CN117104519B - 一种无人机自动加药设备及加药方法 - Google Patents
一种无人机自动加药设备及加药方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117104519B CN117104519B CN202311363781.6A CN202311363781A CN117104519B CN 117104519 B CN117104519 B CN 117104519B CN 202311363781 A CN202311363781 A CN 202311363781A CN 117104519 B CN117104519 B CN 117104519B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- fixedly connected
- medicine
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 62
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 56
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 47
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 148
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 126
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 84
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 37
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 16
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 claims description 16
- 238000003756 stirring Methods 0.000 claims description 14
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 12
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 12
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 claims description 12
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 11
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims description 8
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 5
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 claims description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- 239000008399 tap water Substances 0.000 claims description 4
- 235000020679 tap water Nutrition 0.000 claims description 4
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 5
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 4
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 4
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005067 remediation Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
- B05B15/20—Arrangements for agitating the material to be sprayed, e.g. for stirring, mixing or homogenising
- B05B15/25—Arrangements for agitating the material to be sprayed, e.g. for stirring, mixing or homogenising using moving elements, e.g. rotating blades
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B09—DISPOSAL OF SOLID WASTE; RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09C—RECLAMATION OF CONTAMINATED SOIL
- B09C1/00—Reclamation of contaminated soil
- B09C1/08—Reclamation of contaminated soil chemically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机自动加药设备及加药方法，属于无人机自动加药技术领域，该无人机自动加药设备及加药方法，包括设备底壳，所述设备底壳的底部内表面中心和两侧分别安装有蓄水机构、药液混合机构和设备蓄电池，所述设备底壳的前端面一侧安装有外置程序控制显示面板，所述设备底壳的内壁顶部固定连接有支撑隔板，所述支撑隔板底部在靠近药液混合机构的一侧设置有抽取加药机构，所述设备底壳的顶部固定连接有延伸套壳。本发明设计无人机传输机构完成了对喷药无人机的驱动，配合抽取加药机构，实现了对喷药无人机的自动加药，同时加药特定时间后使喷药无人机的反向移动，而后即可使喷药无人机进行工作，大大提高了喷药无人机的工作效率。
Description
技术领域
本发明属于无人机自动加药技术领域，具体涉及到一种无人机自动加药设备及加药方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机，其中民用无人机分为微型、轻型、小型、中型、大型五个等级，由于无人机的无人操控特点可以适用于多种行业中，如警用、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业，以无人机作为驱动来减小人们的操作强度，或达到一些人力难以实现的目的，如环境修复中使用无人机来对污染土壤进行喷洒修复药剂，在传统的喷洒工作中需要人工进行喷洒，不仅操作强度高，喷洒修复药剂的效率也比较低，同时通过设定的程序来确定无人机的行径路线，可以有效的提高喷洒的完整度，避免出现漏喷、多喷的现象，但由于无人机受到自身驱动力的限制，无人机自身携带的修复药剂有限，在对针对添加修复药剂时长时间的工作过程中往往需要多次进行加药工作。
传统的加药方式是工作人员将搅拌混合好的药液直接倒入无人机内部的存储箱内，这样的方式会导致人工操作的强度较大，整体过程的自动化程度不高，不能实现自动对无人机进行加药，当喷药工作量大时，多个无人机同时进行工作就会导致加药的效率低，进而影响整体喷药的工作效率，同时人工操作还容易导致药液的泄漏，以及需要提前将药液进行搅拌步骤，不能实现一体化工作。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术的缺点，提供一种无人机自动加药设备及加药方法。
解决上述技术问题所采用的技术方案是：提供一种无人机自动加药设备，包括设备底壳，所述设备底壳的底部内表面中心和两侧分别安装有蓄水机构、药液混合机构和设备蓄电池，所述设备底壳的前端面一侧安装有外置程序控制显示面板；
所述设备底壳的内壁顶部固定连接有支撑隔板，所述支撑隔板底部在靠近药液混合机构的一侧设置有抽取加药机构，所述设备底壳的顶部固定连接有延伸套壳，所述延伸套壳的内壁两侧之间固定连接有折线定位板；
所述支撑隔板顶部和延伸套壳内壁之间设置有无人机传输机构，所述无人机传输机构的顶部放置有喷药无人机，所述设备底壳后端面分别设置有两个与蓄水机构和药液混合机构相对应的柜门。
进一步的，所述蓄水机构包括安装在设备底壳底部内表面中心的蓄水箱，所述蓄水箱前端面的底部固定连接有透明硬管，所述蓄水箱一侧的底部安装有第一水泵，所述第一水泵的输出端固定连接有第一连接管。
通过上述技术方案，通过透明硬管向蓄水箱内部加入自来水，并观察蓄水箱内部水量处于合适位置，通过第一水泵开始将蓄水箱内部的水通过第一连接管完成输入。
进一步的，所述药液混合机构包括安装在设备底壳底部内表面一侧的药液混合桶，所述药液混合桶的顶部固定连接有两个螺纹套，两个所述螺纹套的外壁均螺旋连接有穿孔螺纹盖，所述药液混合桶顶部内表面的一侧固定连接有第一液位传感器，所述药液混合桶顶部一侧安装有与第一液位传感器电性连接的控制器，所述药液混合桶顶部的后端固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有搅拌轴杆，所述药液混合桶顶部的前端套接有加药管。
通过上述技术方案，将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管加入，第一电机带动搅拌轴杆缓慢转动，不断的将水和药液进行搅拌混合，通过第一液位传感器来控制水量，当水量到达设定值后通过控制器来控制第一水泵停止加水。
进一步的，所述抽取加药机构包括固定在支撑隔板底部一侧的第二水泵，所述第二水泵的输入端固定连接有连接管道，所述连接管道的内壁套接有延伸抽取管道，所述第二水泵的输出端固定连接有折叠塑料套，所述折叠塑料套的顶部固定连接有L型管道，所述L型管道的一端固定连接有多孔弧形管道连接头，所述L型管道的底部与支撑隔板顶部一侧之间设置有电动伸缩杆，所述支撑隔板顶部的一侧固定连接有与折叠塑料套相对应的限位套管，所述折线定位板顶部的一侧安装有与第二水泵电性连接的抽取控制按钮。
通过上述技术方案，通过外置程序控制显示面板来控制电动伸缩杆，电动伸缩杆开始带动L型管道上升到指定位置，当喷药无人机移动时，L型管道一端的多孔弧形管道连接头插入喷药无人机内部，同时喷药无人机按压抽取控制按钮，通过抽取控制按钮来启动第二水泵开始进行抽取，通过延伸抽取管道、连接管道、折叠塑料套和L型管道开始对无人机储药箱内部加入药液。
进一步的，所述外置程序控制显示面板与第一水泵、控制器、第一电机、第二水泵和电动伸缩杆均通过导线电性连接。
通过上述技术方案，保证通过外置程序控制显示面板可以对第一水泵、第一电机、第二水泵和电动伸缩杆进行控制，可以控制第一水泵的启动、第一电机的驱动时间、第一电机的正反转、第二水泵的输出时间以及电动伸缩杆的升降。
进一步的，所述折线定位板为三段结构，三段之间形成两个凹陷三角结构。
