CN117175438A - 一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，包括轨道装置、信息采集装置以及驱动装置，轨道装置包括轨道本体，轨道本体包括第一轨道段、第二轨道段以及第三轨道段，第二轨道段具有相对的第一端和第二端，第一端距离地面的高度小于第二端距离地面的高度，第一轨道段设于第一端，第三轨道段设于第二端；信息采集装置可移动地设于轨道本体；驱动装置可移动地设于轨道本体并位于信息采集装置的一侧，驱动装置能够带动信息采集装置在第一轨道段与第三轨道段之间往复移动。与传统技术相比，驱动装置为信息采集装置提供从高度相对较低的第一轨道段滑动至高度相对较高的第二轨道段的动力，从而对抽水蓄能电站电缆隧洞内高地势位置的检测盲区进行检测。

Description

一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统

技术领域

本申请涉及抽水蓄能电站巡检技术领域，特别是涉及一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统。

背景技术

抽水蓄能电站是一种能够向上水库抽水蓄能的水电站，用于电网的调峰、调频等，抽水蓄能电站能够利用电力负荷低谷时的多余电能抽水至上水库，然后在电力负荷高峰期时放水至下水库进行发电，如此，便能够将电力负荷低谷期时的多余电能转化为电力负荷高峰期的高价值电能。鉴于抽水蓄能电站的重要性，需要经常对抽水蓄能电站的电缆隧洞进行巡检。

抽水蓄能电站的地势复杂，通常采用巡检机器人对抽水蓄能电站的电缆隧洞进行巡检，然而，当遇到高低落差大的地势时，巡检机器人因自身动力不足，无法从低地势位置移动至高地势位置，从而影响巡检效率和巡检结果，传统技术中，通常采用在高地势位置固定多个球机摄像头的方式进行检测，然而，由于球机摄像头安装位置固定，采用此种方式会使得高地势位置存在检测盲区，影响巡检结果，使抽水蓄能电站的电缆隧洞存在安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对抽水蓄能电站电缆隧洞的高地势位置存在检测盲区，使抽水蓄电站的电缆隧洞存在安全隐患的问题，提供一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，包括：

轨道装置，所述轨道装置包括轨道本体，所述轨道本体包括第一轨道段、第二轨道段以及第三轨道段，所述第二轨道段具有相对的第一端和第二端，所述第一端距离地面的高度小于所述第二端距离地面的高度，所述第一轨道段设于所述第一端，所述第三轨道段设于所述第二端；

信息采集装置，所述信息采集装置可移动地设于所述轨道本体；以及，

驱动装置，所述驱动装置可移动地设于所述轨道本体并位于所述信息采集装置的一侧，所述驱动装置能够带动所述信息采集装置在所述第一轨道段与所述第三轨道段之间往复移动。

上述用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，信息采集装置与驱动装置均可移动地设于轨道本体，驱动装置能够与信息采集装置对接并向信息采集装置提供移动所需的动力，第二轨道段的第一端和第二端分别与第一轨道段和第三轨道段连接，且第一端距离地面的高度小于第二端距离地面的高度，如此，驱动装置能够为信息采集装置提供从高度相对较低的第一轨道段移动至高度相对较高的第二轨道段的动力，从而对抽水蓄能电站电缆隧洞内高低落差大的地势进行自主巡检；与传统技术相比，上述用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统能够对抽水蓄能电站电缆隧洞内高低落差大的地势进行自主巡检，从而消除抽水蓄能电站电缆隧洞内高地势位置的检测盲区，进而消除抽水蓄能电站的安全隐患。

