CN117141839A - 一种全自动粉料包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动粉料包装方法，包括以下步骤：S1、将包装袋放置在补料工位上；S2、将包装袋水平推送至吸取工位上；S3、将吸取包装袋并水平移动至供袋工位，底部被支托装置支托；S4、利用开袋钩爪勾住包装袋的袋口打开；S5、两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°；S6、粉料灌装至包装袋内；S7、停止灌装；S8、将包装袋水平移动至热封工位；S9、将包装袋的袋口预开口；S10、将包装袋的袋口夹紧；S11、启动抽气；S12、将抽气管抽出后热封封口；S13、封口后的包装袋移出。该方法能够自动实现粉料的包装，极大的提高了包装效率。

Description

一种全自动粉料包装方法

技术领域

本发明涉及一种粉料包装技术领域，尤其设计一种全自动粉料包装方法。

背景技术

粉料包装机主要包括机座，机座上安装有料斗，料斗的底部设置有灌装管，灌装时，一般是通过人工将用于承装粉料的包装袋袋口打开，使其与灌装管对准，一般情况为了减少粉料的逸出，包装袋的袋口是包裹着灌装管，并且利用皮筋等弹性材料箍紧(会有方便气体流出的缝隙)，同时，包装袋放置在一个称重平台上，粉料从料斗中灌装至包装袋中，称重平台可以实时的称重，最终当包装袋内的粉料达到制定重量后，停止灌装粉料。

而专利申请号为202110538112.2的发明公开文件中公开了一种半自动包装机，该半自动包装机可以人工将包装袋出料管的夹袋机构上，然后再进行灌装称重，灌装完成后，夹袋机构整体下降，将包装袋放下，再使用其他的工具例如叉车将灌装好的包装袋移出。

然目前的这种半自动包装袋无法实现包装的全自动，其中包装袋需要人工取袋、开袋、包装袋，然后灌装后还需要移出到另外的封口机上封口，因此，这种半自动包装机的包装效率太低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种全自动粉料包装方法，该方法能够自动实现粉料的包装，极大的提高了包装效率。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种全自动粉料包装方法，包括以下步骤：

S1、将叠置好的一叠包装袋放置在放置区域的补料工位上；

S2、将整叠包装袋水平推送至吸取工位上；

S3、利用负压吸取的方式将最上层的一张包装袋吸取并水平移动至供袋工位，包装袋的袋身底部被支托装置支托处于水平状态；

S4、将包装袋的袋口打开并利用开袋钩爪勾住包装袋的袋口使包装袋的袋口始终打开；

S5、利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°，偏转时开袋钩爪随包装袋一起翻转始终钩开袋口，偏转后的包装袋袋口朝上并在灌装工位处被夹持开口；

S6、支托装置复位，开袋钩爪随开袋翻转装置复位，粉料由上而下灌装至包装袋内；

S7、待包装袋灌装的粉料重量达到要求后，停止灌装；

S8、夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位；

S9、将包装袋的袋口预开口，抽气管插入到包装袋的袋口内；

S10、将包装袋的袋口夹紧，夹紧时避让抽气管；

S11、启动抽气，利用抽气管将包装袋中的气体抽出；

S12、将抽气管抽出后对包装袋的袋口夹持热封封口；

S13、封口后的包装袋移出。

作为一种优选的方案，步骤S2中，将整叠包装袋水平推送至吸取工位上的具体方式为：利用供袋推杆水平推动包装袋移动，利用纵向定位板使包装袋定位于吸取工位；供袋推杆保持在该位置与纵向定位板持续限制包装袋；当最后一个包装袋被吸取后，供袋推杆下降并水平复位移动到补料工位的边缘，供袋推杆再上升将预先放在补料工位的一叠包装袋水平推送至吸取工位，通过上述步骤，可以保证包装袋的连续供给，工人只需及时将包装袋补充到补料工位即可。

作为一种优选的方案，所述步骤S4中，包装袋的袋口打开的方式为：利用开口吸盘上升吸取包装袋的袋口使袋口的打开；而开袋钩爪由上而下偏转钩住包装袋的袋口使袋口始终打开，当需要复位时，开袋钩爪由下而上反向偏转从包装袋的袋口脱开，采用该步骤，可以保证开袋钩爪准确钩入袋口内，而包装袋的袋口始终打开；可以方便在灌装工位与其他部件衔接。

作为一种优选的方案，步骤S5中，利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°的过程中，夹持包装袋的袋口侧边向两侧拉开张紧，使包装袋的袋口紧贴开袋钩爪，这样使包装袋的袋口更好的被开袋钩爪钩开，开袋效果更好。

作为一种优选的方案，所述步骤S6、粉料由灌装至包装袋内的方式为；包装袋被悬挂在称重传感器上的夹袋装置夹持，粉料从灌装出料管持续出料，出料时包装袋被夹持上升使灌装出料管靠近包装袋的袋底，在灌装的过程中包装袋逐渐下降，使灌装出料管的下端与包装袋的粉料之间高度始终处于规定的范围；当称重传感器显示灌装重量达标后，包装袋带动下降使包装袋的袋底撞击下方物体至少两次，该方法可以避免灌装时灌装出料管与包装袋的袋底高度过高而造成粉料飞扬，同时达标后使包装袋撞击至少两次，可以使包装袋内的粉料敦实，方便后续的封口。

