CN117182518B - 一种制动器行星齿轮安装方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆制动技术领域，具体而言，涉及一种制动器行星齿轮安装方法及装置。基于齿轮座置于定位单元上，定位单元夹紧齿轮座。基于定位单元夹紧齿轮座，旋转单元驱动定位单元以第一速度沿第一方向旋转。基于齿轮座随定位单元旋转时第一传感器检测到齿轮座上的安装柱，旋转单元停止驱动定位单元。其中，安装柱的中心线与齿轮座的旋转中心线平行间隔设置。基于定位单元停止旋转，旋转单元驱动定位单元以第二速度沿第二方向旋转至齿轮座位于压合位置。其中，第二速度小于第一速度，第一方向与第二方向相反。基于齿轮座位于压合位置，压合组件将行星齿轮压合在安装柱上。这样就解决了安装柱定位不准导致行星齿轮无法装配的问题。

Description

一种制动器行星齿轮安装方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，具体而言，涉及一种制动器行星齿轮安装方法及装置。

背景技术

制动器是一种能够让车辆按照驾驶员意图实现降速或保持停止的部件。制动器可以根据结构分为盘式制动器和鼓式制动器。盘式制动器的瞬时制动力比鼓式制动器的瞬时制动力小，但盘式制动器的散热能力较好，制动稳定性优于鼓式制动器。轻型汽车的整备质量较小，瞬时制动力不需要过大，因此制动稳定性好的盘式制动器广泛装配在轻型汽车上。随着科技的发展，汽车电子化成为了主流趋势。电子式驻车制动器操作简便且占用空间少，正在逐渐替代拉线式驻车制动器。

当驾驶员操作驻车按钮，制动器的电机会驱动传动轴旋转，传动轴通过行星齿轮驱动制动活塞移动，让制动活塞驱动摩擦片从两侧夹紧制动盘，利用摩擦力实现车辆的降速或驻车。行星齿轮可以安装在安装座的安装柱上，在行星齿轮的安装过程中，若安装柱发生歪斜，会导致行星齿轮无法完成装配。

发明内容

为解决安装柱定位不准导致行星齿轮无法装配的问题，本发明提供了一种制动器行星齿轮安装方法及装置。

第一方面，本发明提供了一种制动器行星齿轮安装方法，包括：

步骤S11，基于齿轮座置于定位单元上，所述定位单元夹紧所述齿轮座；

步骤S12，基于所述定位单元夹紧所述齿轮座，旋转单元驱动所述定位单元以第一速度沿第一方向旋转；

步骤S13，基于所述齿轮座随所述定位单元旋转时第一传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元停止驱动所述定位单元；其中，所述安装柱的中心线与所述齿轮座的旋转中心线平行间隔设置；

步骤S14，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第一方向与所述第二方向相反；

步骤S15，基于所述齿轮座位于所述压合位置，压合组件将所述行星齿轮压合在所述安装柱上。

在一些实施例中，所述步骤S11包括：步骤S111，第一供给组件将齿轮座搬运至定位单元的定位夹爪内；步骤S112，基于所述齿轮座置于所述定位夹爪内，第一驱动部驱动所述定位夹爪夹紧所述齿轮座。

在一些实施例中，所述步骤S13包括：步骤S131，基于所述齿轮座随所述定位单元旋转时第二传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元驱动速度由所述第一速度降为第三速度；其中，所述安装柱的中心线与所述齿轮座的旋转中心线平行间隔设置；步骤S132，基于所述齿轮座随所述定位单元以所述第三速度旋转时，第一传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元停止驱动所述定位单元。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：步骤S141，基于所述定位单元停止旋转过程中所述第一传感器一直检测到所述安装柱且所述定位单元停止旋转时所述第一传感器仍检测到所述安装柱，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿所述第一方向旋转至所述第一传感器检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器检测不到所述安装柱时所述定位单元的第一角度；步骤S142，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述第一传感器再次检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器再次检测不到所述安装柱时所述定位单元的第二角度；步骤S143，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第一方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述压合位置包括所述定位单元位于所述第一角度和所述第二角度的中间位置。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：步骤S144，基于所述定位单元停止旋转的前半过程所述第一传感器一直检测到所述安装柱且所述定位单元停止旋转的前半过程直至所述定位单元停止旋转时所述第一传感器检测不到所述安装柱，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿所述第二方向旋转至所述第一传感器检测到所述安装柱时，获取所述第一传感器检测到所述安装柱时所述定位单元的第三角度；步骤S145，基于所述旋转单元继续驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述第一传感器检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器检测不到所述安装柱时所述定位单元的第四角度；步骤S146，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第一方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述压合位置包括所述定位单元位于所述第三角度和所述第四角度的中间位置。

在一些实施例中，所述步骤S15包括：步骤S151，基于所述齿轮座位于所述压合位置，压合组件的压合夹爪夹持行星齿轮；步骤S152，基于所述压合夹爪夹持行星齿轮，所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧驱动所述齿轮座至修正压合位置；其中，所述压合夹爪的驱动部件与所述导向套可拆卸连接；步骤S153，基于所述齿轮座至修正压合位置，所述压合组件将所述行星齿轮压合在所述安装柱上。

