CN117068444A - 一种装甑装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种装甑装置及方法。装甑装置包括：上料装置；移动装置，所述移动装置设置于所述上料装置的末端以转运所述上料装置运输的物料；所述移动装置具有至少一个转动自由度和至少一个平动自由度；多个酒甑设置于所述移动装置的末端。本发明中，所述移动装置具有至少一个转动自由度和一个平动自由度，通过移动装置的自由度设置，移动装置可以在多个酒甑之间进行摆动运动，能够使酒醅进入每一个酒甑，从而增大装甑布料面积。

Description

一种装甑装置及方法

技术领域

本发明涉及机械领域，特别是涉及一种装甑装置及方法。

背景技术

装甑是指将酒醅运输至酒甑中，目前酿酒行业普遍采用人工装甑方法，使用人工运送酒醅并拌料，使用铁掀、簸箕将酒醅装入酒甑，装甑和拌料占用人工多，耗费时间长，劳动强度大，装甑布料不均匀，装甑师傅年龄偏大、断代现象严重。

目前也存在一些半自动化装甑方法，其普遍采用各种输送机或者工业机器人进行装甑，然而这些半自动化装甑方法普遍存在装甑布料面积小、布料不均匀的问题，导致出酒质量和传统的酿造工艺有很大差异。

发明内容

本发明的一个目的是要提供一种装甑面积合适的装甑装置及方法。

本发明一个进一步的目的是要使装甑时布料更加均匀。

特别地，本发明提供了一种装甑装置，

包括：

上料装置；

移动装置，所述移动装置设置于所述上料装置的末端以转运所述上料装置运输的物料；所述移动装置具有至少一个转动自由度和至少一个平动自由度；多个酒甑设置于所述移动装置的末端。

进一步地，所述移动装置具备至少一个往复运动机构，从而所述移动装置的末端能够在设定方向往复运动以在多个酒甑之间转移。

进一步地，所述移动装置包括悬臂、回转机构和往复运动机构，所述悬臂和/或所述往复运动机构连接所述回转机构以获得转动自由度。

进一步地，所述往复运动机构为能够在垂直方向往复运动的往复运动机构，所述回转机构设于所述往复运动机构的顶端，所述悬臂通过所述回转机构连接所述往复运动机构。

进一步地，所述悬臂还设有输送机构以承接所述上料装置的物料，所述输送装置的末端与所述悬臂的末端齐平，或者所述输送装置的末端突出于所述悬臂的末端。

进一步地，所述移动装置的末端与所述酒甑之间设有落料机构以将物料播撒至所述酒甑。

进一步地，所述落料装置包括筒状件和转动连接所述筒状件的落料仓，所述筒状件设有用于接收物料的入料口，所述落料仓设有用于播撒物料的出料口，所述落料仓设有落料仓动力源从而所述落料仓能够绕所述筒状件转动以对所述落料仓的出料口施加离心力。

进一步地，所述筒状件和所述落料仓内均设有打散机构。

进一步地，所述落料机构设有温度传感器以获取温度信息，从而根据温度信息获取酒甑蒸气温度信息；所述落料机构和/或所述甑锅还设有距离传感器。

特别地，本发明还公开了一种装甑方法，基于所述的装甑装置，包括如下步骤：

启动/维持启动移动装置以将悬臂移动至任一酒甑设定位置；

启动/维持启动上料装置以将酒醅移动至上料装置；

启动/维持启动移动装置以将酒醅移动至移动装置；

获取移动装置附近任一酒甑设定位置，则移动装置转动至任一酒甑设定位置；

获取移动装置落料仓下方酒甑内部环境温度，根据移动装置末端酒甑的环境温度，移动装置持续转动至设定酒甑内位置，酒醅输送至酒甑内；

获取酒甑内的酒醅的填充高度，根据酒醅填充的高度，则移动装置移动设定高度持续填充工作；

获取酒甑内的酒醅的填充高度，若酒醅填充的高度大于等于设定高度，则移动装置转动任一酒甑进行填充或工作；

获取酒甑的数量，若所需数量的酒甑填充完成，则移动装置转动至酒甑附近空位待机或停机。

本发明中，所述移动装置具有至少二个转动自由度和一个平动自由度，通过移动装置的自由度设置，移动装置可以在多个酒甑之间进行摆动运动，移动装置可以在多个酒甑内进行升降运动，能够使酒醅进入每一个酒甑，从而增大装甑布料面积。

