CN117086035A - 一种用于水下管道清理的巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水下管道巡检设备技术领域，具体涉及一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体、清洁机构、位移机构、回收网、引导机构和支撑机构；机体为空心的圆柱体结构，机体的两端均设置有开口；支撑机构包括驱动组件、第一支撑杆和第二支撑杆；通过支撑机构将机体固定于水下管道中使其稳定，可提高清洁机构的清洁效率，使得机体上位移机构无需继续位移，减小设备的体积和重量，降低设备成本，同时节省更多的能源，已提供给清洁机构，使得机体续航时间更长，通过引导机构匹配第一支撑杆的移动，使得污垢可准确被导入机体中被回收网收集，降低收集难度；通过第一支撑杆和第二支撑杆的移动使机体可匹配不同直径的水下管道，提高设备适配性。

Description

一种用于水下管道清理的巡检机器人

技术领域

本发明涉及水下管道巡检设备技术领域，具体涉及一种用于水下管道清理的巡检机器人。

背景技术

在现代生活中，城市中的下水管道经过处理会排放至湖泊和海洋中，由于市政管道并非与湖泊和海洋直接连通，在市政管道和湖泊和海洋之间会设置一段用于衔接两者的水下管道，由于此段的水下管道与海洋和湖泊接触，使得在长时间使用后，水下管道的排出口处会被湖泊或者海洋环境所影响，使得水下管道的表层和内部均会容易产生污垢和锈蚀，同时水下管道外壁和内壁还容易覆盖一些壳类生物，比如藤壶，由此造成人工巡检难度加，市面上有很多对于水下管道外壁进行清洁的设备，但是在实际巡检的过程中，水下管道的内壁也会有污垢、壳类生物的存在，进一步的加大了巡检的难度，现有技术中，常见的水下管道清洁机器人，在对于水下管道内壁进行清洁后，大多无法携带对于清洁下来的污垢或者生物，依靠水下管道排水时的冲力对于清洁下来的污垢进行清洁，此方法存在清洁效果不理想的问题。

中国专利CN113431986B公开了一种水下管道智能巡检机器人，包括机体，所述机体上设置有驱动机构，所述驱动机构驱动所述机体在水下位移，所述机体上还设置有清理机构和控制器，所述控制器控制所述驱动机构工作，所述驱动机构包括螺旋桨；所述清理机构包括刮板和收纳器，所述收纳器包括收集漂浮物的收集仓和收集沉淀物的收集盒，此专利中的机体可在水下进行自主移动，减少了人工对于水下巡检的技术问题，同时设备通过污垢进行分类收集的方式，解决了现有技术中，设备无法对于清洁后的污垢进行收集的技术问题，但是其具有以下几个问题：

1、在清洁的过程中，其收集盒无法准确的对于污垢进行收集，污垢容易随着水流沉积在别处，降低了清洁的效率；

2、由于水下管道完全位于水底，水下环境中漂浮物较少，使得其分类收集污垢的方式对于污垢的收集帮助不大，还增加了收集的难度；

3、此专利中的刮板由于是固定的尺寸，考虑到水下管道错综复杂，水下管道大多直径不同，使得刮板不能对于不同直径的水下管道进行清理，造成设备的适配性不高；

4、此专利中的驱动组件在带动刮板对于水下管道的内壁进行清理时，需要驱动组件的动力足够大，才能推进装置在水下环境中前进，使得设备体积增大，不利于设备在水下管道的内部进行活动，同时还增加了设备的成本。

发明内容

针对上述问题，提供一种用于水下管道清理的巡检机器人，通过支撑机构将机体固定于水下管道中使其稳定，可提高清洁机构的清洁效率，使得机体上位移机构无需继续位移，减小设备的体积和重量，降低设备成本，同时节省更多的能源，已提供给清洁机构，使得机体续航时间更长，通过引导机构匹配第一支撑杆的移动，使得污垢可准确被导入机体中被回收网收集，降低收集难度；通过第一支撑杆和第二支撑杆的移动使机体可匹配不同直径的水下管道，提高设备适配性。

