26基于使平板15向两个方向进行了往复运动时检测到的第一位置信息和第二位置信息来计算定点位置。据此，即使在检测区域S的大小发生了变化的情况下，也能够不受应差的影响地准确地计算定点位置，因此能够使平板15的位置偏移的检测精度提高。

再次回到图1来进行说明。第二存储部27存储在定点位置校准时由计算部26计算出的定点位置信息来作为基准定点位置信息。定点位置校准是指在进行监视定点位置的偏移的作业之前登记作为基准的正确的定点位置的作业。作为定点位置校准时，例如能够列举安装脱模器装置1时。在安装脱模器装置1时，能够在将动力传递部13的各部调整为正常的状态之后，使平板15试验性地进行一次往复或多次往复来检测第一位置信息和第二位置信息，并基于这些位置信息来计算定点位置，由此获得基准定点位置信息。存储于第二存储部27的基准定点位置信息在规定的定时被读出到监视部29。

此外，基准定点位置信息也可以不必是由计算部26计算出的值。也可以在校准时使用外部测定设备来测定从基点X00到基准轴CX(参照图2)的距离，并将其结果作为基准定点位置信息存储于第二存储部27。作为外部测定设备，例如能够使用激光位移计。或者，也可以在使平板15停止于基准轴CX的状态下设定位置检测部12的基点X00。一般而言，基点X00的坐标值被设为0(zero)，因此基准定点位置信息为0，在第二存储部27中也只要记录0即可。

定点位置选择部28切换计算部26与第二存储部27之间的导通以及计算部26与监视部29之间的导通。当在定点位置选择部28中切换为计算部26与第二存储部27之间的导通时，在定点位置校准时，由计算部26计算出的基准定点位置信息被存储于第二存储部27。另一方面，当在定点位置选择部28中切换为计算部26与监视部29之间的导通时，在位置偏移监视时，由计算部26计算出的点位置信息被发送至监视部29。

监视部29判定由计算部26计算出的定点位置信息与存储于第二存储部27的基准定点位置信息之间的偏差是否超出规定范围。监视部29在判定为从计算部26获取到的定点位置信息与从第二存储部27获取到的基准定点位置信息之间的偏差处于规定范围内的情况下，向控制注射成型机的上级装置(未图示)通知正常(不存在平板15的位置偏移)。另一方面，监视部29在判定为从计算部26获取到的定点位置信息与从第二存储部27获取到的基准定点位置信息之间的偏差超出规定范围的情况下、即在判定为平板15的位置偏移量超过容许值的情况下，向控制注射成型机的上级装置通知异常(存在平板15的位置偏移)。之后，在上级装置中进行规定的异常处理。

接着，对在本实施方式的脱模器装置1中检测平板15的位置偏移的处理的过程进行说明。图4是示出在本实施方式的脱模器装置1中检测平板15的位置偏移的处理的过程的流程图。

此外，通过滚珠丝杠14而使平板15进行的往复运动通过向控制部21发送由指令生成部24生成的动作指令来执行，因此在此省略说明。

在步骤S101中，检测部23判定从接近传感器22输出的信号是否从OFF电平变化为ON电平。在步骤S102中由检测部23判定为从接近传感器22输出的信号从OFF电平变化为ON电平的情况下，处理进入步骤S102。另一方面，在步骤S101中由检测部23判定为从接近传感器22输出的信号没有从OFF电平变化为ON电平的情况下，处理进入步骤S101。

在步骤S102(步骤S101：“是”)中，检测部23向指令生成部24和第一存储部25发送检测信号。由此，第一位置信息被存储于第一存储部25。

在步骤S103中，检测部23判定从接近传感器22输出的信号是否从OFF电平变化为ON电平。在步骤S103中由检测部23判定为从接近传感器22输出的信号从OFF电平变化为ON电平的情况下，处理进入步骤S104。另一方面，在步骤S103中由检测部23判定为从接近传感器22输出的信号没有从OFF电平变化为ON电平的情况下，处理进入步骤S103。

在步骤S104(步骤S103：“是”)中，检测部23向指令生成部24和第一存储部25发送检测信号。由此，第二位置信息被存储于第一存储部25。

在步骤S105中，计算部26判定在第一存储部25中是否存储了需要数量的第一位置信息和第二位置信息。在步骤S105中由计算部26判定为在第一存储部25中存储了需要数量的第一位置信息和第二位置信息的情况下，处理进入步骤S106。在步骤S105中由计算部26判定为在第一存储部25中没有存储需要数量的第一位置信息和第二位置信息的情况下，处理进入步骤S101。

在步骤S106中，计算部26基于存储于第一存储部25的第一位置信息和第二位置信息，来计算位置偏移监视时的接近传感器22的检测区域S的定点位置作为定点位置信息并发送至监视部29。

在步骤S107中，监视部29判定由计算部26计算出的定点位置信息与存储于第二存储部27的基准定点位置信息之间的偏差是否超出规定范围。在步骤S107中由监视部29判定为定点位置信息与基准定点位置信息之间的偏差超出规定范围的情况下，处理进入步骤S108。另一方面，在步骤S107中由监视部29判定为定点位置信息与基准定点位置信息之间的偏差不超出规定范围的情况下，处理进入步骤S109。

在步骤S108(步骤S107：“是”)中，监视部29向控制注射成型机的上级装置通知异常(存在平板15的位置偏移)。在步骤S108完成后，结束本流程图的处理。

在步骤S109(步骤S107：“否”)中，监视部29向控制注射成型机的上级装置通知正常(不存在平板15的位置偏移)。在步骤S109完成后，结束本流程图的处理。此外，在步骤S107中由监视部29判定为定点位置信息与基准定点位置信息之间的偏差不超出规定范围的情况下，也可以不从监视部29向控制注射成型机的上级装置通知正常而结束本流程图的处理。

根据上述的本实施方式的移动体的监视装置2，例如起到如下的效果。

在本实施方式的移动体的监视装置2中，计算部26基于使平板(移动体)15向两个方向进行了往复运动时检测出的第一位置信息和第二位置信息来计算定点位置。因此，即使在接近传感器22的检测区域S的大小发生了变化的情况下，也能够不受应差的影响地准确地计算定点位置。据此，即使在检测区域S的大小根据环境温度、电源电压等发生了变化的情况下，也能够不受应差的影响地准确地计算定点位置，因此能够进一步使平板15的位置偏移的检测精度提高。

在此，对具体例进行说明。在脱模器装置的设置场所，在环境温度的温度差全年为40℃的情况下，将接近传感器的检测距离(动作区间)的变化率的绝对值设为12％。而且，当将普遍流通的廉价的方形的接近传感器的一边设为17mm且将这一边的长度设为检测距离的基准时，因环境温度而引起的检测距离的变动幅度最大为17mm×0.12≈2mm。另外，当将接近传感器的应差设为检测距离的10％时，在使移动体向一个方向进行了移动时检测的位置因应差而产生的误差为2mm×0.10×1/2＝0.1mm。

另一方面，在使用于小型的注射成型机的脱模器装置中，当将从动皮带轮的齿数设为40且将滚珠丝杠的移动节距设为10mm时，从动皮带轮的每一个齿的滚珠丝杠的移动量为10/40＝0.25mm。如果将该值设为希望检测的最小位置偏移量，则在存在上述的因检测距离的变动幅度、应差而引起的误差时，无法高精度地检测位置偏移。但是，根据本实施方式的移动体的监视装置2，能够排除因检测距离的变动幅度、应差而引起的误差，因此能够进一步使移动体的位置偏移的检测精度提高。

根据本实施方式的移动体的监视装置2，使用接近传感器来作为用于检测平板15经过了特定的位置的传感器，因此能够通过廉价的单元来判定平板15的位置偏移的有无。

根据本实施方式的移动体的监视装置2，在监视部29中，判定基于一个或多个第一位置信息和第二位置信息计算出的定点位置信息与在定点位置校准时计算出的基准定点位置信息之间的偏差是否超出规定范围。据此，能够排除由计算部26计算出的定点位置信息的偏差所产生的影响，因此能够更准确地判定平板15的位置偏移的有无。

上面对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式，还能够如下述的变形方式那样进行各种变形、变更，这些也包括在本发明的技术范围内。另外，实施方式所记载的效果仅是列举了由本发明产生的最佳的效果，并不限定于实施方式所记载的内容。上述的实施方式和下述的变形方式也能够适当地组合使用，但省略详细的说明。

(变形方式)

在实施方式中，对在检测部23中从接近传感器22输出的信号从OFF电平变化为ON电平的情况下输出平板(移动体)15的检测信号的例子进行了说明，但是不限定于此。也可以设为在从接近传感器22输出的信号从ON电平变化为OFF电平的情况下输出平板15的检测信号。

在实施方式中，对在滚珠丝杠14的附近设置用于进行平板15的位置偏移检测的接近传感器22的例子进行了说明，但是不限定于此。也可以设为将顶出杆(未图示)的后退确认用的接近传感器共用为接近传感器22。通过设为这样的结构，能够降低监视装置的成本。

附图标记说明

1：脱模器装置；2：移动体的监视装置；10：可动机构；11：马达；12：位置检测部；13：动力传递部；14：滚珠丝杠；15：平板(移动体)；20：控制装置；21：控制部；22：接近传感器；23：检测部；24：指令生成部；25：第一存储部；26：计算部；27：第二存储部；28：定点位置选择部；29：监视部。

Claims (3)

1.一种移动体的监视装置，所述移动体在第一方向和第二方向上进行往复运动，该第二方向为与所述第一方向相反的方向，所述监视装置具备：

位置检测部，其检测移动体的位置，并将该移动体的位置作为位置信息进行输出；

接近传感器，其用于检测移动体经过了特定的位置这一情况；

第一存储部，其将向所述第一方向进行了移动的移动体被所述接近传感器检测到时的移动体的位置作为第一位置信息进行存储，将向所述第二方向进行了移动的移动体被所述接近传感器检测到时的移动体的位置作为第二位置信息进行存储；

计算部，其基于存储于所述第一存储部的至少一个所述第一位置信息和至少一个所述第二位置信息，来计算监视时的所述接近传感器的检测区域的定点位置来作为定点位置信息；

第二存储部，其存储基准定点位置信息；以及

监视部，其在监视移动体时由所述计算部计算出的所述定点位置信息与存储于所述第二存储部的所述基准定点位置信息之间的偏差超出规定范围的情况下，判定为移动体的位置偏移量超过了容许值。

2.根据权利要求1所述的监视装置，其中，

所述第二存储部存储在定点位置校准时由所述计算部计算出的定点位置信息来作为基准定点位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的监视装置，其中，

在由所述接近传感器检测到向所述第一方向进行了移动的移动体进入到了所述接近传感器的检测区域的情况下，所述第一存储部存储此时的移动体的位置来作为第一位置信息，

在由所述接近传感器检测到向所述第二方向进行了移动的移动体进入到了所述接近传感器的检测区域的情况下，所述第一存储部存储此时的移动体的位置来作为第二位置信息。