作为一种优选的方案，所述步骤S8中夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位的具体方式为：灌装完成后，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构水平伸出与包装袋的袋口侧边对应，而后第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构向包装袋的袋口靠拢并夹持包装袋的侧边，夹袋装置松开包装袋并上升与包装袋的袋口分离，包装袋在前输送装置上直线输送，输送的过程中，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构始终包装袋的袋口并拉直袋口，这样在包装袋转移的过程中就对袋口进行了拉直整理，从而方便真空封口机封口，封口质量更好。

采用了上述技术方案后，本发明的效果是：该包装方法中，可以将包装袋供应到吸取工位，然后包装袋被吸取移动后翻转90°，翻转的过程中包装袋的袋口改变位置朝上并处于灌装工位上，包装袋被夹持灌装粉料，灌装完成后被送至热封工位进行抽真空和封口，整个过程无需人工参与，自动化程度高，灌装效率高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明实施例的主视图；

图2是本发明实施例的左视图；

图3是本发明实施例的俯视图；

图4是自动供袋机的主视图；

图5是供袋机架、袋支撑板的俯视图；

图6是供袋机架、袋支撑板的主视图；

图7是供袋机架、袋支撑板的仰视图；

图8是送袋装置和支托装置的侧视图；

图9是送袋装置的结构示意图；

图10是图9的F向视图；

图11是支托装置的结构示意图；

图12是开袋翻转装置的结构示意图；

图13是图12在I处的放大示意图；

图14是自动灌装机的结构示意图；

图15是夹袋装置的结构示意图；

图16是图15的左视图；

图17是图15在G-G方向的剖视图；

图18是移袋装置的俯视结构示意图；

图19是真空封口机的结构示意图；

图20是真空封口机的侧视图；

图21是图20在II处的局部放大示意图；

图22是抽气管安装方式示意图；

图23是加热平行连杆机构和夹持平行连杆机构的结构示意图；

图24是夹紧架的结构示意图；

图25是第一加热封口组件的结构示意图；

附图中：1、自动供袋机；101、供袋机架；102、袋支撑板；103、横向限位板；104、纵向定位板；105、放置区域；106、供袋纵向滑座；107、供袋推杆； 108、供袋纵向滑动驱动装置；1081、供袋第一连杆；1082、供袋直线动力装置； 1083、供袋第二连杆； 109、供袋升降动力装置；110、条形孔；111、送袋装置；1111、送袋升降动力支撑座；1112、送袋升降动力装置；1113、送袋连接板；1114、送袋纵向动力支撑座；1115、送袋纵向动力装置；1116、送袋纵向滑动架；1117、送袋安装架；11171、送袋第一安装架；11172、吸盘纵向条形孔；11173、送袋横向条形孔；1118、升降吸盘；1119、送袋限位顶块；112、开袋翻转装置；1120、翻转主轴；1121、开袋安装座；1122、开袋轴；1123、开袋钩爪；1124、开袋偏转调节装置；1125、第一摆动夹持装置；11251、第一夹持连杆；11252、第一夹袋直线动力装置；11253、第一夹持安装座；1126、第二摆动夹持装置；1127、主偏转调节装置；1128、夹袋限位结构；11281、夹袋固定杆；11282、夹袋限位顶块11282；1129、第一夹袋爪；113、支托装置；1131、支托摆动臂；1132、托板；1133、支托直线气缸；1134、支托偏摆连接块；114、开口机构；1141、开口升降架；1142、开口辅助吸附板；1143、开口吸盘；1144、开口升降动力装置；

2、自动灌装机；21、料斗；22、灌装出料管；23、螺旋输送装置；

3、前输送装置；

4、移袋装置；41、移袋支架；42、移袋纵梁；43、移袋滑座4；44、第一移袋夹持机构；441、第一横向滑座；442、第一气动夹具；443、第一移袋进给动力装置；4431、第一移袋连杆；4432、第一移袋进给气缸；4433、第一移袋夹持座；45、第二移袋夹持机构；46、第一伸缩动力装置；47、第二伸缩动力装置；

5、真空封口机；51、固定竖板；52、封口安装基板；53、封口固定支架；54、抽气管；55、抽气升降动力装置；56、封口固定端板；57、第一加热封口组件；571、第一转动轴；572、第一主连杆；573、第一副连杆；574、第一加热同步连接块；575、加热同步杆；576、封口架；577、收卷辊；578、聚四氟乙烯布；579、封口块；58、第二加热封口组件；581、第二转动轴；582、第二主连杆；583、第二副连杆；584、第二加热同步连接块；59、辅助夹持装置；591、第一辅助夹紧块；592、第二辅助夹紧块；593、下条形槽；594、第四主连杆；595、第四副连杆；596、第二摆动调节装置；597、第三主连杆；598、第三副连杆；599、第二夹持同步连接块；5910、第一夹持同步连接块；5911、夹持同步杆；510、预开口装置；5101、吸盘安装条；5102、预开口吸盘；5103、第三伸缩动力装置；5104、上条形槽；511、第一摆动调节装置；5111、第一摆动调节气缸；5112、加热摆动驱动臂；512、热封升降动力装置；513、冷却管；