通过上述技术方案，遥控喷药无人机启动进行喷药工作，当完成周期喷药后，控制喷药无人机降落在折线定位板顶部，并通过折线定位板上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机滑落到两个传输皮带顶部，实现后续传输工作。
进一步的，所述无人机传输机构包括多个固定连接在延伸套壳内壁的轴承座，多个所述轴承座之间分别设置有第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆和第二转动杆的外壁两端均固定连接有皮带支撑环，所述第一转动杆的外壁一侧还固定连接有从动齿轮，所述支撑隔板的顶部一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有与从动齿轮啮合的驱动齿轮，多个所述皮带支撑环对应的两个之间均设置有传输皮带，所述支撑隔板顶部的前后两端均固定连接有与传输皮带相对应的U型支撑板，所述折线定位板顶部的一侧安装有与第二电机相对应的传输控制按钮。
通过上述技术方案，完成药液混合后，按下传输控制按钮，进而启动第二电机带动驱动齿轮转动，进而通过与从动齿轮的啮合来带动整体第一转动杆的转动，并通过两个皮带支撑环的转动来带动两个传输皮带在对应的皮带支撑环之间传动，完成对喷药无人机的移动，使其缓慢向抽取加药机构靠近。
进一步的，所述喷药无人机包括两根支撑钢管，两根所述支撑钢管的顶部固定连接有无人机主体，所述无人机主体的侧边固定连接有多个侧边驱动组件，所述无人机主体的底部固定连接有无人机储药箱，所述无人机储药箱的顶部内表面分别安装有第二液位传感器和抽取喷洒组件，所述无人机储药箱的内壁一侧固定连接有U型杆，所述U型杆的一侧中心固定连接有支撑圆盘，所述支撑圆盘的一侧固定连接有固定套，所述支撑圆盘的一侧中心固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端固定连接有滑动套，所述滑动套的一侧固定连接有锥形橡胶垫，所述无人机储药箱的一侧固定连接有一体式插入管道。
通过上述技术方案，当L型管道一端的多孔弧形管道连接头插入一体式插入管道时，整体喷药无人机继续移动，而后多孔弧形管道连接头开始接触锥形橡胶垫的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫，使滑动套开始压缩复位弹簧，直至完全压缩后，此时无人机储药箱的底部一侧按压到抽取控制按钮和传输控制按钮，停止移动并开始加入药液，根据最开始设定的加药时间，第二水泵一段时间后停止加药，此时根据设定的程序来控制第二电机反转一定时间，使喷药无人机与L型管道分离，此时在复位弹簧的作用下推动滑动套和锥形橡胶垫完成复位，锥形橡胶垫挤压一体式插入管道完成密封。
进一步的，所述外置程序控制显示面板与第二电机也通过导线电性连接。
通过上述技术方案，保证外置程序控制显示面板可以对第二电机设定程序，在完成加入药液后可以控制第二电机反转完成喷药无人机的反向移动。
包括以下具体步骤：
步骤一：通过透明硬管向蓄水箱内部加入自来水，并观察蓄水箱内部水量处于合适位置，而后根据无人机储药箱储量以及无人机单次喷洒农田周期所消耗的药液量，以此确定单次向无人机储药箱内部添加的药液量；
步骤二：而后将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管加入，若为一种修复药剂，控制用量后可直接加入，而后通过外置程序控制显示面板来控制第一水泵、第一电机和电动伸缩杆，设定好加入水量后第一水泵开始将蓄水箱内部的水通过第一连接管输入到药液混合桶内部，通过第一液位传感器来控制水量，当水量到达设定值后通过控制器来控制第一水泵停止加水，同时第一电机带动搅拌轴杆缓慢转动，不断的将水和药液进行搅拌混合，此时电动伸缩杆开始带动L型管道上升到指定位置；
步骤三：完成药液混合后，按下传输控制按钮，进而启动第二电机带动驱动齿轮转动，进而通过与从动齿轮的啮合来带动整体第一转动杆的转动，并通过两个皮带支撑环的转动来带动两个传输皮带在对应的皮带支撑环之间传动，完成对喷药无人机的移动，使其缓慢向抽取加药机构靠近；
步骤四：当L型管道一端的多孔弧形管道连接头插入一体式插入管道时，整体喷药无人机继续移动，而后多孔弧形管道连接头开始接触锥形橡胶垫的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫，使滑动套开始压缩复位弹簧，直至完全压缩后，此时无人机储药箱的底部一侧按压到抽取控制按钮和传输控制按钮，通过传输控制按钮按压来控制第二电机停止对喷药无人机的驱动，通过抽取控制按钮来启动第二水泵开始进行抽取，通过延伸抽取管道、连接管道、折叠塑料套和L型管道开始对无人机储药箱内部加入药液；
步骤五：根据最开始设定的加药时间，第二水泵一段时间后停止加药，此时根据设定的程序来控制第二电机反转一定时间，使喷药无人机与L型管道分离，此时在复位弹簧的作用下推动滑动套和锥形橡胶垫完成复位，锥形橡胶垫挤压一体式插入管道完成密封；
步骤六：遥控喷药无人机启动进行喷药工作，当完成周期喷药后，控制喷药无人机降落在折线定位板顶部，并通过折线定位板上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机滑落到两个传输皮带顶部，实现后续传输工作。
