CN117074708B - 样本检测装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了样本检测装置及其控制方法，样本检测装置包括：第一位移组件，第一位移组件用于在第一平面内进行运动；第二位移组件，第二位移组件用于在第一方向进行运动，第一方向与第一平面相交；控制模块，控制模块用于：响应于第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置；目标位置为第一位移组件待进行的预设运动的终点位置；基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测；响应于预判到第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。基于上述方式，可有效提高样本检测效率。

Description

样本检测装置及其控制方法

技术领域

本申请涉及检测技术领域，特别是涉及样本检测装置及其控制方法。

背景技术

现有技术中，由于在样本检测装置中，存在分别沿不同方向或在不同平面内运动的多个组件，控制模块控制各个组件分别执行相应作业，例如运送样本试管、从样本试管取样和其他相关作业。

现有技术的缺陷在于，控制模块在分别控制两个以上组件时，为避免出现组件间的碰撞状况，通常会在控制一个组件运动后才控制另一个组件运动，也即，在存在两个以上可能相互碰撞的组件时，同一时间仅让其中一个组件进行运动，避免出现组件间的碰撞，但这也使得样本检测装置的样本检测效率较低。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是如何提高样本检测效率。

为了解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：一种样本检测装置，包括：第一位移组件，第一位移组件用于在第一平面内进行运动；第二位移组件，第二位移组件用于在第一方向进行运动，第一方向与第一平面相交；控制模块，控制模块用于：响应于第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置；目标位置为第一位移组件待进行的预设运动的终点位置；基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测；响应于预判到第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。

其中，第一位移组件用于在第二方向和第三方向进行运动；第二方向与第三方向垂直，第一方向与第一平面垂直，预设位置为第一位移组件在第二方向的运动范围中，与第二位移组件在第一方向的运动范围，在第三方向上投影重叠的位置，预设运动为沿第三方向进行的运动；响应于第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置，包括：响应于当前位置在第三方向上与预设位置投影重叠，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置；和/或，控制模块还用于：响应于当前位置在第三方向上与预设位置不投影重叠，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。

其中，基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测，包括：响应于第一位移组件位于当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，以及，第一位移组件位于目标位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则判定第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞。

其中，基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测，包括：响应于预判到在第一位移组件位于目标位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，则控制第一位移组件和第二位移组件停止运动。

其中，基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测，包括：响应于预判到在第一位移组件位于当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，以及，预判到在第一位移组件位于目标位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，则控制第一位移组件和第二位移组件停止运动。

其中，基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测，包括：响应于预判到在第一位移组件位于当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，以及，预判到在第一位移组件位于目标位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件在第三方向上远离第二位移组件运动预设距离；在第一位移组件运动预设距离后，更新获取第一位移组件的当前位置；响应于预判到在第一位移组件位于更新后的当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，则控制第一位移组件和第二位移组件停止运动。

其中，基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测，包括：响应于第一位移组件的当前位置失效，以及，预判到在第一位移组件位于目标位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件在第三方向上远离第二位移组件运动预设距离；在第一位移组件运动预设距离后，更新获取第一位移组件的当前位置；响应于预判到在第一位移组件位于更新后的当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件会发生碰撞，则控制第一位移组件和第二位移组件停止运动。

其中，控制第一位移组件和第二位移组件停止运动，包括：控制第一位移组件和第二位移组件停止运动，并输出相应的故障信息。

其中，在更新获取第一位移组件的当前位置后，控制模块还用于：响应于预判到在第一位移组件位于更新后的当前位置且第二位移组件在其运动范围内运动时，第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。

为了解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：一种样本检测装置的控制方法，应用于上述样本检测装置；控制方法包括：响应于第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置；目标位置为第一位移组件待进行的预设运动的终点位置；基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测；响应于第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。

