CN117125068A - 车辆纵向控制方法、纵向控制系统、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆纵向控制方法、纵向控制系统、设备及可读存储介质，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，所述车辆纵向控制方法包括：根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。本申请解决了进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。

Description

车辆纵向控制方法、纵向控制系统、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆纵向控制方法、纵向控制系统、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，以保护用户驾驶安全和减轻用户品疲劳度为目标产生的ADAS(Advanced Driver Assistance System，先进驾驶辅助系统)凭借着高安全性和极佳的驾驶体验等特点，得以广泛应用于车辆之上，ADAS可通过驾驶控制器对车辆的制动控制器进行控制，从而通过制动控制器改变车辆的车速，以实现对车辆的纵向控制。

目前，在驾驶控制器进行车辆纵向控制时，驾驶控制器通常通过通信总线向制动主控制器发送控制命令，以供制动主控制器响应于控制命令进行车辆的制动，而在制动主控制器发生故障时，则通过驾驶控制器控制辅控制器进行纵向控制，但是，由于进行车辆纵向控制的手段单一，易导致出现控制命令无法由驾驶控制器传输至制动控制器的情况，进而使得通过驾驶控制器对于车辆的纵向控制失效，所以，当前进行车辆纵向控制的控制灵活性低。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆纵向控制方法、纵向控制系统、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种车辆纵向控制方法，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，所述车辆纵向控制方法包括：

根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

为实现上述目的，本申请还提供一种纵向控制系统，应用于目标车辆，所述纵向控制系统包括生成单元、发送单元和控制单元，所述生成单元包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述发送单元包括主通信总线和/或辅通信总线，所述控制单元包括制动控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通过所述发送单元通信连接，其中，

所述生成单元，用于根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

所述发送单元，用于将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

所述控制单元，用于根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的车辆纵向控制方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆纵向控制方法的程序，所述车辆纵向控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆纵向控制方法的步骤。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆纵向控制方法的步骤。

本申请提供了一种车辆纵向控制方法、纵向控制系统、电子设备及可读存储介质，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，也即，根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

本申请在对目标车辆进行纵向控制时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过驾驶控制器生成控制制动控制器的纵向控制信号，从而将纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制，也即，在生成纵向控制信号时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成，进而可根据驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成的纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行控制，从而得以通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器对目标车辆进行纵向控制。

由于驾驶主控制器和驾驶辅助控制器之间通信连接，且均可生成纵向控制信号，进而在两者进行状态交互信号的信号交互时，可基于状态交互信号通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成纵向控制信号，也即，进行车辆纵向控制通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器实现，所以，实现了对灵活生成对目标车辆进行纵向控制的纵向控制信号的目的。

基于此，本申请通过纵向控制系统中驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号灵活生成纵向控制信号，进而将灵活生成的纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，控制制动控制器，进而对目标车辆进行纵向控制，即，在生成纵向控制信号时可依赖于驾驶主控制器和驾驶辅控制器。而非纵向控制信号只能够通过单一的驾驶控制器生成。所以，克服了由于进行车辆纵向控制的手段单一，易导致出现控制命令无法由驾驶控制器传输至制动控制器的情况，进而使得通过驾驶控制器对于车辆的纵向控制失效的技术缺陷，所以，提升了进行车辆纵向控制的控制灵活性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的由冗余制动控制器组成的纵向控制系统的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的由冗余驾驶控制器组成的纵向控制系统的结构示意图；

图4为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的由冗余驾驶控制器和冗余制动控制器组成的纵向控制系统的结构示意图；

图5为本申请实施例一提供的车辆纵向控制方法的冗余驾驶控制器、冗余制动控制器和冗余通信总线组成的纵向控制系统的结构示意图；

图6为本申请实施例二提供的车辆纵向控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例三提供的纵向控制系统的结构示意图；

