CN117151968B - 车辆的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法应用于具有多核异构特征的芯片中，芯片包括多个域，不同的域之间能够核间通信，方法包括：从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个第一图像均对应有用于指示其本身的节点，节点包括虚拟节点和实体节点；在保持多个第一图像的帧同步的情况下，通过芯片的内核域中用于图像拼接的mipi‑csi模块将第一图像进行拼接形成拼接图像；将拼接图像发送到芯片的EVS框架中，基于虚拟节点和实体节点对拼接图像进行拆分，形成多个第二图像；将第二图像发送到芯片的应用域中。该方法支持多应用同时调用同一个节点对应的第二图像。
Description
技术领域
本申请涉及芯片及其相关元件的设计制造领域，特别涉及一种车辆的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
对于车辆来说，AVM 360度图像环视功能是一个非常受用户欢迎的功能，该功能一般需要多个（如4个）不同拍摄方向的摄像头采集数据并进行图像合成，形成一个360度环视影像，但是很多情况下，还有其他应用（如DVR应用）需要复用该摄像头采集的数据进行预览或者录制功能的需求。但是一般情况下由于多个应用并不能同时使用同一个图像数据，因此不能有效利用已经采集了的图像数据，图像处理效率低。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆的图像处理方法，应用于具有多核异构特征的芯片中，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信，所述方法包括：
从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点；
在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求；
将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像；
将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用。
作为可选，所述从多个图像源分别获取多个第一图像，包括：
基于串行通信协议，通过分别与所述图像源连接的解串器，获取车辆的多个不同拍摄方向的所述第一图像。
作为可选，所述在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，包括：
通过所述内核域中的mipi-csi模块，对多个所述第一图像进行拼接并同时保持各个所述第一图像的帧同步，生成所述拼接图像；
通过所述内核域中的驱动模块，驱动所述拼接图像；
将驱动后的所述拼接图像通过第一接口发送到所述EVS框架。
作为可选，所述基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像，包括：
从与所述EVS框架的EvsEnumerator构造函数关联的图像列表中调取出所述实体节点和所述虚拟节点；
通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像。
作为可选，所述通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像，包括：
基于所述图像源的索引信息，对所述拼接图像进行裁剪，其中所述索引信息分别与所述实体节点和所述虚拟节点相关联。
作为可选，所述将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用，包括：
通过所述应用域中的图像处理模块分别获取到所述实体节点对应的所述第二图像，以及所述虚拟节点对应的所述第二图像；
对所述第二图像进行渲染，以使相应的应用程序对其进行调用。
作为可选，所述方法还包括：
利用所述EVS框架中的EvsEnumerator构造函数向图像列表中添加所述虚拟节点的相关信息，其中所述图像列表用于存储所述节点的相关信息。
本申请实施例还提供了一种车辆的图像处理装置，应用于具有多核异构特征的芯片中，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信，所述装置包括：
获取模块，其配置为从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点；
拼接模块，其配置为在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求；
拆分模块，其配置为将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像；
发送模块，其配置为将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行程序，所述存储器执行所述可执行程序以进行如上所述的方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质承载有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
本申请实施例的车辆的图像处理方法，在保持多个第一图像的帧同步形成拼接图像的情况下形成第二图像避免了图像时间属性的混乱，而且通过在芯片的EVS框架中设置的实体节点和虚拟节点，能够支持应用域中的多应用同时调用同一个节点对应的第二图像降低了硬件成本，同时，在灵活的满足多种应用需求的情况下还降低了应用域的数据处理复杂度。