本发明的有益效果如下：（1）本发明通过设计无人机传输机构完成了对喷药无人机的驱动，喷药无人机的移动以及配合抽取加药机构使L型管道一端的多孔弧形管道连接头插入一体式插入管道，而后整体喷药无人机继续移动，而后多孔弧形管道连接头开始接触锥形橡胶垫的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫，使滑动套开始压缩复位弹簧，直至完全压缩后，此时无人机储药箱的底部一侧按压到抽取控制按钮和传输控制按钮，通过传输控制按钮按压来控制第二电机停止对喷药无人机的驱动，通过抽取控制按钮来启动第二水泵开始进行抽取，通过延伸抽取管道、连接管道、折叠塑料套和L型管道开始对无人机储药箱内部加入药液，实现了对喷药无人机的自动加药，同时加药特定时间后使喷药无人机的反向移动，而后即可使喷药无人机进行工作，大大提高了喷药无人机的工作效率；（2）本发明通过设计蓄水机构和药液混合机构，使用时只需将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管加入即可，设定的水量以及开始进行搅拌混合即可自动完成，大大提高了药液制作的效率，同时设计折线定位板，控制喷药无人机降落在折线定位板顶部，并通过折线定位板上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机滑落到两个传输皮带顶部，实现后续传输工作，整体设备结构简单且实现功能较多，完成自动化加药，减小人工操作强度。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明的侧面立体结构示意图；
图3是本发明的剖视结构示意图；
图4是本发明的剖面立体结构示意图；
图5是本发明的内部结构示意图；
图6是本发明的药液混合机构纵向剖视结构示意图；
图7是图3中A处的局部放大图；
图8是本发明的抽取加药机构部分结构示意图；
图9是本发明的L型管道结构示意图；
图10是图9中B处的局部放大图；
图11是本发明的无人机传输机构结构示意图；
图12是本发明的无人机传输机构俯视结构示意图；
图13是本发明的折线定位板结构示意图；
图14是本发明的折线定位板剖面结构示意图；
图15是本发明的喷药无人机立体结构示意图；
图16是本发明的喷药无人机剖视结构示意图；
图17是图16中C处的局部放大图；
图18是本发明的喷药无人机部分结构示意图；
图19是本发明的喷药无人机和L型管道接触加药过程示意图。
附图标记：1、设备底壳；2、蓄水机构；201、蓄水箱；202、透明硬管；203、第一水泵；204、第一连接管；3、药液混合机构；301、药液混合桶；302、螺纹套；303、穿孔螺纹盖；304、第一液位传感器；305、控制器；306、第一电机；307、搅拌轴杆；308、加药管；4、外置程序控制显示面板；5、支撑隔板；6、抽取加药机构；601、第二水泵；602、连接管道；603、延伸抽取管道；604、折叠塑料套；605、L型管道；606、多孔弧形管道连接头；607、电动伸缩杆；608、限位套管；609、抽取控制按钮；7、延伸套壳；8、折线定位板；9、无人机传输机构；901、轴承座；902、第一转动杆；903、第二转动杆；904、皮带支撑环；905、从动齿轮；906、第二电机；907、驱动齿轮；908、传输皮带；909、U型支撑板；910、传输控制按钮；10、喷药无人机；1001、支撑钢管；1002、无人机主体；1003、侧边驱动组件；1004、无人机储药箱；1005、第二液位传感器；1006、抽取喷洒组件；1007、U型杆；1008、支撑圆盘；1009、固定套；1010、复位弹簧；1011、滑动套；1012、锥形橡胶垫；1013、一体式插入管道；11、柜门；12、设备蓄电池。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-图7所示，本实施例的一种无人机自动加药设备，包括设备底壳1，设备底壳1的底部内表面中心和两侧分别安装有蓄水机构2、药液混合机构3和设备蓄电池12，蓄水机构2包括安装在设备底壳1底部内表面中心的蓄水箱201，蓄水箱201前端面的底部固定连接有透明硬管202，蓄水箱201一侧的底部安装有第一水泵203，第一水泵203的输出端固定连接有第一连接管204，通过透明硬管202向蓄水箱201内部加入自来水，并观察蓄水箱201内部水量处于合适位置，通过第一水泵203开始将蓄水箱201内部的水通过第一连接管204完成输入，药液混合机构3包括安装在设备底壳1底部内表面一侧的药液混合桶301，药液混合桶301的顶部固定连接有两个螺纹套302，两个螺纹套302的外壁均螺旋连接有穿孔螺纹盖303，药液混合桶301顶部内表面的一侧固定连接有第一液位传感器304，药液混合桶301顶部一侧安装有与第一液位传感器304电性连接的控制器305，药液混合桶301顶部的后端固定连接有第一电机306，第一电机306的输出端固定连接有搅拌轴杆307，药液混合桶301顶部的前端套接有加药管308，将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管308加入，第一电机306带动搅拌轴杆307缓慢转动，不断的将水和药液进行搅拌混合，通过第一液位传感器304来控制水量，当水量到达设定值后通过控制器305来控制第一水泵203停止加水，第一液位传感器304可以采用MEACON的MIK-RP型号液位传感器，设备底壳1的前端面一侧安装有外置程序控制显示面板4。
