CN117091932A - 一种自动包埋系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动包埋系统，包括冷却板、压板机构、滴蜡机构和抬升机构；滴蜡机构包括滴蜡头，滴蜡头位于冷却板的上方；抬升机构用于支撑包埋底座，并能够带动包埋底座在第一工位和第二工位之间切换，在第一工位，包埋底座的底壁与冷却板接触，在第二工位，包埋底座位于冷却板的正上方，且与冷却板之间留有间隔距离；压板机构包括移动机构和压板，压板能够在移动机构的带动下在第一位置和第二位置之间移动；压板处于第一位置时，压板位于包埋底座内，并向下压迫包埋底座内的组织，压板处于第二位置时，在水平方向上，压板位于冷却板之外。能够实现对组织的自动包埋，降低操作人员的劳动强度，提升组织的包埋效果和包埋效率。

Description

一种自动包埋系统

技术领域

本发明属于组织包埋技术领域，具体涉及一种自动包埋系统。

背景技术

现有对组织进行切片研究时，需先对组织进行包埋；现有的包埋方式是，先在包埋底座内滴入一定量的石蜡，然后人工将组织放入到包埋底座内，并手动将组织贴紧固定在包埋底座的底壁上，然后人工将包埋盒放置到包埋底座上，再滴入一定量的石蜡，将这个整体放置到冷却台上进行冷却，使得石蜡固化，从而实现了对组织的包埋。

在上述过程中，完全需要人工手动进行操作，对组织包埋的效果完全取决于操作人员的水平和熟练程度，在对大量组织进行包埋时，操作人员无法长时间保持高效的工作状态，使得部分组织的包埋效果并不理想，且还会出现包埋效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动包埋系统，能够实现对组织的自动包埋，降低操作人员的劳动强度，提升组织的包埋效果和包埋效率。

本发明所采用的技术方案：

一种自动包埋系统，用于对生物组织进行自动包埋，包括冷却板、压板机构、滴蜡机构和抬升机构；

所述冷却板固定设置，所述滴蜡机构包括滴蜡头，所述滴蜡头位于所述冷却板的上方；

所述抬升机构包括四个能够上下运动的支撑腿以及两个水平设置的抬升杆，所述支撑腿竖直设置，四个所述支撑腿分为两个支撑组，每个所述支撑组包括两个在前后方向上相对设置的支撑腿，两个所述支撑组在左右方向上相对设置，两个所述抬升杆分别与两个所述支撑组对应，所述抬升杆的两端分别连接于相应的所述支撑腿的上端；

在一个所述支撑组，两个所述支撑腿分别位于所述冷却板的前后两侧，在在左右方向上，两个所述支撑组位于所述冷却板的范围内；

所述抬升机构用于支撑包埋底座，并能够带动所述包埋底座上下运动，使得所述包埋底座能够在第一工位和第二工位之间切换，在所述第一工位，所述包埋底座的底壁与所述冷却板接触，在所述第二工位，所述包埋底座位于所述冷却板的正上方，且与所述冷却板之间留有间隔距离；

所述压板机构包括移动机构和压板，所述压板连接于所述移动机构的移动端，所述压板机构安装于所述冷却板的一侧，所述压板能够在所述移动机构的带动下在第一位置和第二位置之间移动；所述包埋底座处于第一工位时，所述压板处于第一位置时，所述压板位于所述包埋底座内，并向下压迫所述包埋底座内的组织，所述压板处于第二位置时，在水平方向上，所述压板位于所述冷却板之外。

优选地，所述抬升机构还包括十字连接结构，所述十字连接结构的四端分别与四个所述支撑腿的下端连接，

所述自动包埋系统还包括抬升结构，所述抬升结构设置于所述十字连接结构的下侧，并与所述十字连接结构连接，以带动所述抬升机构上下运功。

优选地，所述抬升结构包括抬升电机和蜗杆，所述蜗杆竖直设置，所述蜗杆的下端与所述抬升电机连接，所述蜗杆的上端与所述十字连接结构的中心位置转动连接，以使得十字连接结构能够在抬升电机的带动下上下运动。

优选地，所述移动机构包括转杆、悬臂杆和连接杆，所述转杆和连接杆均竖直设置，所述悬臂杆水平设置，所述转杆和所述连接杆的上端之间通过所述悬臂杆连接；

所述压板连接于所述连接杆的下端；

所述转杆能够绕其轴线转动，以使得所述压板能够在第一位置和第二位置之间移动。

优选地，所述压板机构还包括升降机构，所述升降机构包括升降电机、齿轮和齿条结构，所述转杆的下部构成所述齿条结构，所述齿条结构与所述齿轮啮合，所述升降电机连接于所述齿轮，以带动所述移动机构上下运动。

优选地，所述压板机构还包括水平的旋转台和旋转电机，所述升降电机和所述齿轮均安装于所述旋转台，所述旋转电机连接于所述旋转台，以带动所述旋转台在水平面上转动，所述旋转台的转动轴线于所述转杆的轴线在同一条直线上。

优选地，所述连接杆的下端与所述压板之间通过缓冲弹簧连接。

优选地，还包括上料机构和机械转运手；

所述上料机构包括上料传送带，所述上料传送带上设有多个第一安放槽和多个第二安放槽，所述第一安放槽的数量与所述第二安放槽的数量相等且一一对应，在所述上料传送带的传送方向上，多个所述第一安放槽等间距地设置，所述第一安放槽与所述第二安放槽并排设置，所述第一安放槽与所述第二安放槽的并排方向垂直于所述传送方向，所述第一安放槽用于安放包埋底座，所述第二安放槽用于安放包埋盒，所述上料机构具有抓取区域，所述上料传送带传送时，依次将多个所述第一安放槽和多个所述第二安放槽传送至所述抓取区域；

所述机械转运手用于将所述抓取区域的所述包埋底座和所述包埋盒依次抓取转移至所述抬升机构。

优选地，所述机械转运手包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的抓取吸盘和抓取夹，所述抓取吸盘用于抓取所述包埋底座，所述抓取夹用于抓取所述包埋盒。

优选地，所述滴蜡机构还包括摆臂和摄像头，所述滴蜡头和所述摄像头安装在所述摆臂的自由端，所述摆臂能够在水平方向上摆动，使得其自由端在滴蜡位置和避让位置之间转换，在所述滴蜡位置，所述滴蜡头和所述摄像头位于所述冷却板的正上方，在所述避让位置，所述滴蜡头和所述摄像头在竖直方向上的投影位于所述冷却板之外。

本发明的有益效果：

本发明的自动包埋系统能够自动对生物组织进行包埋，在对组织进行包埋时，先将组织放置到包埋底座内，然后将包埋底座放置到抬升机构上，抬升机构带动包埋底座下降到第一工位，此时包埋底座直接与冷却板接触，因而冷却板能够对包埋底座及包埋底座内的容置物进行降温，压板机构移动到第一位置，从而将组织压在包埋底座的底壁上，滴蜡机构向包埋底座内滴入液态的蜡，液态腊包裹住组织，且由于组织别压板压住，因而组织的位置不会发生变化，也不会漂浮起来，液态腊受到冷却板的冷却，使得底壁的腊优先凝固，从而使得组织基本固定在包埋底座的底壁上，压板机构由第一位置移动到第二位置，抬升机构上升到第二工位，使得包埋底座脱离冷却板，再将包埋盒放置到包埋底座上，滴蜡机构再向包埋底座内滴入一定量的液态的腊，最后将整个包埋底座转移至冷却台上即可，以上过程只需操作人员将组织放置到包埋底座内，并将包埋底座放置到抬升机构上，以及最后将整个包埋底座转移至冷却台上，大大降低了操作人员的工作内容，基本实现了对组织的自动包埋，提升了组织的包埋效果和包埋效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是自动包埋系统的一种实施方式的结构示意图；

图2是抬升机构位于第一工位时的结构示意图；

图3是压板机构处于第一位置的结构示意图；

图4是抬升机构处于第二工位的结构示意图；

图5是十字连接结构与蜗杆的爆炸结构示意图；

图6是辅助板、缓冲弹簧和压板的结构示意图；

图7是升降机构的结构示意图；

图8是自动包埋系统的另一种实施方式的结构示意图。

图中：1、冷却板；2、抬升机构；3、滴蜡头；4、压板机构；5、包埋底座；6、机械转运手；7、上料机构；

21、支撑腿；22、抬升杆；23、十字连接结构；24、螺纹孔；25、蜗杆；

41、转杆；42、悬臂杆；43、连接杆；44、压板；45、齿轮；46、旋转台；47、辅助板；48、缓冲弹簧；

51、卡槽；

71、第一安放槽；72、第二安放槽。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分，为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参见图1-图8，本发明提供了一种自动包埋系统，用于对生物组织进行自动包埋，包括冷却板1、压板机构4、滴蜡机构和抬升机构2。

所述冷却板1固定设置，所述滴蜡机构包括滴蜡头3，所述滴蜡头3位于所述冷却板1的上方。

所述抬升机构2包括四个能够上下运动的支撑腿21以及两个水平设置的抬升杆22，所述支撑腿21竖直设置，四个所述支撑腿21分为两个支撑组，每个所述支撑组包括两个在前后方向上相对设置的支撑腿21，两个所述支撑组在左右方向上相对设置，两个所述抬升杆22分别与两个所述支撑组对应，所述抬升杆22的两端分别连接于相应的所述支撑腿21的上端。

在一个所述支撑组，两个所述支撑腿21分别位于所述冷却板1的前后两侧，在在左右方向上，两个所述支撑组位于所述冷却板1的范围内。

所述抬升机构2用于支撑包埋底座5，并能够带动所述包埋底座5上下运动，使得所述包埋底座5能够在第一工位和第二工位之间切换，在所述第一工位，所述包埋底座5的底壁与所述冷却板1接触，在所述第二工位，所述包埋底座5位于所述冷却板1的正上方，且与所述冷却板1之间留有间隔距离。

所述压板机构4包括移动机构和压板44，所述压板44连接于所述移动机构的移动端，所述压板机构4安装于所述冷却板1的一侧，所述压板44能够在所述移动机构的带动下在第一位置和第二位置之间移动；所述包埋底座5处于第一工位时，所述压板44处于第一位置时，所述压板44位于所述包埋底座5内，并向下压迫所述包埋底座5内的组织，所述压板44处于第二位置时，在水平方向上，所述压板44位于所述冷却板1之外。

本发明的目的在于半自动或自动地对生物组织进行包埋，其包埋过程为：

S100、人工将生物组织放置到包埋底座5内（为方便描述将放置生物组织的包埋底座5称为第一组合体）。

S200、将第一组合体放置到抬升机构2上，包埋底座5的左右两侧分别架在两个抬升杆22上。

S300、抬升机构2移动到第一工位，使得包埋底座5的底壁的下侧面与冷却板1接触（图2示）。

S400、压板机构4移动至第一位置，从而将生物组织压紧于底壁的上侧面（图3示）。

S500、滴蜡机构的滴蜡头3在包埋底座5的上方，并向包埋底座5内滴入一定量的液态的腊，使得液态的腊包裹住生物组织。

S600、滴蜡机构停止滴蜡，抬升机构2移动到第二工位使得包埋底座5脱离冷却板1（图4示）。

S700、将包埋盒放置到包埋底座5上。

S800、滴蜡机构再向包埋底座5内滴入一定量的液态腊，得到第二组合体（第二组合体为步骤S700中包埋底座5及包埋底座5内的承载物）。

S900、将第二组合体转移至冷却台上。

在上述过程中，只需人工进行步骤S100、S200、S700和S900，而步骤S300-S600及S800均由自动包埋系统自动完成，从而减少了操作人员的工作内容，而且包埋的核心过程基本由自动包埋系统完成，减少了操作人员的个人经验对包埋效果的影响，从而提升了生物组织的包埋效果，操作人员只需进行有限的几个步骤，因而一名操作人员可同时对几个自动包埋系统进行配合操作，从而提升了生物组织的包埋效率。

在步骤S100中，操作人员需将生物组织平铺在包埋底座5的底壁上，并且使得生物组织需要切片的一面朝下。

在步骤S200中，如图2所示，包埋底座5的左右两侧分别设有能够与抬升杆22相配合的卡槽51，在将包埋底座5放置到抬升机构2上时，通过卡槽51与抬升杆22相配合的方式，使得包埋底座5能够相对稳定在抬升机构2上，从而确保滴蜡头3处于包埋底座5的正上方，方便后续包埋底座5能够承接住滴蜡头3滴落的液态腊。

在步骤S300中，若抬升机构2未处于第一工位，则控制抬升机构2向下运动至第一工位，从而使得包埋底座5的底壁的下侧面与冷却板1接触；冷却板1的温度较低，能够对包埋底座5内的承载物进行降温，方便后续将生物组织进行初步固定。

当然，若抬升机构2初始时就处于第一工位，则可跳过步骤S300。

在步骤S400中，压板机构4自动移动到第一位置，将生物组织压紧于底壁的上侧面，使得生物组织保持平整的状态。

在步骤S500中，滴蜡机构向包埋底座5内滴入液态的腊，由于生物组织被压板44压紧，因而生物组织不会出现漂浮的状态，使得生物组织始终与包埋底座5的底壁接触，且状态和位置始终不变（相对包埋底座5），而抬升机构2处于第一工位，因而冷却板1会使得包埋底座5内的液态的腊降温并凝固，这个过程中，液态腊的下层优先凝固（靠近包埋底座5的底壁处的腊），而生物组织与包埋底座5的底壁接触，从而将生物组织基本固定在包埋底座5的底壁处。

冷却板1对包埋底座5内的液态的腊的降温时长保持5-20s，从而确保生物组织固定凝固在包埋底座5的底壁处，而上层的腊依然保持着液态的状态。

如此，压板44便可从第一位置移动至第二位置，由于生物组织凝固在包埋底座5的底壁处，因而此时，即使压板44不再压着生物组织，生物组织的位置相对包埋底座5也不会发生变化；而压板44移动至第二位置后，方便后续步骤S600升降机构切换至第二工位。

在步骤S600中，抬升机构2动作使得其处于第二工位，相当于将包埋底座5向上举起，使得包埋底座5与冷却板1分离，因而冷却板1不会继续对包埋底座5内的液态的腊进行制冷，防止此时包埋底座5内的腊全被凝固，确保与后续S800中滴入的液态的腊凝固成一个整体，防止最终形成的包埋块出现分层的现象。

在步骤S700中，操作人员将包埋盒放到包埋底座5上，并从上侧覆盖生物组织。包埋盒为原先放置该生物组织的包埋盒，其上具有特定的编号，以标明该生物组织。

在步骤S800中，再次向包埋底座5内滴入一定量的液态的腊，使得包埋盒基本没入到液态腊内。

在步骤S900中，第二组合体在冷却台上大概冷却15-25min，使得包埋底座5内的液态的凝固成固态，从而得到包埋块。

在上述过程中，抬升机构2上下运动衣在第一工位与第二工位之间切换，具体地，两个支撑组同时上下运动，从而实现在第一工位和第二工位之间切换，并使得两个抬升杆22始终处于同一高度。

参见图5，所述抬升机构2还包括十字连接结构23，所述十字连接结构23的四端分别与四个所述支撑腿21的下端连接。

所述自动包埋系统还包括抬升结构，所述抬升结构设置于所述十字连接结构23的下侧，并与所述十字连接结构23连接，以带动所述抬升机构2上下运功。

十字连接结构23的设置，使得四个支撑腿21相互连接在一起，也即，四个支撑腿21之间的位置相对固定，从而确保两个抬升杆22同时上升和下降并处于同一高度。

抬升结构的设置，能够带动十字连接结构23上下运动，从而使得抬升机构2上下运动，以在第一工位和第二工位之间切换。

所述抬升结构包括抬升电机和蜗杆25，所述蜗杆25竖直设置，所述蜗杆25的下端与所述抬升电机连接，所述蜗杆25的上端与所述十字连接结构23的中心位置转动连接，以使得十字连接结构23能够在抬升电机的带动下上下运动。

在本发明中，冷却板1和抬升机构2安装于安装台上，其中冷却板1固定，安装台上设有四个过孔，四个支撑腿21分别穿过四个过孔，并与过孔滑动配合，使得四个支撑腿21能够上下运动，并限定支撑腿21只能够上下运动；蜗杆25竖直设置，且抬升电机能够带着蜗杆25绕着其轴线自转，十字连接结构23的中心位置设置有与该蜗杆25配合的螺纹孔24，因而蜗杆25在自转时，蜗杆25的高度始终保持不变，而十字连接结构23通过其螺纹孔24与蜗杆25配合，而十字连接结构23与四个支撑腿21连接，四个支撑腿21受过孔的限制无法转动，因而十字连接结构23也无法转动，使得十字连接结构23在蜗杆25的带动下上下进行移动，从而使得抬升机构2能够上下移动。

需要说明的是，第一工位和第二工位为固定位置，可设置相应的接近开关，检测十字连接结构23的位置，从而控制抬升电机的正转、反转和停止。

所述移动机构包括转杆41、悬臂杆42和连接杆43，所述转杆41和连接杆43均竖直设置，所述悬臂杆42水平设置，所述转杆41和所述连接杆43的上端之间通过所述悬臂杆42连接。

所述压板44连接于所述连接杆43的下端。

所述转杆41能够绕其轴线转动，以使得所述压板44能够在第一位置和第二位置之间移动。

对于压板机构4而言，其中的移动机构带动压板44在第一位置和第二位置之间切换，转杆41竖直设置，且能够绕其轴线转动，而连接杆43和悬臂杆42连接于转杆41，也就是说转杆41转动时，连接杆43也在转动，而压板44连接于连接杆43的下端，从而带动压板44转动，从而使得压板44能够在第一位置与第二位置之间切换。

参见图7，所述压板机构4还包括升降机构，所述升降机构包括升降电机、齿轮45和齿条结构，所述转杆41的下部构成所述齿条结构，所述齿条结构与所述齿轮45啮合，所述升降电机连接于所述齿轮45，以带动所述移动机构上下运动。

在步骤S400中，压板机构4从第二位置移动至第一位置时，若压板44只在平面上进行摆动，受包埋底座5侧壁的限制，压板44会与包埋底座5的侧壁产生干涉，因而压板44需从上向下进入到包埋底座5内，才能将生物组织压紧于包埋底座5的底壁。

升降电机带动齿轮45转动，齿轮45与齿条结构配合，从而使得转杆41上下运动，从而使得压板44上下运功，因而在压板机构4从第二位置移动到第一位置时，转杆41先转动使得压板44转动到包埋底座5的正上方，然后升降电机运转使得转杆41向下移动，进而使得压板44向下移动，从而使得压板44压住生物组织；而在压板44由第一位置移动到第二位置时，则转杆41先上升，再转动。

所述压板机构4还包括水平的旋转台46和旋转电机，所述升降电机和所述齿轮45均安装于所述旋转台46，所述旋转电机连接于所述旋转台46，以带动所述旋转台46在水平面上转动，所述旋转台46的转动轴线于所述转杆41的轴线在同一条直线上。

通过旋转电机带动旋转台46转动，而升降电机和齿轮45均安装于旋转台46，使得升降电机和齿轮45能够跟随旋转台46转动，从而使得转杆41转动。

旋转电机优选为步进电机或伺服电机，使得压板44能够精准地在第一位置和第二位置之间切换。

进一步地，所述连接杆43的下端与所述压板44之间通过缓冲弹簧48连接。在实际应用时，生物组织存在差异，也就是说有些生物组织的厚度较大，有些生物组织的厚度较小，因而压板44在第一位置时，若压板44的位置始终恒定，对于厚度较大的生物组织，压板44有可能会与生物组织产生干涉，从而压坏生物组织，对于较薄的生物组织而言，压板44有可能无法压紧到生物组织，从而影响包埋效果。

进一步地，参见图6，连接杆43的下端连接有水平的辅助板47，辅助板47与压板44之间通过缓冲弹簧48连接，缓冲弹簧48的数量为四个，分别连接于辅助板47和压板44的四角位置。

也即，辅助板47和压板44的面积基本相同（在水平面上的投影面积相同），通过设置四个缓冲弹簧48，使得压板44的各处的弹力更为均匀，确保压板44能够有效压紧且不会压坏生物组织。

通过缓冲弹簧48的设置，使得压板44能够上下浮动，从而确保无论生物组织的厚度的大小，压板44均能够将生物组织压紧于包埋底座5的底壁。

压板44上为网孔板，其上有若干个矩阵排布的网孔，使得压板44在第一位置时，滴蜡机构向包埋底座5内滴蜡时，液态的腊能够透过网孔与压板44下侧的生物组织接触，确保腊能够对生物组织进行有效的包裹。

网孔的面积为25-50mm²，确保液态的腊能够进入到网孔板的下侧。

参见图8，自动包埋系统还包括上料机构7和机械转运手6。

所述上料机构7包括上料传送带，所述上料传送带上设有多个第一安放槽71和多个第二安放槽72，所述第一安放槽71的数量与所述第二安放槽72的数量相等且一一对应，在所述上料传送带的传送方向上，多个所述第一安放槽71等间距地设置，所述第一安放槽71与所述第二安放槽72并排设置，所述第一安放槽71与所述第二安放槽72的并排方向垂直于所述传送方向，所述第一安放槽71用于安放包埋底座5，所述第二安放槽72用于安放包埋盒，所述上料机构7具有抓取区域，所述上料传送带传送时，依次将多个所述第一安放槽71和多个所述第二安放槽72传送至所述抓取区域。

所述机械转运手6用于将所述抓取区域的所述包埋底座5和所述包埋盒依次抓取转移至所述抬升机构2。

上料传送带安装于冷却板1的一侧，上料传送带运转时，第一安放槽71和第二安放槽72沿着传送方向进行传送，使得第一安放槽71能够按照远近顺序循环经过抓取区域。

如图8所示实施例，上料传送带转动，使得上侧的部分由左向右传送，每次传送距离为相邻的两个第一安放槽71之间的距离。因而在步骤S100与步骤S200之间还有步骤：

S150、操作人员将第一组合体放置到第一安放槽71，将相应的包埋盒放置到对应的第二安放槽72；

在步骤S200中，机械转运手6将抓取区域处的第一组合体夹取到抬升机构2上。

在步骤S700中，机械转运手6将抓取区域处的包埋盒夹取到包埋底座5上，且在机械转运手6将包埋盒夹走时，上料传送带将下一个第一安放槽71和第二安放槽72传送到抓取区域，方便下一次机械手夹取第一组合体和对应的包埋盒。

可见操作人员只需进行步骤S100、S150和S900，步骤S200-S800均由自动包埋系统自动完成，从而进一步提升了自动化程度，降低操作人员的工作强度，提升对生物组织的包埋效果。

进一步地，所述机械转运手6包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的抓取吸盘和抓取夹，所述抓取吸盘用于抓取所述包埋底座5，所述抓取夹用于抓取所述包埋盒。

包埋底座5包括外平板和位于外平板中间并向下凹陷的容纳槽，包埋底座5为金属制成，且外表面光滑，因而在夹取包埋底座5时，可通过吸盘吸附外平板的方式实现。

进一步地，抓取吸盘的下侧可设置有四个小吸盘，在夹取包埋底座5时，四个小吸盘分别吸附外平板的四角位置，从而可稳定吸附住包埋底座5，方便通过机械转运手6将第一组合体转移至抬升机构2上。

抓取夹包括两个能够向内或向外移动的抓取分夹，在需要夹取包埋盒时，机械臂带动抓取夹至抓取区域，并使得抓取夹与抓取区域的包埋盒对应，然后控制两个抓取分夹向内运动，从而夹住包埋盒，然后机械臂带动抓取夹至包埋盒的上侧，两个抓取夹向外运动，便可使得包埋盒落于包埋底座5上。

需要说明的是，上料传送带的设置，能够使得第一安放槽71和第二安放槽72能够按照设计依次到达抓取区域，机械转运手6，每次都到同一位置抓取包埋底座5（第一组合体）和包埋盒，并转移至同一位置（抬升机构2），因而可高效地实现自动放置第一组合体（步骤S200）和包埋盒（步骤S700）。

所述滴蜡机构还包括摆臂和摄像头，所述滴蜡头3和所述摄像头安装在所述摆臂的自由端，所述摆臂能够在水平方向上摆动，使得其自由端在滴蜡位置和避让位置之间转换，在所述滴蜡位置，所述滴蜡头3和所述摄像头位于所述冷却板1的正上方，在所述避让位置，所述滴蜡头3和所述摄像头在竖直方向上的投影位于所述冷却板1之外。

摆臂能够在水平方向上摆动，因而在机械转运手6将第一组合体夹取至抬升机构2上时，摆臂可摆动至避让位置，从而使得抬升机构2的上方物任何遮挡，以避免对机械转运手6造成干涉，确保步骤S200的顺利进行，而在步骤S400完成后，摆臂再摆动至滴蜡位置，使得滴蜡头3位于包埋底座5的正上方，从而能够向包埋底座5内滴入液态的腊，完成后，摆臂再摆动至避让位置，方便机械转运手6将包埋盒夹取至包埋底座5上，而后摆臂再摆动至滴蜡位置滴入一定量的液态的腊；也就是说，摆臂基本处于避让位置，只有在需要滴蜡时，摆臂才摆动至滴蜡位置，从而确保其不会对压板机构4的动作、机械转运手6的动作造成干扰。

此外，包埋底座5的容纳槽的侧壁上设有水平的、环形的参考线，在步骤S500中，滴蜡机构在向包埋底座5内滴入液态的腊时，摄像头能够实时监控滴入液态腊的量，在包埋底座5内的液态的腊的上表面到达参考线时，滴蜡机构停止滴蜡，从而使得不管包埋底座5内生物组织体积大小，均能确保生物组织均能够被液态的腊进行包埋，且不会出现滴入液态的腊过多导致浪费的情况。

参考线与容纳槽底壁之间的距离与容纳槽的整体高度之比为0.5-0.75。

而在步骤S800中，滴蜡机构再滴入一定量的液态的腊，这里“一定量”的值为认为设定，具体受参考线的位置影响，只需确保液态的腊基本能够基本包括包埋盒即可。申请人需要强调的是，本申请的自动包埋系统能够对持续性地对生物组织进行包埋，由于生物组织体型的差异，就使得包埋时对液态的腊的量有所区别，具体地，体型越大的生物组织对液态的腊的量需求就越小，因而本申请通过摄像头监控步骤S500中滴入液态的腊的量，而通过步骤S800滴入等量（对每个包埋底座5内滴入同量的液态的腊）的液态的腊，从而使得最终得到的包埋块的体型基本相同。

应当理解，上述的实施方式仅是示例性的，而非限制性的，在不偏离本发明的基本原理的情况下，本领域的技术人员可以针对上述细节做出的各种明显的或等同的修改或替换，都将包含于本发明的权利要求范围内。

Claims (10)

1.一种自动包埋系统，用于对生物组织进行自动包埋，其特征在于，包括冷却板、压板机构、滴蜡机构和抬升机构；

所述冷却板固定设置，所述滴蜡机构包括滴蜡头，所述滴蜡头位于所述冷却板的上方；

所述抬升机构包括四个能够上下运动的支撑腿以及两个水平设置的抬升杆，所述支撑腿竖直设置，四个所述支撑腿分为两个支撑组，每个所述支撑组包括两个在前后方向上相对设置的支撑腿，两个所述支撑组在左右方向上相对设置，两个所述抬升杆分别与两个所述支撑组对应，所述抬升杆的两端分别连接于相应的所述支撑腿的上端；

在一个所述支撑组，两个所述支撑腿分别位于所述冷却板的前后两侧，在在左右方向上，两个所述支撑组位于所述冷却板的范围内；

所述抬升机构用于支撑包埋底座，并能够带动所述包埋底座上下运动，使得所述包埋底座能够在第一工位和第二工位之间切换，在所述第一工位，所述包埋底座的底壁与所述冷却板接触，在所述第二工位，所述包埋底座位于所述冷却板的正上方，且与所述冷却板之间留有间隔距离；

所述压板机构包括移动机构和压板，所述压板连接于所述移动机构的移动端，所述压板机构安装于所述冷却板的一侧，所述压板能够在所述移动机构的带动下在第一位置和第二位置之间移动；所述包埋底座处于第一工位时，所述压板处于第一位置时，所述压板位于所述包埋底座内，并向下压迫所述包埋底座内的组织，所述压板处于第二位置时，在水平方向上，所述压板位于所述冷却板之外。

2.根据权利要求1所述的自动包埋系统，其特征在于，所述抬升机构还包括十字连接结构，所述十字连接结构的四端分别与四个所述支撑腿的下端连接，

所述自动包埋系统还包括抬升结构，所述抬升结构设置于所述十字连接结构的下侧，并与所述十字连接结构连接，以带动所述抬升机构上下运功。

3.根据权利要求2所述的自动包埋系统，其特征在于，所述抬升结构包括抬升电机和蜗杆，所述蜗杆竖直设置，所述蜗杆的下端与所述抬升电机连接，所述蜗杆的上端与所述十字连接结构的中心位置转动连接，以使得十字连接结构能够在抬升电机的带动下上下运动。

4.根据权利要求1所述的自动包埋系统，其特征在于，所述移动机构包括转杆、悬臂杆和连接杆，所述转杆和连接杆均竖直设置，所述悬臂杆水平设置，所述转杆和所述连接杆的上端之间通过所述悬臂杆连接；

所述压板连接于所述连接杆的下端；

所述转杆能够绕其轴线转动，以使得所述压板能够在第一位置和第二位置之间移动。

5.根据权利要求4所述的自动包埋系统，其特征在于，所述压板机构还包括升降机构，所述升降机构包括升降电机、齿轮和齿条结构，所述转杆的下部构成所述齿条结构，所述齿条结构与所述齿轮啮合，所述升降电机连接于所述齿轮，以带动所述移动机构上下运动。

6.根据权利要求5所述的自动包埋系统，其特征在于，所述压板机构还包括水平的旋转台和旋转电机，所述升降电机和所述齿轮均安装于所述旋转台，所述旋转电机连接于所述旋转台，以带动所述旋转台在水平面上转动，所述旋转台的转动轴线于所述转杆的轴线在同一条直线上。

7.根据权利要求4所述的自动包埋系统，其特征在于，所述连接杆的下端与所述压板之间通过缓冲弹簧连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动包埋系统，其特征在于，还包括上料机构和机械转运手；

所述上料机构包括上料传送带，所述上料传送带上设有多个第一安放槽和多个第二安放槽，所述第一安放槽的数量与所述第二安放槽的数量相等且一一对应，在所述上料传送带的传送方向上，多个所述第一安放槽等间距地设置，所述第一安放槽与所述第二安放槽并排设置，所述第一安放槽与所述第二安放槽的并排方向垂直于所述传送方向，所述第一安放槽用于安放包埋底座，所述第二安放槽用于安放包埋盒，所述上料机构具有抓取区域，所述上料传送带传送时，依次将多个所述第一安放槽和多个所述第二安放槽传送至所述抓取区域；

所述机械转运手用于将所述抓取区域的所述包埋底座和所述包埋盒依次抓取转移至所述抬升机构。

9.根据权利要求8所述的自动包埋系统，其特征在于，所述机械转运手包括机械臂和连接于所述机械臂自由端的抓取吸盘和抓取夹，所述抓取吸盘用于抓取所述包埋底座，所述抓取夹用于抓取所述包埋盒。

10.根据权利要求1-7任一项所述的自动包埋系统，其特征在于，所述滴蜡机构还包括摆臂和摄像头，所述滴蜡头和所述摄像头安装在所述摆臂的自由端，所述摆臂能够在水平方向上摆动，使得其自由端在滴蜡位置和避让位置之间转换，在所述滴蜡位置，所述滴蜡头和所述摄像头位于所述冷却板的正上方，在所述避让位置，所述滴蜡头和所述摄像头在竖直方向上的投影位于所述冷却板之外。