一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体和设置于机体上的清洁机构和位移机构，机体上还设置有用工对水下污垢进行收集的回收网、多个用于对清洁机构清理出来的水下污垢进行导向的引导机构和多个支撑机构；

机体为空心的圆柱体结构，机体的两端均设置有开口；

多个支撑机构均等距环绕于机体的轴线上，所有支撑机构均包括驱动组件、第一支撑杆和第二支撑杆；

第一支撑杆和第二支撑杆呈镜像对称状态，第一支撑杆和第二支撑杆的其中一端均与机体的中部铰接，第一支撑杆和第二支撑杆的中部与驱动组件传动连接，驱动组件用于带动第一支撑杆和第二支撑杆以机体上的铰接点为圆心进行转动；

清洁机构包括数量与支撑机构数量相同且一一对应的清洁头，所有清洁头分别安装于第一支撑杆上远离机体的一端；

回收网安装于机体上靠近第二支撑杆的一端；

引导机构的数量与支撑机构的数量相同且一一对应，所有引导机构均安装于机体上远离回收网的一端，且所有引导机构分别与多个第一支撑杆传动连接，引导机构可随第一支撑杆的转动的而调整对于水下污垢的导向面积。

优选的，机体的外壁上设置有多个与机体的轴线平行的滑槽，滑槽的数量与支撑机构的数量相同且一一对应，所有支撑机构的驱动组件均包括两个滑块和两个第一连接杆，两个滑块能够相对滑动的位于滑槽的两端上，两个第一连接杆的其中一端分别与两个滑块的顶部铰接，两个第一连接杆的另外一端分别与第一支撑杆和第二支撑杆的中部铰接。

优选的，所有支撑机构的驱动组均包括旋转驱动电机、丝杆、防护罩和两个固定板，两个固定板分别设置于滑槽的两端，且两个固定板均设置于机体的内壁上，丝杆能够转动的位于两个固定板之间，丝杆两端的螺纹相反，两个滑块的底部均与丝杆的两端螺纹配合，旋转驱动电机固定连接于其中一个固定板的外壁上，旋转驱动电机的输出轴贯穿通过固定板与丝杆固定连接，防护罩安装于机体的内壁上，且旋转驱动电机、丝杆和固定板均位于防护罩内。

优选的，所有支撑机构均包括第二连接杆和抵接板，第二连接杆的其中一端与机体上靠近第二支撑杆的一端铰接，且第二连接杆与第二支撑杆相互平行，抵接板的两端分别与第二连接杆和第二支撑杆上远离机体的一端铰接。

优选的，抵接板的顶部为弧形结构，且抵接板的顶部上设置有防滑纹路。

优选的，所有引导机构均包括能折叠的网布和两个伸缩杆，两个伸缩杆的其中一端均与机体靠近第一支撑杆的一端铰接，两个伸缩杆的另一端分别与两个相邻的第一支撑杆上远离机体的一端铰接，网布能够折叠的安装于两个伸缩杆之间，网布为扇形结构。

优选的，机体上设置有若干组环绕于机体轴线设置的排水槽。

优选的，位移机构包括多个用于带动机体沿水下管道的轴线方向进行移动第一螺旋桨和多个用于带动机体沿水下管道径向进行移动的第二螺旋桨。

优选的，机体上靠近第一支撑杆的一端设置有环形的安装板。

优选的，机体的外壁上设置有多个避障传感器。

本发明相比较于现有技术的有益效果是：

1.本发明的机体通过多个第二支撑杆被固定于水下管道中，保持机体通过第一支撑杆和清洁头对于水下管道的内壁清洁时的稳定程度，由此可提高清洁的效率，提高设备的稳定性，使得机体上位移机构无需继续位移，进而使得动力较小的位移机构就可满足作业需求，由此可减小设备的体积和重量，降低了设备的成本，便于机体在水下管道内的移动，同时在机体被固定时，位移机构处于停止状态，可节省更多的能源消耗，可将更多的能源用于清洁机构的作业，由此使得机体在水下管道的作业时续航的时间更长，由此能进一步提高对于水下管道的清洁效率。