如图5-图10所示，设备底壳1的内壁顶部固定连接有支撑隔板5，支撑隔板5底部在靠近药液混合机构3的一侧设置有抽取加药机构6，抽取加药机构6包括固定在支撑隔板5底部一侧的第二水泵601，第二水泵601的输入端固定连接有连接管道602，连接管道602的内壁套接有延伸抽取管道603，第二水泵601的输出端固定连接有折叠塑料套604，折叠塑料套604的顶部固定连接有L型管道605，L型管道605的一端固定连接有多孔弧形管道连接头606，L型管道605的底部与支撑隔板5顶部一侧之间设置有电动伸缩杆607，支撑隔板5顶部的一侧固定连接有与折叠塑料套604相对应的限位套管608，折线定位板8顶部的一侧安装有与第二水泵601电性连接的抽取控制按钮609，通过外置程序控制显示面板4来控制电动伸缩杆607，电动伸缩杆607开始带动L型管道605上升到指定位置，当喷药无人机10移动时，L型管道605一端的多孔弧形管道连接头606插入喷药无人机10内部，同时喷药无人机10按压抽取控制按钮609，通过抽取控制按钮609来启动第二水泵601开始进行抽取，通过延伸抽取管道603、连接管道602、折叠塑料套604和L型管道605开始对无人机储药箱1004内部加入药液，外置程序控制显示面板4与第一水泵203、控制器305、第一电机306、第二水泵601和电动伸缩杆607均通过导线电性连接，保证通过外置程序控制显示面板4可以对第一水泵203、第一电机306、第二水泵601和电动伸缩杆607进行控制，可以控制第一水泵203的启动、第一电机306的驱动时间、第一电机306的正反转、第二水泵601的输出时间以及电动伸缩杆607的升降，设备底壳1的顶部固定连接有延伸套壳7，延伸套壳7的内壁两侧之间固定连接有折线定位板8，折线定位板8为三段结构，三段之间形成两个凹陷三角结构，遥控喷药无人机10启动进行喷药工作，当完成周期喷药后，控制喷药无人机10降落在折线定位板8顶部，并通过折线定位板8上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机10滑落到两个传输皮带908顶部，实现后续传输工作。
如图11-图14所示，支撑隔板5顶部和延伸套壳7内壁之间设置有无人机传输机构9，无人机传输机构9包括多个固定连接在延伸套壳7内壁的轴承座901，多个轴承座901之间分别设置有第一转动杆902和第二转动杆903，第一转动杆902和第二转动杆903的外壁两端均固定连接有皮带支撑环904，第一转动杆902的外壁一侧还固定连接有从动齿轮905，支撑隔板5的顶部一侧固定连接有第二电机906，第二电机906的输出端固定连接有与从动齿轮905啮合的驱动齿轮907，多个皮带支撑环904对应的两个之间均设置有传输皮带908，支撑隔板5顶部的前后两端均固定连接有与传输皮带908相对应的U型支撑板909，折线定位板8顶部的一侧安装有与第二电机906相对应的传输控制按钮910，完成药液混合后，按下传输控制按钮910，进而启动第二电机906带动驱动齿轮907转动，进而通过与从动齿轮905的啮合来带动整体第一转动杆902的转动，并通过两个皮带支撑环904的转动来带动两个传输皮带908在对应的皮带支撑环904之间传动，完成对喷药无人机10的移动，使其缓慢向抽取加药机构6靠近。
如图15-图19所示，无人机传输机构9的顶部放置有喷药无人机10，喷药无人机10包括两根支撑钢管1001，两根支撑钢管1001的顶部固定连接有无人机主体1002，无人机主体1002的侧边固定连接有多个侧边驱动组件1003，无人机主体1002的底部固定连接有无人机储药箱1004，无人机储药箱1004的顶部内表面分别安装有第二液位传感器1005和抽取喷洒组件1006，无人机储药箱1004的内壁一侧固定连接有U型杆1007，U型杆1007的一侧中心固定连接有支撑圆盘1008，支撑圆盘1008的一侧固定连接有固定套1009，支撑圆盘1008的一侧中心固定连接有复位弹簧1010，复位弹簧1010的一端固定连接有滑动套1011，滑动套1011的一侧固定连接有锥形橡胶垫1012，无人机储药箱1004的一侧固定连接有一体式插入管道1013，当L型管道605一端的多孔弧形管道连接头606插入一体式插入管道1013时，整体喷药无人机10继续移动，而后多孔弧形管道连接头606开始接触锥形橡胶垫1012的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫1012，使滑动套1011开始压缩复位弹簧1010，直至完全压缩后，此时无人机储药箱1004的底部一侧按压到抽取控制按钮609和传输控制按钮910，停止移动并开始加入药液，根据最开始设定的加药时间，第二水泵601一段时间后停止加药，此时根据设定的程序来控制第二电机906反转一定时间，使喷药无人机10与L型管道605分离，此时在复位弹簧1010的作用下推动滑动套1011和锥形橡胶垫1012完成复位，锥形橡胶垫1012挤压一体式插入管道1013完成密封，外置程序控制显示面板4与第二电机906也通过导线电性连接，保证外置程序控制显示面板4可以对第二电机906设定程序，在完成加入药液后可以控制第二电机906反转完成喷药无人机10的反向移动，整体工作过程中均通过设备蓄电池提供电能，设备底壳1后端面分别设置有两个与蓄水机构2和药液混合机构3相对应的柜门11。
包括以下具体步骤：
步骤一：通过透明硬管202向蓄水箱201内部加入自来水，并观察蓄水箱201内部水量处于合适位置，而后根据无人机储药箱1004储量以及无人机单次喷洒农田周期所消耗的药液量，以此确定单次向无人机储药箱1004内部添加的药液量；
步骤二：而后将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管308加入，若为一种修复药剂，控制用量后可直接加入，而后通过外置程序控制显示面板4来控制第一水泵203、第一电机306和电动伸缩杆607，设定好加入水量后第一水泵203开始将蓄水箱201内部的水通过第一连接管204输入到药液混合桶301内部，通过第一液位传感器304来控制水量，当水量到达设定值后通过控制器305来控制第一水泵203停止加水，同时第一电机306带动搅拌轴杆307缓慢转动，不断的将水和药液进行搅拌混合，此时电动伸缩杆607开始带动L型管道605上升到指定位置；
步骤三：完成药液混合后，按下传输控制按钮910，进而启动第二电机906带动驱动齿轮907转动，进而通过与从动齿轮905的啮合来带动整体第一转动杆902的转动，并通过两个皮带支撑环904的转动来带动两个传输皮带908在对应的皮带支撑环904之间传动，完成对喷药无人机10的移动，使其缓慢向抽取加药机构6靠近；