图8为本申请实施例四提供的电子设备的结构示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。

实施例一

首先，应当理解的是，随着车辆电控化及智能化的发展，自动驾驶的发展也越来越快，与此同时，自动驾驶功能的安全需求等级也需相应提高，这就使得智能驾驶过程中对制动系统有冗余需求，在当前的主流设计方案中，参照图1，图1为由冗余制动控制器组成的纵向控制系统的结构示意图，ADAS控制器和制动控制器连接在1路通信总线上，制动控制器通常包括制动主控制器和制动辅控制器，正常工作时由ADAS控制器通过控制制动主控制器进行纵向控制，当制动主控制器发生故障时，由ADAS通过控制制动辅控制器进行纵向控制，例如，倘若车辆需要执行减速，则由ADAS控制器发送纵向控制指令，在制动主控制器正常时由制动主控制器响应ADAS控制器发出的减速命令，当制动主控制器发生故障时，仍然可以通过制动辅控制器控制后轮进行制动，从而确保在制动主控制器失效时，依旧能够保持后轮制动，从而避免单个控制器失效车辆无法制动，最终导致车辆失控的情况发生，但是，上述设计方案在现有诸多应用场景中仍然无法适用，例如，当ADAS控制器故障和汽车总线线路故障(供电故障、断路/断路故障或者数据总线故障)时，ADAS将无法控制制动控制器进行制动，从而仍易产生失控撞车的风险，即，当前由单一的驾驶控制器进行车辆纵向控制，还是容易存在车辆纵向控制失效的情况，所以，目前亟需一种提升进行车辆纵向控制的控制灵活性的方法。

本申请实施例提供一种车辆纵向控制方法，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，在本申请车辆纵向控制方法的实施例一中，参照图2，所述车辆纵向控制方法包括：

步骤S10，根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

步骤S20，将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

步骤S30，根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

在本实施例中，需要说明的是，虽然图2示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，车辆纵向控制方法应用于目标车辆，目标车辆用于表征设置有纵向控制系统，且具备纵向控制需求的车辆，具体可以为商用车或者乘用车等，纵向控制主要指的是通过控制刹车、油门或者档位等实现对车辆车速的控制，例如，在实际应用场景中，倘若车辆需要进行减速，则可通过制动控制器利用与车身相连的非旋转元件和与车轮(或传动轴)相连元件之间的相互摩擦来阻止车轮的转动或转动的趋势，从而达到减速的目的。

另外地，需要说明的是，驾驶主控制器和驾驶辅控制器具体可以为相同的驾驶控制器，状态交互信号用于交互工作状态，驾驶主控制器和驾驶辅控制器可通过通信连接互相发送状态交互信号，以互相监控工作状态，纵向控制信号用于控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制，具体可以为控制制动控制器对目标车辆进行加速或者减速等，可由驾驶主控制器或者驾驶辅助控制器生成，状态交互信号中可携带时间戳，根据时间戳所标识的具体时间，确定生成纵向控制信号的驾驶控制器，例如，在一种可实施的方式中，假设上午8时至下午8时的12个小时内均由驾驶主控制器生成纵向控制信号，下午8时至上午8时的12小时内均由驾驶辅控制器生成纵向控制信号，则根据状态交互信号中携带的时间戳所属的时间段，确定生成纵向控制信号的驾驶控制器。

另外地，需要说明的是，在驾驶主控制器或者驾驶辅控制器生成纵向信号后，通过通信总线主动将纵向控制信号发送至制动控制器，以供制动控制器在接收纵向控制信号后，对目标车辆进行控制，与此同时，为提升制动控制器对目标车辆的控制效果(例如实现大减速制动等)，本申请实施例设置制动控制器同时控制左前轮、左后轮、右前轮及右后轮进行制动，具体可以为控制不同轮子的卡钳实现制动目的，例如，在一种可实施的方式中，参照图3，图3为表示由冗余驾驶控制器组成的纵向控制系统的结构示意图，其中，制动控制器在接收到纵向控制信号后，可同时控制左前轮、左后轮、右前轮及右后轮。