6、后输送装置；

7、称重提升装置；71、称重机架；72、立柱；73、称重平台；74、称重传感器；75、夹袋装置；751、夹袋套；752、夹袋撑板；753、撑板偏转动力装置；754、压夹机构；7541、压夹臂；7542、压夹块；7543、夹臂偏转动力装置；755、缩涨夹紧机构；7551、第一平行连杆；7552、第二平行连杆；7553、缩涨偏摆动力装置；7554、气动夹爪；

A、补料工位；B、吸取工位；C、供袋工位；D、灌装工位；E、热封工位。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。

一种全自动粉料包装方法，包括以下步骤：

S1、将叠置好的一叠包装袋放置在放置区域的补料工位A上；

S2、将整叠包装袋水平推送至吸取工位B上；其具体方式为：利用供袋推杆水平推动包装袋移动，利用纵向定位板使包装袋定位于吸取工位B；供袋推杆保持在该位置与纵向定位板持续限制包装袋；当最后一个包装袋被吸取后，供袋推杆下降并水平复位移动到补料工位的边缘，供袋推杆再上升将预先放在补料工位的一叠包装袋水平推送至吸取工位，通过上述步骤，可以保证包装袋的连续供给，工人只需及时将包装袋补充到补料工位即可。

S3、利用负压吸取的方式将最上层的一张包装袋吸取并水平移动至供袋工位C，包装袋的袋身底部被支托装置支托处于水平状态；

S4、将包装袋的袋口打开并利用开袋钩爪勾住包装袋的袋口使包装袋的袋口始终打开；所述步骤S4中，包装袋的袋口打开的方式为：利用开口吸盘上升吸取包装袋的袋口使袋口的打开；而开袋钩爪由上而下偏转钩住包装袋的袋口使袋口始终打开，当需要复位时，开袋钩爪由下而上反向偏转从包装袋的袋口脱开，采用该步骤，可以保证开袋钩爪准确钩入袋口内，而包装袋的袋口始终打开；可以方便在灌装工位与其他部件衔接。

S5、利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°，偏转时开袋钩爪随包装袋一起翻转始终钩开袋口，偏转后的包装袋袋口朝上并在灌装工位D处被夹持开口；步骤S5中，利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°的过程中，夹持包装袋的袋口侧边向两侧拉开张紧，使包装袋的袋口紧贴开袋钩爪。

S6、支托装置复位，开袋钩爪随开袋翻转装置复位，粉料由上而下灌装至包装袋内；所述步骤S6、粉料由灌装至包装袋内的方式为；包装袋被悬挂在称重传感器上的夹袋装置夹持，粉料从灌装出料管持续出料，出料时包装袋被夹持上升使灌装出料管靠近包装袋的袋底，在灌装的过程中包装袋逐渐下降，使灌装出料管的下端与包装袋的粉料之间高度始终处于规定的范围；当称重传感器显示灌装重量达标后，包装袋带动下降使包装袋的袋底撞击下方物体至少两次。

S7、待包装袋灌装的粉料重量达到要求后，停止灌装；

S8、夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位E；所述步骤S8中夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位的具体方式为：灌装完成后，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构水平伸出与包装袋的袋口侧边对应，而后第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构向包装袋的袋口靠拢并夹持包装袋的侧边，夹袋装置松开包装袋并上升与包装袋的袋口分离，包装袋在前输送装置上直线输送，输送的过程中，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构始终包装袋的袋口并拉直袋口，这样在包装袋转移的过程中就对袋口进行了拉直整理，从而方便真空封口机封口，封口质量更好；

S9、将包装袋的袋口预开口，抽气管插入到包装袋的袋口内；

S10、将包装袋的袋口夹紧，夹紧时避让抽气管；

S11、启动抽气，利用抽气管将包装袋中的气体抽出；

S12、将抽气管抽出后对包装袋的袋口夹持热封封口；

S13、封口后的包装袋移出。

另外，本发明公开了实现上述方法的全自动粉料包装机，包括

如图4至图7所示，自动供袋机1，该自动供袋机1包括供袋机架101，所述供袋机架101上设置袋支撑板102，所述袋支撑板102上设有对包装袋进行横向限位的横向限位结构，所述袋支撑板102上设有对包装袋进行纵向定位的纵向定位结构，所述横向限位结构和纵向限位结构限形成了用于放置包装袋的放置区域105，本实施例中，横向限位结构包括两块横向限位板103，纵向定位结构包括两块纵向定位板104，其中横向限位板103一块固定在袋支撑板102上，另一块横向限位板103的横向位置可调；同理，两块纵向定位板104的纵向位置均可调；这样可以调节放置区域105的大小，可以适合不同尺寸的包装袋的放置要求。