本发明中，所述落料机构设有温度传感器以获取温度信息从而根据温度信息获取酒甑中酒醅布料信息，也即本发明中，利用了酒甑在装甑时的蒸汽温度特性，酒甑的蒸汽温度通常是高于周边的环境温度的，落料机构上设有的温度传感器在识别到这种温度特性后即可对酒甑的布料位置进行定位，以及在酒甑中不同温度的区域进行定位，从而更加准确、均匀地进行落料。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态主视图；

图2是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态局部示意图；

图3是根据本发明一个实施例的装甑装置的主视图；

图4是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态轴侧视图；

图5是根据本发明一个实施例的装甑方法步骤示意图；

图中：

1-上料装置；

11-第一输送链板机；

12-第二输送皮带机；

2-移动装置；

21-外层方管立柱；

22-升降支撑板；

23-立柱固定底座；

24-液压油缸；

25-内层方管立柱；

26-液压站总成；

3-落料机构；

31-筒状接料机构；

311-中转输送料斗；

312-中转输送连接桶；

313-阻旋料位开关；

314-中转输送回转盘；

315-中转输送回转盘电机；

316-中转打散轴；

317-中转打散轴电机；

32-落料仓；

321-落料打散轴；

322-绞龙滚筒电机总成；

323-落料打散轴电机；

324-温度传感器；

325-距离传感器；

41-第一酒甑；

42-第二酒甑；

5-悬臂回转机构；

51-悬臂回转盘电机；

52-悬臂回转盘下固定板；

53-悬臂回转盘；

54-悬臂回转盘上固定板；

55-悬臂；

100-装甑装置。

具体实施方式

目前存在一些半自动化装甑方法，其普遍采用各种输送机或者工业机器人进行装甑，然而这些半自动化装甑方法普遍存在装甑布料面积小、布料不均匀的问题，导致出酒质量和传统的酿造工艺有很大差异。

本实施例提供了一种装甑装置100，能够高效地对多个酒甑就行装甑操作，包括上料装置1和移动装置2。移动装置2设置于上料装置1的末端以转运所述上料装置1运输的物料。移动装置2具有至少一个转动自由度和至少一个平动自由度。多个酒甑设置于移动装置2的末端。本实施例中，移动装置2具有至少一个转动自由度和至少一个平动自由度，通过移动装置2的自由度设置，移动装置2可以在多个酒甑之间进行摆动运动，能够使酒醅进入每一个酒甑，从而增大装甑布料面积。

参见图1～图4，图1是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态主视图。图2是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态局部示意图。图3是根据本发明一个实施例的装甑装置的主视图。图4是根据本发明一个实施例的装甑装置的工作状态轴侧视图。根据本发明的一个实施例，装甑机包括悬臂回转机构5、立柱液压升降装置、输送皮带机、中转输送装置、酒醅落料控制装置、酒醅打散装置、温度传感器、距离传感器和控制器，其连接方式为：立柱外层方管的底端连接液压站总成，内层方管立柱25顶端连接悬臂回转机构5，立柱的外层方管和内层方管滑动连接液压升降装置，悬臂回转机械5用于滑动连接立柱和悬臂，悬臂的末端连接中转输送装置，中转输送装置设置有酒醅落料控制装置、酒醅打散装置和温度传感器和距离传感器以作为落料机构3，悬臂回转机构5、输送皮带机、立柱液压升降装置、中转输送装置、酒醅落料控制装置、酒醅打散装置和温度传感器和距离传感器均电连接控制器。其中，输送皮带机充当上料装置1，立柱液压升降装置和中转输送装置充当移动装置2，从而液压站总成所连接的立柱液压升降装置设置于输送皮带机的末端以转运所述上料装置1运输的物料，以立柱液压升降装置上下运行的轨迹为Z轴，以悬臂回转机构5以及中转输送装置之间的连线为X轴，则悬臂具有一个绕Z轴转动自由度，该自由度是悬臂回转机构5带动悬臂自转时产生的。可以理解的是，本实施例中的装置适配于多个酒甑圆周排列的情况，且多个酒甑设置于移动装置2的末端。本实施例中，立柱液压升降装置用于支撑整个智能装甑机，输送皮带机用于将酒醅从上料口输送到中转输送装置，中转输送装置用于将酒醅从输送皮带机接收并输送到酒甑。

