CN115871691B - 车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：从控制终端上接收车身报文；对车身报文进行分析处理，得到分析信息集；将分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；响应于接收到控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；将指令报文集发送至控制终端以控制目标车辆行驶。该实施方式提高了对车辆行驶控制的实时性。

Description

车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

控制车辆行驶需要控制终端接收SoC（System on Chip，片上系统）发送的控制信息以对车辆行驶进行控制。目前，在进行车辆行驶控制时，通常采用的方式为：控制终端与SoC上的各个功能终端进行通信以接收控制信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式控制车辆行驶时，经常会存在如下技术问题：

第一，通信节点大多在控制终端上，SoC上的各个功能终端与车身之间也需要通过控制终端通信，通信步骤繁琐，降低了控制终端获取控制信息的实时性，从而降低了对车辆行驶控制的实时性；

第二，需要控制终端与SoC上的每个功能终端进行CAN（Controller AreaNetwork，控制器域网）通信，而CAN通信的通信维护步骤繁琐，导致增加了通信维护的耗电量。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶控制方法，该方法包括：从控制终端上接收车身报文；对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶控制装置，装置包括：接收单元，被配置成从控制终端上接收车身报文；第一分析单元，被配置成对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；第一发送单元，被配置成将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；第二分析单元，被配置成响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；第二发送单元，被配置成将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，可以提高对车辆行驶控制的实时性。具体来说，造成对车辆行驶控制的实时性降低的原因在于：通信节点大多在控制终端上，SoC上的各个功能终端与车身之间也需要通过控制终端通信，通信步骤繁琐，降低了控制终端获取控制信息的实时性，从而降低了对车辆行驶控制的实时性。基于此，本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，首先，从控制终端上接收车身报文。其次，对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集。由此，可以对上述车身报文进行统一分析，无需控制终端分别将车身报文发送至各个功能终端后再进行分析。然后，将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集。由此，可以对分析信息集进行分发，以便SoC上的各个功终端进行处理。接着，响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集。由此，可以对从各个功能终端接收到的控制报文进行统一整理，以便发送至控制终端。最后，将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。由此，控制终端可以控制目标车辆行驶。因此，本公开的一些车辆行驶控制方法，可以无需控制终端控制与SoC上各个功能终端的通信，SoC可以集中的对车身报文进行分析和处理，可以减少控制终端与SoC的通信次数，可以简化控制终端与SoC的通信步骤，从而可以提高控制终端获取控制信息的实时性，进而，可以提高对车辆行驶控制的实时性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆行驶控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆行驶控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆行驶控制方法的一些实施例的流程100。该车辆行驶控制方法，包括以下步骤：

步骤101，从控制终端上接收车身报文。

在一些实施例中，车辆行驶控制方法的执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式从目标车辆的控制终端上接收上述车身报文。其中，上述目标车辆可以是行驶中的车辆。上述车身报文可以是CAN报文。上述车身报文可以表征上述目标车辆的车辆状态信息。上述车身报文可以包括但不限于以下至少一项：报文信号频率值，报文有效值和报文数值有效值。上述报文信号频率值可以表征上述车身报文的发送频率。上述报文有效值可以表征上述车身报文是否有效。上述报文数值有效值可以表征上述车身报文的数值位是否有效。

作为示例，上述车辆状态信息可以包括但不限于：SAS（Steering Angle Sensor，汽车方向盘转角传感器）信息，BCM（BodyControl Module，车身控制器）信息，EPS（ElectricPower Steering，电动助力转向系统）信息和VCU（Vehiclecontrol unit，整车控制器）信息。

可选地，在上述从控制终端上接收车身报文之前，上述执行主体还可以执行以下步骤：

第一步，获取驱动端配置文件。其中，可以从上述控制终端中获取上述驱动端配置文件。上述驱动端配置文件可以用于对上述执行主体的参数和设置进行配置。上述驱动端配置文件可以包括注册表参数信息和套接字参数信息。

第二步，基于上述驱动端配置文件，生成接收端注册表和发送端注册表。其中，上述基于上述驱动端配置文件，生成接收端注册表和发送端注册表，可以是按照上述驱动端配置文件包括的注册表参数信息，创建上述生成接收端注册表和发送端注册表。上述接收端注册表可以用于记录上述执行主体接收的信息，上述发送端注册表可以用于记录上述执行主体需要发送的信息。

第三步，基于上述驱动端配置文件，对车身局域网套接字进行初始化处理，得到接收端通信节点和发送端通信节点。其中，上述基于上述驱动端配置文件，对车身局域网套接字进行初始化处理，得到接收端通信节点和发送端通信节点，可以是按照上述驱动端配置文件包括的套接字参数信息，创建有效套接字集，并将有效套接字集中的一个有效套接字作为上述接收端通信节点，将有效套接字集中的另一个有效套接字作为上述发送端通信节点。上述接收端通信节点可以用于接收上层节点发送的信息，上述发送端通信节点可以用于向上述上层节点发送信息。其中，上述上层节点可以是但不限于：上述控制终端或控制报文生成终端组件。

作为示例，上述控制报文生成终端组件中的控制报文生成终端可以是但不限于：导远终端、定位终端、智能相机终端、障碍物信息生成终端或规划和控制终端。这里，上述导远终端可以用于确定上述目标车辆的位置信息，并发送至定位终端。上述定位终端可以用于基于上述位置信息，进一步确定上述目标车辆的准确位置信息。上述智能相机终端可以用于对上述目标车辆的前方的图像信息进行检测，并将检测结果发送至障碍物信息生成终端。障碍物信息生成终端可以用于基于上述智能相机终端发送的检测结果，生成障碍物信息。上述规划和控制模块可以用于基于上述位置信息和上述障碍物的信息，对上述目标车辆的行驶进行逻辑判断以生成控制报文，并将上述控制报文发送至上述执行主体。

第四步，基于上述接收端注册表、上述发送端注册表、上述接收端通信节点和上述发送端通信节点，创建运行进程集以执行车辆行驶控制相关操作。其中，上述基于上述接收端注册表、上述发送端注册表、上述接收端通信节点和上述发送端通信节点，创建运行进程集以执行车辆行驶控制相关操作，可以是将上述接收端注册表记录的信息确定为上述运行进程集的输入，将上述运行进程集的输出确定为上述发送端注册表记录的信息，将上述接收端通信节点用于接收上述上层节点发送的上述运行进程集的输入，将上述发送端通信节点用于向上述上层节点发送上述运行进程集的输出。

作为示例，上述运行进程集中的运行进程可以是但不限于：主进程、分析进程、检测进程或转换进程。车辆行驶控制相关操作可以是但不限于：报文分析操作、报文检测操作或数据转换操作。上述主进程可以用于执行上述分析进程，上述检测进程和上述转换进程。上述分析进程可以执行上述报文分析操作，上述检测进程可以执行上述报文检测操作，上述转换进程可以执行上述数据转换操作。

步骤102，对车身报文进行分析处理，得到分析信息集。

在一些实施例中，上述执行主体可以对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集，可以包括以下步骤：

第一步，对上述车身报文进行检测处理，得到报文检测结果。其中，上述报文检测结果可以包括：频率检测结果、有效检测结果和数值有效检测结果。

第二步，响应于确定上述报文检测结果信息满足预设条件，对上述车身报文进行信号拆分处理，得到车身信号值集。其中，上述对上述车身报文进行信号拆分处理，可以是按照上述车身报文中不同的字段标识值，对上述车身报文进行拆分，得到车身信号值集。上述预设条件可以是上述报文检测结果包括的频率检测结果为信号检测正确，且上述报文检测结果包括的有效检测结果为有效，且上述报文检测结果包括的数值有效检测结果为有效。上述车身信号值集中的车身信号值的进位计数制可以为十六进制。

第三步，对上述车身信号值集中的每个车身信号值进行数据转换处理以生成接口标准信号值，得到接口标准信号值集。其中，上述接口标准信号值的进位计数制可以为十进制。

第四步，对上述接口标准信号值集中的每个接口标准信号值进行封装处理以生成分析信息，得到上述分析信息集。其中，可以通过报文封装的方式，对上述接口标准信号值集中的每个接口标准信号值进行封装处理以生成分析信息。

可选地，上述执行主体还可以响应于确定上述报文检测结果信息不满足上述预设条件，执行容错处理操作。

作为示例，上述容错处理步骤可以是但不限于：继续处理下一帧车身报文、停止执行上述车辆行驶控制方法、重启上述车辆行驶控制方法或将异常信息发送至上述上层节点。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对上述车身报文进行检测处理，得到报文检测结果，可以包括以下步骤：

第一步，对上述车身报文包括的报文信号频率值进行频率检测处理，得到信号频率检测结果。其中，上述对上述车身报文包括的报文信号频率值进行频率检测处理，得到信号频率检测结果，可以是当上述报文信号频率值大于一定阈值时，将上述信号频率检测结果确定为信号检测正确；当上述报文信号频率值小于一定阈值时，将上述信号频率检测结果确定为信号检测错误。

作为示例，上述一定阈值可以是50。

第二步，对上述车身报文包括的报文有效值进行报文有效检测处理，得到有效检测结果。其中，上述对上述车身报文包括的报文有效值进行报文有效检测处理，得到有效检测结果，可以是当上述报文有效值为第一目标值时，上述有效检测结果为有效。当上述报文有效值为第二目标值时，上述有效检测结果为无效。

作为示例，上述第一目标值可以是1，上述第二目标值可以是0。

第三步，对上述车身报文包括的报文数值有效值进行数值有效检测处理，得到数值有效检测结果。其中，上述对上述车身报文包括的报文数值有效值进行数值有效检测处理，得到数值有效检测结果，可以是当上述报文数值有效值为第一数值目标值时，上述数值有效检测结果为有效。当上述报文有效值为第二数值目标值时，上述数值有效检测结果为无效。

作为示例，上述第一数值目标值可以是1，上述第二数值目标值可以是0。

第四步，对上述频率检测结果、上述有效检测结果和上述数值有效检测结果进行融合处理，得到上述报文检测结果。其中，上述对上述频率检测结果、上述有效检测结果和上述数值有效检测结果进行融合处理，得到上述报文检测结果，可以是将上述频率检测结果、上述有效检测结果和上述数值有效检测结果确定为报文检测结果包括的频率检测结果、有效检测结果和数值有效检测结果。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体对上述车身信号值集中的每个车身信号值进行数据转换处理以生成接口标准信号值，可以包括以下步骤：

第一步，将上述车身信号值与预设转换系数的乘积确定为车身转换值。其中，上述预设转换系数可以表征上述车身信号值的单位数值对应的接口标准信号值。

第二步，将上述车身转换值与预设偏移量的和确定为上述接口标准信号值。其中，上述预设偏移量可以是当上述车身信号值为0时对应的接口标准信号值。。

步骤102的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“增加了通信维护的耗电量”。其中，导致了通信维护成本增加的因素往往如下：需要控制终端与SoC上的每个功能终端进行CAN通信，而CAN通信的通信维护步骤繁琐。如果解决了上述因素，就能达到降低通信维护成本的效果。为了达到这一效果，本公开可以在SoC上对车身报文进行统一分析处理，并拆分为可以被SoC上的各个功能终端处理的信息，以便发送至各个功能终端，可以减少SoC与控制终端进行CAN通信的次数，从而可以减少通信维护的次数，进而，可以减少通信维护的耗电量。

步骤103，将分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集。

作为示例，上述控制报文集中的控制报文可以是但不限于减速指令报文或前进指令报文。

步骤104，响应于接收到控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，可以包括以下步骤：

第一步，对上述控制报文进行解析处理，得到控制信号值。其中，上述对上述控制报文进行解析处理，可以是将上述控制报文解析为使能信号和使能数据，并将使能数据的值确定为上述控制信号值。

作为示例，对上述前进指令报文进行解析，可以是将上述前进指令报文解析为前进使能信号和前向的控制扭矩。

第二步，对上述控制信号值进行转换处理，得到控制数据。其中，上述对上述控制信号值进行转换处理，可以是将上述控制信号值与上述预设偏移量的差确定为控制偏移值，然后将上述控制偏移值与上述预设转换系数的比值确定为上述控制数据。

第三步，对上述控制数据进行封装处理，得到上述指令报文。其中，上述对上述控制数据进行封装处理，可以是将上述使能信息和上述控制数据重新封装为CAN报文，得到上述指令报文，以便发送至控制终端。

步骤105，将指令报文集发送至控制终端以控制目标车辆行驶。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。

作为示例，上述控制终端可以依据上述前进指令报文包括的前进使能信息控制上述目标车辆前进，并依据上述前进指令报文包括的前向的控制扭矩确定控制上述目标车辆前进的驱动力。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，可以提高对车辆行驶控制的实时性。具体来说，造成对车辆行驶控制的实时性降低的原因在于：通信节点大多在控制终端上，SoC上的各个功能终端与车身之间也需要通过控制终端通信，通信步骤繁琐，降低了控制终端获取控制信息的实时性，从而降低了对车辆行驶控制的实时性。基于此，本公开的一些实施例的车辆行驶控制方法，首先，从控制终端上接收车身报文。其次，对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集。由此，可以对上述车身报文进行统一分析，无需控制终端分别将车身报文发送至各个功能终端后再进行分析。然后，将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集。由此，可以对分析信息集进行分发，以便SoC上的各个功终端进行处理。接着，响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集。由此，可以对从各个功能终端接收到的控制报文进行统一整理，以便发送至控制终端。最后，将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。由此，控制终端可以控制目标车辆行驶。因此，本公开的一些车辆行驶控制方法，可以无需控制终端控制与SoC上各个功能终端的通信，SoC可以集中的对车身报文进行分析和处理，可以减少控制终端与SoC的通信次数，可以简化控制终端与SoC的通信步骤，从而可以提高控制终端获取控制信息的实时性，进而，可以提高对车辆行驶控制的实时性。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆行驶控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆行驶控制装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆行驶控制装置200包括：接收单元201、第一分析单元202、第一发送单元203、第二分析单元204和第二发送单元205。其中，接收单元201，被配置成从控制终端上接收车身报文；第一分析单元202，被配置成对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；第一发送单元203，被配置成将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；第二分析单元204，被配置成响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；第二发送单元205，被配置成将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。

可以理解的是，该车辆行驶控制装置200中记载的诸单元与参考图1描述的车辆行驶控制方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对车辆行驶控制方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆行驶控制装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：从控制终端上接收车身报文；对上述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；将上述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；响应于接收到上述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对上述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；将上述指令报文集发送至上述控制终端以控制目标车辆行驶。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括接收单元、第一分析单元、第一发送单元、第二分析单元和第二发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收单元还可以被描述为“从控制终端上接收车身报文的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种车辆行驶控制方法，包括：

从控制终端上接收车身报文；

对所述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；

将所述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；

响应于接收到所述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对所述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；

将所述指令报文集发送至所述控制终端以控制目标车辆行驶；

其中，在所述从控制终端上接收车身报文之前，所述方法还包括：

获取驱动端配置文件；

基于所述驱动端配置文件，生成接收端注册表和发送端注册表；

基于所述驱动端配置文件，对车身局域网套接字进行初始化处理，得到接收端通信节点和发送端通信节点；

基于所述接收端注册表、所述发送端注册表、所述接收端通信节点和所述发送端通信节点，创建运行进程集以执行车辆行驶控制相关操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述车身报文进行分析处理，得到分析信息集，包括：

对所述车身报文进行检测处理，得到报文检测结果；

响应于确定所述报文检测结果信息满足预设条件，对所述车身报文进行信号拆分处理，得到车身信号值集；

对所述车身信号值集中的每个车身信号值进行数据转换处理以生成接口标准信号值，得到接口标准信号值集；

对所述接口标准信号值集中的每个接口标准信号值进行封装处理以生成分析信息，得到所述分析信息集。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车身报文包括报文信号频率值、报文有效值和报文数值有效值；以及

所述对所述车身报文进行检测处理，得到报文检测结果，包括：

对所述车身报文包括的报文信号频率值进行频率检测处理，得到信号频率检测结果；

对所述车身报文包括的报文有效值进行报文有效检测处理，得到有效检测结果；

对所述车身报文包括的报文数值有效值进行数值有效检测处理，得到数值有效检测结果；

对所述频率检测结果、所述有效检测结果和所述数值有效检测结果进行融合处理，得到所述报文检测结果。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述报文检测结果信息不满足所述预设条件，执行容错处理操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述车身信号值集中的每个车身信号值进行数据转换处理以生成接口标准信号值，包括：

将所述车身信号值与预设转换系数的乘积确定为车身转换值；

将所述车身转换值与预设偏移量的和确定为所述接口标准信号值。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于接收到所述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对所述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，包括：

对所述控制报文进行解析处理，得到控制信号值；

对所述控制信号值进行转换处理，得到控制数据；

对所述控制数据进行封装处理，得到所述指令报文。

7.一种车辆行驶控制装置，包括：

接收单元，被配置成从控制终端上接收车身报文；

第一分析单元，被配置成对所述车身报文进行分析处理，得到分析信息集；

第一发送单元，被配置成将所述分析信息集发送至控制报文生成终端组件以生成控制报文集；

第二分析单元，被配置成响应于接收到所述控制报文生成终端组件发送的控制报文集，对所述控制报文集中的每个控制报文进行分析处理以生成指令报文，得到指令报文集；

第二发送单元，被配置成将所述指令报文集发送至所述控制终端以控制目标车辆行驶；

其中，在所述从控制终端上接收车身报文之前，所述车辆行驶控制装置还被配置成：

获取驱动端配置文件；

基于所述驱动端配置文件，生成接收端注册表和发送端注册表；

基于所述驱动端配置文件，对车身局域网套接字进行初始化处理，得到接收端通信节点和发送端通信节点；

基于所述接收端注册表、所述发送端注册表、所述接收端通信节点和所述发送端通信节点，创建运行进程集以执行车辆行驶控制相关操作。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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