CN117142353A - 核岛主设备全自动翻转控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种核岛主设备全自动翻转控制方法，包括：可编程逻辑控制器实时获取数据组，数据组包括吊载重量、主设备的翻转角度；可编程逻辑控制器获取数据组后，包括：判断翻转角度是否满足预设角度范围；若翻转角度满足预设角度范围，判断吊载重量是否满足预设重量范围；若吊载重量满足预设重量范围，则判定为翻转完成，可编程逻辑控制器控制停机结束。利用可编程逻辑控制器实时获取数据进行判断，在翻转具有偏差时进行补偿，保证翻转精度，提升安全性，还能够避免人工参与的风险，缩短吊装时间。
Description
技术领域
本发明涉及设备的翻转控制技术领域，具体而言，尤其涉及一种核岛主设备全自动翻转控制方法。
背景技术
在核电站建造过程当中，蒸发器、压力容器、稳压器等主设备翻转、吊装任务需要借助环形起重机550t提升机构与平移机构来完成，以往完成设备翻转需要操作者、起重指挥者以及各位置监测人员紧密配合，方可完成此工作。此方式存在人因因素（参与者的技能水平、心理因素、配合默契程度、风险分析及控制能力、紧急状况下的应变能力、身体状况等）将直接影响设备的吊装安全以及吊装精度，并且效率低下。
公开号为CN116605746A的专利文件公开了一种大型产品翻转方法、翻转装置及起重设备，其公开了一种需要特定翻转载具辅助设备翻转的方式，此专利需配有特定的翻转装置，并需将翻转产品放置其中方可进行翻转；公开号为CN219031482U的专利文件公开了一种核电设备翻转吊具；公开号为CN218453951U的专利文件公开了一种用于重型设备翻转作业的装置；公开号为CN215711298U的专利文件公开了一种起重机翻转油缸入槽辅助导向连接装置。在现有技术中，均没有涉及到如何控制精确地翻转设备，以提升翻转安全性的技术方案。
有鉴于此，本发明提出一种核岛主设备全自动翻转控制方法。
发明内容
根据上述提出不足，而提供一种核岛主设备全自动翻转控制方法。本发明主要利用可编程逻辑控制器实时获取数据进行判断，在翻转具有偏差时进行补偿，保证翻转精度，提升安全性，还能够避免人工参与的风险，缩短吊装时间。
本发明采用的技术手段如下：
本发明提供了一种核岛主设备全自动翻转控制方法，包括：
可编程逻辑控制器实时获取数据组，所述数据组包括吊载重量、所述主设备的翻转角度；
所述可编程逻辑控制器获取所述数据组后，包括：
S1：判断所述翻转角度是否满足预设角度范围；
S11：若所述翻转角度满足所述预设角度范围，判断所述吊载重量是否满足预设重量范围；
S111：若所述吊载重量满足所述预设重量范围，则判定为翻转完成，所述可编程逻辑控制器控制停机结束。
进一步地，还包括：
S12：若所述翻转角度不满足所述预设角度范围，所述可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构最大允许速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行；
S121：所述可编程逻辑控制器实时获取偏差角度，判断所述偏差角度是否满足大于等于-a°且小于等于a°，0＜a≤0.5；
S1211：若所述偏差角度满足大于等于-a°且小于等于a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以提升机构跟随速度运行，并返回S1。
进一步地，还包括：
S1212：若所述偏差角度不满足大于等于-a°且小于等于a°，判断所述偏差角度是否大于a°＋b°，b=1；
S12121：若所述偏差角度大于a°＋b°，则判定为出现偏差故障，所述可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S12122：若所述偏差角度小于等于a°＋b°，判断所述偏差角度是否小于-a°-b°；
S121221：若所述偏差角度小于-a°-b°，则判定为出现偏差故障，所述可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S121222：若所述偏差角度大于等于-a°-b°，判断所述偏差角度是否满足小于等于a°＋b°且大于a°；
S1212221：若所述偏差角度满足小于等于a°＋b°且大于a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以103%×所述提升机构跟随速度运行，所述平移机构以97%×所述平移机构跟随速度运行，并返回S121；
S1212222：若所述偏差角度不满足小于等于a°＋b°且大于a°，判断所述偏差角度是否满足大于等于-a°-b°且小于-a°；
S12122221：若所述偏差角度满足大于等于-a°-b°且小于-a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以97%×所述提升机构跟随速度运行，所述平移机构以103%×所述平移机构跟随速度运行，并返回S121。
进一步地，还包括：
S112：若所述吊载重量不满足所述预设重量范围，所述可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构跟随速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行，并返回S1。
进一步地，所述可编程逻辑控制器实时获取数据组之前，包括：