步骤四：当L型管道605一端的多孔弧形管道连接头606插入一体式插入管道1013时，整体喷药无人机10继续移动，而后多孔弧形管道连接头606开始接触锥形橡胶垫1012的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫1012，使滑动套1011开始压缩复位弹簧1010，直至完全压缩后，此时无人机储药箱1004的底部一侧按压到抽取控制按钮609和传输控制按钮910，通过传输控制按钮910按压来控制第二电机906停止对喷药无人机10的驱动，通过抽取控制按钮609来启动第二水泵601开始进行抽取，通过延伸抽取管道603、连接管道602、折叠塑料套604和L型管道605开始对无人机储药箱1004内部加入药液；
步骤五：根据最开始设定的加药时间，第二水泵601一段时间后停止加药，此时根据设定的程序来控制第二电机906反转一定时间，使喷药无人机10与L型管道605分离，此时在复位弹簧1010的作用下推动滑动套1011和锥形橡胶垫1012完成复位，锥形橡胶垫1012挤压一体式插入管道1013完成密封；
步骤六：遥控喷药无人机10启动进行喷药工作，当完成周期喷药后，控制喷药无人机10降落在折线定位板8顶部，并通过折线定位板8上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机10滑落到两个传输皮带908顶部，实现后续传输工作。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。
Claims (7)
1.一种无人机自动加药设备，包括设备底壳（1），其特征在于：所述设备底壳（1）的底部内表面中心和两侧分别安装有蓄水机构（2）、药液混合机构（3）和设备蓄电池（12），所述设备底壳（1）的前端面一侧安装有外置程序控制显示面板（4）；
所述设备底壳（1）的内壁顶部固定连接有支撑隔板（5），所述支撑隔板（5）底部在靠近药液混合机构（3）的一侧设置有抽取加药机构（6），所述设备底壳（1）的顶部固定连接有延伸套壳（7），所述延伸套壳（7）的内壁两侧之间固定连接有折线定位板（8），所述抽取加药机构（6）包括固定在支撑隔板（5）底部一侧的第二水泵（601），所述第二水泵（601）的输入端固定连接有连接管道（602），所述连接管道（602）的内壁套接有延伸抽取管道（603），所述第二水泵（601）的输出端固定连接有折叠塑料套（604），所述折叠塑料套（604）的顶部固定连接有L型管道（605），所述L型管道（605）的一端固定连接有多孔弧形管道连接头（606），所述L型管道（605）的底部与支撑隔板（5）顶部一侧之间设置有电动伸缩杆（607），所述支撑隔板（5）顶部的一侧固定连接有与折叠塑料套（604）相对应的限位套管（608），所述折线定位板（8）顶部的一侧安装有与第二水泵（601）电性连接的抽取控制按钮（609）；
所述支撑隔板（5）顶部和延伸套壳（7）内壁之间设置有无人机传输机构（9），所述无人机传输机构（9）包括多个固定连接在延伸套壳（7）内壁的轴承座（901），多个所述轴承座（901）之间分别设置有第一转动杆（902）和第二转动杆（903），所述第一转动杆（902）和第二转动杆（903）的外壁两端均固定连接有皮带支撑环（904），所述第一转动杆（902）的外壁一侧还固定连接有从动齿轮（905），所述支撑隔板（5）的顶部一侧固定连接有第二电机（906），所述第二电机（906）的输出端固定连接有与从动齿轮（905）啮合的驱动齿轮（907），多个所述皮带支撑环（904）对应的两个之间均设置有传输皮带（908），所述支撑隔板（5）顶部的前后两端均固定连接有与传输皮带（908）相对应的U型支撑板（909），所述折线定位板（8）顶部的一侧安装有与第二电机（906）相对应的传输控制按钮（910）；
所述无人机传输机构（9）的顶部放置有喷药无人机（10），所述喷药无人机（10）包括两根支撑钢管（1001），两根所述支撑钢管（1001）的顶部固定连接有无人机主体（1002），所述无人机主体（1002）的侧边固定连接有多个侧边驱动组件（1003），所述无人机主体（1002）的底部固定连接有无人机储药箱（1004），所述无人机储药箱（1004）的顶部内表面分别安装有第二液位传感器（1005）和抽取喷洒组件（1006），所述无人机储药箱（1004）的内壁一侧固定连接有U型杆（1007），所述U型杆（1007）的一侧中心固定连接有支撑圆盘（1008），所述支撑圆盘（1008）的一侧固定连接有固定套（1009），所述支撑圆盘（1008）的一侧中心固定连接有复位弹簧（1010），所述复位弹簧（1010）的一端固定连接有滑动套（1011），所述滑动套（1011）的一侧固定连接有锥形橡胶垫（1012），所述无人机储药箱（1004）的一侧固定连接有一体式插入管道（1013），且一体式插入管道（1013）和L型管道（605）一端的多孔弧形管道连接头（606）相互配合，所述设备底壳（1）后端面分别设置有两个与蓄水机构（2）和药液混合机构（3）相对应的柜门（11）。
2.根据权利要求1所述的无人机自动加药设备，其特征在于，所述蓄水机构（2）包括安装在设备底壳（1）底部内表面中心的蓄水箱（201），所述蓄水箱（201）前端面的底部固定连接有透明硬管（202），所述蓄水箱（201）一侧的底部安装有第一水泵（203），所述第一水泵（203）的输出端固定连接有第一连接管（204）。