在一些实施例中，所述步骤S152包括：步骤S1521，基于所述压合夹爪夹持行星齿轮，所述定位单元减少对所述齿轮座的夹持力；步骤S1522，基于所述定位单元减少对所述齿轮座的夹持力，所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧驱动所述齿轮座变动位置；步骤S1523，基于所述齿轮座变动位置后位于修正压合位置，所述定位单元增加对所述齿轮座的夹持力。

在一些实施例中，所述步骤S152还包括：步骤S1524，基于所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧，所述压合夹爪夹持的所述行星齿轮端面与润滑剂供给单元内的润滑剂抵接。

第二方面，本发明提供了一种制动器行星齿轮安装装置，包括：

基座组件；

定位组件，所述定位组件包括定位单元、旋转单元、检测单元；所述定位单元包括定位夹爪、第一驱动部；所述旋转单元包括旋转座、第二驱动部；所述第二驱动部与所述基座组件可拆卸连接，用于驱动所述旋转座旋转；所述旋转座一端与所述定位夹爪活动连接，所述定位夹爪随所述旋转座旋转；所述第一驱动部与所述旋转座可拆卸连接，用于驱动所述定位夹爪夹紧或松开；所述检测单元包括第一传感器；所述第一传感器与所述基座组件可拆卸连接，用于检测所述齿轮座的安装柱；

第一供给组件，所述第一供给组件用于供给齿轮座；

第二供给组件，所述第二供给组件用于供给行星齿轮；

压合组件，所述压合组件包括压合夹爪、第三驱动部、第四驱动部、压合头、第五驱动部、第六驱动部；所述第三驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第四驱动部与所述第三驱动部可拆卸连接，所述第三驱动部驱动所述第四驱动部水平移动；所述压合夹爪与所述第四驱动部活动连接，所述第四驱动部驱动所述压合夹爪垂直移动；所述第五驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动所述压合夹爪夹紧或松开；所述压合头与所述第四驱动部活动连接；所述第六驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动压合头垂直移动。

在一些实施例中，所述检测单元还包括第二传感器；所述第二传感器与所述基座组件可拆卸连接，用于检测所述齿轮座的安装柱；当所述齿轮座沿第一方向旋转时，所述第二传感器先于所述第一传感器检测到同一所述安装柱。

在一些实施例中，所述压合组件还包括导向套；所述导向套与所述第四驱动部可拆卸连接，用于校准所述齿轮座的安装柱位置。

为解决安装柱定位不准导致行星齿轮无法装配的问题，本发明有以下优点：

制动器电机的力矩需要通过行星齿轮进行传递，因此行星齿轮可以安装在安装柱上。当齿轮座被放置在定位夹爪的中心，第一驱动部可以驱动定位夹爪夹紧齿轮座。随后第二驱动部可以驱动旋转座，让旋转座带动齿轮座以较快的速度（即第一速度）沿第一方向旋转。安装柱的中心线可以与齿轮座的旋转中心线平行间隔设置，当座体旋转时，安装柱的位置可以发生变化。当第一传感器检测到安装柱时，第二驱动部可以停止驱动。

由于齿轮座随旋转座、定位单元旋转时存在惯性，当第二驱动部停止驱动时，齿轮座会继续转动一定角度，超过压合位置。当齿轮座随旋转座、定位单元停止旋转，第二驱动部可以让定位单元以较慢速度（即第二速度）沿第一方向相反方向（即第二方向）旋转至齿轮座位于压合位置。这种以两种速度和方向旋转的方式可以让安装柱可以更精准地移动至压合位置，并提高生产效率。

附图说明

图1示出了一种实施例的制动器行星齿轮安装方法示意图；

图2示出了一种实施例的制动器行星齿轮安装装置示意图；

图3示出了图2的局部放大示意图；

图4示出了一种实施例的制动器行星齿轮安装装置的局部示意图。

附图标记：01基座组件；02定位组件；21定位单元；211定位夹爪；212第一驱动部；22旋转单元；221旋转座；222第二驱动部；23检测单元；231第一传感器；232第二传感器；03第一供给组件；31移料单元；04第二供给组件；41第二存料单元；42输送单元；05压合组件；51压合夹爪；52第三驱动部；53第四驱动部；54第五驱动部；55压合头；56导向套；57润滑剂供给单元；06传动组件；61齿轮座；611座体；612安装柱；62行星齿轮。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实施例公开了一种制动器行星齿轮62安装方法，如图1所示，可以包括：

步骤S11，基于齿轮座61置于定位单元21上，定位单元21夹紧齿轮座61；

步骤S12，基于定位单元21夹紧齿轮座61，旋转单元22驱动定位单元21以第一速度沿第一方向旋转；

步骤S13，基于齿轮座61随定位单元21旋转时第一传感器231检测到齿轮座61上的安装柱612，旋转单元22停止驱动定位单元21；其中，安装柱612的中心线与齿轮座61的旋转中心线平行间隔设置；

步骤S14，基于定位单元21停止旋转，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第二方向旋转至齿轮座61位于压合位置；其中，第二速度小于第一速度，第一方向与第二方向相反；