作为一种示例，步骤S10至步骤S30包括：获取实施驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号携带的交互时间戳，根据所述交互时间戳确定驾驶控制器，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；通过通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

在一种可实施的方式中，由于纵向控制信号可由驾驶主控制器或者驾驶辅控制器生成，进而为确保不同驾驶控制器对制动控制器的控制独立性，可为驾驶主控制器设置主路电源，以及为驾驶辅控制器设置辅路电源，进而在驾驶控制器为驾驶主控制器时，通过主路电源提供电量执行车辆纵向控制方法，在驾驶控制器为驾驶辅控制器时，通过辅路电源提供电量执行车辆纵向控制方法，与此同时，在驾驶控制器为驾驶主控制器时，倘若主路电源存在故障，也可自动切换成辅路电源继续为驾驶主控制器提供电量，以保证车辆纵向控制方法的顺利执行。

本申请实施例通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号携带的时间戳，确定生成纵向控制信号的驾驶控制器为驾驶主控制器或者驾驶辅控制器，进而通过驾驶主控制器或者驾驶辅控制器生成纵向控制信号，并通过通信总线将纵向控制信号发送至制动控制器，从而通过控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制，即可实现通过驾驶主控制器或者驾驶辅控制器对目标车辆进行控制的目的，也即，实现了车辆纵向控制过程中的驾驶控制器冗余的目的，相较于仅通过一个驾驶控制器对车辆进行纵向控制的方式，本申请实施例可根据目标车辆的不同纵向控制需求时间，基于驾驶主控制器或者驾驶辅控制器进行车辆纵向控制，所以，提升了进行车辆纵向控制的控制灵活性。

其中，所述纵向控制信号包括第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，所述根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号的步骤包括：

步骤A10，若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于正常工作状态的第一交互信号，则通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号；

步骤A20，若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于正常工作状态和所述驾驶辅控制器处于异常工作状态的第二交互信号，通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号；

步骤A30，若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于异常工作状态和所述驾驶辅控制器处于正常工作状态的第三交互信号，通过所述驾驶辅控制器向所述制动控制器发送控制切换指令，以供所述制动控制器根据控制切换指令切换控制驾驶器，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号，其中，所述控制驾驶器指的是控制所述制动控制器的驾驶器。

在本实施例中，需要说明的是，在通信总线连接驾驶主控制器、驾驶辅控制器和制动控制器后，可默认驾驶主控制器和驾驶辅控制器均可在目标车辆产生纵向控制需求时生成纵向控制信号，其中，第一纵向控制信号用于表征驾驶主控制器产生的纵向控制信号，第二纵向控制信号用于表征驾驶辅控制器产生的纵向控制信号，为保障冗余驾驶控制器的冗余特性以及避免反复切换驾驶控制器所引入的不稳定因素，可在驾驶主控制器和驾驶辅控制器均处于正常工作状态时，始终以第一纵向控制信号作为控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制的基准信号，例如，在一种可实施的方式中，假设制动控制器接收到了第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，则制动控制器始终响应第一纵向控制信号，对目标车辆进行纵向控制。

另外地，需要说明的是，由于驾驶控制器存在故障风险，进而为了确保车辆纵向控制方法的稳定性，可在驾驶主控制器处于正常工作状态时由驾驶主控制器进行车辆纵向控制，在驾驶辅控制器处于异常工作状态时由驾驶辅控制器进行车辆控制，而在驾驶主控制器和驾驶辅控制器均处于正常工作状态时由驾驶主控制器和驾驶辅控制器均生成纵向控制信号，以供制动控制器在第一纵向控制信号和第二纵向控制信号中选取某一纵向控制信号进行车辆纵向控制，即，通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号的信号类型的不同，生成不同类型的纵向控制信号，例如，在一种可实施的方式中，将驾驶辅控制器实时监控到驾驶主控制器发送的工作状态信号，以及驾驶主控制器实时监控驾驶辅控制器的工作状态信号共同作为状态交互信号，其中，默认制动控制器响应于驾驶主控制器的第一纵向控制信号，倘若驾驶主控制器处于异常工作状态，可由驾驶辅控制器向制动控制器发送当前控制状态，当前控制状态的具体指令形式可以为ADU_Ctrl_Status＝ADC2，进而提示制动控制器当前是由驾驶辅控制器发送控制切换指令，而后制动控制器从响应驾驶主控制器控制切换到响应驾驶辅控制器控制。