3.根据权利要求2所述的无人机自动加药设备，其特征在于，所述药液混合机构（3）包括安装在设备底壳（1）底部内表面一侧的药液混合桶（301），所述药液混合桶（301）的顶部固定连接有两个螺纹套（302），两个所述螺纹套（302）的外壁均螺旋连接有穿孔螺纹盖（303），所述药液混合桶（301）顶部内表面的一侧固定连接有第一液位传感器（304），所述药液混合桶（301）顶部一侧安装有与第一液位传感器（304）电性连接的控制器（305），所述药液混合桶（301）顶部的后端固定连接有第一电机（306），所述第一电机（306）的输出端固定连接有搅拌轴杆（307），所述药液混合桶（301）顶部的前端套接有加药管（308）。
4.根据权利要求3所述的无人机自动加药设备，其特征在于，所述外置程序控制显示面板（4）与第一水泵（203）、控制器（305）、第一电机（306）、第二水泵（601）和电动伸缩杆（607）均通过导线电性连接。
5.根据权利要求4所述的无人机自动加药设备，其特征在于，所述折线定位板（8）为三段结构，三段之间形成两个凹陷三角结构。
6.根据权利要求5所述的无人机自动加药设备，其特征在于，所述外置程序控制显示面板（4）与第二电机（906）也通过导线电性连接。
7.根据权利要求6所述的无人机自动加药设备的加药方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
步骤一：通过透明硬管（202）向蓄水箱（201）内部加入自来水，并观察蓄水箱（201）内部水量处于合适位置，而后根据无人机储药箱（1004）储量以及无人机单次喷洒农田周期所消耗的药液量，以此确定单次向无人机储药箱（1004）内部添加的药液量；
步骤二：而后将多种修复药剂进行配比，配比完成后通过加药管（308）加入，若为一种修复药剂，控制用量后可直接加入，而后通过外置程序控制显示面板（4）来控制第一水泵（203）、第一电机（306）和电动伸缩杆（607），设定好加入水量后第一水泵（203）开始将蓄水箱（201）内部的水通过第一连接管（204）输入到药液混合桶（301）内部，通过第一液位传感器（304）来控制水量，当水量到达设定值后通过控制器（305）来控制第一水泵（203）停止加水，同时第一电机（306）带动搅拌轴杆（307）缓慢转动，不断的将水和药液进行搅拌混合，此时电动伸缩杆（607）开始带动L型管道（605）上升到指定位置；
步骤三：完成药液混合后，按下传输控制按钮（910），进而启动第二电机（906）带动驱动齿轮（907）转动，进而通过与从动齿轮（905）的啮合来带动整体第一转动杆（902）的转动，并通过两个皮带支撑环（904）的转动来带动两个传输皮带（908）在对应的皮带支撑环（904）之间传动，完成对喷药无人机（10）的移动，使其缓慢向抽取加药机构（6）靠近；
步骤四：当L型管道（605）一端的多孔弧形管道连接头（606）插入一体式插入管道（1013）时，整体喷药无人机（10）继续移动，而后多孔弧形管道连接头（606）开始接触锥形橡胶垫（1012）的一侧，随后开始挤压锥形橡胶垫（1012），使滑动套（1011）开始压缩复位弹簧（1010），直至完全压缩后，此时无人机储药箱（1004）的底部一侧按压到抽取控制按钮（609）和传输控制按钮（910），通过传输控制按钮（910）按压来控制第二电机（906）停止对喷药无人机（10）的驱动，通过抽取控制按钮（609）来启动第二水泵（601）开始进行抽取，通过延伸抽取管道（603）、连接管道（602）、折叠塑料套（604）和L型管道（605）开始对无人机储药箱（1004）内部加入药液；
步骤五：根据最开始设定的加药时间，第二水泵（601）一段时间后停止加药，此时根据设定的程序来控制第二电机（906）反转一定时间，使喷药无人机（10）与L型管道（605）分离，此时在复位弹簧（1010）的作用下推动滑动套（1011）和锥形橡胶垫（1012）完成复位，锥形橡胶垫（1012）挤压一体式插入管道（1013）完成密封；
步骤六：遥控喷药无人机（10）启动进行喷药工作，当完成周期喷药后，控制喷药无人机（10）降落在折线定位板（8）顶部，并通过折线定位板（8）上两个倒三角凹槽来实现辅助降落，当出现一定偏差后，通过凹槽可以使喷药无人机（10）滑落到两个传输皮带（908）顶部，实现后续传输工作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311363781.6A CN117104519B (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 一种无人机自动加药设备及加药方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311363781.6A CN117104519B (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 一种无人机自动加药设备及加药方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117104519A CN117104519A (zh) | 2023-11-24 |
| CN117104519B true CN117104519B (zh) | 2023-12-22 |
Family
ID=88809426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311363781.6A Active CN117104519B (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 一种无人机自动加药设备及加药方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117104519B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207986666U (zh) * | 2018-03-15 | 2018-10-19 | 清远市巨劲科技有限公司 | 一种植保无人机加液装置 |