附图说明
图1为本申请实施例的车辆的图像处理方法的流程图；
图2为本申请实施例的图1中步骤S200的一个实施例的流程图；
图3为本申请实施例的图1中步骤S300的一个实施例的流程图；
图4为本申请实施例的图1中步骤S400的一个实施例的流程图；
图5为本申请实施例的芯片中各部分的连接关系示意图；
图6为本申请实施例的图像处理方法的一个具体实施例的流程图；
图7为本申请实施例的车辆的图像处理装置的结构框图。
具体实施方式
此处参考附图描述本申请的各种方案以及特征。
应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。
包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。
通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。
还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式。
当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。
此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。
本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。
本申请实施例的一种车辆的图像处理方法，应用于具有多核异构特征的芯片中，该芯片可以应用于车辆，该芯片可以是SOC（System on Chip，片上系统）或者是包含SOC的芯片，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信。在一个实施例中，每个域中可以包括处理器核以及相应的硬件资源。由于各个域均处于芯片内，因此不同的域之间可以保证的核间通信的安全性和高效性。
本实施例中，芯片包括的各个域可以分别为内核域（如Linux kernel）、EVS框架以及应用域（如EVS app），其中EVS框架也为芯片的一个域，EVS框架设置在内核域和应用域之间，能够分别与两者进行核间通信。
结合图1、图5和图6，本申请实施例的该方法包括：从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个第一图像均对应有用于指示其本身的节点，例如该节点可以具体open /dev/video-Real，能够指示对应的Real图像。而节点设置在芯片的EVS框架（架构）的EvsEnumerator构造函数中，其中EVS框架可以是安卓系统为了车载影像应用而构建的系统，EvsEnumerator构造函数可以用于枚举系统中可用的EVS 硬件。节点包括虚拟节点和实体节点。虚拟节点和实体节点均可以指示各自对应的第一图像。例如一个实体节点可以指示一个第一图像，而多个虚拟节点也可以分别指示各自对应的其他的第一图像。
多个第一图像需要保持帧同步才能够使得各个第一图像的时间同步，将各个第一图像拼接后才能够确保拼接后形成的拼接图像的时间逻辑正确。本实施例中在保持多个第一图像的帧同步的情况下，通过芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi（MobileIndustry Processor Interface Camera Serial Interface）模块将第一图像进行拼接形成拼接图像，以使拼接图像符合图像时间同步要求，其中mipi-csi可以是用于连接摄像头和图像处理器的接口标准。而具体的拼接方式可以根据各个第一图像的图像尺寸、图像方位等信息来进行拼接。拼接后可以通过驱动模块驱动拼接图像，再将拼接图像通过V4I2接口发送到芯片的EVS框架中。由于拼接图像保持的时间的同步，因此可以基于需求而对拼接图像中的各个部分分别使用，或者对拼接图像整体使用。在使用拼接图像的过程中，基于虚拟节点和实体节点对拼接图像进行拆分，形成多个第二图像。在一个实施例中，第二图像可以与第一图像相对应，例如第二图像与第一图像均是具有相同拍摄方向的图像，如均为车辆后方的图像（可能图像属性不同）。将第二图像发送到芯片的应用域中，以使应用域中的应用可以通过节点对相应的第二图像进行调用，根据用户需求将第二图像进行单一或整体的显示。其中包括同一个应用通过多个节点对多个第二图像进行调用，灵活使用第二图像的同时降低了应用域的数据处理复杂度。
下面结合附图对本申请的该车辆的图像处理方法进行详细的说明，该方法应用于具有多核异构特征的芯片中，所述包括多个域，不同的域之间能够进行核间通信。例如，芯片包括的各个域分别为内核域（如Linux kernel）、EVS框架以及应用域（如EVS app），其中EVS框架也为芯片的一个域，EVS框架设置在内核域和应用域之间使得内核域（如Linuxkernel）、EVS框架以及应用域串联连接，实现各个域之间的核间通信。由于各个域均处于芯片中，因此能够确保核间通信的安全性和高效性。基于上述的芯片架构，如图1所示并结合图5和图6，本申请实施例的方法包括以下步骤：
S100，从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点。
示例性的，图像源可以是用于采集原始图像的采集设备，例如安装在车辆上的多个采集设备，每个采集设备采集图像的方向不同，例如包括车辆的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头，每个摄像头均可以采集1280*720分辨路的第一图像，但采集的第一图像的方向不同。