作为一种示例，步骤A10至步骤A30包括：若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于正常工作状态的第一交互信号，则通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号；若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于正常工作状态和所述驾驶辅控制器处于异常工作状态的第二交互信号，通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号；若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于异常工作状态和所述驾驶辅控制器处于正常工作状态的第三交互信号，通过所述驾驶辅控制器向所述制动控制器发送控制切换指令，以供所述制动控制器根据控制切换指令将控制所述制动控制器的驾驶器由所述驾驶主控制器切换为驾驶辅控制器，以及通过所述驾驶辅控制器生成第二纵向控制信号。由于状态交互信号不同时，通过驾驶控制器可产生不同类型的纵向控制信号，进而即可规避制动控制器始终响应于驾驶主控制器的第一纵向控制信号，并在驾驶主控制器存在故障时无法实现对目标车辆进行纵向控制的情况，所以，提升了进行车辆纵向控制的灵活性。

在一种可实施的方式中，若生成第一纵向控制信号，则通过通信总线将第一纵向控制信号发送至制动控制器，若生成第二纵向控制信号，则通过通信总线将第二纵向控制信号发送至制动控制器，若生成第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，则通过通信总线将第一纵向控制信号和第二纵向控制信号均发送至制动控制器，另外，若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于异常工作状态的第四交互信号，则可由纵向控制系统上报“无法执行纵向控制”的纵向控制异常信息。

其中，所述第一纵向控制信号和所述第二纵向控制信号共同组成复合纵向控制信号，所述根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括

步骤B10，若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

步骤B20，若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第二纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

在本实施例中，需要说明的是，由于驾驶控制器经由通信总线传输至制动控制器的纵向控制信号类型存在不同，进而使得根据纵向信号通过控制制动控制器对目标车辆进行控制的方式也存在不同，在只有一路纵向控制信号传输至制动控制器时，则制动控制器直接通过一路纵向控制信号对目标车辆进行控制，当存在多路纵向控制信号时，则需在多路信号中选取实际控制制动控制器的一路纵向控制信号，复合纵向控制信号用于表征包含第一纵向控制信号和第二纵向控制信号的多路纵向控制信号，信号的数量和驾驶控制器的数量对应，例如，在一种可实施的方式中，倘若驾驶控制器仅有驾驶主控制器和驾驶辅控制器，则驾驶主控制器和驾驶辅控制器均发送纵向的控制信号至制动控制器，即复合纵向控制信号包括第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，此时制动控制器将根据接收到的纵向控制信号的先后时序，选取响应控制的驾驶控制器。

作为一种示例，步骤B10至步骤B20包括：若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第二纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

其中，所述根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：

步骤C10，在所述制动控制器接收到所述第二纵向控制信号后，在预设接收周期内检测所述制动控制器是否接收到所述第一纵向控制信号；

步骤C20，若是，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

步骤C30，若否，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

在本实施例中，需要说明的是，在一些特殊情况下，例如驾驶主控制器与制动控制器之间的非驾驶辅控制器通信路段出现波动等，将使得第二纵向控制信号相较于第一纵向控制信号更快地传输至制动控制器，此时即使主控制器并未处于长时间故障状态，倘若以第二纵向控制信号对目标车辆进行控制，将导致制动控制器需要切换响应的控制驾驶器，而频繁地切换控制驾驶器将导致纵向控制系统存在较大的故障风险，所以，可通过设置响应第一纵向控制信号的响应周期，即预设接收周期以规避上述情况的发生。