下面对技术方案进行进一步说明：

在其中一个实施例中，所述轨道装置还包括第一变轨机构，所述第一变轨机构包括第一对接轨道、第二对接轨道、第一移动件以及第一移动基座，所述第一对接轨道和所述第二对接轨道均设于所述第一移动件，所述第一移动基座具有第一位置和第二位置，所述第一移动件可移动地设于所述第一移动基座并能够在所述第一位置和所述第二位置之间往复移动，当所述第一移动件位于所述第一位置时，所述第一轨道段与所述第一端通过所述第一对接轨道导通，当所述第一移动件位于所述第二位置时，所述第一轨道段与所述第一端通过所述第二对接轨道导通，所述驱动装置可移动地设于所述第二对接轨道；或/和，

所述轨道装置还包括第二变轨机构，所述第二变轨机构包括第三对接轨道、第四对接轨道、第二移动件以及第二移动基座，所述第三对接轨道和所述第四对接轨道均设于所述第二移动件，所述第二移动基座具有第三位置和第四位置，所述第二移动件可移动地设于所述第二移动基座并能够在所述第三位置和所述第四位置之间往复移动，当所述第二移动件位于所述第三位置时，所述第三轨道段与所述第二端通过所述第三对接轨道导通，当所述第二移动件位于所述第四位置时，所述第三轨道段与所述第二端通过所述第四对接轨道导通，所述驱动装置可移动地设于所述第四对接轨道。

在其中一个实施例中，所述轨道本体还包括第一翼板、第二翼板以及腹板，所述第一翼板和所述第二翼板分别设于所述腹板的两侧，所述第一翼板的至少一部分、所述腹板以及所述第二翼板的至少一部分围设形成第一凹槽，所述第一翼板的至少另一部分、所述腹板以及所述第二翼板的至少另一部分围设形成第二凹槽，所述第一凹槽的槽口与所述第二凹槽的槽口相背设置，所述驱动装置包括壳体、传动机构以及限位机构，所述传动机构包括传动轮，所述传动轮可转动地设于所述壳体并与所述第二翼板远离所述腹板的一面传动配合，所述限位机构包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮和所述第二限位轮均可转动地设于所述壳体，所述第一限位轮和所述第二限位轮分别位于所述第一凹槽和所述第二凹槽，所述第一限位轮和所述第二限位轮均与所述第二翼板远离所述传动轮的一面抵触。

在其中一个实施例中，所述限位机构还包括第三限位轮，所述第三限位轮可转动地设于所述壳体并与所述第二翼板远离所述腹板的一面抵触。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括辅助转向机构，所述辅助转向机构包括第一转向轮和第二转向轮，所述第一转向轮和所述第二转向轮均可转动地设于所述壳体，所述第一转向轮和所述第二转向轮分别与所述第二翼板的两侧抵触。

在其中一个实施例中，所述第二翼板远离所述腹板的一面设有齿条，所述传动轮周向设有啮合齿，所述啮合齿与所述齿条啮合。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括驱动电机和驱动轴，所述驱动电机设于所述壳体，所述驱动轴与所述驱动电机驱动连接，所述传动轮设于所述驱动轴。

在其中一个实施例中，所述驱动装置还包括对接件，所述信息采集装置具有对接配合部，所述对接件与所述对接配合部对接配合。

在其中一个实施例中，所述对接配合部包括缓冲垫，所述缓冲垫的一面与所述对接件抵触配合。

在其中一个实施例中，所述信息采集装置包括摄像头和通信模块，所述摄像头可移动地设于所述轨道本体，所述通信模块与所述摄像头电性连接，所述通信模块用于将所述摄像头获取的图像信息传递至外界监控设备。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例中用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统的整体结构示意图。