本实施例中在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中设置有节点的相关信息，该节点能够指示各自对应的第一图像。为了增加指示的第一图像的数量，本实施例中在EvsEnumerator构造函数中在具有实体节点的基础上增加至少一个虚拟节点，使得每个第一图像均对应有相应的节点，从而可以实现同一个应用使用多个节点对多个第一图像进行调用，或者，多个应用分别基于其使用的节点对同一个第一图像或第一图像相对应的其他图像进行调用。
S200，在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求。
示例性的，基于拍摄每个第一图像的图像时间信息，可以将所有的第一图像调整为使用同一个时间轴而播放的图像。例如，每个第一图像均以正常的播放速度同时开始播放一个时间段的各自图像。这将使得多个第一图像的帧同步，确保每个第一图像的时间一致性。
在保持多个第一图像的帧同步的情况下，通过芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将第一图像进行拼接形成拼接图像。该mipi-csi（Mobile IndustryProcessor Interface Camera Serial Interface）是用于连接摄像头和图像处理器的接口标准，mipi-csi模块基于该接口标准来实现对各个第一图像的拼接操作。例如，基于各个第一图像的图像边界进行拼接，或者基于各个第一图像的核心图像内容进行拼接等。形成的拼接图像符合图像时间同步要求，并且拼接图像可以整体的进行传输。
S300，将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像。
示例性的，内核域（如Linux kernel）与EVS框架之间能够进行核间通信，内核域通过V4I2接口可以将拼接图像发送到EVS框架中。EVS框架通过其中的捕获线程（CaptureThread），以相应任务的方式接收到该拼接图像。基于虚拟节点和实体节点，分别确定各个节点所指示的第一图像，从而基于所指示的第一图像，对拼接图像进行拆分，形成多个第二图像。例如将拼接图像等比例的拆分为多个第二图像。
一方面，该第二图像的图像内容可以与第一图像的图像内容相同或相似，通过实体节点和虚拟节点仍旧可以分别指示对应的第二图像，从而可以通过节点对第二图像进行调用。
例如多个第一图像分别为车辆的原始前视摄像图像、原始后视摄像图像、原始左视摄像图像和原始右视摄像图像，而拆分后形成的多个第二图像可以分别为相对应的经过处理后的车辆的前视摄像图像、后视摄像图像、左视摄像图像和右视摄像图像，虽然内容相似但第二图像的图像属性可能与第一图像不同，以便于对其进行进一步的调用。
另一方面，第二图像的图像内容与第二图像的图像内容不同。在对拼接图像进行拆分时可以根据用户需求而进行其他方式的拆分，使得得到的第二图像符合用户要求。例如，一个第二图像中包含了一个第一图像的部分和另一个第一图像的部分，从而可以根据满足用户灵活需求。
S400，将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用。
示例性的，所有的第二图像可以被分别的输入到应用域中，从而通过相应的节点对其进行调用。芯片的应用域包括了至少一个应用，该应用可以对输入到应用域中的各个第二图像进行灵活的调用，包括同一个应用可以对多个不同的第二图像进行调用，如DVR行车记录仪，可以单独对车辆的4路摄像头拍摄的图像分别进行录制和预览。丰富了第二图像的使用场景，降低了应用域的数据处理复杂度。
举例说明，一个实体节点/dev/video-evs指示的一个第二图像为EcsV4I2Camera，第一个虚拟节点/dev/virtual0指示的第一个第二图像为EcsVirtualCamera，第二个虚拟节点/dev/virtual1指示的第二个第二图像为EcsVirtualCamera，第三个虚拟节点/dev/virtual2指示的第三个第二图像为EcsVirtualCamera。可以将上述四个第二图像分别发送到芯片的应用域中，从而可以通过实体节点和虚拟节点分别对其进行调用。例如，基于第二图像并利用360度环视算法形成可以360度环视的驾驶场景图像，还可以对该驾驶场景图像进行图像渲染再显示给用户观看。
本申请实施例的车辆的图像处理方法，在保持多个第一图像的帧同步形成拼接图像的情况下形成第二图像避免了图像时间属性的混乱，而且通过在芯片的EVS框架中设置的实体节点和虚拟节点，能够支持应用域中的多应用同时调用同一个节点对应的第二图像降低了硬件成本，同时，在灵活的满足多种应用需求的情况下还降低了应用域的数据处理复杂度。
在本申请的一个实施例中，所述从多个图像源分别获取多个第一图像，包括：
基于串行通信协议，通过分别与所述图像源连接的解串器，获取车辆的多个不同拍摄方向的所述第一图像。
示例性的，图像源与芯片之间可以串行通信协议进行通信，例如车辆上的摄像头与解串器连接，而解串器与芯片的内核域连接，解串器接收摄像头拍摄的第一图像，再基于串行通信协议将各个第一图像发送到内核域，具体可以直接发送到内核域中的mipi-csi模块。其中第一图像可以是车辆的多个不同拍摄方向的图像，如车辆的前视摄像图像、后视摄像图像、左视摄像图像和右视摄像图像。
在本申请的一个实施例中，所述在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，如图2所示，包括：
S210，通过所述内核域中的mipi-csi模块，对多个所述第一图像进行拼接并同时保持各个所述第一图像的帧同步，生成所述拼接图像。
示例性的，mipi-csi是用于连接摄像头和图像处理器的接口标准，内核域中的mipi-csi模块基于mipi-csi构建，因此能够对获取到的摄像头拍摄的第一图片进行拼接。
在具体拼接的过程中，将保持各个第一图像的帧同步，使得各个第一图像使用同一时间轴，再进行拼接，从而避免生成的拼接图像出现时间逻辑错误，如避免出现原本不同摄像头在不同时间点拍摄到的事物，随后同时出现在拼接图像中。
S220，通过所述内核域中的驱动模块，驱动所述拼接图像。
示例性的，驱动模块（Camera Diver）用于驱动拼接图像，使得拼接图像可以运行并在不同的域之间进行传送。
其中，驱动模块设置在拼接模块和第一接口之间，从而能够将从拼接模块接收到的第一图像，在保持帧同步的情况下拼接成拼接图像，并发送到第一接口。
S230，将驱动后的所述拼接图像通过第一接口发送到所述EVS框架。
具体的，内核域中的第一接口可以是V4I2接口，V4I2接口是Linux中关于视频设备的内核驱动接口，能够用于传送图像。驱动模块将拼接图像通过V4I2接口发送到芯片的EVS框架中。
在本申请的一个实施例中，所述基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像，如图3所示，包括：
S310，从与所述EVS框架的EvsEnumerator构造函数关联的图像列表中调取出所述实体节点和所述虚拟节点。
示例性的，EvsEnumerator构造函数可以用于枚举系统中可用的EVS 硬件。EvsEnumerator构造函数与图像列表相关联，可以将实体节点和虚拟节点的相关信息添加到图像列表中，从而在调用第二图像时可以从而图像列表中获取到节点信息，并基于相应的节点来调用第二图像。
S320，通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像。
示例性的，EVS框架通过其中的捕获线程（Capture Thread），以相应任务的方式接收到该拼接图像。裁剪模块将实体节点和虚拟节点各自指示的对象从拼接图像中裁剪出来，该对象为拼接图像中第二图像所在区域部分，裁剪出来后能够形成第二图像。其中，第二图像可以分别被相应的实体节点或虚拟节点所指示，从而便于通过节点对第二图像进行调用。
作为优选，所述通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像，包括：
基于所述图像源的索引信息，对所述拼接图像进行裁剪，其中所述索引信息分别与所述实体节点和所述虚拟节点相关联。
示例性的，索引信息表征了图像源的身份，基于索引信息可以确定相应的图像源，进而确定对应的第二图像。索引信息分别与实体节点和虚拟节点相关联，使得实体节点和虚拟节点均可使用索引信息来确定与各个节点相对应的拼接图像中的对象，进而确定与各个节点相对应的第二图像。在对拼接图像进行裁剪时，准确的确定各个节点对应的对象，进而准确的裁剪出各个第二图像。
在本申请的一个实施例中，所述将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用，如图4所示，包括以下步骤：
S410，通过所述应用域中的图像处理模块分别获取到所述实体节点对应的所述第二图像，以及所述虚拟节点对应的所述第二图像；
S420，对所述第二图像进行渲染，以使相应的应用程序对其进行调用。
示例性的，图像处理模块用于对各个应用所调用的第二图像进行处理。在处理过程中可以通过实体节点确定其对应的第二图像，并通过虚拟节点确定其对应的其他的第二图像。再对该第二图像进行处理。例如，图像处理模块包括360度环视模块，360度环视模块通过其具有的360度环视算法，将各个第二图像组成车辆的360度环视驾驶场景，并对该360度环视驾驶场景进行图像渲染，再通过显示器显示出来以供用户查看。
在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：利用所述EVS框架中的EvsEnumerator构造函数向图像列表中添加所述虚拟节点的相关信息，其中所述图像列表用于存储所述节点的相关信息。
示例性，图像列表用于存储节点的相关信息，在一个实施例中，图像列表中原本具有实体节点的相关信息，EVS框架中的EvsEnumerator构造函数与图像列表相关联，可以将多个虚拟节点的相关信息添加到图像列表中。在调用节点指示的对象时，如调用第二图像时，可以从图像列表中获取到实体节点和虚拟节点的相关信息，并确定各个节点所指示的对象，从而可以准确的调用各个对象。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆的图像处理装置，应用于具有多核异构特征的芯片中，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信，如图7所示，所述装置包括：
获取模块，其配置为从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点。
示例性的，图像源可以是用于采集原始图像的采集设备，例如安装在车辆上的多个采集设备，每个采集设备采集图像的方向不同，例如包括车辆的前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头和右视摄像头，每个摄像头均可以采集1280*720分辨路的第一图像，但采集的第一图像的方向不同。
本实施例中在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中设置有节点的相关信息，该节点能够指示各自对应的第一图像。为了增加指示的第一图像的数量，本实施例中在EvsEnumerator构造函数中在具有实体节点的基础上增加至少一个虚拟节点，使得每个第一图像均对应有相应的节点，从而可以实现同一个应用使用多个节点对多个第一图像进行调用，或者，多个应用分别基于其使用的节点对同一个第一图像或第一图像相对应的其他图像进行调用。
拼接模块，其配置为在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求。
示例性的，拼接模块基于拍摄每个第一图像的图像时间信息，可以将所有的第一图像调整为使用同一个时间轴而播放的图像。例如，每个第一图像均以正常的播放速度同时开始播放一个时间段的各自图像。这将使得多个第一图像的帧同步，确保每个第一图像的时间一致性。
在保持多个第一图像的帧同步的情况下，拼接模块通过芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将第一图像进行拼接形成拼接图像。该mipi-csi（Mobile IndustryProcessor Interface Camera Serial Interface）是用于连接摄像头和图像处理器的接口标准，mipi-csi模块基于该接口标准来实现对各个第一图像的拼接操作。例如，基于各个第一图像的图像边界进行拼接，或者基于各个第一图像的核心图像内容进行拼接等。形成的拼接图像符合图像时间同步要求，并且拼接图像可以整体的进行传输。
拆分模块，其配置为将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像。
示例性的，内核域（如Linux kernel）与EVS框架之间能够进行核间通信，拆分模块通过V4I2接口可以将拼接图像由内核域发送到EVS框架中。EVS框架通过其中的捕获线程（Capture Thread），以相应任务的方式接收到该拼接图像。拆分模块基于虚拟节点和实体节点，分别确定各个节点所指示的第一图像，从而基于所指示的第一图像，对拼接图像进行拆分，形成多个第二图像。例如将拼接图像等比例的拆分为多个第二图像。
一方面，该第二图像的图像内容可以与第一图像的图像内容相同或相似，通过实体节点和虚拟节点仍旧可以分别指示对应的第二图像，从而可以通过节点对第二图像进行调用。
例如多个第一图像分别为车辆的原始前视摄像图像、原始后视摄像图像、原始左视摄像图像和原始右视摄像图像，而拆分后形成的多个第二图像可以分别为相对应的经过处理后的车辆的前视摄像图像、后视摄像图像、左视摄像图像和右视摄像图像，虽然内容相似但第二图像的图像属性可能与第一图像不同，以便于对其进行进一步的调用。
另一方面，第二图像的图像内容与第二图像的图像内容不同。在对拼接图像进行拆分时可以根据用户需求而进行其他方式的拆分，使得得到的第二图像符合用户要求。例如，一个第二图像中包含了一个第一图像的部分和另一个第一图像的部分，从而可以根据满足用户灵活需求。
发送模块，其配置为将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用。
示例性的，发送模块可以将所有的第二图像分别的输入到应用域中，从而通过相应的节点对其进行调用。芯片的应用域包括了至少一个应用，该应用可以对输入到应用域中的各个第二图像进行灵活的调用，包括同一个应用可以对多个不同的第二图像进行调用，如DVR行车记录仪，可以单独对车辆的4路摄像头拍摄的图像分别进行录制和预览。丰富了第二图像的使用场景，降低了应用域的数据处理复杂度。
举例说明，一个实体节点/dev/video-evs指示的一个第二图像为EcsV4I2Camera，第一个虚拟节点/dev/virtual0指示的第一个第二图像为EcsVirtualCamera，第二个虚拟节点/dev/virtual1指示的第二个第二图像为EcsVirtualCamera，第三个虚拟节点/dev/virtual2指示的第三个第二图像为EcsVirtualCamera。发送模块可以将上述四个第二图像分别发送到芯片的应用域中，从而可以通过实体节点和虚拟节点分别对其进行调用。例如，基于第二图像并利用360度环视算法形成可以360度环视的驾驶场景图像，还可以对该驾驶场景图像进行图像渲染再显示给用户观看。
在本申请的一个实施例中，获取模块进一步配置为：
基于串行通信协议，通过分别与所述图像源连接的解串器，获取车辆的多个不同拍摄方向的所述第一图像。
在本申请的一个实施例中，拼接模块进一步配置为：
通过所述内核域中的mipi-csi模块，对多个所述第一图像进行拼接并同时保持各个所述第一图像的帧同步，生成所述拼接图像；
通过所述内核域中的驱动模块，驱动所述拼接图像；
将驱动后的所述拼接图像通过第一接口发送到所述EVS框架。
在本申请的一个实施例中，拆分模块进一步配置为：
从与所述EVS框架的EvsEnumerator构造函数关联的图像列表中调取出所述实体节点和所述虚拟节点；
通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像。
在本申请的一个实施例中，拆分模块进一步配置为：
基于所述图像源的索引信息，对所述拼接图像进行裁剪，其中所述索引信息分别与所述实体节点和所述虚拟节点相关联。
在本申请的一个实施例中，发送模块进一步配置为：
通过所述应用域中的图像处理模块分别获取到所述实体节点对应的所述第二图像，以及所述虚拟节点对应的所述第二图像；
对所述第二图像进行渲染，以使相应的应用程序对其进行调用。
在本申请的一个实施例中，车辆的图像处理装置还包括添加模块，添加模块配置为：
利用所述EVS框架中的EvsEnumerator构造函数向图像列表中添加所述虚拟节点的相关信息，其中所述图像列表用于存储所述节点的相关信息。
本申请实施例还提供了一种电子设备，如图所示，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行程序，所述存储器执行所述可执行程序以进行如上所述的方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质承载有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法的步骤。
应理解，在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
还应理解，本文中涉及的第一、第二、第三、第四以及各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本申请的范围。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block，简称ILB)和步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置及电子设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种车辆的图像处理方法，其特征在于，应用于具有多核异构特征的芯片中，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信，所述方法包括：
从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点，其中，所述实体节点指示一个第一图像，多个所述虚拟节点分别指示各自对应的其他的第一图像；
在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求；
将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像；
将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用；其中，
所述基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像，包括：
从与所述EVS框架的EvsEnumerator构造函数关联的图像列表中调取出所述实体节点和所述虚拟节点；
通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述从多个图像源分别获取多个第一图像，包括：
基于串行通信协议，通过分别与所述图像源连接的解串器，获取车辆的多个不同拍摄方向的所述第一图像。
3.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，包括：
通过所述内核域中的mipi-csi模块，对多个所述第一图像进行拼接并同时保持各个所述第一图像的帧同步，生成所述拼接图像；
通过所述内核域中的驱动模块，驱动所述拼接图像；
将驱动后的所述拼接图像通过第一接口发送到所述EVS框架。
4.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像，包括：
基于所述图像源的索引信息，对所述拼接图像进行裁剪，其中所述索引信息分别与所述实体节点和所述虚拟节点相关联。
5.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用，包括：
通过所述应用域中的图像处理模块分别获取到所述实体节点对应的所述第二图像，以及所述虚拟节点对应的所述第二图像；
对所述第二图像进行渲染，以使相应的应用程序对其进行调用。
6.根据权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用所述EVS框架中的EvsEnumerator构造函数向图像列表中添加所述虚拟节点的相关信息，其中所述图像列表用于存储所述节点的相关信息。
7.一种车辆的图像处理装置，其特征在于，应用于具有多核异构特征的芯片中，所述芯片包括多个域，不同的所述域之间能够进行核间通信，所述装置包括：
获取模块，其配置为从多个图像源分别获取多个第一图像，其中每个所述第一图像均对应有用于指示其本身的节点，所述节点设置在所述芯片的EVS框架的EvsEnumerator构造函数中，所述节点包括虚拟节点和实体节点，其中，所述实体节点指示一个第一图像，多个所述虚拟节点分别指示各自对应的其他的第一图像；
拼接模块，其配置为在保持多个所述第一图像的帧同步的情况下，通过所述芯片的内核域中用于图像拼接的mipi-csi模块将所述第一图像进行拼接形成拼接图像，以使所述拼接图像符合图像时间同步要求；
拆分模块，其配置为将所述拼接图像发送到所述芯片的EVS框架中，基于所述虚拟节点和所述实体节点对所述拼接图像进行拆分，形成多个第二图像；
发送模块，其配置为将所述第二图像发送到所述芯片的应用域中，以使所述应用域中的应用对所述第二图像进行调用；其中，
所述拆分模块进一步配置为：
从与所述EVS框架的EvsEnumerator构造函数关联的图像列表中调取出所述实体节点和所述虚拟节点；
通过所述EVS框架中的裁剪模块，将所述实体节点和所述虚拟节点各自指示的对象分别从所述拼接图像中裁剪出来，形成相应的多个所述第二图像。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可执行程序，所述存储器执行所述可执行程序以进行如权利要求1至6任意一项所述的方法的步骤。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质承载有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法的步骤。
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