获取所述主设备的参数，所述参数包括翻转半径、提升机构最大行程、垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间，所述垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间为大于等于-a°-b°且小于等于a°+b°、提升机构最大允许速度、平移机构最大允许速度；
所述可编程逻辑控制器获取所述参数。
进一步地，所述可编程逻辑控制器实时获取数据组，包括：
所述可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前运行时间、当前调速阶段的位移、所述提升机构安装的称重装置传输的所述吊载重量，根据所述翻转半径、所述当前调速阶段的位移、所述当前平移机构运行速度和所述当前运行时间得到所述翻转角度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述翻转角度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前平移机构运行速度，为所述当前运行时间，/>为所述当前调速阶段的位移。
进一步地，所述平移机构跟随速度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器获取当前提升机构运行速度、当前运行时间，根据所述翻转半径、所述当前提升机构运行速度和所述当前运行时间得到所述平移机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述平移机构跟随速度，/>为所述当前提升机构运行速度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前运行时间。
进一步地，所述提升机构跟随速度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前调速阶段的位移，根据所述翻转半径、所述当前调速阶段的位移和所述当前平移机构运行速度得到所述提升机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述提升机构跟随速度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前平移机构运行速度，/>为所述当前调速阶段的位移。
进一步地，所述偏差角度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器根据所述参数构建运动轨迹，所述可编程逻辑控制器获取钢丝绳的当前长度、所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度、所述平移机构从初始位置至当前位置的位移量；
若所述钢丝绳的当前长度大于所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度，所述偏差角度为正向偏斜的所述偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为第一辅助倾角，/>为所述平移机构从初始位置至当前位置的位移量，/>为所述提升机构最大行程，/>为所述翻转半径，/>为所述钢丝绳的当前长度，/>为第二辅助倾角，/>为正向偏斜的所述偏差角度；
若所述钢丝绳的当前长度小于所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度，所述偏差角度为负向偏斜的所述偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为负向偏斜的所述偏差角度。
较现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法，通过全自动设备翻转整个过程中无需人工干预，吊装机构自动运行完成整个工况，减少因人因风险因素造成的安全隐患，减少人工成本，减少人员勘查配合及指挥时间，提高工作效率。
2、本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法，全自动设备翻转无需对吊装设备进行二次加工改造（如添加吊装辅助吊具，添加特殊吊笼，添加吊环吊点，改变设备外形尺寸等），适配核电站核岛内空间受限，空间小，翻转吊装设备体积大的特点，提高吊装环境的空间使用率。
3、本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法，全自动设备翻进行数据采集，建模后，通过可编程逻辑控制器（PLC）毫秒级运算能力，降低老式方法的人工标尺测量，运行时多角度的人员肉眼观测及经验评估所带来的数据误差，提高运行精度；
4、本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法，全自动设备翻转方法只需对吊装产品进行数据采集，建模后，即可进行自动吊装工况，对吊装设备本身无特殊要求，适用面广，可对多种型体各异的设备进行吊装，使用方便广泛。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法的一种流程示意图。
图2为蒸汽发生器外形尺寸测量数据。
图3为蒸汽发生器翻转理想运动轨迹图。
图4为提升速度和平移速度跟随时间理论曲线图。
图5为提升速度与平移速度运行方式拟合理论曲线图。
图6为偏差角度的一种示意图。
图7为偏差角度的一种示意图。
图8为翻转模型仿真计算的开始界面图。
图9为翻转模型仿真计算的一种过程界面图。
图10为翻转模型仿真计算的另一种过程界面图。
图11为翻转模型仿真计算的又一种过程界面图。
图12为翻转模型仿真计算的结束界面图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
