CN115941750B - 自动驾驶系统芯片的算力优化方法、设备和计算机介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了自动驾驶系统芯片的算力优化方法、设备和计算机介质。该方法的一具体实施方式包括：在第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点，第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；在第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点；第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将序列化节点信息发送至第二目标节点；第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。该实施方式保证了汽车本身的续航能力。

Description

自动驾驶系统芯片的算力优化方法、设备和计算机介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶系统芯片的算力优化方法、设备和计算机介质。

背景技术

随着新能源汽车产业的高速发展，也带火了自动驾驶芯片产业。目前，市场上已经有非常丰富的自动驾驶系统解决方案。高算力的域控制器多基于OrinX开发，假如要基于此类高算力的自动驾驶芯片进行量产开发，需要承担高昂的硬件成本。而自动驾驶TDA4芯片的自动驾驶方案在用户体验与成本之间实现最优平衡，更具市场竞争力。目前，需要将自动驾驶系统嵌入两颗TDA4芯片中，才可以实现自动驾驶。

然而，将自动驾驶系统嵌入两颗TDA4芯片中，通常会存在以下技术问题：

第一，将自动驾驶系统嵌入两颗TDA4芯片中，增加了系统能耗，降低了汽车本身的续航里程；

第二，两颗TDA4芯片产生的热量更大，解决芯片散热问题的成本更高。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了自动驾驶系统芯片的算力优化方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种自动驾驶系统芯片的算力优化方法，应用于目标自动驾驶系统芯片，上述目标自动驾驶系统芯片包括第一处理器与第二处理器，该方法包括：在上述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点，上述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；在上述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点，上述第二处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；上述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对上述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将上述序列化节点信息发送至第二目标节点，其中，上述第一目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点，上述第二目标节点与上述第一目标节点相异，上述第二目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点；上述第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对上述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的自动驾驶系统芯片的算力优化方法，减少了系统能耗，保证了汽车本身的续航能力。具体来说，降低了汽车本身的续航里程的原因在于：将自动驾驶系统嵌入两颗TDA4芯片中，增加了系统能耗。基于此，本公开的一些实施例的自动驾驶系统芯片的算力优化方法，应用于目标自动驾驶系统芯片，上述目标自动驾驶系统芯片包括第一处理器与第二处理器，首先，在上述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点，上述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互。由此，可以将高计算能力的节点设定在第一处理器中。其次，在上述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点，上述第二处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互。由此，可以更合理地利用目标自动驾驶系统芯片的资源，以达到缓解第一处理器的运行算力压力。然后，上述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对上述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将上述序列化节点信息发送至第二目标节点。其中，上述第一目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点，上述第二目标节点与上述第一目标节点相异，上述第二目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点。由此，可以完成各个节点之间的数据传输。最后，上述第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对上述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。由此，解决了各个节点之间数据交互的问题。也因为在目标自动驾驶系统芯片中设定了两个处理器，减少了系统能耗，保证了汽车本身的续航能力。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的自动驾驶系统芯片的算力优化方法的一些实施例的流程图；

图2是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的自动驾驶系统芯片的算力优化方法的一些实施例的流程图。示出了根据本公开的自动驾驶系统芯片的算力优化方法的一些实施例的流程100。该自动驾驶系统芯片的算力优化方法，应用于目标自动驾驶系统芯片，上述目标自动驾驶系统芯片包括第一处理器与第二处理器，包括以下步骤：

步骤101，在上述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点。

在一些实施例中，自动驾驶系统芯片的算力优化方法的执行主体（例如目标自动驾驶系统芯片）可以在上述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点。这里，目标自动驾驶系统芯片可以是指TDA4芯片。第一处理器可以是指A核处理器（ARM Cortex A72处理器）。第二处理器可以是指R核处理器（ARM Cortex R5F处理器）。高精地图节点可以是指高精地图模块（高精地图APP）。导航节点可以是指车辆导航模块（导航APP）。定位节点可以是指定位模块（定位APP）。车道线感知节点可以是指车道线感知模块（车道线感知APP）。障碍物感知节点可以是指障碍物感知模块（障碍物感知APP）。规划节点可以是指车辆进行路线规划的模块（规划APP）。控制节点可以是指控制车辆的模块（控制APP）。数据代理节点可以是指与第二处理器进行数据通信的模块（可以是个数据交互APP）。上述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议（TCP协议）与网际互连协议（IP协议）进行数据交互。即，高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点均可以是第一处理器中的进程。