图2为本申请一实施例中驱动装置的结构示意图。

图3为本申请一实施例中驱动装置的内部结构示意图。

图4为本申请一实施例中第一滑动件位于第一位置或第二滑动件位于第三位置时的示意图。

图5为本申请一实施例中第一滑动件位于第二位置或第二滑动件位于第四位置时的示意图。

附图标注说明：

100、轨道本体；110、第一轨道段；120、第二轨道段；121、第一端；122、第二端；130、第三轨道段；140、第一翼板；150、第二翼板；151、齿条；160、腹板；161、第一凹槽；162、第二凹槽；200、信息采集装置；210、对接配合部；300、驱动装置；310、壳体；320、传动轮；331、第一限位轮；332、第二限位轮；333、第三限位轮；341、第一转向轮；342、第二转向轮；351、驱动电机；352、驱动轴；360、对接件；370、蜗轮蜗杆减速器；400、第一变轨机构；410、第一对接轨道；420、第二对接轨道；430、第一移动件；440、第一移动基座；500、第二变轨机构；510、第三对接轨道；520、第四对接轨道；530、第二移动件；540、第二移动基座。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1，本申请的一个实施例提供了一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，包括轨道装置、信息采集装置200以及驱动装置300，轨道装置包括轨道本体100，轨道本体100包括第一轨道段110、第二轨道段120以及第三轨道段130，第二轨道段120具有相对的第一端121和第二端122，第一端121距离地面的高度小于第二端122距离地面的高度，第一轨道段110设于第一端121，第三轨道段130设于第二端122；信息采集装置200可移动地设于轨道本体100；驱动装置300可移动地设于轨道本体100并位于信息采集装置200的一侧，驱动装置300能够带动信息采集装置200在第一轨道段110与第三轨道段130之间往复移动。

上述用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，信息采集装置200与驱动装置300均可移动地设于轨道本体100，驱动装置300能够与信息采集装置200对接并向信息采集装置200提供移动所需的动力，第二轨道段120的第一端121和第二端122分别与第一轨道段110和第三轨道段130连接，且第一端121距离地面的高度小于第二端122距离地面的高度，如此，驱动装置300能够为信息采集装置200提供从高度相对较低的第一轨道段110移动至高度相对较高的第二轨道段120的动力，从而对抽水蓄能电站电缆隧洞内高低落差大的地势进行自主巡检；与传统技术相比，上述用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统能够对抽水蓄能电站电缆隧洞内高低落差大的地势进行自主巡检，从而消除抽水蓄能电站电缆隧洞内高地势位置的检测盲区，进而消除抽水蓄能电站的安全隐患。

作为解释地，请参阅图1，信息采集装置200能够在第一轨道段110、第二轨道段120以及第三轨道段130之间往复移动，第二轨道段120的第一端121的高度小于第二端122的高度，信息采集装置200能够对高度相对较低的第一轨道段110进行移动并采集信息，当需要对高度相对较高的位置进行信息采集时，信息采集装置200在驱动装置300的带动下，从第一轨道段110通过第二轨道段120移动至第三轨道段130(如图1中A方向所示)，信息采集装置200能够在第三轨道段130上进行移动并采集信息。

作为进一步地解释，请参阅图1，在一个实施例中，当需要对高度相对较低的位置进行信息采集时，信息采集装置200能够通过自身动力在第一轨道段110上移动并进行信息采集，当需要对高度相对较高的位置进行信息采集时，由于信息采集装置200自身动力不足，无法移动移动至高度相对较高的位置，此时，信息采集装置200关闭自身动力，在驱动装置300的带动下，信息采集装置200通过第二轨道段120移动至高度相对较高的第三轨道段130，当信息采集装置200进入第三轨道段130后，便能够继续通过自身动力在第三轨道段130上移动并进行信息采集。

可选地，信息采集装置200和驱动装置300在轨道本体100上的移动方式可以为滑动，也可以通过滚轮与轨道本体100实现滚动配合，此处不做具体限定。

可选地，驱动装置300可以与信息采集装置200抵接并带动信息采集装置200同步移动，也可以通过设置拉绳将驱动装置300与信息采集装置200进行连接，驱动装置300对拉绳进行收放以带动信息采集装置200移动，此处不做具体限定。