结合图1，图1为本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法的一种流程示意图，来说明本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法的一种具体的实施例，包括：
可编程逻辑控制器实时获取数据组，数据组包括吊载重量、主设备的翻转角度；
可编程逻辑控制器获取数据组后，包括：
S1：判断翻转角度是否满足预设角度范围；
S11：若翻转角度满足预设角度范围，判断吊载重量是否满足预设重量范围；
S111：若吊载重量满足预设重量范围，则判定为翻转完成，可编程逻辑控制器控制停机结束。
在一些可选的实施例中，继续参照图1，还包括：
S12：若翻转角度不满足预设角度范围，可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构最大允许速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行；
S121：可编程逻辑控制器实时获取偏差角度，判断偏差角度是否满足大于等于-a°且小于等于a°，0＜a≤0.5；
S1211：若偏差角度满足大于等于-a°且小于等于a°，可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构跟随速度运行，并返回S1。
在一些可选的实施例中，继续参照图1，还包括：
S1212：若偏差角度不满足大于等于-a°且小于等于a°，判断偏差角度是否大于a°＋b°，b=1；
S12121：若偏差角度大于a°＋b°，则判定为出现偏差故障，可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S12122：若偏差角度小于等于a°＋b°，判断偏差角度是否小于-a°-b°；
S121221：若偏差角度小于-a°-b°，则判定为出现偏差故障，可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S121222：若偏差角度大于等于-a°-b°，判断偏差角度是否满足小于等于a°＋b°且大于a°；
S1212221：若偏差角度满足小于等于a°＋b°且大于a°，可编程逻辑控制器控制提升机构以103%×提升机构跟随速度运行，平移机构以97%×平移机构跟随速度运行，并返回S121；
S1212222：若偏差角度不满足小于等于a°＋b°且大于a°，判断偏差角度是否满足大于等于-a°-b°且小于-a°；
S12122221：若偏差角度满足大于等于-a°-b°且小于-a°，可编程逻辑控制器控制提升机构以97%×提升机构跟随速度运行，平移机构以103%×平移机构跟随速度运行，并返回S121。
在一些可选的实施例中，继续参照图1，还包括：
S112：若吊载重量不满足预设重量范围，可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构跟随速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行，并返回S1。
可以理解的是，假设主设备需要翻转的角度为90°，则预设角度范围可以为89°至91°，预设重量范围可以为主设备的额定重量-0.5吨至主设备的额定重量+0.5吨，a取0.5，b取1，当然，并不限于此，可以根据实际需求进行设置。
在一些可选的实施例中，参照图2，图2为蒸汽发生器外形尺寸测量数据，可编程逻辑控制器实时获取数据组之前，包括：
获取主设备的参数，参数包括翻转半径、提升机构最大行程、垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间，垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间为大于等于-a°-b°且小于等于a°+b°、提升机构最大允许速度、平移机构最大允许速度、主设备的额定重量；
可编程逻辑控制器获取参数。
可以理解的是，图2以蒸汽发生器逆时针翻转90°为例，翻转半径为17163毫米，当然，并不限于此，提升机构最大允许速度可以为8.33毫米/秒、平移机构最大允许速度可以为33.3毫米/秒、主设备的额定重量可以为480吨、提升机构最大行程可以为20000毫米，a取0.5，b取1，当然，并不限于此，可根据实际需求进行设置。而可编程逻辑控制器获取参数可以是通过人工输入的方式，也可以是通过可编程逻辑控制器连接测量装置直接获取，本实施例对此并不做具体的限制。
本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法，全自动设备翻进行数据采集，建模后，通过可编程逻辑控制器（PLC）毫秒级运算能力，降低老式方法的人工标尺测量，运行时多角度的人员肉眼观测及经验评估所带来的数据误差，提高运行精度；通过全自动设备翻转整个过程中无需人工干预，吊装机构自动运行完成整个工况，减少因人因风险因素造成的安全隐患，减少人工成本，减少人员勘查配合及指挥时间，提高工作效率。
在一些可选的实施例中，可编程逻辑控制器实时获取数据组，包括：
可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前运行时间、当前调速阶段的位移、提升机构安装的称重装置传输的吊载重量，根据翻转半径、当前调速阶段的位移、当前平移机构运行速度和当前运行时间得到翻转角度，按照以下方式计算：
；
其中，为翻转角度，/>为翻转半径，/>为当前平移机构运行速度，/>为当前运行时间，/>为当前调速阶段的位移。
可以理解的是，n为速度调配阶段数，初始值为1，每进行一次速度调节匹配，n的值+1。
在一些可选的实施例中，参照图3、图4和图5，图3为蒸汽发生器翻转理想运动轨迹图，图4为提升速度和平移速度跟随时间理论曲线图，图5为提升速度与平移速度运行方式拟合理论曲线图，平移机构跟随速度，按照以下方式得到：
可编程逻辑控制器获取当前提升机构运行速度、当前运行时间，根据翻转半径、当前提升机构运行速度和当前运行时间得到平移机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为平移机构跟随速度，/>为当前提升机构运行速度，/>为翻转半径，/>为当前运行时间。
提升机构跟随速度，按照以下方式得到：
可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前调速阶段的位移，根据翻转半径、当前调速阶段的位移和当前平移机构运行速度得到提升机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为提升机构跟随速度，/>为翻转半径，/>为当前平移机构运行速度，为当前调速阶段的位移。
可以理解的是，可编程逻辑控制器根据参数构建运动轨迹，参照图3，轨迹方程按照以下方式计算：
X=R-R×cosθ；
Y=R×sinθ；
其中，X为平移机构从初始位置到最终位置之间的位移，Y为提升机构从初始位置到最终位置之间的位移，R为主设备的翻转半径，θ为主设备的翻转角度。
可以理解的是，平移机构通常指小车，提升机构通常指吊钩，运动轨迹是理想状态下的，在实际翻转过程中可能存在偏差，因此，根据运动轨迹计算出平移机构沿水平方向的速度和提升机构沿垂直方向的速度的配合数值（包涵补偿偏差值），参照图4和图5，通过对平移机构的理论速度积分与平移机构加或减速度围成的图形面积相等，来寻找垂直方向钢丝绳偏移角度，使其小于偏移限值，找到满足条件的平移机构跟随速度；通过对提升机构的理论速度积分与提升机构加减速曲线围成的图形面积相等，来寻找垂直方向钢丝绳偏移角度，使其小于偏移限值。找到满足条件的提升机构跟随速度。
在一些可选的实施例中，参照图6和图7，图6为偏差角度的一种示意图，图7为偏差角度的一种示意图，偏差角度，按照以下方式得到：
可编程逻辑控制器根据参数构建运动轨迹，可编程逻辑控制器获取钢丝绳的当前长度、平移机构当前铅垂直于运动轨迹的长度、平移机构从初始位置至当前位置的位移量；
需要说明的是，可编程逻辑控制器获取钢丝绳的当前长度通过安装在卷筒位置编码器通过Profibus DP通信传输给可编程逻辑控制器。
参照图6，若钢丝绳的当前长度大于平移机构当前铅垂直于运动轨迹的长度，偏差角度为正向偏斜的偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为第一辅助倾角，/>为平移机构从初始位置至当前位置的位移量，/>为提升机构最大行程，/>为翻转半径，/>为钢丝绳的当前长度，/>为第二辅助倾角，/>为正向偏斜的偏差角度；
参照图6，此时，为/>与辅助线/>之间的夹角，/>为辅助线/>与/>之间的夹角，为平移机构当前铅垂直于运动轨迹的长度。
参照图7，若钢丝绳的当前长度小于平移机构当前铅垂直于运动轨迹的长度，偏差角度为负向偏斜的偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为负向偏斜的偏差角度。
参照图7，此时，为/>与辅助线/>之间的夹角，/>为/>与/>之间的夹角。
在一些可选的实施例中，参照图8至图12，图8为翻转模型仿真计算的开始界面图，图9为翻转模型仿真计算的一种过程界面图，图10为翻转模型仿真计算的另一种过程界面图，图11为翻转模型仿真计算的又一种过程界面图，图12为翻转模型仿真计算的结束界面图，图8至图11为仿真验证过程，图12为仿真验证结果，参照图12可知，本发明提供的核岛主设备全自动翻转控制方法成功结束，控制效果优秀。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，包括：
可编程逻辑控制器实时获取数据组，所述数据组包括吊载重量、所述主设备的翻转角度；
所述可编程逻辑控制器获取所述数据组后，包括：
S1：判断所述翻转角度是否满足预设角度范围；
S11：若所述翻转角度满足所述预设角度范围，判断所述吊载重量是否满足预设重量范围；
S111：若所述吊载重量满足所述预设重量范围，则判定为翻转完成，所述可编程逻辑控制器控制停机结束。
2.根据权利要求1所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，还包括：
S12：若所述翻转角度不满足所述预设角度范围，所述可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构最大允许速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行；
S121：所述可编程逻辑控制器实时获取偏差角度，判断所述偏差角度是否满足大于等于-a°且小于等于a°，0＜a≤0.5；
S1211：若所述偏差角度满足大于等于-a°且小于等于a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以提升机构跟随速度运行，并返回S1。
3.根据权利要求2所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，还包括：
S1212：若所述偏差角度不满足大于等于-a°且小于等于a°，判断所述偏差角度是否大于a°＋b°，b=1；
S12121：若所述偏差角度大于a°＋b°，则判定为出现偏差故障，所述可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S12122：若所述偏差角度小于等于a°＋b°，判断所述偏差角度是否小于-a°-b°；
S121221：若所述偏差角度小于-a°-b°，则判定为出现偏差故障，所述可编程逻辑控制器控制立刻停止翻转；
S121222：若所述偏差角度大于等于-a°-b°，判断所述偏差角度是否满足小于等于a°＋b°且大于a°；
S1212221：若所述偏差角度满足小于等于a°＋b°且大于a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以103%×所述提升机构跟随速度运行，所述平移机构以97%×所述平移机构跟随速度运行，并返回S121；
S1212222：若所述偏差角度不满足小于等于a°＋b°且大于a°，判断所述偏差角度是否满足大于等于-a°-b°且小于-a°；
S12122221：若所述偏差角度满足大于等于-a°-b°且小于-a°，所述可编程逻辑控制器控制所述提升机构以97%×所述提升机构跟随速度运行，所述平移机构以103%×所述平移机构跟随速度运行，并返回S121。
4.根据权利要求1所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，还包括：
S112：若所述吊载重量不满足所述预设重量范围，所述可编程逻辑控制器控制提升机构以提升机构跟随速度运行，平移机构以平移机构跟随速度运行，并返回S1。
5.根据权利要求3所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，所述可编程逻辑控制器实时获取数据组之前，包括：
获取所述主设备的参数，所述参数包括翻转半径、提升机构最大行程、垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间，所述垂直方向钢丝绳最大允许偏移角度区间为大于等于-a°-b°且小于等于a°+b°、提升机构最大允许速度、平移机构最大允许速度；
所述可编程逻辑控制器获取所述参数。
6.根据权利要求5所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，所述可编程逻辑控制器实时获取数据组，包括：
所述可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前运行时间、当前调速阶段的位移、所述提升机构安装的称重装置传输的所述吊载重量，根据所述翻转半径、所述当前调速阶段的位移、所述当前平移机构运行速度和所述当前运行时间得到所述翻转角度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述翻转角度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前平移机构运行速度，/>为所述当前运行时间，/>为所述当前调速阶段的位移。
7.根据权利要求5所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，所述平移机构跟随速度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器获取当前提升机构运行速度、当前运行时间，根据所述翻转半径、所述当前提升机构运行速度和所述当前运行时间得到所述平移机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述平移机构跟随速度，/>为所述当前提升机构运行速度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前运行时间。
8.根据权利要求5所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，所述提升机构跟随速度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器获取当前平移机构运行速度、当前调速阶段的位移，根据所述翻转半径、所述当前调速阶段的位移和所述当前平移机构运行速度得到所述提升机构跟随速度，按照以下方式计算：
；
其中，为所述提升机构跟随速度，/>为所述翻转半径，/>为所述当前平移机构运行速度，/>为所述当前调速阶段的位移。
9.根据权利要求5所述的核岛主设备全自动翻转控制方法，其特征在于，所述偏差角度，按照以下方式得到：
所述可编程逻辑控制器根据所述参数构建运动轨迹，所述可编程逻辑控制器获取钢丝绳的当前长度、所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度、所述平移机构从初始位置至当前位置的位移量；
若所述钢丝绳的当前长度大于所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度，所述偏差角度为正向偏斜的所述偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为第一辅助倾角，/>为所述平移机构从初始位置至当前位置的位移量，/>为所述提升机构最大行程，/>为所述翻转半径，/>为所述钢丝绳的当前长度，/>为第二辅助倾角，/>为正向偏斜的所述偏差角度；
若所述钢丝绳的当前长度小于所述平移机构当前铅垂直于所述运动轨迹的长度，所述偏差角度为负向偏斜的所述偏差角度，按照以下方式计算：
；
；
；
其中，为负向偏斜的所述偏差角度。
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