步骤102，在上述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点。

在一些实施例中，上述执行主体可以在上述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点。这里，状态机节点可以是用于监测车辆状态的状态机模块（状态机APP）。人机交互节点可以是用于人机交互的模块（人机交互APP）。上述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互。状态机节点与人机交互节点可以是第二处理器中的进程。

步骤103，上述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对上述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将上述序列化节点信息发送至第二目标节点。

在一些实施例中，上述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对上述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将上述序列化节点信息发送至第二目标节点。其中，上述第一目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点，上述第二目标节点与上述第一目标节点相异，上述第二目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点。这里，序列化处理可以是指把复杂的应用数据结构对象（节点信息）通过设定的转换方式与字节对齐方式，转换成uint8数组的形式。

步骤104，上述第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对上述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。

在一些实施例中，上述第二目标节点可以响应于接收到序列化节点信息，对上述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。反序列化处理可以是把uint8数组的序列化节点信息，通过设定的转换方式与字节对齐方式，转换成相对应的应用数据结构对象。

需要说明的是，各个节点之间交互的数据可以是经过封装的自定义的应用数据结构，可以包括int、float、char等标准内置数据结构，还可以包括C++的vector、list、queue等容器类型。自定义总线（TCP/IP协议）传输的数据类型为uint8数组。

可选地，上述第一处理器包括的第三目标节点响应于接收到节点信息传输指令，将采集到的目标节点信息发送至上述数据代理节点中。

在一些实施例中，上述第一处理器包括的第三目标节点可以响应于接收到节点信息传输指令，将采集到的目标节点信息发送至上述数据代理节点中。其中，上述第三目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点。这里，节点信息传输指令可以是指将节点信息发送至数据代理节点的指令。目标节点信息可以是指第三目标节点采集的信息。

可选地，上述数据代理节点响应于接收到目标节点信息，从上述目标节点信息中提取与第三方库相关联的数据结构对象。

在一些实施例中，上述数据代理节点可以响应于接收到目标节点信息，从上述目标节点信息中提取与第三方库相关联的数据结构对象。其中，第三方库可以是指C++的eigen库。即，第三方库可以是第一处理器的eigen库。即，从上述目标节点信息中提取出第三方库对应的数据类型的数据结构对象。

可选地，上述数据代理节点将上述数据结构对象与上述第二处理器对应的元素相结合，得到目标数据结构对象，以及将上述目标数据结构对象发送至上述第二处理器。

在一些实施例中，上述数据代理节点可以将上述数据结构对象与上述第二处理器对应的元素相结合，得到目标数据结构对象，以及将上述目标数据结构对象发送至上述第二处理器。即，上述第二处理器对应的元素可以是指第二处理器所应用到的元素。即，上述数据代理节点可以将上述数据结构对象与上述第二处理器对应的元素进行组合拼接。

上述相关内容作为本公开的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“解决芯片散热问题的成本更高。”。解决芯片散热问题的成本更高的因素往往如下：两颗TDA4芯片产生的热量更大。如果解决了上述因素，就能达到降低了芯片散热成本的效果。为了达到这一效果，首先，上述第一处理器包括的第三目标节点响应于接收到节点信息传输指令，将采集到的目标节点信息发送至上述数据代理节点中。由此，可以将待发送的信息发送至数据代理节点中，避免占用第一处理器较多的CPU算力。然后，上述数据代理节点响应于接收到目标节点信息，从上述目标节点信息中提取与第三方库相关联的数据结构对象。最后，上述数据代理节点将上述数据结构对象与上述第二处理器对应的元素相结合，得到目标数据结构对象，以及将上述目标数据结构对象发送至上述第二处理器。由此，可以缓解第一处理器运行时的算力压力。也无须采用两颗TDA4芯片。从而，降低了芯片散热成本。