请参阅图1，具体到本实施例中，当信息采集装置200需要从第一轨道段110移动至第三轨道段130时，驱动装置300能够与信息采集装置200实现对接，并推动信息采集装置200同步移动，驱动装置300能够提供更大的动力以带动信息采集装置200沿第二轨道段120上升至第三轨道段130，不仅能够提高信息采集装置200的续航，还能够提升信息采集装置200的电池寿命。

请参阅图3和图4，在一个实施例中，在一个实施例中，轨道装置还包括第一变轨机构400，第一变轨机构400包括第一对接轨道410、第二对接轨道420、第一移动件430以及第一移动基座440，第一对接轨道410和第二对接轨道420均设于第一移动件430，第一移动基座440具有第一位置和第二位置，第一移动件430可移动地设于第一移动基座440并能够在第一位置和第二位置之间往复移动，当第一移动件430位于第一位置时，第一轨道段110与第一端121通过第一对接轨道410导通，当第一移动件430位于第二位置时，第一轨道段110与第一端121通过第二对接轨道420导通，驱动装置300可移动地设于第二对接轨道420。

第一移动件430上设置有第一对接轨道410和第二对接轨道420，第一移动件430可移动地设于第一移动基座440并能够在第一位置和第二位置件往复移动，且驱动装置300设于第二对接轨道420，如此，当第一移动件430移动至第一位置时，第一对接轨道410的两端分别与第一轨道段110和第一端121连通，信息采集装置200便能够通过自身动力从第一轨道段110经过第一对接轨道410移动至第一端121，此时，第一移动件430移动至第二位置，第二对接轨道420的两端分别与第一轨道段110和第一端121连通，如此，设于第二对接轨道420上的驱动装置300能够移动至第一端121并与信息采集装置200实现对接，从而为信息采集装置200提供动力并带动信息采集装置200通过第二轨道段120进入高度相对较高的第三轨道段130，当信息采集装置200进入第三轨道段130后，便能够通过自身动力在第三轨道段130上继续移动并进行信息采集。

进一步地，当信息采集装置200仅需对高度相对较低的位置进行信息采集时，第一移动件430移动至第一位置，使第一对接轨道410的两端分别与第一轨道段110和第一端121连通，如此，信息采集装置200能够同时在第一轨道段110与第一对接轨道410上往复移动，从而扩大巡检范围；与此同时，位于第二对接轨道420上的驱动装置300此时并未运行，驱动装置300可以在信息采集装置200沿第一轨道段110和第一对接轨道410巡检时进行充电，确保驱动装置300带动信息采集装置200上升时具备足够的动力。

请参阅图3和图4，作为与上述实施例能够同时实施的另一实施例，轨道装置还包括第二变轨机构500，第二变轨机构500包括第三对接轨道510、第四对接轨道520、第二移动件530以及第二移动基座540，第三对接轨道510和第四对接轨道520均设于第二移动件530，第二移动基座540具有第三位置和第四位置，第二移动件530可移动地设于第二移动基座540并能够在第三位置和第四位置之间往复移动，当第二移动件530位于第三位置时，第三轨道段130与第二端122通过第三对接轨道510导通，当第二移动件530位于第四位置时，第三轨道段130与第二端122通过第四对接轨道520导通，驱动装置300可移动地设于第四对接轨道520。

第二移动件530上设置有第三对接轨道510和第四对接轨道520，第二移动件530可移动地设于第二移动基座540并能够在第三位置和第四位置间往复移动，且驱动装置300设于第四对接轨道520，如此，当第二移动件530移动至第四位置时，第四对接轨道520的两端分别与第三轨道段130和第二端122连通，设于第四对接轨道520上的驱动装置300移动至第二端122，此时，第二移动件530移动至第三位置，使第三对接轨道510的两端分别与第三轨道段130和第二端122连通，如此，信息采集装置200能够通过自身动力从第三轨道段130经过第三对接轨道510移动至第二端122并与驱动装置300实现对接，驱动装置300能够在第二轨道段120匀速下降，从而带动信息采集装置200匀速下降至第一轨道段110。