2.本发明通过第一支撑杆的移动带动引导机构的移动，使得引导机构能够随第一支撑杆的转动的而调整对于水下污垢的导向面积，使引导机构可匹配第一支撑杆的移动，使得污垢可准确被导入机体的其中一个开口处，使得进入机体的污垢会向机体的另一端的开口移动，直至从机体的另一端排出被安装于机体另一端的回收网收集，由此降低了收集的难度。

3.本发明通过驱动组件的设置，使得第一支撑杆和第二支撑杆可同时被带动， 第二支撑杆将机体固定的同时，第一支撑杆同步带动清洁头与水下管道的内壁接触，提高设备的同步性的同时，还使得机体在水下管道中的姿态更加的稳定，通过第一支撑杆和第二支撑杆在机体上的移动，使得机体可匹配不同直径的水下管道，提高设备的适配性。

附图说明

图1是一种用于水下管道清理的巡检机器人的立体结构示意图；

图2是一种用于水下管道清理的巡检机器人的主视图；

图3是一种用于水下管道清理的巡检机器人的剖面结构示意图；

图4是一种用于水下管道清理的巡检机器人中机体和支撑机构的立体结构示意图；

图5是一种用于水下管道清理的巡检机器人中机体、位移机构和支撑机构的侧视图；

图6是一种用于水下管道清理的巡检机器人中支撑机构的局部的立体结构示意图；

图7是一种用于水下管道清理的巡检机器人中机体的立体结构示意图；

图8是一种用于水下管道清理的巡检机器人中机体和第二支撑杆的立体结构示意图；

图9是一种用于水下管道清理的巡检机器人中机体、第一支撑杆、清洁机构和引导机构的立体结构示意图；

图10是一种用于水下管道清理的巡检机器人中第一支撑杆和引导机构的立体结构示意图；

图11是图3中A处的放大图；

图12是图3中B处的放大图；

图13是图7中C处的放大图；

图14是图7中D处的放大图。

图中标号为：

1-机体；

11-清洁机构；111-清洁头；

12-位移机构；121-第一螺旋桨；122-第二螺旋桨；

13-引导机构；131-网布；132-伸缩杆；

14-开口；

15-排水槽；

16-回收网；

17-滑槽；

18-安装板；181-摄像头；182-巡检灯；

19-避障传感器；

2-支撑机构；

21-驱动组件；212-滑块；2121-第一连接杆；213-旋转驱动电机；214-丝杆；215-防护罩；216-固定板；

22-第一支撑杆；

23-第二支撑管；231-第二连接杆；232-抵接板；2321-防滑纹路。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如图1至图14所示：一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体1和设置于机体1上的清洁机构11和位移机构12，机体1上还设置有用工对水下污垢进行收集的回收网16、多个用于对清洁机构11清理出来的水下污垢进行导向的引导机构13和多个支撑机构2；机体1为空心的圆柱体结构，机体1的两端均设置有开口14；多个支撑机构2均等距环绕于机体1的轴线上，所有支撑机构2均包括驱动组件21、第一支撑杆22和第二支撑杆 23；第一支撑杆22和第二支撑杆 23呈镜像对称状态，第一支撑杆22和第二支撑杆 23的其中一端均与机体1的中部铰接，第一支撑杆22和第二支撑杆 23的中部与驱动组件21传动连接，驱动组件21用于带动第一支撑杆22和第二支撑杆 23以机体1上的铰接点为圆心进行转动；清洁机构11包括数量与支撑机构2数量相同且一一对应的清洁头111，所有清洁头111分别安装于第一支撑杆22上远离机体1的一端；回收网16安装于机体1上靠近第二支撑杆 23的一端；引导机构13的数量与支撑机构2的数量相同且一一对应，所有引导机构13均安装于机体1上远离回收网16的一端，且所有引导机构13分别与多个第一支撑杆22传动连接，引导机构13可随第一支撑杆22的转动的而调整对于水下污垢的导向面积。

通过位移机构12带动机体1在水下移动，便于机体1在水下管道中进行巡检作业，

当需要对于水下管道的内壁进行清洁时，通过同时启动多个支撑机构2的驱动组件21，驱动组件21带动与其传动连接的第一支撑杆22和第二支撑杆 23的中部，使得第一支撑杆22和第二支撑杆 23以机体1上的铰接点为圆心进行转动，直至第一支撑杆22和第二支撑杆 23上远离机体1的一端与水下管道的内壁抵接，使得机体1通过多个第二支撑杆 23被固定于水下管道中，进而保持机体1通过第一支撑杆22和清洁头111对于水下管道的内壁清洁时的稳定程度，由此可提高清洁的效率，提高设备的稳定性。

由于机体1被固定，使得机体1上位移机构12无需继续位移，使得动力较小的位移机构12就可满足作业需求，由此可减小设备的体积和重量，降低了设备的成本，便于机体1在水下管道内的移动，同时在机体1被固定时，位移机构12处于停止状态，可节省更多的能源消耗，可将更多的能源用于清洁机构11的作业，由此使得机体1在水下管道的作业时续航的时间更长，进一步提高对于水下管道的清洁效率。

第一支撑杆22的移动带动安装于第一支撑杆22上的清洁头111，使得多个清洁头111均与水下管道的内壁贴合，清洁头111内可设置用于带动清洁头111旋转的独立的驱动源，同时可在清洁头111上设置凸头，通过清洁头111的旋转带动凸头对于水下管道的内壁进行清洁，以便于更好的对于水下管道的内壁上污垢进行更好的刮除，考虑清洁头111可能无法对于所有水下管道内壁进行接触，可通过松开机体1的支撑，通过位移机构12调整机体1的姿态后再进行支撑，使得清洁头111能够与不同的水下管道内壁接触，使得清洁机构11清洁时不会留有死角。

由于清洁头111清理下来的污垢会随着水流移动，在没有引导机构13的情况下，污垢难以被准确的收集，通过第一支撑杆22的移动带动引导机构13移动，使得引导机构13随第一支撑杆22的转动而调整对于水下污垢的导向面积，使得引导机构13可匹配第一支撑杆22的移动，使得污垢可准确被导入机体1的其中一个开口14处，使得进入机体1的污垢会向机体1的另一端的开口14移动，直至从机体1的另一端排出，被安装于机体1另一端的回收网16收集，由此降低了收集难度。

通过驱动组件21的设置，使得第一支撑杆22和第二支撑杆 23可同时被带动，使得第二支撑杆 23将机体1固定的同时，第一支撑杆22同步带动清洁头111与水下管道的内壁接触，提高设备的同步性的同时，还使得机体1在水下管道中的姿态更加的稳定，通过第一支撑杆22和第二支撑杆 23在机体1上的移动，使得机体1可匹配不同直径的水下管道，提高设备的适配性。

如图1至图4、图6至图8所示：机体1的外壁上设置有多个与机体1的轴线平行的滑槽17，滑槽17的数量与支撑机构2的数量相同且一一对应，所有支撑机构2的驱动组件21均包括两个滑块212和两个第一连接杆2121，两个滑块212能够相对滑动的位于滑槽17的两端上，两个第一连接杆2121的其中一端分别与两个滑块212的顶部铰接，两个第一连接杆2121的另外一端分别与第一支撑杆22和第二支撑杆 23的中部铰接。

由于两个滑块212能够相对滑动的位于滑槽17的两端上，当两个滑块212均向机体1的中部滑动时，两个滑块212分别带动两个第一连接杆2121的移动，带动了与两个第一连接杆2121另一端铰接的第一支撑杆22和第二支撑杆 23，使得第一支撑杆22和第二支撑杆23均以机体1的中部铰接点为圆心向远离机体1的一侧转动，使得所有支撑机构2的第一支撑杆22和第二支撑杆 23均向机体1的径向展开，当两个滑块212分别向机体1的两端滑动时，则会使得所有支撑机构2的第一支撑杆22和第二支撑杆 23均向机体1的径向收缩，由此使得第一支撑杆22可带动清洁机构11的清洁头111对于水下管道内壁进行清洁，第二支撑杆 23可与水下管道内壁进行抵接，固定机体1。以提高机体1作业时的稳定性，减少能源的消耗，由此使得支撑机构2可匹配不同直径的水下管道，以提高设备的适配性。

如图1至图4、图6、图11和图13所示：所有支撑机构2的驱动组均包括旋转驱动电机213、丝杆214、防护罩215和两个固定板216，两个固定板216分别设置于滑槽17的两端，且两个固定板216均设置于机体1的内壁上，丝杆214能够转动的位于两个固定板216之间，丝杆214两端的螺纹相反，两个滑块212的底部均与丝杆214的两端螺纹配合，旋转驱动电机213固定连接于其中一个固定板216的外壁上，旋转驱动电机213的输出轴贯穿通过固定板216与丝杆214固定连接，防护罩215安装于机体1的内壁上，且旋转驱动电机213、丝杆214和固定板216均位于防护罩215内。

当需要调节第一支撑杆22和第二支撑杆 23时，通过启动旋转驱动电机213，旋转驱动电机213的输出轴带动与其固定连接的丝杆214的转动，由于丝杆214两端的螺纹相反，丝杆214的转动使得两个滑块212沿滑槽17做相对滑动，通过两个滑块212分别带动两个第一连接杆2121，通过两个第一连接杆2121分别带动第一支撑杆22和第二支撑杆 23，由于丝杆214具有自锁的特性，使得丝杆214在调整滑块212的位置后，使得滑块212的位置保持固定，可通过滑块212上的第一连接杆2121对于第一支撑杆22或者第二支撑杆 23进行稳定的支撑，以确保支撑机构2固定机体1时的稳定性，通过防护罩215的设置，使得污垢在机体1的内部流动时，污垢不会影响驱动组件21的运转，减少污垢粘附在驱动组件21上的可能性，以延长驱动组件21的使用寿命。

如图1至图4、图6和图8所示：所有支撑机构2均包括第二连接杆231和抵接板232，第二连接杆231的其中一端与机体1上靠近第二支撑杆 23的一端铰接，且第二连接杆231与第二支撑杆 23相互平行，抵接板232的两端分别与第二连接杆231和第二支撑杆 23上远离机体1的一端铰接。

第二支撑杆 23的端部与水下管道的内壁抵接时为点接触，由于接触面积小，使得第二支撑杆 23对于机体1在水流较大时可能造成晃动，由于第二连接杆231与第二支撑杆23相互平行，使得与第二连接杆231和第二支撑杆 23铰接的抵接板232与机体1的轴线相互平行，使得第二支撑杆 23的点接触变为第二抵接板232的面接触，扩大了第二支撑杆 23与水下管道的接触面积，由此提高了固定机体1时的稳定性，通过第二连接杆231的设置，可分摊第二支撑杆 23对于机体1固定时的压力，由此进一步的增加了对于机体1进行支撑的结构强度，同时可延长第二支撑杆 23的使用寿命，提高机体1的稳定性，提高机体1对于水下管道清洁的效率。

如图8所示：抵接板232的顶部为弧形结构，且抵接板232的顶部上设置有防滑纹路2321。

由于水下管道为圆柱状结构，通过抵接板232的顶部为弧形结构的设置，使得抵接板232可更好的与水下管道的内壁贴合，提高第二支撑杆 23对于机体1进行固定的稳定性，通过抵接板232防滑纹路2321的设置，使得抵接板232与水下管道内部贴合后可增加抵接板232与水下管道内壁之间的摩擦力，使得抵接板232不易发生位移，进一步的提高第二支撑杆 23对于机体1进行固定的稳定性。

如图1至图4和图9和图10所示：所有引导机构13均包括能折叠的网布131和两个伸缩杆132，两个伸缩杆132的其中一端均与机体1靠近第一支撑杆22的一端铰接，两个伸缩杆132的另一端分别与两个相邻的第一支撑杆22上远离机体1的一端铰接，网布131能够折叠的安装于两个伸缩杆132之间，网布131为扇形结构。

通过两个伸缩杆132的设置，使得第一支撑杆22在以机体1上的铰接点为圆心进行转动时带动与其铰接的伸缩杆132的移动，使得伸缩杆132以与机体1端部的铰接点转动的同时，通过伸缩杆132自身的延长和收缩匹配第一支撑杆22端部的移动，通过伸缩杆132的移动带动网布131的收缩和展开，由于多个网布131均为扇形结构，使得多个网布131组成可伸缩的喇叭状结构，便于将污垢准确的引导至机体1的开口14处，网布131优选为具有弹性的材料，使得网布131在随两个伸缩杆132展开或者收缩时任然保持一定的张力，更好的将污垢向机体1的开口14处引导，网布131上会设置多个网孔，使得水流通过网孔穿过网布131，以减少机体1所受到的阻力，便于提高机体1的稳定性。

如图1至图4、图7、图12和图14所示：机体1上设置有若干组环绕于机体1轴线设置的排水槽15。

通过排水槽15的设置，使得水流更好的进入机体1的内部，通过水流带动机体1内部的污垢向回收网16进行移动，避免污垢堆积在机体1的内部，排水槽15优选为斜口设置，使得污垢在机体1内流动时不易将排水槽15堵塞，同时便于对水流进行导向，以提高水流带动污垢向收集网移动的效率，同时使得机体1内的水流更好的排出和进入，加速机体1下潜时的速度和便于将机体1从水下取出。

如图1至图4、图5、图7至图9所示：位移机构12包括多个用于带动机体1沿水下管道的轴线方向进行移动第一螺旋桨121和多个用于带动机体1沿水下管道径向进行移动的第二螺旋桨122。

通过第一螺旋桨121和第二螺旋桨122的设置，使得机体1在水下能够进行任意方向的移动，提高机体1在水下管道内作业时的适配性，以便于适应各种复杂的水下管道环境。

如图1至图5、图7和图13所示：机体1上靠近第一支撑杆22的一端设置有环形的安装板18，。

安装板18上设置有用于与地面进行图像交互的摄像头181和多个用于对水下进行照明的巡检灯182，通过安装板18支撑摄像头181和巡检灯182，通过巡检灯182的设置，对于水下管道的内部进行照明，提高摄像头181传输给地面的画面，通过摄像头181将水下拍摄的图像实时的传给后端的控制器，通过控制器将画面传输给地面的工作人员进行查看，方便工作人员对于水下管道内状况的了解，方便控制机体1对于水下管道进行清洁作业。

如图7和图14所示：机体1的外壁上设置有多个避障传感器19。

通过多个避障传感器19的设置，使得机体1在摄像头181无法拍摄到的位置对于机体1周侧的环境进行实时的监测，以防止机体1与水下管道中的异物发生碰撞，造成机体1的损坏，由此延长机体1的使用寿命。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于水下管道清理的巡检机器人，包括机体（1）和设置于机体（1）上的清洁机构（11）和位移机构（12），其特征在于，机体（1）上还设置有用工对水下污垢进行收集的回收网（16）、多个用于对清洁机构（11）清理出来的水下污垢进行导向的引导机构（13）和多个支撑机构（2）；

机体（1）为空心的圆柱体结构，机体（1）的两端均设置有开口（14）；

所有支撑机构（2）均等距环绕于机体（1）的轴线上，每个支撑机构（2）均包括驱动组件（21）、第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）；

第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）呈镜像对称状态，第一支撑杆（22）和第二支撑杆（23）的其中一端均与机体（1）的中部铰接，第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）的中部与驱动组件（21）传动连接，驱动组件（21）用于带动第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）以机体（1）上的铰接点为圆心进行转动；

清洁机构（11）包括数量与支撑机构（2）数量相同且一一对应的清洁头（111），所有清洁头（111）分别安装于第一支撑杆（22）上远离机体（1）的一端；

回收网（16）安装于机体（1）上靠近第二支撑杆 （23）的一端；

引导机构（13）的数量与支撑机构（2）的数量相同且一一对应，所有引导机构（13）均安装于机体（1）上远离回收网（16）的一端，且所有引导机构（13）分别与多个第一支撑杆（22）传动连接，引导机构（13）可随第一支撑杆（22）的转动的而调整对于水下污垢的导向面积。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）的外壁上设置有多个与机体（1）的轴线平行的滑槽（17），滑槽（17）的数量与支撑机构（2）的数量相同且一一对应，每个驱动组件（21）均包括两个滑块（212）和两个第一连接杆（2121），两个滑块（212）能够相对滑动的位于滑槽（17）的两端上，两个第一连接杆（2121）的其中一端分别与两个滑块（212）的顶部铰接，两个第一连接杆（2121）的另外一端分别与第一支撑杆（22）和第二支撑杆 （23）的中部铰接。

3.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个支撑机构（2）的驱动组均包括旋转驱动电机（213）、丝杆（214）、防护罩（215）和两个固定板（216），两个固定板（216）分别设置于滑槽（17）的两端，且两个固定板（216）均设置于机体（1）的内壁上，丝杆（214）能够转动的位于两个固定板（216）之间，丝杆（214）两端的螺纹相反，两个滑块（212）的底部均与丝杆（214）的两端螺纹配合，旋转驱动电机（213）固定连接于其中一个固定板（216）的外壁上，旋转驱动电机（213）的输出轴贯穿通过固定板（216）与丝杆（214）固定连接，防护罩（215）安装于机体（1）的内壁上，且旋转驱动电机（213）、丝杆（214）和固定板（216）均位于防护罩（215）内。

4.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个支撑机构（2）均包括第二连接杆（231）和抵接板（232），第二连接杆（231）的其中一端与机体（1）上靠近第二支撑杆 （23）的一端铰接，且第二连接杆（231）与第二支撑杆 （23）相互平行，抵接板（232）的两端分别与第二连接杆（231）和第二支撑杆 （23）上远离机体（1）的一端铰接。

5.根据权利要求4所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，抵接板（232）的顶部为弧形结构，且抵接板（232）的顶部上设置有防滑纹路（2321）。

6.根据权利要求2所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，每个引导机构（13）均包括能折叠的网布（131）和两个伸缩杆（132），两个伸缩杆（132）的其中一端均与机体（1）靠近第一支撑杆（22）的一端铰接，两个伸缩杆（132）的另一端分别与两个相邻的第一支撑杆（22）上远离机体（1）的一端铰接，网布（131）能够折叠的安装于两个伸缩杆（132）之间，网布（131）为扇形结构。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）上设置有若干组环绕于机体（1）轴线设置的排水槽（15）。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，位移机构（12）包括多个用于带动机体（1）沿水下管道的轴线方向进行移动的第一螺旋桨（121）和多个用于带动机体（1）沿水下管道径向进行移动的第二螺旋桨（122）。

9.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）上靠近第一支撑杆（22）的一端设置有环形的安装板（18）。

10.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种用于水下管道清理的巡检机器人，其特征在于，机体（1）的外壁上设置有多个避障传感器（19）。