可选地，上述高精地图节点响应于采集到高精地图信息，以及检测到导航节点传输指令，对上述高精地图信息进行序列化处理，以生成序列化高精地图信息。

在一些实施例中，上述高精地图节点可以响应于采集到高精地图信息，以及检测到导航节点传输指令，对上述高精地图信息进行序列化处理，以生成序列化高精地图信息。导航节点传输指令可以是指将高精地图信息发送至导航节点的指令。

可选地，上述高精地图节点将上述序列化高精地图信息传输至上述导航节点。

在一些实施例中，上述高精地图节点可以将上述序列化高精地图信息传输至上述导航节点。

可选地，上述导航节点响应于接收到上述序列化高精地图信息，对上述序列化高精地图信息进行反序列化处理，以生成高精地图信息。

在一些实施例中，上述导航节点可以响应于接收到上述序列化高精地图信息，对上述序列化高精地图信息进行反序列化处理，以生成高精地图信息。

可选地，上述定位节点响应于采集到定位信息，以及检测到导航节点传输指令，对上述定位信息进行序列化处理，以生成序列化定位信息。

在一些实施例中，上述定位节点可以响应于采集到定位信息，以及检测到导航节点传输指令，对上述定位信息进行序列化处理，以生成序列化定位信息。这里，定位信息可以是采集的车辆的定位信息。导航节点传输指令可以是指将定位信息发送至导航节点的指令。

可选地，上述定位节点将上述序列化定位信息传输至上述导航节点。

在一些实施例中，上述定位节点可以将上述序列化定位信息传输至上述导航节点。

可选地，上述导航节点响应于接收到上述序列化定位信息，对上述序列化定位信息进行反序列化处理，以生成定位信息。

在一些实施例中，上述导航节点可以响应于接收到上述序列化定位信息，对上述序列化定位信息进行反序列化处理，以生成定位信息。

可选地，上述障碍物感知节点响应于采集到障碍物感知信息，以及检测到规划节点传输指令，对上述障碍物感知信息进行序列化处理，以生成序列化障碍物感知信息。

在一些实施例中，上述障碍物感知节点可以响应于采集到障碍物感知信息，以及检测到规划节点传输指令，对上述障碍物感知信息进行序列化处理，以生成序列化障碍物感知信息。其中，障碍物感知信息可以是指采集到的道路上的障碍物的信息。规划节点传输指令可以是指将障碍物感知信息传输至规划节点的指令。

可选地，上述障碍物感知节点将上述序列化障碍物感知信息传输至上述规划节点。

在一些实施例中，上述障碍物感知节点可以将上述序列化障碍物感知信息传输至上述规划节点。

可选地，上述规划节点响应于接收到上述序列化障碍物感知信息，对上述序列化障碍物感知信息进行反序列化处理，以生成障碍物感知信息。

在一些实施例中，上述规划节点响应于接收到上述序列化障碍物感知信息，对上述序列化障碍物感知信息进行反序列化处理，以生成障碍物感知信息。

可选地，上述车道线感知节点响应于采集到车道线感知信息，以及检测到规划节点传输指令，对上述车道线感知信息进行序列化处理，以生成序列化车道线感知信息。

在一些实施例中，上述车道线感知节点可以响应于采集到车道线感知信息，以及检测到规划节点传输指令，对上述车道线感知信息进行序列化处理，以生成序列化车道线感知信息。车道线感知信息可以是指采集的车道线的信息。规划节点传输指令可以是指将车道线感知信息发送至规划节点的指令。