进一步地，当信息采集装置200仅需对高度相对较高的位置进行信息采集时，第二移动件530移动至第三位置，使第三对接轨道510的两端分别与第三轨道段130和第二端122连通，如此，信息采集装置200能够同时在第三轨道段130和第三对接轨道510上往复移动，从而扩大巡检范围；与此同时，位于第四对接轨道520上的驱动装置300此时并未运行，驱动装置300可以在信息采集装置200沿第三轨道段130和第三对接轨道510巡检时进行充电，确保驱动装置300带动信息采集装置200下降时具备足够的动力。

更进一步地，当信息采集装置200与驱动装置300在第二轨道段120同步移动时，驱动装置300能够在第二轨道段120停止，以便于信息采集装置200对第二轨道段120附近进行信息采集。

请参阅图3和图4，作为本申请的一个优选实施例，轨道装置包括第一变轨机构400和第二变轨机构500。

上述优选实施例中，巡检系统工作过程如下：当需要对抽水蓄能电站电缆隧洞中高度相对较低的位置进行巡检时，第一移动件430位于第一位置，如此，信息采集装置200能够通过自身动力在第一轨道段110与第一对接轨道410上往复移动，从而扩大巡检范围，此时，驱动装置300位于第二对接轨道420。

当需要对高度相对较高的位置进行巡检时，由于信息采集装置200自身动力有限，因此需要借助驱动装置300上升，具体地，第一移动件430位于第一位置，信息采集装置200从第一轨道段110通过第一对接轨道410移动至第一端121，此时，第一移动件430移动至第二位置，使第二对接轨道420与第一端121对接，驱动装置300移动至第一端121并与信息采集装置200完成对接，信息采集装置200在驱动装置300的带动下从第一端121上升至第二端122，第二移动件530位于第四位置，第四对接轨道520的两端分别与第二端122以及第三轨道段130连通，信息采集装置200通过自身动力从第二端122经过第四对接轨道520移动至高度相对较高的第三轨道段130进行巡检，驱动装置300移动至第四轨道段，第二移动件530移动至第三位置，第三对接轨道510的两端分别与第三轨道段130和第二端122连通，使信息采集装置200能够通过自身动力在第三轨道段130和第三对接轨道510往复移动，进一步扩大巡检范围，此时，驱动装置300进行充电。

当信息采集装置200需要从第三轨道段130下降至第一轨道段110时，第二移动件530从第三位置移动至第四位置，驱动装置300从第四对接轨道520移动至第二端122，信息采集装置200通过自身动力从第三轨道段130经过第四对接轨道520移动至第二端122并与驱动装置300完成对接，信息采集装置200在驱动装置300的带动下从第二端122移动至第一端121，在此过程中，驱动装置300能够停止以使信息采集装置200驻停在第二轨道段120，以便于信息采集装置200对第二轨道段120附近进行信息采集，当驱动装置300和信息采集装置200移动至第一端121后，第一移动件430位于第二位置，信息采集装置200通过自身动力从第一端121经过第二对接轨道420移动至第一轨道段110，驱动装置300从第一端121移动至第二对接轨道420，此时，第一移动件430移动至第一位置，第一对接轨道410的两端分别与第一端121和第一轨道段110连通，信息采集装置200能够同时在第一轨道段110和第一对接轨道410上往复移动，从而扩大巡检范围，此时，驱动装置300进行充电，为下一次巡检工作做准备。

上述实施例，由于信息采集机构以及驱动机构分体设置且相互独立，信息采集装置200在第一轨道段110和第三轨道段130进行自主巡检时，由信息采集装置200自身提供动力，通过设置驱动装置300带动信息采集装置200上升或下降，不仅能够减轻信息采集装置200在单独进行巡检时的重量，增加信息采集装置200的续航能力，还能够减少对轨道本体100的磨损，进一步提高巡检系统的寿命。