区别于现有技术，本申请的技术方案中，若第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则可判定到第一位移组件存在与第二位移组件发生碰撞的风险，获取第一位移组件的当前位置和待进行的预设运动的目标位置，可基于该当前位置、该目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件进行碰撞检测，若第一位移组件在当前位置或目标位置处均不存在与第二位移组件发生碰撞的可能性，则可分别控制第一位移组件进行预设运动和控制第二位移组件进行相应运动，基于上述方式，能够在第一位移组件在当前位置和目标位置处均与第二位移组件无碰撞风险时，允许第一位移组件和第二位移组件进行并行运动，也即，能够在尽可能降低第一位移组件与第二位移组件发生碰撞的可能性的基础上，提高样本检测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请样本检测装置的一实施例的轴侧示意图；

图2是本申请样本检测装置的一实施例的正视示意图；

图3是本申请样本检测装置的一实施例的侧视示意图；

图4是本申请样本检测装置的控制方法的一实施例的流程示意图。

附图标记：第一位移组件11，第二位移组件12。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

本申请的描述中，需要说明书的是，除非另外明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械来能接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间隔相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况连接上述属于在本申请的具体含义。

本申请提出一种样本检测装置，参见图1至图3，图1是本申请样本检测装置的一实施例的轴侧示意图，图2是本申请样本检测装置的一实施例的正视示意图，图3是本申请样本检测装置的一实施例的侧视示意图。

如图1至图3所示，样本检测装置包括第一位移组件11、第二位移组件12和控制模块（图未示）。

第一位移组件11用于在第一平面内进行运动。第二位移组件12用于在第一方向D1进行运动。

其中，第一方向D1与第一平面相交。

第一方向D1可以与第一平面垂直，也可与第一平面形成不为零的夹角，也即第一位移组件11和第二位移组件12的运动范围并不属于同一平面。

控制模块用于：

响应于第一位移组件11的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件11的当前位置和目标位置。

其中，目标位置为第一位移组件11待进行的预设运动的终点位置。

预设位置具体可以是指，第一位移组件11在其运动范围内与第二位移组件12存在碰撞可能性的位置，也即，预设位置具体可以是指，当第一位移组件11在当前位置或从当前位置进行预设运动时，与第二位移组件12存在碰撞可能性的位置。

当检测到第一位移组件11的当前位置与预设位置对应，进而获取第一位移组件11的当前位置和目标位置，以备后续使用。

基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测。

其中，在获取到第一位移组件11的当前位置和目标位置后，还可获取第二位移组件12的运动范围，该运动范围可以是预存的信息，也可以是用户输入的信息，此处不作限定。

基于获取到的第一位移组件11的尺寸信息和第二位移组件12的尺寸信息，分别对位于当前位置和目标位置处的第一位移组件11，是否会与在相应运动范围内运动的第二位移组件12发生碰撞进行预判检测。

举例说明，在第一位移组件11位于当前位置，而第二位移组件12在其运动范围内运动时，基于第二位移组件12的尺寸信息确定第二位移组件12的形状和体积，从而基于第二位移组件12的形状和体积确定第二位移组件12在其运动范围内运动时其整体所会经过的全部空间，基于第一位移组件11的尺寸信息确定第一位移组件11的形状和体积，基于第一位移组件11的形状和体积，确定第一位移组件11在当前位置时所占用的空间与第二位移组件12所会经过的全部空间是否存在重叠部分。

若不存在重叠部分，则预判位于当前位置的第一位移组件11不会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

若存在重叠部分，则预判位于当前位置的第一位移组件11会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

同理，在第一位移组件11位于目标位置时，也可在将上述当前位置替换为目标位置后，基于上述举例的方式进行相应的重叠部分的检测，进而实现相应的碰撞检测。

响应于预判到第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，则控制第一位移组件11进行预设运动，并控制第二位移组件12进行相应运动。

其中，若预判检测的结果为第一位移组件11无论位于当前位置还是目标位置，均不存在与第二位移组件12发生碰撞的可能性或风险，则可判定预判到第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，进而可分别控制第一位移组件11和第二位移组件12进行相应的运动，例如并行运动，二者并不会发生碰撞，且能够提高样本检测的各部件的运行效率和总体运行效率，故可在确保样本检测装置的可靠性的同时提高样本检测效率。

区别于现有技术，本申请的技术方案中，若第一位移组件11的当前位置与预设位置对应，则可判定到第一位移组件11存在与第二位移组件12发生碰撞的风险，获取第一位移组件11的当前位置和待进行的预设运动的目标位置，可基于该当前位置、该目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11进行碰撞检测，若第一位移组件11在当前位置或目标位置处均不存在与第二位移组件12发生碰撞的可能性，则可分别控制第一位移组件11进行预设运动和控制第二位移组件12进行相应运动，基于上述方式，能够在第一位移组件11在当前位置和目标位置处均与第二位移组件12无碰撞风险时，允许第一位移组件11和第二位移组件12进行并行运动，也即，能够在尽可能降低第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性的基础上，提高样本检测效率。

在一实施例中，如图1至图3所示，第一位移组件11用于在第二方向D2和第三方向D3进行运动。

其中，第二方向D2与第三方向D3垂直，第一方向D1与第一平面垂直，预设位置为第一位移组件11在第二方向D2的运动范围中，与第二位移组件12在第一方向D1的运动范围，在第三方向D3上投影重叠的位置，预设运动为沿第三方向D3进行的运动。

响应于第一位移组件11的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件11的当前位置和目标位置，包括：

响应于当前位置在第三方向D3上与预设位置投影重叠，则获取第一位移组件11的当前位置和目标位置。

和/或，控制模块还用于：

响应于当前位置在第三方向D3上与预设位置不投影重叠，则控制第一位移组件11进行预设运动，并控制第二位移组件12进行相应运动。

具体地，如图1至图3所示，第一方向D1、第二方向D2和第三方向D3具体可以是相互之间两两垂直的三个方向，第一位移组件11可沿第二方向D2和第三方向D3进行正向或反向的运动，第二位移组件12可沿第一方向D1进行正向或反向的运动。

在一示例中，如图2所示，第一位移组件11可位于第二位移组件12的上方，预设位置具体可以是指，第一位移组件11在第二方向D2上运行到第二位移组件12的正上方的一位置。

并且，第一位移组件11的当前位置与预设位置对应的含义可以是：第一位移组件11的当前位置在第三方向D3上的投影，与预设位置在第三方向D3上的投影重叠。此时，在第一位移组件11的当前位置与预设位置对应的时候，若第一位移组件11在第三方向D3上发生位移则存在与第二位移组件12发生碰撞的可能性。

以及，第一位移组件11的当前位置与预设位置不对应的含义可以是：第一位移组件11的当前位置在第三方向D3上的投影，与预设位置在第三方向D3上的投影不重叠。此时，在第一位移组件11的当前位置与预设位置对应的时候，若第一位移组件11在第三方向D3上发生位移也不存在与第二位移组件12发生碰撞的可能性。

基于上述方式，能够在第一位移组件11的当前位置与预设位置对应时，也即在第一位移组件11的当前位置的投影与第二位移组件12的运动范围在第三方向D3上发生重叠时，获取当前位置和目标位置以进行后续的碰撞检测，并且仅在当前位置在第三方向D3上与预设位置不投影重叠时允许第一位移组件11和第二位移组件12发生并行运动，尽可能降低了第一位移组件11和第二位移组件12发生碰撞的可能性，从而提高了样本检测的可靠性。

可选地，如图1至图3所示，基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在第一位移组件11位于当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，以及，预判到在第一位移组件11位于目标位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，则判定第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞。

具体地，如图1至图3所示，若检测到第一位移组件11处于当前位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，不存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，并且，第一位移组件11处于目标位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，不存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，则可判定此时第一位移组件11在第三方向D3上进行预设运动的同时，第二位移组件12在其运动范围内进行任意运动，也不会发生任何碰撞，故此时可判定第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，从而进行后续的对第一位移组件11和第二位移组件12的并行运动的控制的步骤，提高了样本检测的可靠性和效率。

可选地，如图1至图3所示，基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在第一位移组件11位于目标位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，则控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动。

具体地，如图1至图3所示，若检测到第一位移组件11处于目标位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，则可判定第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，后续控制第一位移组件11和第二位移组件12分别停止运动，避免出现碰撞事故，提高了样本检测装置的可靠性。

可选地，如图1至图3所示，基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在第一位移组件11位于当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，以及，预判到在第一位移组件11位于目标位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，则控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动。

具体地，如图1至图3所示，若检测到第一位移组件11处于目标位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，并且同时检测到第一位移组件11处于当前位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，则可判定第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，后续控制第一位移组件11和第二位移组件12分别停止运动，避免出现碰撞事故，提高了样本检测装置的可靠性。

可选地，如图1至图3所示，基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在第一位移组件11位于当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，以及，预判到在第一位移组件11位于目标位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，则控制第一位移组件11在第三方向D3上远离第二位移组件12运动预设距离。

在第一位移组件11运动预设距离后，更新获取第一位移组件11的当前位置。

响应于预判到在第一位移组件11位于更新后的当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，则控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动。

具体地，如图1至图3所示，若检测到第一位移组件11处于目标位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，不存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，但是，检测到第一位移组件11处于当前位置而第二位移组件12在其运动范围内运动时，存在第一位移组件11与第二位移组件12发生碰撞的可能性，则需要进一步对第一位移组件11进行相应的碰撞检测。

在进一步碰撞检测中，可控制第一位移组件11以预设速度运行预设时长，也即可控制第一位移组件11按照预设运动的运动路径运动预设距离，再获取此时的第一位移组件11的当前位置以进行更新。

若第一位移组件11位于更新后的当前位置时，仍存在与第二位移组件12碰撞的可能性，则可最终判定第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，后续控制第一位移组件11和第二位移组件12分别停止运动，避免出现碰撞事故，提高了样本检测装置的可靠性。

可选地，如图1至图3所示，基于当前位置、目标位置和第二位移组件12的运动范围，对第一位移组件11和第二位移组件12进行碰撞检测，包括：

响应于第一位移组件11的当前位置失效，以及，预判到在第一位移组件11位于目标位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，则控制第一位移组件11在第三方向D3上远离第二位移组件12运动预设距离。

在第一位移组件11运动预设距离后，更新获取第一位移组件11的当前位置。

响应于预判到在第一位移组件11位于更新后的当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，则控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动。

具体地，如图1至图3所示，在实际中，若样本检测装置关机时间过长，容易出现各组件在关机状态时因被碰撞或倾斜或摇晃而导致其位置发生变化的状况，若样本检测装置突然掉电，也容易出现数据丢失的状况，从而导致获取得到的第一位移组件11的当前位置失效。

由于样本检测装置中，通常会在第一位移组件11的运行轨道上沿第三方向D3每间隔预设距离设置一检测传感器（如光耦传感器），用以判断此时第一位移组件11在第三方向D3上的位置，故可在当前位置失效后，控制第一位移组件11以预设速度运行预设时长，也即可控制第一位移组件11按照预设运动的运动路径运动预设距离，再获取此时的第一位移组件11的当前位置以进行更新。

若第一位移组件11位于更新后的当前位置时，仍存在与第二位移组件12碰撞的可能性，则可最终判定第一位移组件11与第二位移组件12会发生碰撞，后续控制第一位移组件11和第二位移组件12分别停止运动，避免出现碰撞事故，提高了样本检测装置的可靠性。

在一实施例中，前文实施例所述的控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动，具体可包括：

控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动，并输出相应的故障信息。

具体地，在需要控制第一位移组件11和第二位移组件12停止运动时，还可输出相应的故障信息，如故障语音提示或手机信息提示或其它提示信息，从而实现对相关技术人员的故障上报，尽快完成对样本检测装置的维护，提高了样本检测装置的可靠性。

在一实施例中，在前文实施例所述的更新获取第一位移组件11的当前位置后，控制模块还可用于：

响应于预判到在第一位移组件11位于更新后的当前位置且第二位移组件12在其运动范围内运动时，第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，则控制第一位移组件11进行预设运动，并控制第二位移组件12进行相应运动。

具体地，若第一位移组件11位于更新后的当前位置时，不存在与第二位移组件12碰撞的可能性，则可最终判定第一位移组件11与第二位移组件12不会发生碰撞，从而进行后续的对第一位移组件11和第二位移组件12的并行运动的控制的步骤，提高了样本检测的可靠性和效率。

针对本申请各实施例所提及的在第一位移组件11位于当前位置或目标位置时，具体如何进行碰撞检测，举例说明如下：

第一示例，在第一位移组件11位于当前位置，而第二位移组件12在其运动范围内运动时，可确定第二位移组件12在其运动范围内运动时，第二位移组件12的整体所会经过的全部空间。

确定第一位移组件11在当前位置时所占用的空间与第二位移组件12所会经过的全部空间是否存在重叠部分。

若不存在重叠部分，则预判位于当前位置的第一位移组件11不会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

若存在重叠部分，则预判位于当前位置的第一位移组件11会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

第二示例，在第一位移组件11位于目标位置，而第二位移组件12在其运动范围内运动时，可确定第二位移组件12在其运动范围内运动时，第二位移组件12的整体所会经过的全部空间。

确定第一位移组件11在目标位置时所占用的空间与第二位移组件12所会经过的全部空间是否存在重叠部分。

若不存在重叠部分，则预判位于目标位置的第一位移组件11不会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

若存在重叠部分，则预判位于目标位置的第一位移组件11会与运动中的第二位移组件12发生碰撞。

还可结合前文实施例所述的尺寸信息进行碰撞检测，详情可参见提及尺寸信息的前文实施例所述，此处不再赘述。

本申请还提出一种样本检测装置的控制方法，应用于前文任意一实施例所述的样本检测装置，此处不再赘述。

参见图4，图4是本申请样本检测装置的控制方法的一实施例的流程示意图，如图4所示，控制方法包括：

步骤S11：响应于第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取第一位移组件的当前位置和目标位置。

其中，目标位置为第一位移组件待进行的预设运动的终点位置。

步骤S12：基于当前位置、目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件和第二位移组件进行碰撞检测。

步骤S13：响应于第一位移组件与第二位移组件不会发生碰撞，则控制第一位移组件进行预设运动，并控制第二位移组件进行相应运动。

具体地，该控制方法还可包括前文任意一实施例中控制模块所执行的步骤，此处不再赘述。

区别于现有技术，本申请的技术方案中，若第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则可判定到第一位移组件存在与第二位移组件发生碰撞的风险，获取第一位移组件的当前位置和待进行的预设运动的目标位置，可基于该当前位置、该目标位置和第二位移组件的运动范围，对第一位移组件进行碰撞检测，若第一位移组件在当前位置或目标位置处均不存在与第二位移组件发生碰撞的可能性，则可分别控制第一位移组件进行预设运动和控制第二位移组件进行相应运动，基于上述方式，能够在第一位移组件在当前位置和目标位置处均与第二位移组件无碰撞风险时，允许第一位移组件和第二位移组件进行并行运动，也即，能够在尽可能降低第一位移组件与第二位移组件发生碰撞的可能性的基础上，提高样本检测效率。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(可以是个人计算机，服务器，网络设备或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种样本检测装置，其特征在于，包括：

第一位移组件，所述第一位移组件用于在第一平面内进行运动；

第二位移组件，所述第二位移组件用于在第一方向进行运动，其中，所述第一方向与所述第一平面相交；

控制模块，所述控制模块用于：

响应于所述第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置；其中，所述目标位置为所述第一位移组件待进行的预设运动的终点位置；

基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测；

响应于预判到所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则控制所述第一位移组件进行所述预设运动，并控制所述第二位移组件进行相应运动；

其中，所述第一位移组件用于在第二方向和第三方向进行运动；

所述第二方向与第三方向垂直，所述第一方向与所述第一平面垂直，所述预设位置为所述第一位移组件在所述第二方向的运动范围中，与所述第二位移组件在所述第一方向的运动范围，在第三方向上投影重叠的位置，所述预设运动为沿所述第三方向进行的运动；

所述响应于所述第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置，包括：

响应于所述当前位置在所述第三方向上与所述预设位置投影重叠，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置；

和/或，所述控制模块还用于：

响应于所述当前位置在所述第三方向上与所述预设位置不投影重叠，则控制所述第一位移组件进行所述预设运动，并控制所述第二位移组件进行相应运动。

2.根据权利要求1所述的样本检测装置，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在所述第一位移组件位于所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，以及，预判到在所述第一位移组件位于所述目标位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则判定所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的样本检测装置，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在所述第一位移组件位于所述目标位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，则控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动。

4.根据权利要求1所述的样本检测装置，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在所述第一位移组件位于所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，以及，预判到在所述第一位移组件位于所述目标位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，则控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动。

5.根据权利要求1所述的样本检测装置，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测，包括：

响应于预判到在所述第一位移组件位于所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，以及，预判到在所述第一位移组件位于所述目标位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则控制所述第一位移组件在所述第三方向上远离所述第二位移组件运动预设距离；

在所述第一位移组件运动所述预设距离后，更新获取所述第一位移组件的所述当前位置；

响应于预判到在所述第一位移组件位于更新后的所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，则控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动。

6.根据权利要求1所述的样本检测装置，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测，包括：

响应于所述第一位移组件的所述当前位置失效，以及，预判到在所述第一位移组件位于所述目标位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则控制所述第一位移组件在所述第三方向上远离所述第二位移组件运动预设距离；

在所述第一位移组件运动所述预设距离后，更新获取所述第一位移组件的所述当前位置；

响应于预判到在所述第一位移组件位于更新后的所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件会发生碰撞，则控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动。

7.根据权利要求4至6任一项所述的样本检测装置，其特征在于，所述控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动，包括：

控制所述第一位移组件和所述第二位移组件停止运动，并输出相应的故障信息。

8.根据权利要求5或6所述的样本检测装置，其特征在于，在所述更新获取所述第一位移组件的所述当前位置后，所述控制模块还用于：

响应于预判到在所述第一位移组件位于更新后的所述当前位置且所述第二位移组件在其运动范围内运动时，所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则控制所述第一位移组件进行所述预设运动，并控制所述第二位移组件进行相应运动。

9.一种样本检测装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8任一项所述的样本检测装置；

所述第一位移组件用于在第二方向和第三方向进行运动；

所述第二方向与第三方向垂直，所述第一方向与所述第一平面垂直，所述预设位置为所述第一位移组件在所述第二方向的运动范围中，与所述第二位移组件在所述第一方向的运动范围，在第三方向上投影重叠的位置，所述预设运动为沿所述第三方向进行的运动；

所述控制方法包括：

响应于所述第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置；其中，所述目标位置为所述第一位移组件待进行的预设运动的终点位置；

基于所述当前位置、所述目标位置和所述第二位移组件的运动范围，对所述第一位移组件和所述第二位移组件进行碰撞检测；

响应于所述第一位移组件与所述第二位移组件不会发生碰撞，则控制所述第一位移组件进行所述预设运动，并控制所述第二位移组件进行相应运动；

其中，所述响应于所述第一位移组件的当前位置与预设位置对应，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置，包括：

响应于所述当前位置在所述第三方向上与所述预设位置投影重叠，则获取所述第一位移组件的当前位置和目标位置；

和/或，所述控制模块还用于：

响应于所述当前位置在所述第三方向上与所述预设位置不投影重叠，则控制所述第一位移组件进行所述预设运动，并控制所述第二位移组件进行相应运动。