根据本发明的一个实施例，中转输送装置的主体为一筒状件31，具有进口和出口，酒醅从进口进入后可以经由出口排至酒甑中，为了辅助中转传送装置的运作以及辅助酒醅的预处理，中转输送装置设置有酒醅落料控制装置、中转打散机构、落料打散机构、酒醅绞龙传送装置、温度传感器和距离传感器。酒醅落料控制装置为阻旋料位开关313，用于酒醅的物位检测，控制器可以根据酒醅落料控制装置的检测结果控制酒醅的落料量和速度(其具体原理在后描述)。中转打散机构设于筒状件31，酒醅绞龙传送装置选用绞龙滚筒电机总成322，为了便于该绞龙滚筒电机总成322的布置，在上述筒状件31的出口还需连通落料仓32，该落料仓32直接与筒状件31的出口连通，该落料仓32的底部设有一出口，该绞龙滚筒电机总成322横向(也即沿着上述X轴平行的方向)设于该落料仓32中，该绞龙滚筒电机总成322为螺旋绞龙滚筒电机总成，由于绞龙滚筒电机总成322的传动作用使得落料均匀，从落料仓的出口再由落料打散机构打散，排出的酒醅能够呈离散状，该落料打散轴321还连接有落料打散电机323，中转打散机构和落料打散机构均属于酒醅打散装置，可以使酒醅更加蓬松和均匀地分布在酒甑中。可以理解的是，控制器能够控制绞龙滚筒电机总成322和中转输送回转盘314的工作参数从而控制酒醅的落料量和速度，控制器还能根据温度传感器和距离传感器的信号进行定位，使其能够在酒甑的不同位置进行落料和打散。可以理解的是，绞龙滚筒电机总成322能将酒醅均匀传送即可，此处不限制其具体结构，可以是绞龙滚筒电机一体式总成，也可是螺旋片绞龙轴外连接电机。

根据本发明的一个实施例，为了便于布料，上述落料仓32设计为可旋转的。上述筒状件31设有可以带动落料仓32旋转的结构，上述筒状件31包括中转输送料斗311和旋转连通于其的中转输送连接桶312，其中，中转输送料斗311设置于输送皮带机的末端，用于接收输送皮带机输送的酒醅。中转输送料斗311和中转输送连接桶312之间通过中转输送回转盘314以实现转动连接，中转输送回转盘314连接中转输送回转盘314，中转输送回转盘电机315设置于中转输送回转盘靠近悬臂侧，用于驱动中转输送回转盘314在水平方向上旋转。

根据本发明的一个实施例，上述中转输送连接桶312内还设有中转打散机构。中转打散机构包括中转打散轴316和中转输送打散电机组317，中转输送打散电机组317连接于中转打散轴316以驱动中转打散轴316。可以理解的是，中转打散轴316能够将酒醅打散即可，此处不限制其具体结构，其可以是齿式粉碎机、锤式粉碎机、刀式粉碎机等。