可选地，上述车道线感知节点将上述序列化车道线感知信息传输至上述规划节点。

在一些实施例中，上述车道线感知节点可以将上述序列化车道线感知信息传输至上述规划节点。

可选地，上述规划节点响应于接收到上述序列化车道线感知信息，对上述序列化车道线感知信息进行反序列化处理，以生成车道线感知信息。

在一些实施例中，上述规划节点可以响应于接收到上述序列化车道线感知信息，对上述序列化车道线感知信息进行反序列化处理，以生成车道线感知信息。

下面参考图2，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，目标自动驾驶系统芯片）200的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图2示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图2所示，电子设备200可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）201，其可以根据存储在只读存储器（ROM）202中的程序或者从存储装置208加载到随机访问存储器（RAM）203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM203中，还存储有电子设备200操作所需的各种程序和数据。处理装置201、ROM202以及RAM 203通过总线204彼此相连。输入/输出（I/O）接口205也连接至总线204。

通常，以下装置可以连接至I/O接口205：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置206；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置207；包括例如磁带、硬盘等的存储装置208；以及通信装置209。通信装置209可以允许电子设备200与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图2示出了具有各种装置的电子设备200，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图2中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置209从网络上被下载和安装，或者从存储装置208被安装，或者从ROM202被安装。在该计算机程序被处理装置201执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在上述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点，上述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；在上述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点，上述第二处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；上述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对上述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将上述序列化节点信息发送至第二目标节点，其中，上述第一目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点，上述第二目标节点与上述第一目标节点相异，上述第二目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点；上述第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对上述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (6)

1.一种自动驾驶系统芯片的算力优化方法，应用于目标自动驾驶系统芯片，所述目标自动驾驶系统芯片包括第一处理器与第二处理器，包括：

在所述第一处理器中内置高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点、控制节点与数据代理节点，所述第一处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；

在所述第二处理器中内置状态机节点与人机交互节点，所述第二处理器包括的各个节点之间采用传输控制协议与网际互连协议进行数据交互；

所述第一处理器包括的第一目标节点响应于采集到节点信息，对所述节点信息进行序列化处理，以生成序列化节点信息，以及将所述序列化节点信息发送至第二目标节点，其中，所述第一目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点，所述第二目标节点与所述第一目标节点相异，所述第二目标节点为高精地图节点、导航节点、定位节点、车道线感知节点、障碍物感知节点、规划节点与控制节点中的任一节点；

所述第二目标节点响应于接收到序列化节点信息，对所述序列化节点信息进行反序列化处理，以生成节点信息；

所述第一处理器包括的第三目标节点响应于接收到节点信息传输指令，将采集到的目标节点信息发送至所述数据代理节点中；

所述数据代理节点响应于接收到目标节点信息，从所述目标节点信息中提取与第三方库相关联的数据结构对象；

所述数据代理节点将所述数据结构对象与所述第二处理器对应的元素相结合，得到目标数据结构对象，以及将所述目标数据结构对象发送至所述第二处理器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

所述高精地图节点响应于采集到高精地图信息，以及检测到导航节点传输指令，对所述高精地图信息进行序列化处理，以生成序列化高精地图信息；

所述高精地图节点将所述序列化高精地图信息传输至所述导航节点；

所述导航节点响应于接收到所述序列化高精地图信息，对所述序列化高精地图信息进行反序列化处理，以生成高精地图信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

所述定位节点响应于采集到定位信息，以及检测到导航节点传输指令，对所述定位信息进行序列化处理，以生成序列化定位信息；

所述定位节点将所述序列化定位信息传输至所述导航节点；

所述导航节点响应于接收到所述序列化定位信息，对所述序列化定位信息进行反序列化处理，以生成定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

所述障碍物感知节点响应于采集到障碍物感知信息，以及检测到规划节点传输指令，对所述障碍物感知信息进行序列化处理，以生成序列化障碍物感知信息；

所述障碍物感知节点将所述序列化障碍物感知信息传输至所述规划节点；

所述规划节点响应于接收到所述序列化障碍物感知信息，对所述序列化障碍物感知信息进行反序列化处理，以生成障碍物感知信息。

5.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

6.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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