| CN212797371U (zh) * | 2020-08-21 | 2021-03-26 | 临沂飞防农业植保有限公司 | 一种无人机喷药装置基座 |
| KR102274818B1 (ko) * | 2020-05-14 | 2021-07-09 | 전북대학교산학협력단 | 환형보조기구가 장착된 농업용 드론 |
| CN113428351A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-09-24 | 深圳市鼎峰无限电子有限公司 | 一种基于农业生产中农药喷洒无人机 |
| CN115945097A (zh) * | 2022-12-12 | 2023-04-11 | 杭州国领科技有限公司 | 一种农业无人机喷洒农药加药装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BR112022010440A2 (pt) * | 2019-11-29 | 2022-09-06 | Tecnologias Pastor Spa | Estação móvel para realizar operações de pulverização aérea por meio de veículos aéreos não tripulados |
-
2023
- 2023-10-20 CN CN202311363781.6A patent/CN117104519B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207986666U (zh) * | 2018-03-15 | 2018-10-19 | 清远市巨劲科技有限公司 | 一种植保无人机加液装置 |
| KR102274818B1 (ko) * | 2020-05-14 | 2021-07-09 | 전북대학교산학협력단 | 환형보조기구가 장착된 농업용 드론 |
| CN212797371U (zh) * | 2020-08-21 | 2021-03-26 | 临沂飞防农业植保有限公司 | 一种无人机喷药装置基座 |
| CN113428351A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-09-24 | 深圳市鼎峰无限电子有限公司 | 一种基于农业生产中农药喷洒无人机 |
| CN115945097A (zh) * | 2022-12-12 | 2023-04-11 | 杭州国领科技有限公司 | 一种农业无人机喷洒农药加药装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117104519A (zh) | 2023-11-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN215027819U (zh) | 一种循环水智能加药装置 | |
| CN112275171B (zh) | 一种寒冷地区混凝土保护的涂料制备装置及制备方法 | |
| CN117104519B (zh) | 一种无人机自动加药设备及加药方法 | |
| CN113039887A (zh) | 一种具有翻土复填功能的液体肥料施加装置及方法 | |
| CN108739728A (zh) | 一种节能型农作物喷药装置 | |
| CN111497012A (zh) | 一种固定放射性废物的移动灌浆装置 | |
| CN106717680A (zh) | 一种秸秆粉料加工一体化设备 | |
| CN215074983U (zh) | 一种市政园林用农药喷洒装置 | |
| CN212349878U (zh) | 一种重金属污染土壤的修复装置 | |
| CN206050097U (zh) | 一种植保无人机药液自动加注机 | |
| CN212021191U (zh) | 一种便于清洁的水泥搅拌机 | |
| CN212531506U (zh) | 一种具有除杂效果的下料装置 | |
| CN112123611B (zh) | 一种拖鞋制造用橡胶合成成型装置 | |
| CN210815827U (zh) | 一种汽车配件喷涂漆料混合装置 | |
| CN110787682B (zh) | 一种建筑腻子自动配置设备 | |
| CN106184809A (zh) | 一种植保无人机药液自动加注机 | |
| CN208003862U (zh) | 具有物料残料自动清理功能的物料混合装置 | |
| CN203308062U (zh) | 手推式人工抹墙混凝土搅拌输送机 | |
| CN217103820U (zh) | 一种功能酒水用自动搅拌的酿造装置 | |
| CN203818630U (zh) | 双上料行星齿轮传动螺旋榨油机 | |
| CN214810127U (zh) | 一种污水处理用定量加药装置 | |
| CN217140036U (zh) | 一种用于生产次氯酸消毒液的混料装置 | |
| CN217486952U (zh) | 一种无人农场用的浇灌系统营养液自动添加装置 | |
| CN117983114B (zh) | 一种施肥机的肥料搅拌机构 | |
| CN218389488U (zh) | 一种草莓植保打药装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |