CN117200939A - Psi5接口的信号解码方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开PSI5接口的信号解码方法、装置、设备及存储介质，涉及传感检测领域，该方法监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；监测信号值低于电流阈值对应信号时为低电平，高于对应信号时为高电平；在瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值，并确定初始高低电平的参考时长；继续接收电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。该方案可以自适应调整电流比较器的阈值，获得相对稳定的解码窗口并进行解码，提高了系统鲁棒性的同时还可以提高解码准确性。

Description

PSI5接口的信号解码方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及传感检测领域，特别涉及一种PSI5接口的信号解码方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

外设传感器接口（Peripheral Sensor Interface，PSI5）是一个用于汽车传感器的接口。PSI5是一种开放标准，目前已在数百万个安全气囊系统中得到验证，传感器数据可通过双线接口进行同步或异步传输，此接口同样适用于许多其它类型的汽车传感器。

传感器数据按照预先设置的波特率，通过曼彻斯特码传输（高电平变为低电平表示“1”，反之则表示“0”，详见附图1）。由电流比较器将比较结果（高、低电平）经过滤波后，输出给解码器，解码器根据电平变化解出数据。

然而在实际应用中，外围传感器在车身的位置较为分散，由于寄生电容、电感的存在，如果电流比较器使用单一的比较阈值，会导致各传感器的曼彻斯特码占空比不可控，若曼彻斯特码的占空比变化范围较大，可能导致解码失败，具体表现为无法识别曼彻斯特码或解出错误数据。此外，曼彻斯特码中出现毛刺也会导致解码失败，最终影响汽车安全气囊的正常使用。

发明内容

本申请提供一种PSI5接口的信号解码方法、装置、设备及存储介质，提升PSI5接口传输曼彻斯特码的解码准确性。

一方面，本申请提供一种PSI5接口的信号解码方法，所述方法包括：

监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；其中，当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平，瞬时占空比为目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比；

响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值，并确定出初始高低电平的参考时长；

按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平的参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

另一方面，本申请提供一种用于PSI5接口的电流比较器信号解码装置，所述装置包括：

计算模块，用于监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；其中，当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平，瞬时占空比为目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比；

阈值调整模块，用于响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值；

解码模块，用于按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和对应参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：本申请通过给电流比较器设置阈值调整策略对帧数据的初始电平进行占空比检测，在初始电平信号超过期望时长时判断瞬时占空比超过占空比阈值，及时将电平其矫正，以达到合理的占空比范围，确保后续找出解码窗口和解码工序。在解码阶段利用调整后的阈值识别电平信号，根据曼彻斯特码的特点对数据的上升沿和下降沿定点识别，确定出各种数据的解码窗口，在解码窗口内对数据进行解码识别。该方案可以自适应调整电流比较器的电流阈值，对受干扰的电平信号调制获得相对稳定的解码窗口，然后执行解码操作，从一定程度上滤除的干扰信号，且提高了解码功能的准确性。

附图说明

图1是曼彻斯特编码的电平信号示意图；

图2是本申请实施例提供的PSI5接口的信号解码方法的场景示意图；

图3是根据电流比较器的电流阈值转换后的波形图；

图4是本申请实施例提供的PSI5接口的信号解码方法的流程图；

图5是瞬时占空比大于占空比阈值时的电流阈值调整示意图；

图6是瞬时占空比小于占空比阈值时的电流阈值调整示意图；

图7是电流阈值调整前后各电平维持时长的显示示意图；

图8是识别数据00的窗口检测示意图；

图9是识别数据01的窗口检测示意图；

图10是识别数据10的窗口检测示意图；

图11是识别数据11的窗口检测示意图；

图12是过滤毛刺信号的流程图；

图13是用于PSI5接口的电流比较器信号解码装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

曼彻斯特编码(Manchester)又称裂相码、同步码、相位编码，是一种用电平跳变来表示1或0的编码方法，其变化规则很简单，即每个码元均用两个不同相位的电平信号表示，也就是一个周期的方波，但0码和1码的相位正好相反。

图1是曼彻斯特编码的电平信号示意图，任意一个bit数据都需要通过一次电平跳变表示，例如连续三个bit的是数据001，Bit 0（数据0）的电平信号从低电平跳变到高电平，而Bit 1仍然是数据0，其电平必须经过下降沿恢复低电平，从低电平再次向高电平跳变。Bit 2（数据1）的电平信号则在高电平的基础上，从高电平跳变到低电平。

图2是本申请实施例提供的PSI5接口的信号解码方法的场景示意图，汽车气囊或周身的传感器监测电流变化，电流比较器和传感器之间通过PSI5接口协议对电流值进行检测判断，经过电流比较器的电流波动变为信号值，通过滤波等步骤后送入到解码器进行解码。电流比较器设置的电流阈值是判断信号高低电平的依据。因为信号波是以正弦波形式传递，所以电流阈值的设置就决定着高低电平的时长，参考图3，假设电流阈值50mA对应的是正弦波的振幅中心点，位于阈值线上方的正弦波就是高电平，位于阈值线下方的低电平，基于此原则可以对传感器信号进行识别和解码。

图4是本申请实施例提供的PSI5接口的信号解码方法的流程图，包括如下步骤：

步骤401，监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；

初始电流阈值通常根据传感器检测的电流类型和波特率来决定，例如汽车气囊的传感器采集电流中，波特率设置为125kbps，则将电流比较器的电流阈值默认设置为50mA。这样可以在理论下生成50%的占空比，有利于信号解码。

但是在干扰叠加条件下，即使波特率确定也无法保证信号稳定，所以需要对每一帧数据的传感器电流阈值进行动态调整，且调整发生在帧数据的头部。

参见图3可知，对于每一帧数据，初始电流阈值通常是系统设置的，且基于该数值进行检测和分析。当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平。而为了尽量不影响对帧数据内bit数据的检测，调整过程尽量在帧数据的初始阶段，也就是选定初始电平信号，分析其电平值，根据瞬时占空比确定是否及时进行电流阈值调整。瞬时占空比是目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比。因为在波特率确定时理想的占空比是一定的，也就是高低电平的期望时长是固定的，当高低电平的持续时长达不到理想值或超过理想值时，其瞬时占空比说明需要及时调整，改变电流阈值。这种调整方式不是在一个占空比完成后，在第二占空比上调整，而是直接在第一个占空比上及时干预调整，相对来说效果会更好，最大效率利用bit数据。

步骤402，响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值，并基于初始高低电平的参考时长在解码窗口期内解码出帧数据；

占空比阈值根据实际要求设定，假设期望占空比为50%（高低电平持续时间相同），占空比阈值设置在45%-55%之间，当瞬时占空比超出这一阈值时，就需要进行上调或下调电流阈值。当损失占空比超过阈值时，说明初始高/低电平的信号持续时间过长或过短，就需要及时干预。当然，瞬时占空比具体是根据初始电平信号的持续时长来计算的，根据传感器波特率可以计算初始电流阈值下高低电平的期望时长，同理也可以计算出占空比阈值范围内高低电平的时长。

在确定高低电平的期望时长后，就可以在初始高电平的持续时长大于期望时长，且瞬时占空比超过占空比阈值时，将初始电流阈值增大，缩小初始高电平的占空比。在初始高电平的持续时长小于期望时长，且瞬时占空比超过占空比阈值时，将初始电流阈值减小，以放大占空比。

图5是在瞬时占空比大于占空比阈值时的电流阈值调整示意图，在第一个初始高电平持续时长超过期望时长后，即使将电流比较器阈值上调部分，提前输出低电平，将瞬时占空比拉低。

以图4为例，按照预先设置的波特率计算传输1bit数据在理想占空比（设定为50%）下高低电平所占的时间。将波特率设置为125kbps，高低电平所占时间范围即为=4us，当实际检测到上升沿后开始计时，计到4.8us（设定阈值20%）时还未出现下降沿，此时可知需要将比较阈值调大。相比原始阈值，阈值增大后可提前输出低电平，缩小占空比。

如图5所示，基于同样的波特率和占空比阈值设定，若检测的电流较小，此时电流比较器输出电平的占空比较小，而期望时间为4us，当实际检测到上升沿后开始计时，还未计到3.2us就出现了下降沿，此时可知需要将比较阈值调小，延后一段时间后再输出低电平，实现放大占空比的效果。

在一些实施例中，可以将电流比较器的初始电流阈值设置为S0，调整步长设置为s，对应调整电流设置a。当初始高电平的持续时长大于期望时长时，每次调整后的电流阈值后为S0+a。当初始高电平的持续时长小于期望时长时，每次调整电流阈值后为S0-a。也就是说每次增大或减小的电流阈值是一定的，调整之后按照电流阈值对应的大小确定高低电平。

在改变第一个初始电平的走势后，获得的实际电平持续时间即为该初始电平的参考时长。

步骤403按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和对应参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

在电流阈值调整后，会把高低电平计算的占空比调整到合理的范围内，然后再进行窗口解码。窗口解码是对连续的电平信号进行连续性识别。本申请是对两个连续的电平信号进行识别，然后再解码。因为曼彻斯特码对高低电平表达的独特性，数据0的电平信号可以根据上升沿来判断，而数据1的电平信号可以根据下降沿来判断。基于这一原理可以对数据00、数据01、数据10及数据11对应电平信号进行识别，再结合初始电平的参考电平时长来判断该数据电平的有效性。当电平信号的持续时长在参考时长规定的范围内时，说明信号有效，且对该bit数据解码成功。当电平信号的持续时长不在参考时长规定的范围内时，说明该bit数据可能为干扰数据，不进行解码，或解码失败，不进行后续分析。依照此逻辑依次将帧数据中包含的所有bit数据解码。

综上所述，本申请通过给电流比较器设置阈值调整策略对帧数据的初始电平进行占空比检测，在初始电平信号超过期望时长时判断瞬时占空比超过占空比阈值，及时将电平其矫正，以达到合理的占空比范围，确保后续找出解码窗口和解码工序。在解码阶段利用调整后的阈值识别电平信号，根据曼彻斯特码的特点对数据的上升沿和下降沿定点识别，确定出各种数据的解码窗口，在解码窗口内对数据进行解码识别。该方案可以自适应调整电流比较器的电流阈值，对受干扰的电平信号调制获得相对稳定的解码窗口，然后执行解码操作，从一定程度上滤除的干扰信号，提高了系统的鲁棒性，且解码功能的准确性也相应得到改善。

在一些实施例中，对PSI5接口采用特殊的协议规定数据传输，例如以两个连续数据00作为起始数据标志位。对于接收端来说，当识别到“00”数据后，表明这一帧数据以此为起点，后续传递的都是传感器监测的实际数据。而本方案则将阈值调整设置在该起始位上，在起始位设置后就可以实现相对准确的信号识别和解码，并不会对后续的真实bit数据造成影响。

参见图1所示，起始数据的标志位（00）用曼彻斯特码表示必然会出现一个高电平和一个低电平，选择第一个bit数据（第一个数据0）的瞬时占空比进行检测。对于电流调整具体包含如下两种：

A，当放大初始高电平的占空比时，根据调整后的电流阈值S0-a计算第一个数据0的截止下降沿。参见图6中的②即为截止下降沿。

在实际调试过程中，可针对传感器具体的使用场景尝试不同的调整步长，选择最适合使用场景的数值作为实际使用的步长，例如本实施例中增大的步长设置为3，减小的步长为-2。此外，在场景变化时还可提供更大的调整范围选择，例如当阈值步长设置为1时，阈值参数每增加1，实际的电流比较器阈值增加0.5mA；当阈值步长设置为2时，阈值参数每增加1，实际的电流比较器阈值增加1mA。

特别说明的是，阈值调整需在一定范围内，否则会将毛刺也当成数据进行解码。

减小电流阈值后会对应一个信号截止电流，低于该截止电流的会调整为0输出，出现截止下降沿，随后将数据0的上升沿到截止下降沿的时长确定为初始高电平的高电平参考时长tH。因为高低电平的时长是一定的，在确定高电平参考时长tH后，就能够基于目标波特率和高电平参考时长tH计算得到初始低电平的低电平参考时长tL。

B，当缩小初始高电平的占空比时，根据调整后的电流阈值S0+a计算第一个数据0的截止下降沿。参见图5中的①即为截止下降沿。

随后将数据0的上升沿到截止下降沿的时长确定为初始高电平的高电平参考时长tH，对应的计算出低电平参考时长tL。

此处应当注意的是，因为电流阈值调整的不同，通常tH和tL的值不相等（但计算的实际占空比应是满足占空比阈值的），其主要原因是第一个bit的左边沿无法调整，仅能从右边沿（下降沿）开始调整。从第二个bit开始，占空比优于第一个bit。

为了让数据的可信度更高，本申请还提供一些滤波手段，将其中掺杂的杂波信号过滤。同样以数据标志位作为标准，将数据起始位中两个数据0对应上升沿的时间间隔设置为tB，根据目标波特率确定信号检测的有效时间为α*tB。其中的α为滤波系数。具体根据目标波特率和使用场景决定。

当帧数据中连续bit数据的间隔时间大于有效时间时，将其确定为无效数据过滤，不参与后续数据解码。当帧数据中连续bit数据的间隔时间不大于有效时间时，将其确定为有效数据，参与后续数据解码。

示意性的，参见图1中bit0的高电平和bit1的低电平，记录bit0和bit1上升沿之间的间隔设有最大值。例如1.25个标准bit时长，超过最大间隔则认为数据不可信并不予处理，这样可以过滤掉部分干扰信号，减少解码器的数据处理压力和出错概率。

参见图7，更改阙值后，测量的高低电平时长，会由原来的 tH_a1、tL_a1和tH_a2变为tH_b1（高电平参考时长）、tL_b1（低电平参考时长）和tH_b2。时长变化是因为受到阙值调整的影响后改变了边沿变化的时间点，但最左边的上升沿已固定，无法改变，所以第一个高电平的时长tH_b1 会比第二个高电平的时长 tH_b2 略短。计算占空比时希望拿t H_b2来计算才更为准确，但由于第三个 bit 不确定，图7中虚线和箭头标注的这个下降沿不一定会出现，所以只能把测到的 tH_b1 放大一点，来接近 tH_b2。此时引入修正逻辑β。例如延长高电平时长的情况，可将β设置为1.1，适当放大；反之则设置0.9，适当减小。此时计算得到的占空比更接近 50%。

具体的，根据调整后电流阈值确定解码窗口和解码过程还可以包括如下步骤：

以相邻两个数据的电平信号作为解码窗口，并第一个边沿信号作为解码窗口期的起始时刻开始计时。其中的数据0以上升沿触发计时，数据1以下降沿触发计时。假设高电平参考时长为tH，低电平参考时长为tL，这样可以将连续数据分为0-0，0-1，1-0和1-0四种情况。

图8是检测0-0窗口的检测示意图，将 [0, 1.5tH+tL]时段作为数据0-0的解码窗口期，并以其中的[0, tH+0.5tL]时段作为第一个数据0的检测时段，[tH+0.5tL, 1.5tH+tL]时段作为第二个数据0的检测时段；当在[tH+0.5tL, 1.5tH+tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据0，否则报错。

图9是检测0-1窗口的检测示意图，将 [0, 2tH+0.5tL]时段作为数据0-1的解码窗口期，并以其中的[0, 1.5tH]时段作为第一个数据0的检测时段，[1.5tH, 2tH+0.5tL]时段作为第二个数据1的检测时段；当在[1.5tH, 2tH+0.5tL]时段内检测到下降沿信号时，确认解码数据1，否则报错。

图10是检测1-0窗口的检测示意图，将 [0, 0.5tH+2tL]时段作为数据1-0的解码窗口期，并以其中的[0, 1.5tL]时段作为第一个数据1的检测时段，[1.5tL, 0.5tH+2tL]时段作为第二个数据0的检测时段；当在[1.5tL, 0.5tH+2tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据0，否则报错。

图11是检测1-1窗口的检测示意图，将 [0, tH+1.5tL]时段作为数据1-1的解码窗口期，并以其中的[0, 0.5tH+tL]时段作为第一个数据1的检测时段，[0.5tH+tL, tH+1.5tL]时段作为第二个数据1的检测时段；当在[0.5tH+tL, tH+1.5tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据1，否则报错。