根据本发明的一个实施例，悬臂回转机构5用于带动悬臂旋转，中转落料装置连接于悬臂随其旋转，并根据温度传感器和距离传感器的信号进行定位，使其能够在酒甑的不同位置进行落料和打散。悬臂回转机构5包括悬臂回转电机51、悬臂回转盘下固定板52、悬臂回转盘53和悬臂回转盘上固定板54。其中，悬臂回转盘下固定板52固定于内层方管立柱25上端，悬臂回转盘53的底面连接悬臂回转盘下固定板52，悬臂回转盘电机51固定于悬臂固定板52，连接于悬臂回转盘53，用于悬臂回转盘53在水平方向上旋转，本实施例中，悬臂回转机构5具有一个转动自由度，即水平方向上的旋转角度。立柱液压升降装置具有一个平动自由度，即垂直方向上的升降高度。通过控制器对悬臂回转机构5和立柱液压升降装置的协调控制，使得悬臂和落料装置能够在多个酒甑之间进行摆动运动，能够使酒醅进入每一个酒甑，从而增大装甑布料面积。可以理解的是，悬臂回转机构5还可以为其他形式，例如设置在内层方管立柱25下端的回转机构，其可以带动立柱液压升降装置转动。

根据本发明的一个实施例，温度传感器用于感应酒甑中冒出蒸汽的位置信息，并将其传递给控制器，以便进行落料和打散的定位。温度传感器设置于落料仓出料口作旋转运动前进方向的一侧，与之相对移动。温度传感器可以是红外线温度传感器或其他类型的温度传感器。

根据本发明的一个实施例，距离传感器用于测量酒醅打散装置与酒甑中填充酒醅之间的距离，并将其传递给控制器，以便进行落料和打散的高度调节。距离传感器设置于温度传感器的同侧，与之相对移动。距离传感器还可以替换为其他类型的测距仪。

根据本发明的一个实施例，控制器用于接收温度传感器和距离传感器的信号，并根据设定的参数和算法，控制悬臂回转机构5、立柱液压升降装置、输送皮带机、中转输送装置、酒醅落料控制装置、酒醅打散装置等的运行，实现智能化的装甑过程。控制器可以是一台计算机、一个单片机或其他类型的控制设备。本实施例中，温度传感器用于感应酒甑中冒出蒸汽的位置信息，并将其传递给控制器，以便进行落料和打散的定位。本实施例中，利用了酒甑在调料时的温度特性，酒甑的冒出蒸汽温度在未填充和/或填充量薄的位置通常是高于已经填充和/或填充厚的酒醅处的环境温度的，温度传感器在识别到这种温度特性后即可对酒甑内待填充的位置进行定位，以及在酒甑中不同温度的区域进行定位，传递给控制器进行落料仓旋转参数的调整，从而更加准确、均匀地进行落料和打散。本实施例中，距离传感器用于测量落料口酒醅打散装置与酒醅(具体来说是甑篦)之间的距离，并将其传递给控制器，以便进行落料和打散的高度调节。本实施例中，利用了甑篦在反射激光时的特性，距离传感器在测量到这种反射特性后即可对甑篦或者酒醅的高度进行测量，并根据设定的参数进行高度调节，从而使得落料口酒醅打散装置与甑篦或者与酒醅保持合适的高度。

根据本发明的一个实施例，立柱液压升降装置用于驱动悬臂在垂直方向上升降，并带动输送皮带机和酒醅打散装置上下运动。立柱液压升降装置包括外层方管立柱21、内层方管立柱25、液压油缸24、升降支撑板22、立柱固定底座23和液压站总成26。其中，外层方管立柱21通过立柱固定底座23连接液压站总成，内层方管立柱25通过悬臂回转盘下固定板52固定连接悬臂回转盘53，悬臂回转盘53通过悬臂回转盘上固定板54固定连接悬臂55，外层方管立柱21设置有空心部，液压油缸24和升降支撑板22设置于外层方管立柱21的空心部，且升降支撑板22固定于立柱固定底座23上，用于驱动升降内层方管立柱25在垂直方向上升降，液压油缸24也延伸至内层方管立柱25内侧的空心部。本实施例中设有液压油缸24，其下端与升降支撑板22连接，其上端与悬臂回转盘下固定板52连接，悬臂回转盘下固定板52与内层方管立柱25连接，悬臂55通过悬臂回转盘上固定板54连接悬臂回转盘53，使得液压油缸24通过悬臂回转装置5带动悬臂55在垂直方向上升降，悬臂55呈水平伸展状。可以理解的是，为了使得悬臂55保持水平，悬臂回转机构5的一端与液压方管立柱升降装置连接，保持垂直方向的升降运动。

根据本发明的一个实施例，输送皮带机用于将酒醅从上料口输送到中转输送装置。输送链板机包括作为上料装置的第一输送链板机11和作为输送机构的第二输送皮带机12，第一输送链板机11和第二输送皮带机12均连接有输送链板机减速电机。其中，第一输送链板机11斜向设置，第一输送链板机11由地面斜向上延伸至与输送皮带机的顶端，第一输送链板机11出料口则完全位于输送皮带机的顶端，沿水平方向延伸。第一输送链板机11的一端连接有上料口，用于接收酒醅。第一输送链板机11的末端有软连接出料口装置，用于适应第二输送皮带机各个高度位置的送料。

以上是本实施例对装甑装置100各个部件或部分的结构、功能、连接方式和工作原理的详细描述。本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明精神和范围的情况下，可以对这些部件或部分进行适当的变化或修改，以适应不同的应用场景或需求。例如，悬臂旋转机构5可以具有多个转动自由度，以实现更灵活的旋转角度；液压立柱升降装置可以具有多个平动自由度，以实现更灵活的升降高度；温度传感器和距离传感器可以设置于其他位置或使用其他类型的传感器或测量设备；输送皮带机12来料方式可以是输送链板机11样式也可以是移动抓斗料箱等。这些变化或修改都属于本发明的范围。

图5是本发明一种装甑机的工作流程示意图。基于上述的智能装甑机，本发明还公开了一种装甑方法，包括如下步骤：

S1：启动/维持启动上料装置1以将酒醅移动至上料装置1；

S2：启动/维持启动移动装置2以将酒醅移动至移动装置2；

S3：获取移动装置2附近任一酒甑设定位置，则移动装置2转动至任一酒甑设定位置；

S4：获取移动装置2落料仓下方酒甑内部环境温度，根据移动装置2下方酒甑下方的环境温度，移动装置2持续转动至设定酒甑内位置，酒醅输送至酒甑内；

S5：获取酒甑内的酒醅的填充高度，根据酒醅填充的高度，则移动装置2移动设定高度持续填充工作；

S6：获取酒甑内的酒醅的填充高度，若酒醅填充的高度大于等于设定高度，则移动装置2转动任一酒甑进行填充或工作；

S7：获取酒甑的数量，若所需数量的酒甑填充完成，则移动装置2转动至酒甑附近空位待机或停机。

根据本发明的一个实施例，请参考图4和图5,，装甑机启动后，落料机构3旋转到第一酒甑41中心位置，物料输送经过上料机构和落料机构3，在控制器的控制下开始自动调整液压立柱升降装置的高度进行装甑布料，根据温度传感器感应酒甑冒出蒸汽位置信息、落料酒醅经打散后均匀分层布料在甑篦上，落料层厚度根据酒甑冒气流量、温度自动调节。然后液压立柱升降装置转动和落料机构3转动至另一酒甑42中心位置，重复上述步骤。

根据本发明的一个实施例，对一个酒甑进行装甑时，装甑方法具体包括如下步骤：

步骤一：获取各酒甑圆周布置位置信息，并根据设定酒甑数量和位置，移动装置2带动旋转器移动，使得落料机械对应酒甑中心位置；

步骤二：获取落料机构3周围的环境温度，并根据温度信息，控制旋转器在水平方向上旋转至酒甑合适位置，使酒醅打散装置对准酒甑中冒气的位置；

步骤三：获取落料机构3与甑篦或者与酒醅之间的距离，并根据距离信息，控制液压立柱升降装置在垂直方向上升降，使酒醅打散装置与甑篦或者与酒醅保持设定的高度；

步骤四：控制酒醅从旋转器接收并均匀地落入酒甑中，并控制酒醅打散装置将落入酒甑中的酒醅进行打散，使其更加蓬松和均匀地分布在甑篦上；

步骤五：获取酒甑内的酒醅的填充高度；若酒醅填充的高度大于等于设定高度，则重复步骤一至步骤四，直到所有酒甑都完成装甑。可设定装甑酒甑数量一个或多个。

以下将对这些步骤进行详细的描述。

根据本发明的一个实施例，首先启动/维持启动第一输送链板机11和第二输送皮带机12，将从上料口(未示出)输入的酒醅沿第一输送链板机11和第二输送皮带机12的方向输送到中转输送装置。然后启动/维持启动中转输送装置，将从第一输送链板机11和第二输送皮带机12接收的酒醅进行落料，控制从中转输送装置接收的酒醅的落料量和速度。

根据本发明的一个实施例，接着启动/维持启动悬臂回转机构5，使其在水平方向上旋转到指定的酒甑位置。本实施例中，指定的酒甑位置可以是预先设定的，也可以是根据温度传感器的信号动态确定的。例如，可以根据酒甑中冒气的温度特性，选择温度较低/较高的酒甑进行装甑，以保证酒醅的均匀分布和酿造质量。然后启动/维持启动液压立柱升降装置，使其在垂直方向上升降，并带动旋转器进行落料和打散。本实施例中，液压立柱升降装置的升降高度可以是预先设定的，也可以是根据距离传感器的信号动态调节的。例如，可以根据旋转器与甑篦或者与酒醅之间的距离，调节液压立柱升降装置的升降高度，以保证酒醅打散装置与甑篦或者与酒醅保持合适的高度。

根据本发明的一个实施例，获取移动装置2周围酒甑位置，并根据控制旋转器在水平方向上旋转至任一酒甑位置，获取落料机构3周围的环境温度，并根据温度信息控制落料机构3在水平方向上旋转至布料位置，使酒醅打散装置对准酒甑中特定温度区域的位置。本实施例中，温度信息是由温度传感器感应并传递给控制器的。本实施例中，利用了酒甑在调料时的温度特性，酒甑的冒出蒸汽的流量、温度根据填充酒醅的厚薄不同而改变，温度传感器在识别到这种温度特性后即可对酒甑的位置进行定位，以及在酒甑中不同温度的区域进行定位，调整移动速度，从而更加准确、均匀地进行落料和打散。

根据本发明的一个实施例，获取落料机构3与甑篦或者与酒醅之间的距离，并根据距离信息，控制液压立柱升降装置在垂直方向上升降，使酒醅打散装置与甑篦或者与酒醅保持设定的高度。本实施例中，距离信息是由距离传感器测量并传递给控制器的。本实施例中，利用了甑篦和酒醅在反射激光时的特性，激光测距仪在测量到这种反射特性后即可对甑篦或者酒醅的高度进行测量，并根据设定的参数进行高度调节，从而使得酒醅打散装置与甑篦或者与酒醅保持合适的高度。

根据本发明的一个实施例，控制酒醅从落料机构3接收并均匀地落入酒甑中，并控制酒醅打散装置将落入酒甑中的酒醅进行打散，使其更加蓬松和均匀地分布在甑篦上。本实施例中，酒醅打散装置都是由控制器控制的，根据设定的参数和算法，调节其运行速度、时间、方向等，以实现酒醅的均匀落料和打散。本实施例中，酒醅打散装置可以是任何适合于进行落料和打散的设备，例如，可以是螺旋输送机或其他类型的输送机；可以是打散电机组或其他类型的打散设备。

根据本发明的一个实施例，获取酒甑内的酒醅的填充高度；若酒醅填充的高度大于等于设定高度，则重复步骤一至步骤四，直到所有酒甑都完成装甑。本实施例中，酒醅的填充高度可以是预先设定的，也可以是根据距离传感器的信号动态测量的。例如，可以根据旋转器与甑篦或者与酒醅之间的距离，计算出酒醅的填充高度，并与设定高度进行比较，以判断是否需要继续进行落料和打散。本实施例中，设定高度可以根据不同的酒甑规格、酿造工艺、出酒质量等因素进行调整。