作为一种示例，步骤C10至步骤C30包括：在所述制动控制器接收到所述第二纵向控制信号后，在预设接收周期内检测所述制动控制器是否接收到所述第一纵向控制信号；若在所述预设接收周期内检测所述制动控制器接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；若在所述预设接收周期内未检测到所述制动控制器接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。也即，由于在制动控制器接收到第二纵向控制信号后，将设置预设接收周期检测是否能接收到第一纵向控制信号，进而规避了因第一纵向控制信号的传输延误所引发的切换控制驾驶器的风险，即，实现了制动控制器优先响应于驾驶主控制器的目的，所以，在确保纵向控制灵活性的前提下提升了纵向控制的稳定性。

其中，所述制动控制器包括制动主控制器和制动辅控制器，所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间通信连接，所述通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：

步骤D10，在所述制动控制器为所述制动主控制器时，则根据所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间的状态监控信号，确定所述制动主控制器是否处于正常工作状态；

步骤D20，若处于正常工作状态，则通过控制所述制动主控制器对所述目标车辆进行制动控制；

步骤D30，若不处于正常工作状态，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行制动控制，以及通过所述制动辅控制器向驾驶控制器发送控制响应信号，以供所述驾驶控制器根据所述控制响应信号，识别响应所述纵向控制信号的制动器为所述制动辅控制器；

步骤D40，在所述制动控制器为所述制动辅控制器时，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

在本实施例中，需要说明的是，在确保驾驶控制器冗余后，同步可保证制动控制器的冗余，即在纵向控制系统中设置制动主控制器和制动辅控制器，与此同时，还可将制动主控制器和制动辅控制器之间通信连接，并基于两者之间的状态监控信号，确定具体执行控制目标车辆的控制器，另外，还可设置制动主控制器和制动辅控制器均同时控制左前轮、左后轮、右前轮及右后轮，例如，在一种可实施的方式中，参照图4，图4为表示由冗余驾驶控制器和冗余制动控制器组成的纵向控制系统的结构示意图，其中，制动主控制器和制动辅控制器之间相互监控工作状态，在驾驶控制器均正常时，驾驶主控制器和驾驶辅控制器分别发送第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，在制动主控制器和制动辅控制器确定均无故障后，优先由制动主控制器响应驾驶控制器的纵向控制信号，其中，制动主控制器优先响应驾驶主控制器的纵向控制信号；在制动主控制器执行通信总线上发出的纵向控制信号的过程中，倘若驾驶主控制器和制动主控制器同时发生故障，驾驶辅控制器会发送当前控制状态(ADU_Ctrl_Status＝ADC2)提示制动控制器目前由驾驶辅控制器发送空自豪信号，此时若制动辅控制器监控到制动主控制器后，制动辅控制器会继续响应驾驶辅控制器的第二纵向控制信号，同时会向驾驶辅控制器发送控制响应信号，以向驾驶辅控制器表明当前是由制动辅控制器在响应其控制信号，从而实现了进一步提升车辆纵向控制的稳定性。

作为一种示例，步骤D10至步骤D40包括：在所述制动控制器为所述制动主控制器时，则根据所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间的状态监控信号，确定所述制动主控制器是否处于正常工作状；若确定所述制动主控制器处于正常工作状态，则通过控制所述制动主控制器对所述目标车辆进行制动控制；若确定所述制动主控制器不处于正常工作状态，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行制动控制，以及通过所述制动辅控制器向驾驶控制器发送控制响应信号，以供所述驾驶控制器根据所述控制响应信号，识别响应所述纵向控制信号的制动器为所述制动辅控制器，其中，所述制动辅控制器响应的纵向控制信号既可以为第一纵向控制信号，也可以为第二纵向控制信号；在所述制动控制器为所述制动辅控制器时，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行纵向控制。由于制动主控制器和制动辅控制器之间也可互相监控工作状态，进而实现了通过冗余的驾驶控制器和冗余的制动控制器共同实现对目标车辆的纵向控制，从而进一步提升了纵向控制系统进行车辆纵向控制时的容错率，所以，在提升车辆纵向控制稳定性的同时提升了车辆纵向控制的灵活性。

其中，所述纵向控制系统还包括主通信总线和辅通信总线，所述将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器的步骤包括：

步骤E10，在所述主通信总线出现故障时，通过所述辅通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

步骤E20，在所述主通信总线未出现故障时，通过所述主通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器。

在本实施例中，需要说明的是，由于通信总线在纵向控制过程中也扮演着重要的角色，且单一的通信总线易因短路/短路故障及通信故障等原因导致纵向控制系统的纵向控制失效，所以，通信总线也有冗余需求，从而实现在主通信主线无故障时，通过主通信总线充当传输通道，在辅通信总线故障时，通过辅通信总线充当传输通道，例如，在一种可实施的方式中，参照图5，图5为表示冗余驾驶控制器、冗余制动控制器和冗余通信总线组成的纵向控制系统的结构示意图，其中，多维度冗余设置将进一步提升车辆纵向控制的灵活性，通信总线是否存在故障可通过检测可通信节点之间信号传输是否正常的方式进行判定，在通信节点优先级上，通信节点1大于通信节点2，通信节点3大于通信节点4，通信节点5大于通信节点6，通信节点7大于通信节点8。

作为一种示例，步骤E10至步骤E20包括：在所述主通信总线出现故障时，通过所述辅通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；在所述主通信总线出现故障时，通过所述主通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器。

本申请实施例提供了一种车辆纵向控制方法，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，也即，根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

本申请在对目标车辆进行纵向控制时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过驾驶控制器生成控制制动控制器的纵向控制信号，从而将纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行纵向控制，也即，在生成纵向控制信号时，可通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成，进而可根据驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成的纵向控制信号，通过控制制动控制器对目标车辆进行控制，从而得以通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器对目标车辆进行纵向控制。

由于驾驶主控制器和驾驶辅助控制器之间通信连接，且均可生成纵向控制信号，进而在两者进行状态交互信号的信号交互时，可基于状态交互信号通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器生成纵向控制信号，也即，进行车辆纵向控制通过驾驶主控制器和驾驶辅控制器实现，所以，实现了对灵活生成对目标车辆进行纵向控制的纵向控制信号的目的。

基于此，本申请通过纵向控制系统中驾驶主控制器和驾驶辅控制器之间的状态交互信号灵活生成纵向控制信号，进而将灵活生成的纵向控制信号发送至制动控制器，最终根据纵向控制信号，控制制动控制器，进而对目标车辆进行纵向控制，即，在生成纵向控制信号时可依赖于驾驶主控制器和驾驶辅控制器。而非纵向控制信号只能够通过单一的驾驶控制器生成。所以，克服了由于进行车辆纵向控制的手段单一，易导致出现控制命令无法由驾驶控制器传输至制动控制器的情况，进而使得通过驾驶控制器对于车辆的纵向控制失效的技术缺陷，所以，提升了进行车辆纵向控制的控制灵活性。

实施例二

进一步地，参照6，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述车辆纵向控制方法还包括：

步骤F10，在所述驾驶控制器对所述制动控制器控制失效时，通过所述制动控制器生成制动信号；

步骤F20，根据所述制动信号控制所述目标车辆进行制动。

在本实施例中，需要说明的是，在一些特殊情况下驾驶控制器无法通过控制制动控制器，进而进行对目标车辆的制动控制，即，驾驶控制器对制动控制器控制失效，例如驾驶主控制器或驾驶辅控制器均发生故障或者制动主控制器和制动辅控制器节点信号均丢失时，制动控制器可在接收到表征驾驶控制器故障的故障信息后，自动生成制动信号，以满足车辆的制动需求，从而提升车辆纵向控制的控制安全性，其中，在生成制动信号前可设置信号接收周期，从而规避暂时丢失信号而对控制失效的误判。

作为一种示例，步骤F10至步骤F20包括：若所述制动控制器在预设信号数量的接收周期内均未接收到所述驾驶控制器发送的纵向控制信号，则确定所述驾驶控制器对所述制动控制器控制失效，并通过所述制动控制器生成制动信号；根据所述制动信号控制所述目标车辆进行制动。

本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法，也即，在所述驾驶控制器对所述制动控制器控制失效时，通过所述制动控制器生成制动信号；根据所述制动信号控制所述目标车辆进行制动。本申请实施例通过制动控制器对预设数量的信号接收周期内对纵向控制信号接收情况的判定，进而在多个信号接收周期内均未接收到纵向控制信号后，判定驾驶控制器对制动控制器控制器失效，从而通过制动控制器生成制动信号，以根据制动信号直接对目标车辆进行制动，即可避免在驾驶控制器对制动控制器控制失效无法对目标车辆进行纵向控制的情况，所以，提升了车辆纵向控制的控制安全性。

实施例三

本申请实施例还提供一种纵向控制系统，应用于目标车辆，所述纵向控制系统包括生成单元、发送单元和控制单元，所述生成单元包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述发送单元包括主通信总线和/或辅通信总线，所述控制单元包括制动控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通过所述发送单元通信连接，参照图7，其中，

所述生成单元101，用于根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

所述发送单元102，用于将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

所述控制单元103，用于根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

可选地，所述纵向控制信号包括第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，所述控制单元103还用于：

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于正常工作状态的第一交互信号，则通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号；

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于正常工作状态和所述驾驶辅控制器处于异常工作状态的第二交互信号，通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号；

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于异常工作状态和所述驾驶辅控制器处于正常工作状态的第三交互信号，通过所述驾驶辅控制器向所述制动控制器发送控制切换指令，以供所述制动控制器根据控制切换指令切换控制驾驶器，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号，其中，所述控制驾驶器指的是控制所述制动控制器的驾驶器。

可选地，所述第一纵向控制信号和所述第二纵向控制信号共同组成复合纵向控制信号，所述控制单元103还用于：

若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第二纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

可选地，所述控制单元103还用于：

在所述制动控制器接收到所述第二纵向控制信号后，在预设接收周期内检测所述制动控制器是否接收到所述第一纵向控制信号；

若是，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

若否，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

可选地，所述制动控制器包括制动主控制器和制动辅控制器，所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间通信连接，所述控制单元103还用于：

在所述制动控制器为所述制动主控制器时，则根据所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间的状态监控信号，确定所述制动主控制器是否处于正常工作状态；

若处于正常工作状态，则通过控制所述制动主控制器对所述目标车辆进行制动控制；

若不处于正常工作状态，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行制动控制，以及通过所述制动辅控制器向驾驶控制器发送控制响应信号，以供所述驾驶控制器根据所述控制响应信号，识别响应所述纵向控制信号的制动器为所述制动辅控制器；

在所述制动控制器为所述制动辅控制器时，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

可选地，所述发送模块102还用于：

在所述主通信总线出现故障时，通过所述辅通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

在所述主通信总线未出现故障时，通过所述主通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器。

可选地，所述纵向控制系统还用于：

在所述驾驶控制器对所述制动控制器控制失效时，通过所述制动控制器生成制动信号；

根据所述制动信号控制所述目标车辆进行制动。

本发明提供的纵向控制系统，采用上述实施例中的车辆纵向控制方法，解决了进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的纵向控制系统的有益效果与上述实施例提供的车辆纵向控制方法的有益效果相同，且该纵向控制系统中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

实施例四

本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的车辆纵向控制方法。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备可以包括处理装置1001(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1003加载到随机访问存储器(RAM)1004中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM1004中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM1002以及RAM1004通过总线1005彼此相连。输入/输出(I/O)接口1006也连接至总线。

通常，以下系统可以连接至I/O接口1006：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1007；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置1008；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1003；以及通信装置1009。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1003被安装，或者从ROM1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的车辆纵向控制方法，解决了进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的车辆纵向控制方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

实施例五

本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的车辆纵向控制方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。

上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述车辆纵向控制方法的计算机可读程序指令，解决了进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的车辆纵向控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

实施例六

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的车辆纵向控制方法的步骤。

本申请提供的计算机程序产品解决了进行车辆纵向控制的控制灵活性低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的车辆纵向控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，应用于目标车辆的纵向控制系统，所述纵向控制系统包括驾驶控制器和制动控制器，所述驾驶控制器包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通信连接，所述车辆纵向控制方法包括：

根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

2.如权利要求1所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述纵向控制信号包括第一纵向控制信号和第二纵向控制信号，

所述根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号的步骤包括：

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器均处于正常工作状态的第一交互信号，则通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号；

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于正常工作状态和所述驾驶辅控制器处于异常工作状态的第二交互信号，通过所述驾驶主控制器生成所述第一纵向控制信号；

若所述状态交互信号为标识所述驾驶主控制器处于异常工作状态和所述驾驶辅控制器处于正常工作状态的第三交互信号，通过所述驾驶辅控制器向所述制动控制器发送控制切换指令，以供所述制动控制器根据控制切换指令切换控制驾驶器，以及通过所述驾驶辅控制器生成所述第二纵向控制信号，其中，所述控制驾驶器指的是控制所述制动控制器的驾驶器。

3.如权利要求2所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述第一纵向控制信号和所述第二纵向控制信号共同组成复合纵向控制信号，所述根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：

若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第一纵向控制信号，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

若所述制动控制器在所述复合纵向控制信号中首先接收到所述第二纵向控制信号，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

4.如权利要求3所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：

在所述制动控制器接收到所述第二纵向控制信号后，在预设接收周期内检测所述制动控制器是否接收到所述第一纵向控制信号；

若是，则根据所述第一纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制；

若否，则根据所述第二纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

5.如权利要求3所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述制动控制器包括制动主控制器和制动辅控制器，所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间通信连接，所述通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制的步骤包括：

在所述制动控制器为所述制动主控制器时，则根据所述制动主控制器和所述制动辅控制器之间的状态监控信号，确定所述制动主控制器是否处于正常工作状态；

若处于正常工作状态，则通过控制所述制动主控制器对所述目标车辆进行制动控制；

若不处于正常工作状态，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行制动控制，以及通过所述制动辅控制器向驾驶控制器发送控制响应信号，以供所述驾驶控制器根据所述控制响应信号，识别响应所述纵向控制信号的制动器为所述制动辅控制器；

在所述制动控制器为所述制动辅控制器时，则通过控制所述制动辅控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

6.如权利要求1所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述纵向控制系统还包括主通信总线和辅通信总线，所述将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器的步骤包括：

在所述主通信总线出现故障时，通过所述辅通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

在所述主通信总线未出现故障时，通过所述主通信总线将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器。

7.如权利要求5所述车辆纵向控制方法，其特征在于，所述车辆纵向控制方法还包括：

在所述驾驶控制器对所述制动控制器控制失效时，通过所述制动控制器生成制动信号；

根据所述制动信号控制所述目标车辆进行制动。

8.一种纵向控制系统，其特征在于，应用于目标车辆，所述纵向控制系统包括生成单元、发送单元和控制单元，所述生成单元包括驾驶主控制器和驾驶辅控制器，所述发送单元包括主通信总线和/或辅通信总线，所述控制单元包括制动控制器，所述驾驶主控制器、所述驾驶辅控制器和所述制动控制器两两之间通过所述发送单元通信连接，其中，

所述生成单元，用于根据所述驾驶主控制器和所述驾驶辅控制器之间的状态交互信号，通过所述驾驶控制器生成控制所述制动控制器的纵向控制信号；

所述发送单元，用于将所述纵向控制信号发送至所述制动控制器；

所述控制单元，用于根据所述纵向控制信号，通过控制所述制动控制器对所述目标车辆进行纵向控制。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的车辆纵向控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆纵向控制方法的程序，所述实现车辆纵向控制方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述车辆纵向控制方法的步骤。