当然，帧数据在结束时还可以设置特定结束标志位，或者在1.5tH+1.5tL的时间段内检测有没有边沿信号，没有则认为帧数据结束，以上四种情况涵盖所有数据组成形式。

上述窗口长度的检测中，参见图8，两个虚线之间长度是一个clock，一个完整的数据0电平周期包含高电平部分和低电平部分，理论值的高电平部分就是tH，低电平部分就是tH的一半，所以检测数据0就是[0，tH+0.5tL]，其他部分同理，而1.5tH、2tH、0.5tH等系数就是理论高电平或低电平一半。当然，该系数是还可以设置一定浮动值保留一定余量，例如0-0窗口设置[0, 1.6tH+tL]或[0, 1.4tH+tL]，适当放大或缩小都可以，具体根据应用场景决定。

在实际的电流信号中可能会包含较多的毛刺信号，毛刺信号的尖峰或低谷会严重影响电流比较器的输出结果。例如高电平中夹杂低谷噪声会被电流比较器识别为下降沿，这类特殊的毛刺信号可以采用采用边沿脉冲计数的方式来合理消除。

图12是过滤毛刺信号的流程图，具体在当监测PSI5接口的电流信号时，对于高电平的滤波，基于上升沿信号触发时钟计数，当时钟周期计数达到滤波参数阈值，且未检测到下降沿信号时，将计数周期内的高电平信号确定为无毛刺有效电平信号，否则确定当前电平信号为毛刺信号。在识别并滤除毛刺信号后，再根据有效波和瞬时占空比来进行电流阈值调整和解码操作。

对于低电平的滤波，基于下降沿信号触发时钟计数，当时钟周期计数达到滤波参数阈值，且未检测到上升沿信号时，将计数周期内的低电平信号确定为无毛刺有效电平信号，否则确定当前电平信号为毛刺信号。

在一些实施例中，可将滤波参数设置为10个时钟计数周期，从检测到上升沿开始计数，每个时钟周期计数加1，若计数达到10且没有出现下降沿，则认为该高电平有效而非毛刺。如果计数未满10就出现下降沿，则认为该高电平属于毛刺。低电平滤波原理和上述流程一致。

上述电流阈值调整只在第一个占空比设置，电流阈值调整后高电平参考时长tH与低电平参考时长tL比值确定参考占空比。在参考占空比未超过占空比阈值时才进行后续的滤波解码；当参考占空比超过占空比阈值时，说明一次调整无效，进一步的还可以设置第二个标志位的占空比调整，若第二个占空比调整后仍达不到阈值要求则设置报警标志位，并停止对帧数据的解码。

图13示出了本申请实施例提供的用于PSI5接口的电流比较器信号解码装置的结构框图，所述装置包括：

计算模块1301，用于监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；其中，当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平，瞬时占空比为目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比；

阈值调整模块1302，用于响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值；

解码模块1303，用于按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和对应参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

此外，本申请还提供一种计算机设备或解码器，所述计算机设备或解码器包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述方面所述的用于PSI5接口的电流比较器信号解码方法。

此外，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述方面所述的用于PSI5接口的电流比较器信号解码方法。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述；需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容；因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (11)

1.一种PSI5接口的信号解码方法，其特征在于，所述方法包括：

监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；其中，当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平，瞬时占空比为目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比；

响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值，并确定出初始高低电平的参考时长；

按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平的参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前占空比大小调节电流比较器的电流阈值，包括：

基于传感器波特率计算初始电流阈值下高低电平的期望时长；

当初始高电平的持续时长大于期望时长，且瞬时占空比超过占空比阈值时，将初始电流阈值增大，缩小初始高电平的占空比；当初始高电平的持续时长小于期望时长，且瞬时占空比超过占空比阈值时，将初始电流阈值减小，放大占空比。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，初始电流阈值为S0，调整步长为s，对应调整电流a；当初始高电平的持续时长大于期望时长时，每次调整后的电流阈值后为S0+a；当初始高电平的持续时长小于期望时长时，每次调整电流阈值后为S0-a。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在每个帧数据的信号起始阶段设置两个连续的00数据作为起始数据的标志位，每个标志位对应的曼彻斯特码至少包括一个高电平和一个低电平，基于所述起始数据中第一个数据0进行瞬时占空比检测；

所述确定出初始高低电平的参考时长，包括：

当缩小初始高电平的占空比时，根据调整后的电流阈值S0+a计算第一个数据0的截止下降沿，并将数据0的上升沿到截止下降沿的时长确定为初始高电平的高电平参考时长tH，基于目标波特率和高电平参考时长tH计算获得初始低电平的低电平参考时长tL；

当增大初始高电平的占空比时，根据调整后的电流阈值S0-a计算第一个数据0的截止下降沿，并将数据0的上升沿到截止下降沿的时长确定为初始高电平的高电平参考时长tH，基于目标波特率和高电平参考时长tH计算获得初始低电平的低电平参考时长tL。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述数据起始位中两个数据0对应上升沿的时间间隔设置为tB，根据目标波特率确定信号检测的有效时间为α*tB；α为滤波系数；

当帧数据中连续bit数据的间隔时间大于有效时间时，将其确定为无效数据过滤，不参与后续数据解码；

当帧数据中连续bit数据的间隔时间不大于有效时间时，将其确定为有效数据，参与后续数据解码。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于， 所述基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和对应参考时长在解码窗口期内解码出帧数据，包括：

以相邻两个数据的电平信号作为解码窗口，并第一个边沿信号作为解码窗口期的起始时刻开始计时；其中的数据0以上升沿触发计时，数据1以下降沿触发计时；

将 [0, 1.5tH+tL]时段作为数据0-0的解码窗口期，并以其中的[0, tH+0.5tL]时段作为第一个数据0的检测时段，[tH+0.5tL, 1.5tH+tL]时段作为第二个数据0的检测时段；当在[tH+0.5tL, 1.5tH+tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据0，否则报错；

将 [0, 2tH+0.5tL]时段作为数据0-1的解码窗口期，并以其中的[0, 1.5tH]时段作为第一个数据0的检测时段，[1.5tH, 2tH+0.5tL]时段作为第二个数据1的检测时段；当在[1.5tH, 2tH+0.5tL]时段内检测到下降沿信号时，确认解码数据1，否则报错；

将 [0, 0.5tH+2tL]时段作为数据1-0的解码窗口期，并以其中的[0, 1.5tL]时段作为第一个数据1的检测时段，[1.5tL, 0.5tH+2tL]时段作为第二个数据0的检测时段；当在[1.5tL, 0.5tH+2tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据0，否则报错；

将 [0, tH+1.5tL]时段作为数据1-1的解码窗口期，并以其中的[0, 0.5tH+tL]时段作为第一个数据1的检测时段，[0.5tH+tL, tH+1.5tL]时段作为第二个数据1的检测时段；当在[0.5tH+tL, tH+1.5tL]时段内检测到上升沿信号时，确认解码数据1，否则报错。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在监测当前帧PSI5接口的电流信号时，基于上升沿信号触发时钟计数，当时钟周期计数达到滤波参数阈值，且未检测到下降沿信号时，将计数周期内的高电平信号确定为无毛刺有效电平信号，否则确定当前电平信号为毛刺信号；

基于下降沿信号触发时钟计数，当时钟周期计数达到滤波参数阈值，且未检测到上升沿信号时，将计数周期内的低电平信号确定为无毛刺有效电平信号，否则确定当前电平信号为毛刺信号。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据电流阈值调整后高电平参考时长tH与低电平参考时长tL比值确定参考占空比，且在参考占空比未超过占空比阈值时，确定解码窗口并进行数据解码；当参考占空比超过占空比阈值时，设置报警标志位，并停止对帧数据的解码。

9.一种PSI5接口的信号解码装置，其特征在于，所述装置包括：

计算模块，用于监测当前帧PSI5接口的电流信号，根据电流比较器的初始电流阈值检测初始高电平的持续时长，并计算瞬时占空比；其中，当监测信号值低于电流比较器电流阈值对应的信号时为低电平，高于电流比较器电流阈值对应的信号时为高电平，瞬时占空比为目标波特率下基于初始高电平的持续时间计算的占空比；

阈值调整模块，用于响应于瞬时占空比超过占空比阈值，基于瞬时占空比大小调节电流比较器的电流阈值；

解码模块，用于按照调整后电流比较器的电流阈值继续接收PSI5接口的电流信号，基于信号的上升和下降沿确定解码窗口，并基于初始高低电平和对应参考时长在解码窗口期内解码出帧数据。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的PSI5接口的信号解码方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的PSI5接口的信号解码方法。