步骤S15，基于齿轮座61位于压合位置，压合组件05将行星齿轮62压合在安装柱612上。

在本实施例中，制动器可以分为盘式制动器和鼓式制动器，因为盘式制动器的优秀散热性能使得其制动稳定性好，被广泛应用于轻型汽车上。实现盘式制动器驻车制动的方式可以分为拉线式和电子式。拉线式驻车制动器结构简单、成本低廉，但需要驾驶员用力拉起驻车档杆，对于力气较小的驾驶员不够友好，因此随着汽车的电气化被逐渐淘汰。电子式驻车制动器成本略高，但占用空间小、驾驶员操作方便、利于实现车辆的自动驻车功能，因此被广泛应用于各车辆中。盘式制动器的传动组件06可以包括齿轮座61、行星齿轮62。齿轮座61可以包括座体611和安装柱612。安装柱612可以固定连接在座体611的一侧。行星齿轮62可以通过中心孔旋转连接在安装柱612上。当驾驶员操作驻车按钮，电机可以通过行星齿轮62将力矩传递至制动活塞，让制动活塞对摩擦片施加压力，使摩擦片夹紧制动盘，达到驻车制动的效果。如图2、图3所示，制动器行星齿轮62安装装置可以包括基座组件01、定位组件02、压合组件05。定位组件02与压合组件05可以与基座组件01可拆卸连接，可以固定各部件之间的相对位置，保证装配时的稳定性。定位组件02可以包括定位单元21、旋转单元22、检测单元23、压合组件05。定位单元21可以包括定位夹爪211、第一驱动部212。定位夹爪211可以沿圆周均匀分布，并被第一驱动部212驱动。旋转单元22可以包括旋转座221、第二驱动部222。定位单元21可以可拆卸连接在旋转座221远离基座组件01的一端。当第二驱动部222驱动旋转座221，定位单元21可以同步旋转。检测单元23可以包括设置在定位组件02一侧的第一传感器231。第一传感器231可以检测定位柱是否到达被检测位置。压合组件05可以包括压合夹爪51、第三驱动部52、第四驱动部53、第五驱动部54、压合头55、第六驱动部。第三驱动部52可以驱动压合夹爪51水平移动。第四驱动部53可以驱动压合夹爪51垂直移动。第五驱动部54可以驱动压合夹爪51实现夹紧动作。压合头55的内周侧可以与压合夹爪51的外周侧滑动连接，可以在第六驱动部的驱动下将压合夹爪51夹取的物体垂直压向目标位置。

为了避免安装柱612定位不准导致行星齿轮62无法安装，进而提出一种制动器齿轮安装方法。如图1所示，制动器行星齿轮62安装方法可以包括步骤S11至步骤S15。下文可以对上述步骤进行详细描述：

步骤S11中，当齿轮座61位于定位夹爪211的中间后，第一驱动部212可以驱动定位夹爪211夹紧齿轮座61，将齿轮座61的位置完全限制，可以保证装配过程中的稳定。

步骤S12中，当定位夹爪211夹紧齿轮座61后，第二驱动部222可以驱动旋转座221，让旋转座221带动被定位单元21固定的齿轮座61以一个较快的速度（即第一速度）沿第一方向旋转，可以提高生产效率。

步骤S13中，为了齿轮座61传递力矩的稳定，可以设置多个间隔设置的安装柱612。各安装柱612的中心线可以与齿轮座61的旋转中心线平行间隔设置，这种设置方式可以让齿轮座61旋转时安装柱612的位置发生变化，直到安装柱612到达压合位置。当第二驱动部222驱动旋转座221，让齿轮座61随定位单元21旋转时，第一传感器231可以检测到安装柱612。当第一传感器231检测到安装柱612，第二驱动部222可以停止驱动旋转座221，让定位单元21与齿轮座61停止旋转。由于齿轮座61在随旋转座221、定位单元21旋转时存在惯性，即使第二驱动部222停止驱动，齿轮座61仍会持续转动一定角度，超过行星齿轮62中心孔与安装柱612对应的位置。

步骤S14中，当定位单元21停止旋转时，第二驱动部222可以以第二速度（低于第一速度）沿第一方向的相反方向（即第二方向）开始驱动旋转座221，让被定位单元21夹持的齿轮座61回转至行星齿轮62中心孔与安装柱612对应的位置。这种设置两种旋转速度、方向的方式可以让安装柱612精准地移动至压合位置，使得行星齿轮62的中心孔易于套入安装柱612，还可以有效提高生产效率。

步骤S15中，当齿轮座61位于压合位置，第三驱动部52可以驱动压合夹爪51水平移动至行星齿轮62的上方，随后第四驱动部53可以驱动压合夹爪51垂直移动至与行星齿轮62同一水平面，接着第五驱动部54驱动压合夹爪51夹紧行星齿轮62，再通过第三驱动部52、第四驱动部53将行星齿轮62移动至行星齿轮62中心孔的一端与安装柱612远离基座组件01的一端抵接。抵接完成后第六驱动部可以驱动压合头55将行星齿轮62垂直压向安装柱612，使得行星齿轮62的中心孔套在安装柱612的外周侧。

在一些实施例中，步骤S11包括：步骤S111，第一供给组件03将齿轮座61搬运至定位单元21的定位夹爪211内；步骤S112，基于齿轮座61置于定位夹爪211内，第一驱动部212驱动定位夹爪211夹紧齿轮座61。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S11可以包括:

步骤S111，如图2所示，制动器行星齿轮62安装装置还可以包括第一供给组件03。第一供给组件03可以包括第一存料单元、移料单元31。第一存料单元可以储备若干齿轮座61。移料单元31可以将齿轮座61从第一存料单元移动至定位夹爪211中间，可以便于后续步骤的进行。

步骤S112，当齿轮座61位于定位夹爪211中间后，第一驱动部212可以驱动定位夹爪211夹紧齿轮座61的外周侧，使得齿轮座61的位置被完全限制，可以保证装配过程中的稳定性。

在一些实施例中，步骤S13包括：步骤S131，基于齿轮座61随定位单元21旋转时第二传感器232检测到齿轮座61上的安装柱612，旋转单元22驱动速度由第一速度降为第三速度；其中，安装柱612的中心线与齿轮座61的旋转中心线平行间隔设置；步骤S132，基于齿轮座61随定位单元21以第三速度旋转时，第一传感器231检测到齿轮座61上的安装柱612，旋转单元22停止驱动定位单元21。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S13可以包括:

步骤S131，如图2、图4所示，检测单元23还可以包括第二传感器232。第一传感器231、第二传感器232可以间隔设置在定位组件02的一侧，可以分别以不同角度对同一个安装柱612进行检测。当齿轮座61随定位单元21沿第一方向旋转时，第二传感器232可以在第一传感器231之前检测到安装柱612。当第二驱动部222驱动定位单元21带动齿轮座61以第一速度沿第一方向旋转至第二传感器232检测到安装柱612，第二驱动部222的驱动速度可以从第一速度降为第三速度（低于第一速度）。为了让第二传感器232可以检测到安装柱612的位置变化，安装柱612的中心线可以与齿轮座61的旋转中心线平行间隔设置。

步骤S132，当第二驱动部222驱动旋转座221带动定位单元21旋转，使齿轮座61以第三速度（低于第一速度）沿第一方向旋转时，第一传感器231可以检测到安装柱612。当第一传感器231检测到安装柱612后，第二驱动部222可以停止驱动旋转座221，让定位单元21上的齿轮座61不继续加速。以此方式可以减少第二驱动部222停止驱动后安装柱612移动的距离，让第二驱动部222驱动安装座回转的距离减少，可以进一步提升生产效率。

在一些实施例中，步骤S14包括：步骤S141，基于定位单元21停止旋转过程中第一传感器231一直检测到安装柱612且定位单元21停止旋转时第一传感器231仍检测到安装柱612，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第一方向旋转至第一传感器231检测不到安装柱612时停止驱动，并获取第一传感器231检测不到安装柱612时定位单元21的第一角度；步骤S142，基于定位单元21停止旋转，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231再次检测不到安装柱612时停止驱动，并获取第一传感器231再次检测不到安装柱612时定位单元21的第二角度；步骤S143，基于定位单元21停止旋转，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第一方向旋转至齿轮座61位于压合位置；其中，压合位置包括定位单元21位于第一角度和第二角度的中间位置。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S14可以包括：

步骤S141，当第一传感器231检测到以第三速度旋转旋转的齿轮座61时，第二驱动部222可以停止驱动齿轮座61。第二驱动部222停止输出力矩，齿轮座61因惯性等因素会随定位组件02继续转动一定角度后才停止。在齿轮座61停止完成后，若第一传感器231可以持续检测到安装柱612，第二驱动部222可以继续驱动旋转座221，让定位单元21中的齿轮座61以第二速度沿第一方向旋转，直到第一传感器231检测不到安装柱612的位置。此时第二驱动部222可以停止输出力矩，并获取第一传感器231检测不到安装柱612时定位单元21的角度（即第一角度）。第一角度可以为压合位置的计算提供数据，便于行星齿轮62装配到安装柱612上。步骤S142，当定位单元21以第二速度沿第一方向旋转至第一传感器231检测不到定位柱时，第二驱动部222可以停止驱动定位单元21，让定位单元21停止旋转。随后第二驱动部222可以驱动齿轮座61以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231再次检测不到安装柱612时停止驱动，可以获取第一传感器231再次检测不到安装柱612时定位单元21的角度（即第二角度）。可以通过第二角度与第一角度结合，计算出压合位置的角度，从而便于行星齿轮62与安装柱612的装配。

步骤S143，当定位单元21以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231再次检测不到安装柱612后，可以停止旋转。此时第二驱动部222可以驱动旋转座221带动定位组件02上的齿轮座61以第二速度沿第一方向旋转至齿轮座61位于压合位置。其中，压合位置可以包括第一角度和第二角度的中间位置。以此方式可以尽可能保证安装柱612与行星齿轮62中心孔的位置相对应，让行星齿轮62可以便于套入安装柱612。

在一些实施例中，步骤S14包括：步骤S144，基于定位单元21停止旋转的前半过程第一传感器231一直检测到安装柱612且定位单元21停止旋转的前半过程直至定位单元21停止旋转时第一传感器231检测不到安装柱612，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231检测到安装柱612时，获取第一传感器231检测到安装柱612时定位单元21的第三角度；步骤S145，基于旋转单元22继续驱动定位单元21以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231检测不到安装柱612时停止驱动，并获取第一传感器231检测不到安装柱612时定位单元21的第四角度；步骤S146，基于定位单元21停止旋转，旋转单元22驱动定位单元21以第二速度沿第一方向旋转至齿轮座61位于压合位置；其中，压合位置包括定位单元21位于第三角度和第四角度的中间位置。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S14可以包括：

步骤S144，当第一传感器231检测到以第三速度旋转的齿轮座61时，第二驱动部222可以停止驱动齿轮座61。在齿轮座61停止旋转后，第一传感器231检测不到安装柱612的情况下，齿轮座61停止旋转的过程中第一传感器231一直检测到安装柱612的过程为前半过程；前半过程直至定位单元21停止旋转时第一传感器231检测不到安装柱612为后半过程。当安装座完成停止后，第二驱动部222可以让安装座以第二速度（低于第一速度）沿第二方向（与第一方向相反）旋转至第一传感器231检测到安装柱612，并获取第一传感器231检测到安装柱612时定位单元21的角度（即第三角度）。第三角度可以为压合位置的计算提供数据，便于行星齿轮62装配到安装柱612上。

步骤S145，当第一传感器231检测到安装柱612后，第二驱动部222可以继续驱动齿轮座61以第二速度沿第二方向旋转，直至第一传感器231检测不到安装柱612时停止驱动。此时可以获取第一传感器231检测不到安装柱612时定位单元21的角度（即第四角度）。可以通过第四角度与第三角度结合，计算出压合位置的角度，从而便于行星齿轮62与安装柱612的装配。

步骤S146，当第一传感器231以第二速度沿第二方向旋转至第一传感器231检测不到安装柱612，第二驱动部222可以停止驱动定位单元21，让定位单元21停止旋转。随后第二驱动部222可以驱动旋转座221带动定位组件02上的齿轮座61以第二速度沿第一方向旋转至齿轮座61位于压合位置。压合位置可以包括第三角度和第四角度的中间位置。以此方式可以尽可能保证安装柱612与行星齿轮62中心孔的位置相对应，让行星齿轮62可以便于套入安装柱612。

在一些实施例中，步骤S15包括：步骤S151，基于齿轮座61位于压合位置，压合组件05的压合夹爪51夹持行星齿轮62；步骤S152，基于压合夹爪51夹持行星齿轮62，压合组件05移动导向套56套设在安装柱612的外周侧驱动齿轮座61至修正压合位置；其中，压合夹爪51的驱动部件与导向套56可拆卸连接；步骤S153，基于齿轮座61至修正压合位置，压合组件05将行星齿轮62压合在安装柱612上。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S15可以包括：

步骤S151，如图2、图3所示，制动器行星齿轮62安装装置还可以包括第二供给组件04。第二供给组件04可以包括第二存料单元41、输送单元42。第二存料单元41可以存放若干行星齿轮62。输送单元42可以将行星齿轮62输送至压合夹爪51便于抓取的位置。压合组件05还可以包括导向套56，导向套56可以是靠近基座组件01一端设有盲孔的圆柱，盲孔的边缘可以设有倒角。当齿轮座61位通过第二驱动部222驱动，旋转至压合位置，压合夹爪51可以通过第三驱动部52的水平驱动与第四驱动部53的垂直驱动，移动至行星齿轮62与压合夹爪51抵接，随后第六驱动部可以驱动压合夹爪51对行星齿轮62实现抓取。

步骤S152，由于旋转单元22的精度不足，即使齿轮座61位于压合位置，仍存在一定偏差。且定位组件02经过长时间使用后会产生磨损，此时安装柱612旋转至压合位置后，可能会产生误差。压合夹爪51夹持行星齿轮62后，第三驱动部52可以驱动导向套56水平移动至与安装柱612同心的位置，随后第四驱动部53可以驱动导向套56垂直移动至套设在安装柱612的外周面。套入的过程中，导向套56的倒角可以引导安装柱612再次略微转动至完全与行星齿轮62中心孔匹配的位置（即修正压合位置），消除精度不足导致的位置偏差以及磨损带来的误差，可以让行星齿轮62的安装更顺滑。

步骤S153，当齿轮座61被导向套56引导修正压合位置，压合夹爪51可以通过第三驱动部52、第四驱动部53，将行星齿轮62移动至行星齿轮62靠近基座组件01的一端与安装柱612远离基座组件01的一端抵接。此时第六驱动部可以驱动压合头55将行星齿轮62压向安装柱612，让安装柱612完全贯穿行星齿轮62的中心孔，完成装配。

在一些实施例中，步骤S152包括：步骤S1521，基于压合夹爪51夹持行星齿轮62，定位单元21减少对齿轮座61的夹持力；步骤S1522，基于定位单元21减少对齿轮座61的夹持力，压合组件05移动导向套56套设在安装柱612的外周侧驱动齿轮座61变动位置；步骤S1523，基于齿轮座61变动位置后位于修正压合位置，定位单元21增加对齿轮座61的夹持力。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S152可以包括：

步骤S1521，当第二驱动部222驱动齿轮座61旋转至压合位置，第五驱动部54可以驱动压合夹爪51夹持行星齿轮62。第一驱动部212可以减少对定位抓夹的驱动力，让齿轮座61可以略微活动，可以便于导向套56对齿轮座61位置进行调整。

步骤S1522，当第一驱动部212减小输出力后，第三驱动部52可以驱动导向套56水平移动至与安装柱612同心的位置，随后第四驱动部53可以驱动导向套56垂直移动至套设在安装柱612的外周面。在此过程中，导向套56的倒角可以引导安装柱612略微转动。此次转动后的位置为修正压合位置。以此方式可以让行星齿轮62中心孔更易于套设在安装柱612的外周面。

步骤S1523，当安装柱612通过导向套56引导后位于修正压合位置，第一驱动部212可以增大驱动力，让定位夹爪211再次完全固定齿轮座61的位置，可以避免齿轮座61因为设备的振动再次位移，从而避免行星齿轮62中心孔与安装柱612出现较大偏差，可以保证行星齿轮62的装配顺畅。

在一些实施例中，步骤S152还包括：步骤S1524，基于压合组件05移动导向套56套设在安装柱612的外周侧，压合夹爪51夹持的行星齿轮62端面与润滑剂供给单元57内的润滑剂抵接。

在本实施例中，制动器行星齿轮62安装方法的步骤S152还可以包括：

步骤S1524，如图2、图3所示，压合组件05还可以包括润滑剂供给单元57，可以为行星齿轮62添加润滑剂。当第三驱动部52、第四驱动部53驱动导向套56移动至套设在安装柱612的外周侧，此时被压合夹爪51夹持的行星齿轮62靠近基座组件01的端面可以与润滑剂供给单元57内的润滑剂抵接。由于压合夹爪51、导向套56是被第三驱动部52、第四驱动部53同步驱动，导向套56在修正安装柱612压合位置的同时，让行星齿轮62蘸取到润滑剂，可以让行星齿轮62的装配顺畅，从而增加了生产的效率。并且当行星齿轮62与齿轮座61完成装配后，这种方式可以降低行星齿轮62与座体611之间的摩擦阻力，从而减小磨损，延长使用寿命。

在一些实施例中，如图2、图3所示，基座组件01；定位组件02，定位组件02包括定位单元21、旋转单元22、检测单元23；定位单元21包括定位夹爪211、第一驱动部212；旋转单元22包括旋转座221、第二驱动部222；第二驱动部222与基座组件01可拆卸连接，用于驱动旋转座221旋转；旋转座221一端与定位夹爪211活动连接，定位夹爪211随旋转座221旋转；第一驱动部212与旋转座221可拆卸连接，用于驱动定位夹爪211夹紧或松开；检测单元23包括第一传感器231；第一传感器231与基座组件01可拆卸连接，用于检测齿轮座61的安装柱612；第一供给组件03，第一供给组件03用于供给齿轮座61；第二供给组件04，第二供给组件04用于供给行星齿轮62；压合组件05，压合组件05包括压合夹爪51、第三驱动部52、第四驱动部53、压合头55、第五驱动部54、第六驱动部；第三驱动部52与基座组件01可拆卸连接，第四驱动部53与第三驱动部52可拆卸连接，第三驱动部52驱动第四驱动部53水平移动；压合夹爪51与第四驱动部53活动连接，第四驱动部53驱动压合夹爪51垂直移动；第五驱动部54与第四驱动部53可拆卸连接，用于驱动压合夹爪51夹紧或松开；压合头55与第四驱动部53活动连接；第六驱动部与第四驱动部53可拆卸连接，用于驱动压合头55垂直移动。

在本实施例中，如图2、图3所示，制动器行星齿轮62安装装置可以包括基座组件01、定位组件02、第一供给组件03、第二供给组件04、压合组件05。第一供给组件03、第二供给组件04、压合组件05可以与基座组件01可拆卸连接，可以根据不同型号的行星齿轮62、齿轮座61进行快速更换，还可以便于设备的检修维护。

定位组件02可以包括定位单元21、旋转单元22、检测单元23。定位单元21与旋转单元22可拆卸连接。检测单元23可以间隔设置在定位单元21、旋转单元22的一侧。定位单元21包括定位夹爪211、第一驱动部212。定位夹爪211可以沿旋转单元22的圆周均匀设置，且可以同时设置多个。当第一驱动部212驱动定位夹爪211夹紧齿轮座61时，这种设置方式可以让定位夹爪211的夹持效果更好。旋转单元22可以包括旋转座221、第二驱动部222。第二驱动部222可以与基座组件01可拆卸连接，当第二驱动部222磨损过度，可以进行快速更换，达到提高生产效率的目的。第二驱动部222可以用于驱动旋转座221旋转。旋转座221靠近基座组件01的一端可以同心设置在定位单元21靠近基座组件01的一端，当第二驱动部222驱动旋转座221旋转时，定位夹爪211可以随之旋转。这种将两个部件同心设置的方式可以避免定位单元21发生偏摆，保证旋转时的稳定性。第一驱动部212可以与旋转座221远离基座组件01的一端可拆卸连接，可以根据程序设定驱动定位夹爪211夹紧或松开。检测单元23包括第一传感器231。第一传感器231可以与基座组件01可拆卸连接，可以根据不同型号的齿轮座61进行第一传感器231位置的快速调节。第一传感器231可以用于检测安装柱612的位置，从而判断行星齿轮62是否可以进行安装。

第一供给组件03可以包括第一存料单元、移料单元31。第一存料单元可以存储若干齿轮座61。移料单元31可以将齿轮座61从第一供给组件03中移动至定位单元21，从而便于后续步骤的操作。

第二供给组件04可以包括第二存料单元41、输送单元42。第二存料单元41可以是一个设有开口的箱体，可以存储若干行星齿轮62。输送单元42可以连接在第二存料单元41的开口处，将行星齿轮62从第二存料单元41中移动至压合夹爪51便于抓取的位置，可以为后续操作步骤进行铺垫。

压合组件05可以包括压合夹爪51、第三驱动部52、第四驱动部53、压合头55、第五驱动部54、第六驱动部。为了便于对第三驱动部52进行维护，第三驱动部52可以与基座组件01可拆卸连接。第四驱动部53可以与第三驱动部52可拆卸连接，第三驱动部52可以驱动第四驱动部53水平移动。压合夹爪51可以与第四驱动部53活动连接，第四驱动部53可以驱动压合夹爪51垂直移动。第五驱动部54可以与第四驱动部53可拆卸连接，可以用于驱动压合夹爪51对行星齿轮62进行夹紧或松开。因为压合夹爪51的水平移动行程大于垂直移动行程大于夹紧行程，所以这种布置方式可以让制动器行星齿轮62安装装置的受力合理，在装配过程中不会发生多余抖动，可以提高装配的精准度。压合头55可以与第四驱动部53活动连接，第六驱动部可以与第四驱动部53可拆卸连接，可以用于驱动压合头55垂直移动。当压合夹爪51将行星齿轮62通过第三驱动部52、第四驱动部53移动至行星齿轮62中心孔靠近基座组件01的一端与安装柱612远离基座组件01的一端抵接，第六驱动部可以驱动压合头55向安装柱612方向垂直移动，直至安装柱612完全贯穿行星齿轮62的中心孔，完成装配。

在一些实施例中，如图2、图3、图4所示，检测单元23还包括第二传感器232；第二传感器232与基座组件01可拆卸连接，用于检测齿轮座61的安装柱612；当齿轮座61沿第一方向旋转时，第二传感器232先于第一传感器231检测到同一安装柱612。

在本实施例中，如图2、图3、图4所示，检测单元23还可以包括第二传感器232。第二传感器232可以与基座组件01可拆卸连接，可以便于调整第二传感器232的位置，从而便于从不同角度检测安装柱612。第二传感器232可以与第一传感器231间隔设置，当齿轮座61沿第一方向旋转时，第二传感器232可以在第一传感器231之前检测到同一安装柱612的位置，让安装柱612旋转的速度降低，从而在第二驱动部222停止驱动时，使安装柱612实现短距离内停止，可以提高安装柱612定位的精准性，便于行星齿轮62的安装。

在一些实施例中，如图2、图3所示，压合组件05还包括导向套56；导向套56与第四驱动部53可拆卸连接，用于校准齿轮座61的安装柱612位置。

在本实施例中，如图2、图3所示，压合组件05还可以包括导向套56。导向套56可以与第四驱动部53可拆卸连接，可以根据不同尺寸的安装柱612进行快速更换。导向套56靠近基座组件01的一端可以设有盲孔，盲孔的边缘可以加工有倒角。当导向套56套设在安装柱612的过程中，倒角可以引导安装柱612转动至修正压合位置，可以避免行星齿轮62的安装过程中发生卡滞。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，所述制动器行星齿轮安装方法包括：

步骤S11，基于齿轮座置于定位单元上，所述定位单元夹紧所述齿轮座；

步骤S12，基于所述定位单元夹紧所述齿轮座，旋转单元驱动所述定位单元以第一速度沿第一方向旋转；

步骤S13，基于所述齿轮座随所定位单元旋转时第一传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元停止驱动所述定位单元；其中，所述安装柱的中心线与所述齿轮座的旋转中心线平行间隔设置述；

步骤S14，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第一方向与所述第二方向相反；

所述步骤S14包括：

步骤S141，基于所述定位单元停止旋转过程中所述第一传感器一直检测到所述安装柱且所述定位单元停止旋转时所述第一传感器仍检测到所述安装柱，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿所述第一方向旋转至所述第一传感器检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器检测不到所述安装柱时所述定位单元的第一角度；

步骤S142，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述第一传感器再次检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器再次检测不到所述安装柱时所述定位单元的第二角度；

步骤S143，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第一方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述压合位置包括所述定位单元位于所述第一角度和所述第二角度的中间位置；

步骤S15，基于所述齿轮座位于所述压合位置，压合组件将所述行星齿轮压合在所述安装柱上；

应用于制动器行星齿轮安装方法的制动器行星齿轮安装装置包括：

定位组件，所述定位组件包括定位单元、旋转单元、检测单元；所述定位单元包括定位夹爪、第一驱动部；所述旋转单元包括旋转座、第二驱动部；所述第二驱动部与基座组件可拆卸连接，用于驱动所述旋转座旋转；所述旋转座一端与所述定位夹爪活动连接，所述定位夹爪随所述旋转座旋转；所述第一驱动部与所述旋转座可拆卸连接，用于驱动所述定位夹爪夹紧或松开；所述检测单元包括第一传感器；所述第一传感器与所述基座组件可拆卸连接，用于检测所述齿轮座的安装柱；

压合组件，所述压合组件包括压合夹爪、第三驱动部、第四驱动部、压合头、第五驱动部、第六驱动部；所述第三驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第四驱动部与所述第三驱动部可拆卸连接，所述第三驱动部驱动所述第四驱动部水平移动；所述压合夹爪与所述第四驱动部活动连接，所述第四驱动部驱动所述压合夹爪垂直移动；所述第五驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动所述压合夹爪夹紧或松开；所述压合头与所述第四驱动部活动连接；所述第六驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动压合头垂直移动。

2.根据权利要求1所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S11包括：

步骤S111，第一供给组件将齿轮座搬运至定位单元的定位夹爪内；

步骤S112，基于所述齿轮座置于所述定位夹爪内，第一驱动部驱动所述定位夹爪夹紧所述齿轮座。

3.根据权利要求1所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S13包括：

步骤S131，基于所述齿轮座随所述定位单元旋转时第二传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元驱动速度由所述第一速度降为第三速度；其中，所述安装柱的中心线与所述齿轮座的旋转中心线平行间隔设置；

步骤S132，基于所述齿轮座随所述定位单元以所述第三速度旋转时，第一传感器检测到所述齿轮座上的安装柱，所述旋转单元停止驱动所述定位单元。

4.根据权利要求3所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S14包括：

步骤S144，基于所述定位单元停止旋转的前半过程所述第一传感器一直检测到所述安装柱且所述定位单元停止旋转的前半过程直至所述定位单元停止旋转时所述第一传感器检测不到所述安装柱，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿所述第二方向旋转至所述第一传感器检测到所述安装柱时，获取所述第一传感器检测到所述安装柱时所述定位单元的第三角度；

步骤S145，基于所述旋转单元继续驱动所述定位单元以第二速度沿第二方向旋转至所述第一传感器检测不到所述安装柱时停止驱动，并获取所述第一传感器检测不到所述安装柱时所述定位单元的第四角度；

步骤S146，基于所述定位单元停止旋转，所述旋转单元驱动所述定位单元以第二速度沿第一方向旋转至所述齿轮座位于压合位置；其中，所述压合位置包括所述定位单元位于所述第三角度和所述第四角度的中间位置。

5.根据权利要求1所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S15包括：

步骤S151，基于所述齿轮座位于所述压合位置，压合组件的压合夹爪夹持行星齿轮；

步骤S152，基于所述压合夹爪夹持行星齿轮，所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧驱动所述齿轮座至修正压合位置；其中，所述压合夹爪的驱动部件与所述导向套可拆卸连接；

步骤S153，基于所述齿轮座至修正压合位置，所述压合组件将所述行星齿轮压合在所述安装柱上。

6.根据权利要求5所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S152包括：

步骤S1521，基于所述压合夹爪夹持行星齿轮，所述定位单元减少对所述齿轮座的夹持力；

步骤S1522，基于所述定位单元减少对所述齿轮座的夹持力，所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧驱动所述齿轮座变动位置；

步骤S1523，基于所述齿轮座变动位置后位于修正压合位置，所述定位单元增加对所述齿轮座的夹持力。

7.根据权利要求6所述的一种制动器行星齿轮安装方法，其特征在于，

所述步骤S152还包括：

步骤S1524，基于所述压合组件移动导向套套设在所述安装柱的外周侧，所述压合夹爪夹持的所述行星齿轮端面与润滑剂供给单元内的润滑剂抵接。

8.应用于权利要求1-7中任一所述的一种制动器行星齿轮安装方法的制动器行星齿轮安装装置，其特征在于，所述制动器行星齿轮安装装置包括：

基座组件；

定位组件，所述定位组件包括定位单元、旋转单元、检测单元；所述定位单元包括定位夹爪、第一驱动部；所述旋转单元包括旋转座、第二驱动部；所述第二驱动部与所述基座组件可拆卸连接，用于驱动所述旋转座旋转；所述旋转座一端与所述定位夹爪活动连接，所述定位夹爪随所述旋转座旋转；所述第一驱动部与所述旋转座可拆卸连接，用于驱动所述定位夹爪夹紧或松开；所述检测单元包括第一传感器；所述第一传感器与所述基座组件可拆卸连接，用于检测所述齿轮座的安装柱；

第一供给组件，所述第一供给组件用于供给齿轮座；

第二供给组件，所述第二供给组件用于供给行星齿轮；

压合组件，所述压合组件包括压合夹爪、第三驱动部、第四驱动部、压合头、第五驱动部、第六驱动部；所述第三驱动部与所述基座组件可拆卸连接，所述第四驱动部与所述第三驱动部可拆卸连接，所述第三驱动部驱动所述第四驱动部水平移动；所述压合夹爪与所述第四驱动部活动连接，所述第四驱动部驱动所述压合夹爪垂直移动；所述第五驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动所述压合夹爪夹紧或松开；所述压合头与所述第四驱动部活动连接；所述第六驱动部与所述第四驱动部可拆卸连接，用于驱动压合头垂直移动。

9.根据权利要求8所述的一种制动器行星齿轮安装装置，其特征在于，

所述检测单元还包括第二传感器；所述第二传感器与所述基座组件可拆卸连接，用于检测所述齿轮座的安装柱；当所述齿轮座沿第一方向旋转时，所述第二传感器先于所述第一传感器检测到同一所述安装柱。

10.根据权利要求8所述的一种制动器行星齿轮安装装置，其特征在于，

所述压合组件还包括导向套；所述导向套与所述第四驱动部可拆卸连接，用于校准所述齿轮座的安装柱位置。