请参阅图2和图3，在一个实施例中，轨道本体100还包括第一翼板140、第二翼板150以及腹板160，第一翼板140和第二翼板150分别设于腹板160的两侧，第一翼板140的至少一部分、腹板160以及第二翼板150的至少一部分围设形成第一凹槽161，第一翼板140的至少另一部分、腹板160以及第二翼板150的至少另一部分围设形成第二凹槽162，第一凹槽161的槽口与所述第二凹槽162的槽口相背设置，驱动装置300包括壳体310、传动机构以及限位机构，传动机构包括传动轮320，传动轮320可转动地设于壳体310并与第二翼板150远离腹板160的一面传动配合，限位机构包括第一限位轮331和第二限位轮332，第一限位轮331和第二限位轮332均可转动地设于壳体310，第一限位轮331和第二限位轮332分别位于第一凹槽161和第二凹槽162，第一限位轮331和第二限位轮332均与第二翼板150远离传动轮320的一面抵触。

壳体310的第一限位轮331和第二限位轮332分别位于轨道本体100的第一凹槽161和第二凹槽162，且能够抵触于第二翼板150远离传动轮320的一面，使壳体310可以沿轨道本体100移动，传动轮320设置于壳体310的传动轮320与第二翼板150远离腹板160的一面传动配合，当传动轮320转动时能够与第二翼板150产生摩擦，以使壳体310在传动轮320的带动下沿第二翼板150的延伸方向移动；与此同时，第二翼板150抵压于传动轮320以及限位轮(即第一限位轮331和第二限位轮332)之间，不仅能够使壳体310的移动过程更加稳定，还能在壳体310静止时起到固定作用，防止壳体310产生抖动并影响巡检精确度。

可选地，传动轮320与第二翼板150的传动配合方式可以为啮合，也可以通过增加传动轮320与第二翼板150的摩擦力的方式实现，此处不做具体限定。

具体到本实施例中，请参阅图3，第二翼板150远离腹板160的一面设有齿条151，传动轮320周向设有啮合齿，啮合齿与齿条151啮合。

如此设置，传动轮320在进行转动时，能够与齿条151啮合并相对于第二翼板150移动，进而带动壳体310移动，通过齿条151与啮合齿的啮合，能够使壳体310的移动效果更加稳定，减少能量损失。

请参阅图3，在一个实施例中，限位机构还包括第三限位轮333，第三限位轮333可转动地设于壳体310并与第二翼板150远离腹板160的一面抵触。

通过设置第三限位轮333，能够使第二翼板150夹设于第一限位轮331和第二限位轮332与第三限位轮333之间(即第一限位轮331和第二限位轮332抵触第二翼板150的一面，第三限位轮333抵触第二翼板150的另一面)，使壳体310沿轨道本体100移动时能加稳定，进一步防止壳体310产生抖动并影响巡检精确度。

进一步地，请参阅图3，第三限位轮333设有两个并分别与第一限位轮331和第二限位轮332对应设置，以使第二翼板150能够更加稳定地架设于第一限位轮331和第二限位轮332与第三限位轮333之间。

请参阅图2和图3，在一个实施例中，驱动装置300还包括辅助转向机构，辅助转向机构包括第一转向轮341和第二转向轮342，第一转向轮341和第二转向轮342均可转动地设于壳体310，第一转向轮341和第二转向轮342分别与第二翼板150的两侧抵触。

由于抽水蓄能电站的地势较为复杂，为了匹配抽水蓄能电站的复杂地势，轨道本体100也会存在弯道，使得第二翼板150存在转弯处，当壳体310移动至第二翼板150的转弯处时，由于壳体310位于第二翼板150弯道内侧的部分的位移量和壳体310位于第二翼板150弯道外侧的部分的位移量不相同，壳体310在弯道处移动时稳定性以及与轨道本体100的贴合性较差，通过设置第一转向轮341和第二转向轮342，使得壳体310在转弯时，第一转向轮341和第二转向轮342分别与第二翼板150的弯道外侧和弯道内侧接触并滚动配合，从而提升壳体310在弯道处移动时的稳定性和贴合性，提高巡检精度以及巡检系统的寿命。