根据本发明的一个实施例，获取酒甑内的酒醅的填充高度以及根据温度信息，中转输送回转盘电机315驱动中转输送回转盘314在水平方向上旋转进而带动下料仓转动，以实现均匀布料。

以上是本实施例对装甑方法各个步骤的详细描述。本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明精神和范围的情况下，可以对这些步骤进行适当的变化或修改，以适应不同的应用场景或需求。例如，可以根据不同的酒甑布局、数量、形状等因素，调整机构臂回转机构5和液压立柱升降装置的运行参数；可以根据不同的温度传感器和距离传感器的类型、精度、响应速度等因素，调整控制器的算法和逻辑；可以根据不同的酒醅的性质、流动性、湿度等因素，调整输送链板机、中转输送装置、酒醅落料控制装置、酒醅打散装置的运行参数等。这些变化或修改都属于本发明的范围。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种装甑装置，其特征在于，包括：

上料装置；

移动装置，所述移动装置设置于所述上料装置的末端以转运所述上料装置运输的物料；所述移动装置具有至少一个转动自由度和至少一个平动自由度；多个酒甑设置于所述移动装置的末端。

2.根据权利要求1所述的一种装甑装置，其特征在于，所述移动装置具备至少一个往复运动机构，从而所述移动装置的末端能够在设定方向往复运动以在多个酒甑之间转移。

3.根据权利要求1或2所述的一种装甑装置，其特征在于，所述移动装置包括悬臂、回转机构和往复运动机构，所述悬臂和/或所述往复运动机构连接所述回转机构以获得转动自由度。

4.根据权利要求3所述的一种装甑装置，其特征在于，所述往复运动机构为能够在垂直方向往复运动的往复运动机构，所述回转机构设于所述往复运动机构的顶端，所述悬臂通过所述回转机构连接所述往复运动机构。

5.根据权利要求4所述的一种装甑装置，其特征在于，所述悬臂还设有输送机构以承接所述上料装置的物料，所述输送装置的末端与所述悬臂的末端齐平，或者所述输送装置的末端突出于所述悬臂的末端。

6.根据权利要求1的所述的一种装甑装置，其特征在于，所述移动装置的末端与所述酒甑之间设有落料机构以将物料播撒至所述酒甑。

7.根据权利要求6的所述的一种装甑装置，其特征在于，所述落料装置包括筒状件和转动连接所述筒状件的落料仓，所述筒状件设有用于接收物料的入料口，所述落料仓设有用于播撒物料的出料口，所述落料仓设有落料仓动力源从而所述落料仓能够绕所述筒状件转动以对所述落料仓的出料口施加离心力。

8.根据权利要求7的所述的一种装甑装置，其特征在于，所述筒状件和所述落料仓内均设有打散机构。

9.根据权利要求6或7的所述的一种装甑装置，其特征在于，所述落料机构设有温度传感器以获取温度信息，从而根据温度信息获取酒甑蒸气温度信息；所述落料机构和/或所述甑锅还设有距离传感器。

10.一种装甑方法，基于权利要求1～9任意一项所述的装甑装置，其特征在于，包括如下步骤：

启动/维持启动移动装置以将悬臂移动至任一酒甑设定位置；

启动/维持启动上料装置以将酒醅移动至上料装置；

启动/维持启动移动装置以将酒醅移动至移动装置；

获取移动装置附近任一酒甑设定位置，则移动装置转动至任一酒甑设定位置；

获取移动装置落料仓下方酒甑内部环境温度，根据移动装置末端酒甑的环境温度，移动装置持续转动至设定酒甑内位置，酒醅输送至酒甑内；

获取酒甑内的酒醅的填充高度，根据酒醅填充的高度，则移动装置移动设定高度持续填充工作；

获取酒甑内的酒醅的填充高度，若酒醅填充的高度大于等于设定高度，则移动装置转动任一酒甑进行填充或工作；

获取酒甑的数量，若所需数量的酒甑填充完成，则移动装置转动至酒甑附近空位待机或停机。