所述放置区域105上设置补料工位A和吸取工位B，所述供袋机架101上设有纵向移动的供袋纵向滑座106，所述供袋纵向滑座106上升降安装有供袋推杆107，所述袋支撑板102上设置有由补料工位A向吸取工位B延伸的至少两个条形孔110，所述供袋推杆107贯穿袋支撑板102并约束于条形孔110内，所述供袋推杆107通过供袋纵向滑动驱动装置108驱动供袋纵向滑座106在补料工位A和吸取工位B之间往复移动，所述供袋推杆107由供袋升降动力装置109驱动升降使供袋推杆107高于或者低于袋支撑板102的支撑面；本实施例中的，供袋升降动力装置109为气缸；如图供袋纵向滑动驱动装置108包括供袋直线动力装置1082、供袋第一连杆1081和供袋第二连杆1083，所述供袋第一连杆1081一端铰接安装在供袋机架101上，所述供袋第二连杆1083的一端铰接在供袋纵向滑座106上，所述供袋第一连杆1081的另一端和供袋第二连杆1083的另一端之间铰接连接，所述供袋直线动力装置1082铰接在供袋机架101和供袋第一连杆1081的中部驱动第一连杆摆动。供袋第一连杆1081的长度长于供袋第二连杆1083的长度，这样可以将供袋直线动力装置1082的行程进行放大，从而可以使用行程更小的气缸驱动。

如图4、图8至图10所示，所述供袋机架101上还安装有送袋装置111，所述送袋装置111包括固定安装于供袋机架101上的送袋升降动力支撑座111，所述送袋升降动力支撑座111上安装有送袋升降动力装置1112，该送袋升降动力装置1112也采用气缸驱动，所述送袋升降动力支撑座111下方设有送袋连接板1113，所述送袋连接板1113通过送袋升降动力装置1112驱动升降，所述送袋连接板1113下方固定安装有送袋纵向动力支撑座1114，所述送袋纵向动力支撑座1114上固定安装有送袋纵向动力装置1115，其中优选送袋纵向动力装置1115为气缸，所述送袋连接板1113上纵向滑动安装有送袋纵向滑动架1116，所述送袋纵向滑动架1116通过送袋纵向动力装置1115驱动在吸取工位B和供袋工位C之间纵向滑动，所述送袋纵向滑动架1116下方固定安装有送袋安装架1117，所述送袋安装架1117上安装有若干个吸取包装袋的升降吸盘1118，所述升降吸盘1118与抽气系统连通，所述供袋机架101上还安装有支托包装袋底部的支托装置113。

如图9和图10所示，所述送袋安装架1117包括送袋第一安装架11171和送袋第二安装架，所述送袋第一安装架11171和送袋第二安装架分别安装在送袋固定架的横向两侧，其中，送袋第一安装架11171和送袋第二安装架分别设置有送袋横向条形孔11173，用来改变送袋第一安装架11171和送袋第二安装架的横向固定位置，所述送袋第一安装架11171和送袋第二安装架上设有调节升降吸盘1118位置的吸盘纵向条形孔11172，升降吸盘1118通过约束于吸盘纵向条孔内的螺栓固定就可以改变纵向位置，最终使升降吸盘1118的位置适合不同尺寸的包装袋的吸取要求。在送袋安装架1117上还固定有送袋限位顶块1119，用来限制升降吸盘1118与包装袋之间的接触力，当送袋限位顶块1119与包装袋接触，这样升降吸盘1118就被压缩到极限状态，从而限制升降吸盘1118的吸附力。

如图11所示，所述支托装置113包括铰接安装在供袋机架101上的支托摆动臂1131，所述支托摆动臂1131的自由端固定安装有支托包装袋底部的托板1132，所述支托摆动臂1131的铰接处固定连接有支托偏摆连接块1134，所述供袋机架101上铰接有支托直线气缸1133，所述支托直线气缸1133的导杆与支托偏摆连接块1134铰接，该支托装置113可以在包装袋被第一摆动夹持装置1125和第二摆动夹持装置1126夹持翻转时更好的支托包装袋的底部，避免包装袋的底部坍塌，而影响包装袋的翻转效果，也避免包装袋的底部钩挂在其他的尖锐部件上造成破损。

如图4、图12和图13所示，所述供袋机架101上位于供袋工位C还设置有开袋翻转装置112；所述开袋翻转装置112包括转动安装于供袋机架101上且位于供袋工位C上方的翻转主轴1120，所述翻转主轴1120中部固定安装有开袋安装座1121，所述开袋安装座1121上转动安装有开袋轴1122，所述开袋轴1122两端安装有开袋钩爪1123，所述开袋轴1122通过开袋偏转调节装置1124驱动转动，开袋偏转调节装置1124采用气缸驱动，所述翻转主轴1120两端还设有拉紧夹持包装袋两端的第一摆动夹持装置1125和第二摆动夹持装置1126，所述翻转主轴1120通过主偏转调节装置1127驱动转动包装袋从供袋工位C偏转至灌装工位D，主偏转调节装置1127也优选采用气缸，所述供袋机架101上位于开袋钩爪1123的下方安装有吸取包装袋袋口下部使其开口的开口机构114；

所述第一摆动夹持装置1125和第二摆动夹持装置1126结构相同，所述第一摆动夹持装置1125包括固定安装在翻转主轴1120上的第一夹持安装座11253，所述第一夹持安装座11253上摆动安装有第一夹持连杆11251，所述第一夹持连杆11251的摆动中心垂直于所述翻转主轴1120的轴线；所述第一夹持连杆11251的自由端设有打开或合拢的第一夹袋爪1129，所述第一夹持连杆11251通过第一夹袋直线动力装置11252驱动往复偏摆使第一夹袋爪1129靠近或远离包装袋的袋口两侧边，所述翻转主轴1120上设有限制第一夹持连杆11251摆动范围的夹袋限位结构1128，所述第一夹袋爪1129通过第一夹袋开合动力装置驱动开合夹持或者松开包装袋的袋口两侧边。所述夹袋限位结构1128包括固定安装在翻转主轴1120上的夹袋固定杆11281，所述夹袋固定杆11281上螺纹安装有顶住第一夹持连杆11251外侧的夹袋限位顶块11282；所述第二摆动夹持装置1126一侧也设有对应的夹袋限位结构1128。

如图13所示，所述开口机构114包括升降滑动安装于供袋机架101上的开口升降架1141，所述开口升降架1141上固定安装有开口辅助吸附板1142，所述开口升降架1141上还安装有开口吸盘1143，所述开口辅助吸附板1142上设置有方便开口吸盘1143露出的露出孔，所述供袋机架101上安装有驱动开口升降架1141升降的开口升降动力装置1144，该开口机构114可以方便将包装袋的袋口打开，方便开袋钩爪1123钩开袋口，这样翻转后的包装袋可以更好更准确的套在夹袋撑板752上，从而保证包装袋在翻转步骤和灌袋夹持步骤之间的可靠过渡。

如图14至图17所示，自动灌装机2，所述自动灌装机2包括灌装机架，所述灌装机架上固定有料斗21，所述料斗21的底部设置有处于灌装工位D的灌装出料管22，所述灌装机架上安装有将料斗21中的粉料送出的螺旋输送装置23；其具体的结构与专利申请号为202110538112.2的发明公开文件中的螺旋输送装置23的结构和方案相同。

灌装工位D处还安装有称重提升装置7，所述称重装置包括称重机架71，所述称重机架71上设置有立柱72，所述立柱72上竖直升降滑动安装由称重平台73，所述称重平台73由提升动力装置驱动竖直升降，所述称重平台73上固定安装有称重传感器74，所述称重传感器74上悬挂用于夹持开袋翻转装置112送来的包装袋的夹袋装置75。如图15至图17所示，所述夹袋装置75包括悬挂在称重传感器74上的夹袋套751，所述夹袋套751的上端和下端均开口，所述称重平台73上设置有与夹袋套751的上开口对应的灌装操作口，所述夹袋套751活动套在所述灌装出料管22的外部，所述夹袋套751的下端开口前后两侧摆动安装有两个相对设置的夹袋撑板752，所述开袋翻转装置112夹持包装袋翻转使包装袋的袋口套在夹袋撑板752的外部；所述夹袋套751上安装有驱动所述夹袋撑板752开合偏转的撑板偏转动力装置753，每个夹袋撑板752上还安装有用于与夹袋撑板752配合压夹包装袋袋口的压夹机构754，所述夹袋套751上左右两侧还偏摆安装有两个夹持包装袋的袋口侧边扩张或者拉紧袋口的缩涨夹紧机构755。

所述缩涨夹紧机构755包括相互平行的第一平行连杆7551和第二平行连杆7552，所述第一平行连杆7551和第二平行连杆7552的上端均铰接在夹袋套751的上端，所述第一平行连杆7551和第二平行连杆7552的下端固定有用于夹持包装袋袋口侧边的气动夹爪7554，所述夹袋套751上设置有驱动所述第一平行连杆7551或第二平行连杆7552偏转的缩涨偏摆动力装置7553；当包装袋被翻转送至灌装工位D后，直接由气动夹爪7554夹持，这样，开袋钩爪1123和第一夹袋爪1129就可以复位。

而所述压夹机构754包括偏摆安装于夹袋撑板752上的压夹臂7541，所述压夹臂7541的下端设置有与夹袋撑板752面接触的压夹块7542，所述夹袋撑板752上设置有驱动所述压夹臂7541偏转的夹臂偏转动力装置7543，其中，缩涨偏摆动力装置7553和夹臂偏转动力装置7543均采用气缸驱动。

前输送装置3，该前输送装置3设置于所述夹袋装置75的下游用于输送直立的包装袋，所述前输送装置3由灌装工位D延伸至热封工位E；

所述灌装机架上还安装有夹持灌装工位D上的包装袋的袋口移动至热封工位E的移袋装置4；该移袋装置4配合前输送装置3一起将灌装好的包装袋输送至热封工位E。

本实施例中的移袋装置4可以将包装袋的袋口拉紧整理，这样在进入到真空封口机5种就无需整理袋口。

如图18所示，所述移袋装置4包括安装于灌装机架上的移袋支架41，所述移袋支架41上设置有移袋纵梁42，所述移袋纵梁42上纵向水平滑动安装有移袋滑座43，所述移袋支架41上安装有驱动所述移袋滑座43在灌装工位D和热封工位E之间纵向滑动的纵向移袋动力装置，其中纵向移袋动力装置采用电机与链条或者同步带的驱动形式实现移袋滑座43的滑动。

所述移袋滑座43上横向水平滑动安装有结构相同的第一移袋夹持机构44和第二移袋夹持机构45，所述移袋滑座43上安装有分别驱动第一移袋夹持机构44和第二移袋夹持机构45横向水平滑动的第一伸缩动力装置46和第二伸缩动力装置47，第一伸缩动力装置46和第二伸缩动力装置47优选为气缸。

所述第一移袋夹持机构44包括第一横向滑座441，所述第一横向滑座441与第一伸缩动力装置46的动力端连接，所述第一横向滑座441上活动安装有第一移袋夹持座4433，所述第一移袋夹持座4433上安装有用于夹持包装袋口侧边的第一气动夹具442，所述第一横向滑座441上安装有驱动第一移袋夹持座4433的第一移袋进给动力装置443，该第一移袋进给动力装置443驱动第一移袋夹持座4433移动靠近包装袋侧边或远离包装袋。本实施例中，所述第一移袋夹持座4433通过两根平行的第一移袋连杆4431水平摆动安装于第一横向滑座441上，所述第一移袋进给动力装置443包括铰接于第一横向滑座441上的第一移袋进给气缸4432，所述第一移袋进给气缸4432的活塞杆与第一移袋夹持座4433支架铰接。因此，第一移袋进给气缸4432伸缩时就会带动第一移袋夹持座4433偏摆，从而靠近包装袋的侧边完成夹持或者原理包装袋的侧边，并且在夹持了包装袋侧边后还可以同时向两侧反向偏摆，从而将包装的袋口快速拉直，这样完成包装袋的袋口整理，使封口时的封口效果更好。

灌装后的包装袋下降而被前输送装置3支撑，而此时第一横向滑座441由第一伸缩动力装置46驱动横向移动使第一移袋夹持机构44和第二移袋夹持机构45分别处于包装袋的两侧，然后第一移袋夹持座4433动作靠近包装袋的侧边并利用第一气动夹具442夹持包装袋的侧边，同理，第二移袋夹持机构45夹持包装袋的另一侧边，而后缩涨夹紧机构755和压夹块7542松开包装袋并且上升，使包装袋的袋口脱离夹袋撑板752，移袋滑座43就被纵向移袋动力装置驱动从灌装工位D移动至热封工位，由于整个移袋过程中，包装袋的袋口侧边始终被夹持处于拉紧状态，这样包装袋的袋口就不会塌陷，后期在封口时也就无需整理袋口，从而提高了效率，保证了封口质量。

图19至图25示意了一种真空封口机5，所述真空封口机5设置于热封工位E用于对包装袋进行抽真空和热封；所述真空封口机5包括封口机架和固定在封口机架上的固定竖板51，所述固定竖板51上安装有封口安装基板52，本实施例中的封口安装基板52竖直滑动安装于固定竖板51上并由热封升降动力装置512驱动，从而调整封口的位置。

所述封口安装基板52上安装有封口固定支架53，所述封口安装基板52上升降安装有插入包装袋内进行抽真空的抽气管54，所述抽气管54通过抽气升降动力装置55驱动升降，所述封口固定支架53上纵向两端均设有封口固定端板56，所述封口固定端板56的下方设置有两个相互配合夹持包装袋进行封口的第一加热封口组件57和第二加热封口组件58，第一加热封口组件57和第二加热封口组件58的两端均通过加热平行连杆机构偏摆安装于所述封口固定端板56上，所述封口固定支架53上设有使加热平行连杆机构摆动的第一摆动调节装置511；该第一摆动调节装置511包括第一摆动调节气缸5111，第一摆动调节气缸5111与加热摆动驱动臂5112铰接，加热摆动驱动臂5112固定在第一转动轴571上，所述封口固定端板56的下方还安装有辅助夹持装置59，该辅助夹持装置59位于第一加热封口组件57和第二加热封口组件58的下方，所述辅助夹持装置59包括两个相互配合辅助夹持密封包装袋的袋口的第一辅助夹紧块591和第二辅助夹紧块592，所述第一辅助夹紧块591和第二辅助夹紧块592上均设置有避让抽气管54的下条形槽593；第一辅助夹紧块591和第二辅助夹紧块592的两端均通过夹持平行连杆机构摆动安装于所述封口固定端板56上，所述封口固定支架53上设有使夹持平行连杆机构摆动的第二摆动调节装置596，所述封口固定支架53上位于第一加热封口组件57和第二加热封口组件58的上方设置有对包装袋袋口进行开口的预开口装置510，装有物料的包装袋通过移袋装置4纵向输送至第一加热封口组件57处和第二加热封口组件58处，接着预开口装置510将包装袋袋口打开，抽气升降动力装置55驱动抽气管54下降，抽气管54伸入包装袋内，接着第二摆动调节装置596控制夹持平行连杆机构摆动从而使辅助夹持装置59的第一辅助夹紧块591和第二辅助夹紧块592摆动接触，对袋口进行密封夹持，抽气管54开始抽气，抽气完成后抽气升降动力装置55带动抽气管54上升，接着第一摆动调节装置511控制加热平行连杆机构摆动使第一加热封口组件57和第二加热封口组件58夹紧袋口后进行封口，封口完成后，第一辅助夹紧块591和第二辅助夹紧块592通过夹紧平行连杆机构打开，第一加热封口组件57和第二加热封口组件58也打开，后输送装置6将封口好的包装袋送出，该真空封口机5能自动对装有物料的包装袋进行准确抽气封口，抽真空时间短，且结构紧凑，提高效率。封口固定支架53的下游设置有冷却管513，用于对封口处吹风使其快速冷却定型。

如图23所示，两个封口固定端板56之间转动安装有第一转动轴571和第二转动轴581，与所述第一加热封口组件57对应的加热平行连杆机构包括相互平行的第一主连杆572和第一副连杆573，与所述第二加热封口组件58对应的加热平行连杆机构包括相互平行的第二主连杆582和第二副连杆583，所述第一主连杆572的上端固定安装于所述第一转动轴571上，所述第一副连杆573的上端铰接于所述封口固定端板56上，所述第二主连杆582的上端固定安装于所述第二转动轴581上，所述第二副连杆583的上端铰接于所述封口固定端板56上，所述第一加热封口组件57的两端分别固定于对应的第一主连杆572和第一副连杆573的下端；所述第二加热封口组件58的两端分别固定于对应的第二主连杆582和第二副连杆583的下端，所述第一转动轴571和第二转动轴581上分别固定有第一加热同步连接块574和第二加热同步连接块584，所述第一加热同步连接块574和第二加热同步连接块584之间铰接有使第一加热封口组件57和第二加热封口组件58同步开合的加热同步杆575；与所述第二辅助夹紧块592对应的夹持平行连杆机构包括相互平行的第三主连杆597和第三副连杆598，与所述第二辅助夹紧块592对应的夹持平行连杆机构包括相互平行的第四主连杆594和第四副连杆595，所述第三主连杆597的上端转动安装于所述第一转动轴571上，所述第三副连杆598的上端铰接于所述封口固定端板56上，所述第四主连杆594的上端转动安装于所述第二转动轴581上，所述第四副连杆595的上端铰接于所述封口固定端板56上，所述第二辅助夹紧块592的两端分别固定于对应的第三主连杆597和第三副连杆598的下端，所述第二辅助夹紧块592的两端分别固定于对应的第四主连杆594和第四副连杆595的下端，所述第一转动轴571和第二转动轴581上分别转动安装有第一夹持同步连接块5910和第二夹持同步连接块599，所述第一夹持同步连接块5910和第二夹持同步连接块599分别安装在第三主连杆597和第四主连杆594上，所述第一夹持同步连接块5910和第二夹持同步连接块599之间铰接有使辅助夹持组件上的第二辅助夹紧块592和第二辅助夹紧块592同步开合的夹持同步杆5911。当需要驱动第一主连杆572摆动时只需要转动第一转动轴571，就能带动第一主连杆572摆动，接着第一加热同步连接块574通过加热同步杆575就能带动第二加热同步连接块584转动，从而使第二主连杆582摆动，对应的第一副连杆573和第二副连杆583也跟着摆动，就能同步使第一加热封口组件57和第二加热封口组件58摆动夹紧封口，完成夹持，这样只需驱动第一主连杆572或第二主连杆582摆动就能使第一加热封口组件57和第二加热封口组件58同时摆动，提高效率，辅助夹紧组件也同理，第三主连杆597是转动安装在第一转动轴571上，因此第一转动轴571转动时第三主连杆597不会摆动，第四主连杆594也不会因第二转动轴581转动发生摆动，并且在使用时，第三主连杆597摆动带动第一夹持同步连接块5910摆动，通过夹持同步杆5911就能带动第二夹持同步连接块599摆动，第四主连杆594就进行相应摆动，形成同步摆动。

所述第一加热封口组件57和第二加热封口组件58的结构相同，所述第一加热封口组件57包括铰接在第一副连杆573和第一主连杆572下端的封口架576，所述封口架576上安装有两个收卷辊577，两个收卷辊577之间卷绕有聚四氟乙烯布578，所述封口架576上设有接触包装袋的封口块579，所述封口块579上设有加热装置，所述聚四氟乙烯布578覆盖在封口块579上,由于加热装置加热后直接与包装袋接触会温度过高，导致料带融化，影响封口，通过聚四氟乙烯布578能有效隔热并保证一定温度进行封口，并且收卷辊577拉紧聚四氟乙烯布578，使聚四氟乙烯布578紧贴封口块579上，保证封口质量。

所述预开口装置510包括固定安装在封口固定支架53上的两个开口支架，每个开口支架上均横向滑动安装有吸盘安装条5101，所述吸盘安装条5101上纵向排列安装有若干个与包装袋接触的预开口吸盘5102，每个预开口吸盘5102安装条上还设有对预开口吸盘5102进行限位的限位挡块，所述限位挡块上设有与下条形槽593对应的上条形槽5104，所述开口支架上设置驱动吸盘安装条5101横向滑动的第三伸缩动力装置5103，所述预开口吸盘5102与抽气系统之间气路连通，该预开口装置510可以将已经夹持的包装袋的袋口预先张开，这样可以方便抽气管54的插入。

后输送装置6，所述后输送装置6用于将封口后的包装袋移出。

前输送装置3和后输送装置6均可以采用带输送装置或者辊输送装置进行输送。

以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种全自动粉料包装方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、将叠置好的一叠包装袋放置在放置区域的补料工位上；

S2、将整叠包装袋水平推送至吸取工位上；

S3、利用负压吸取的方式将最上层的一张包装袋吸取并水平移动至供袋工位，包装袋的袋身底部被支托装置支托处于水平状态；

S4、将包装袋的袋口打开并利用开袋钩爪勾住包装袋的袋口使包装袋的袋口始终打开；

S5、利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°，偏转时开袋钩爪随包装袋一起翻转始终钩开袋口，偏转后的包装袋袋口朝上并在灌装工位处被夹持开口；

S6、支托装置复位，开袋钩爪随开袋翻转装置复位，粉料由上而下灌装至包装袋内；

S7、待包装袋灌装的粉料重量达到要求后，停止灌装；

S8、夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位；

S9、将包装袋的袋口预开口，抽气管插入到包装袋的袋口内；

S10、将包装袋的袋口夹紧，夹紧时避让抽气管；

S11、启动抽气，利用抽气管将包装袋中的气体抽出；

S12、将抽气管抽出后对包装袋的袋口夹持热封封口；

S13、封口后的包装袋移出。

2.如权利要求1所述的全自动粉料包装方法，其特征在于：步骤S2中，将整叠包装袋水平推送至吸取工位上的具体方式为：利用供袋推杆水平推动包装袋移动，利用纵向定位板使包装袋定位于吸取工位；供袋推杆保持在该位置与纵向定位板持续限制包装袋；当最后一个包装袋被吸取后，供袋推杆下降并水平复位移动到补料工位的边缘，供袋推杆再上升将预先放在补料工位的一叠包装袋水平推送至吸取工位。

3.如权利要求2所述的全自动粉料包装方法，其特征在于：所述步骤S4中，包装袋的袋口打开的方式为：利用开口吸盘上升吸取包装袋的袋口使袋口的打开；而开袋钩爪由上而下偏转钩住包装袋的袋口使袋口始终打开，当需要复位时，开袋钩爪由下而上反向偏转从包装袋的袋口脱开。

4.如权利要求3所述的全自动粉料包装方法，其特征在于：步骤S5中，利用开袋翻转装置从两侧夹持包装袋的袋口侧边并带动包装袋翻转90°的过程中，夹持包装袋的袋口侧边向两侧拉开张紧，使包装袋的袋口紧贴开袋钩爪。

5.如权利要求4所述的全自动粉料包装方法，其特征在于：所述步骤S6、粉料由灌装至包装袋内的方式为；包装袋被悬挂在称重传感器上的夹袋装置夹持，粉料从灌装出料管持续出料，出料时包装袋被夹持上升使灌装出料管靠近包装袋的袋底，在灌装的过程中包装袋逐渐下降，使灌装出料管的下端与包装袋的粉料之间高度始终处于规定的范围；当称重传感器显示灌装重量达标后，包装袋带动下降使包装袋的袋底撞击下方物体至少两次。

6.如权利要求5所述的全自动粉料包装方法，其特征在于：所述步骤S8中夹住包装袋的袋口将包装袋水平移动至热封工位的具体方式为：灌装完成后，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构水平伸出与包装袋的袋口侧边对应，而后第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构向包装袋的袋口靠拢并夹持包装袋的侧边，夹袋装置松开包装袋并上升与包装袋的袋口分离，包装袋在前输送装置上直线输送，输送的过程中，第一移袋夹持机构和第二移袋夹持机构始终包装袋的袋口并拉直袋口。