请参阅图2，在本申请的一个优选实施例中，限位机构以及辅助转向机构均设有两组，从而进一步提高壳体310在移动时的稳定性。

请参阅图3，在一个实施例中，驱动装置300还包括驱动电机351和驱动轴352，驱动电机351设于壳体310，驱动轴352与驱动电机351驱动连接，传动轮320设于驱动轴352。

驱动电机351为驱动轴352的旋转提供动力，传动轮320设于驱动轴352，当驱动轴352旋转时，传动轮320也能够进行旋转并与第二翼板150传动配合，进而带动壳体310移动；如此设置，能够为壳体310的移动提供可靠动力。

进一步地，在一个实施例中，驱动装置300还包括蜗轮蜗杆减速器370，蜗轮蜗杆减速器370包括蜗轮和蜗杆(图中未示出)，驱动电机351用于驱动蜗杆进行转动，蜗杆与蜗轮传动配合，当蜗杆进行转动时，蜗杆外壁的啮齿与蜗轮外周的啮齿啮合，使蜗杆带动蜗轮进行转动，驱动轴352设于蜗轮并能够与蜗轮同轴转动，从而带动传动轮320进行转动。

当需要对第二轨道段120附近进行检测时，驱动装置300带动信息采集装置200在第二轨道段120移动并停留在待检测位置，由于蜗杆作为主动件，蜗轮作为从动件，蜗轮在此结构中无法带动蜗杆转动，从而使蜗轮和蜗杆之间实现锁定，设置在蜗轮上的驱动轴352也停止转动，进一步使得传动轮320停止转动，使信息采集装置200驻留在待检测位置。由于蜗轮和蜗杆之间的传动比大，如此设置，不仅能够使驱动装置300实现自锁功能，还能够节省驱动装置300在上升时的动力，信息采集装置200在第二轨道段120驻留时，通过驱动装置300自锁功能，能够让驱动电机351散热，防止驱动电机351过热而对自身造成损耗。

请参阅图2，在一个实施例中，驱动装置300还包括对接件360，信息采集装置200具有对接配合部210，对接件360与对接配合部210对接配合。

通过设置对接件360以及对接配合部210，防止驱动装置300和信息采集装置200对接时发生碰撞并相互造成损坏，延长驱动装置300和信息采集装置200的使用寿命。

可选地，对接部和对接配合部210的对接方式可以为相互接触抵接，也可以通过卡扣相互卡接，此处不做具体限定。

在一个实施例中，对接配合部210包括缓冲垫，缓冲垫的一面与对接件360抵触配合。

通过设置缓冲垫，能够防止驱动装置300和信息采集装置200对接时产生碰撞并对彼此造成损坏，进一步延长驱动装置300和信息采集装置200的使用寿命。

在一个实施例中，信息采集装置200包括摄像头和通信模块，摄像头可移动地设于轨道本体100，通信模块与摄像头电性连接，通信模块用于将摄像头获取的图像信息传递至外界监控设备。

摄像头能够获取待检测区域的图像，并将图像通过通信模块传递至外界监控设备的工作人员，以便于工作人员判断当前区域的具体状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，包括：

轨道装置，所述轨道装置包括轨道本体，所述轨道本体包括第一轨道段、第二轨道段以及第三轨道段，所述第二轨道段具有相对的第一端和第二端，所述第一端距离地面的高度小于所述第二端距离地面的高度，所述第一轨道段设于所述第一端，所述第三轨道段设于所述第二端；

信息采集装置，所述信息采集装置可移动地设于所述轨道本体；以及，

驱动装置，所述驱动装置可移动地设于所述轨道本体并位于所述信息采集装置的一侧，所述驱动装置能够带动所述信息采集装置在所述第一轨道段与所述第三轨道段之间往复移动。

2.根据权利要求1所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述轨道装置还包括第一变轨机构，所述第一变轨机构包括第一对接轨道、第二对接轨道、第一移动件以及第一移动基座，所述第一对接轨道和所述第二对接轨道均设于所述第一移动件，所述第一移动基座具有第一位置和第二位置，所述第一移动件可移动地设于所述第一移动基座并能够在所述第一位置和所述第二位置之间往复移动，当所述第一移动件位于所述第一位置时，所述第一轨道段与所述第一端通过所述第一对接轨道导通，当所述第一移动件位于所述第二位置时，所述第一轨道段与所述第一端通过所述第二对接轨道导通，所述驱动装置可移动地设于所述第二对接轨道；或/和，

所述轨道装置还包括第二变轨机构，所述第二变轨机构包括第三对接轨道、第四对接轨道、第二移动件以及第二移动基座，所述第三对接轨道和所述第四对接轨道均设于所述第二移动件，所述第二移动基座具有第三位置和第四位置，所述第二移动件可移动地设于所述第二移动基座并能够在所述第三位置和所述第四位置之间往复移动，当所述第二移动件位于所述第三位置时，所述第三轨道段与所述第二端通过所述第三对接轨道导通，当所述第二移动件位于所述第四位置时，所述第三轨道段与所述第二端通过所述第四对接轨道导通，所述驱动装置可移动地设于所述第四对接轨道。

3.根据权利要求1所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述轨道本体还包括第一翼板、第二翼板以及腹板，所述第一翼板和所述第二翼板分别设于所述腹板的两侧，所述第一翼板的至少一部分、所述腹板以及所述第二翼板的至少一部分围设形成第一凹槽，所述第一翼板的至少另一部分、所述腹板以及所述第二翼板的至少另一部分围设形成第二凹槽，所述第一凹槽的槽口与所述第二凹槽的槽口相背设置，所述驱动装置包括壳体、传动机构以及限位机构，所述传动机构包括传动轮，所述传动轮可转动地设于所述壳体并与所述第二翼板远离所述腹板的一面传动配合，所述限位机构包括第一限位轮和第二限位轮，所述第一限位轮和所述第二限位轮均可转动地设于所述壳体，所述第一限位轮和所述第二限位轮分别位于所述第一凹槽和所述第二凹槽，所述第一限位轮和所述第二限位轮均与所述第二翼板远离所述传动轮的一面抵触。

4.根据权利要求3所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述限位机构还包括第三限位轮，所述第三限位轮可转动地设于所述壳体并与所述第二翼板远离所述腹板的一面抵触。

5.根据权利要求3所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述驱动装置还包括辅助转向机构，所述辅助转向机构包括第一转向轮和第二转向轮，所述第一转向轮和所述第二转向轮均可转动地设于所述壳体，所述第一转向轮和所述第二转向轮分别与所述第二翼板的两侧抵触。

6.根据权利要求3所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述第二翼板远离所述腹板的一面设有齿条，所述传动轮周向设有啮合齿，所述啮合齿与所述齿条啮合。

7.根据权利要求3所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述驱动装置还包括驱动电机和驱动轴，所述驱动电机设于所述壳体，所述驱动轴与所述驱动电机驱动连接，所述传动轮设于所述驱动轴。

8.根据权利要求3所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述驱动装置还包括对接件，所述信息采集装置具有对接配合部，所述对接件与所述对接配合部对接配合。

9.根据权利要求8所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述对接配合部包括缓冲垫，所述缓冲垫的一面与所述对接件抵触配合。

10.根据权利要求1-9任一项所述的用于抽水蓄能电站电缆隧洞的自主巡检系统，其特征在于，所述信息采集装置包括摄像头和通信模块，所述摄像头可移动地设于所述轨道本体，所述通信模块与所述摄像头电性连接，所述通信模块用于将所述摄像头获取的图像信息传递至外界监控设备。