CN117048574A - 电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质 - Google Patents

电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质 Download PDF

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CN117048574A CN202310919836.0A CN202310919836A CN117048574A CN 117048574 A CN117048574 A CN 117048574A CN 202310919836 A CN202310919836 A CN 202310919836A CN 117048574 A CN117048574 A CN 117048574A
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brake
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张庚昊
覃涛
邓霄荣
申佳佳
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Biboster Beijing Automotive Technology Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质，应用于车辆技术领域，所述系统包括：制动踏板传感器，用于采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元；第一电子控制单元，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以对该两个电子机械卡钳对应的车轮进行制动；或者，制动踏板传感器，用于将制动信息发送至第二电子控制单元；第二电子控制单元，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以对该两个电子机械卡钳对应的车轮进行制动。本申请可以提高车辆的行车安全。

Description

电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质。
背景技术
在车辆的电子机械制动系统中，当驾驶员需要刹车时，通过踩制动踏板进行制动。在驾驶员踩制动踏板过程中，制动踏板传感器采集驾驶员的制动信息(包括踏板的行程和速度等)，并将制动信息发送至ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)。ECU进行控制逻辑的运算，得到驾驶员需要的制动力，并将制动力发送至四个车轮分别对应的电子机械卡钳，以通过电子机械卡钳对四个车轮进行制动。然而，当整车出现ECU无法供电或者芯片故障时，电子机械制动系统将不能执行制动，整车会出现制动失效的风险，无法保证车辆的行车安全。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种电子机械制动系统、方法、车辆、存储介质及计算机程序产品。
根据本申请的第一方面，提供了一种电子机械制动系统，包括：
制动踏板、制动踏板传感器、第一电子控制单元、第二电子控制单元、四个车轮分别对应的第一电子机械卡钳、第二电子机械卡钳、第三电子机械卡钳和第四电子机械卡钳；其中，所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳呈对角分布，所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳呈对角分布；
所述制动踏板，用于接收制动操作；
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
可选地，所述第一电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述第二电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
可选地，所述制动踏板传感器的数量为两个；
两个所述制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
两个所述制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器，用于在所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元。
可选地，所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；以及将所述制动力发送至所述第二电子控制单元；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第二电子控制单元，还用于将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；以及将所述制动力发送至所述第一电子控制单元；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第一电子控制单元，还用于将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
根据本申请的第二方面，提供了一种图像处理装置，包括：
制动踏板接收制动操作；
在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
第一电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力；
第一电子控制单元将所述制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
其中，所述第一电子机械卡钳、所述第二电子机械卡钳、所述第三电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳分别与四个车轮对应，所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳呈对角分布，所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳呈对角分布。
可选地，所述方法还包括：
在第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳之后，所述第一电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳之后，所述第三电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳，以使所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳之后，所述第二电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳之后，所述第四电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳，以使所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
可选地，所述制动踏板传感器的数量为两个；
所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元，包括：
在所述第一电子控制单元未发生故障的情况下，两个所述制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元，包括：
在所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，两个所述制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元。
可选地，所述方法还包括：
在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，包括第一方面所述的电子机械制动系统。
根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第二方面所述的方法。
本申请实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
通过设计两个电子控制单元，即第一电子控制单元和第二电子控制单元，分别控制车辆中处于对角位置的两个电子机械卡钳的制动。在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，制动踏板传感器将采集到的制动信息发送至第一电子控制单元。第一电子控制单元可以进行逻辑运算，得到制动力，并将制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳。第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳可以对对应的车轮进行制动。反之，在第一电子控制单元发生故障、第二电子控制单元未发生故障的情况下，制动踏板传感器将采集到的制动信息发送至第二电子控制单元。第二电子控制单元可以进行逻辑运算，得到制动力，并将制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳。第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳可以对对应的车轮进行制动。可见，在整个系统中单个节点失效的情况下，车辆也能正常制动，保证车辆的行车安全。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中电子机械制动系统的一种结构示意图；
图2为本申请实施例中电子机械制动系统的一种结构示意图；
图3为本申请实施例中电子机械制动方法的一种流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面将对本申请的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。
参见图1，图1为现有技术中电子机械制动系统的一种结构示意图。电子机械制动系统100包括：制动踏板101、制动踏板传感器102、电子控制单元103、四个车轮分别对应的电子机械卡钳104、电子机械卡钳105、电子机械卡钳106和电子机械卡钳107。
驾驶员可以通过踩制动踏板101进行制动，制动踏板传感器102采集驾驶员的制动信息，并将制动信息发送至电子控制单元103。电子控制单元103进行控制逻辑的运算，得到制动力，并将制动力发送至四个车轮分别对应的电子机械卡钳104、电子机械卡钳105、电子机械卡钳106和电子机械卡钳107，电子机械卡钳104、电子机械卡钳105、电子机械卡钳106和电子机械卡钳107对四个车轮进行制动。
可以看出，当电子控制单元无法供电或者芯片故障时，电子机械制动系统将不能执行制动，无法保证车辆的行车安全。为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种电子机械制动系统、方法、车辆及存储介质，以提高车辆的行车安全。
参见图2，图2为本申请实施例中电子机械制动系统的一种结构示意图。电子机械制动系统200，包括：制动踏板201、制动踏板传感器202、第一电子控制单元203、第二电子控制单元204、四个车轮分别对应的第一电子机械卡钳205、第二电子机械卡钳206、第三电子机械卡钳207和第四电子机械卡钳208；其中，第一电子机械卡钳205和第三电子机械卡钳207呈对角分布，第二电子机械卡钳206和第四电子机械卡钳208呈对角分布。
本申请实施例中，第一电子控制单元203和第二电子控制单元204用于控制不同的电机机械卡钳，即分别控制车辆的四个车轮对应的电子机械卡钳中处于对角线的两个电子机械卡钳。
在一种场景下，第一电子控制单元203未发生故障，而第二电子控制单元204发生故障，电子机械制动系统进行制动的过程如下：
制动踏板201，用于接收制动操作；
制动踏板传感器202，用于在第一电子控制单元203未发生故障、第二电子控制单元204发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元203；
第一电子控制单元203，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第一电子机械卡钳205和第三电子机械卡钳207；
第一电子机械卡钳205，用于基于制动力对第一电子机械卡钳205对应的车轮进行制动；
第三电子机械卡钳207，用于基于制动力对第三电子机械卡钳207对应的车轮进行制动；
在另一种场景下，第一电子控制单元203发生故障，而第二电子控制单元204未发生故障，电子机械制动系统进行制动的过程如下：
制动踏板传感器202，用于在第一电子控制单元203发生故障、第二电子控制单元204未发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元205；
第二电子控制单元204，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第二电子机械卡钳206和第四电子机械卡钳208；
第二电子机械卡钳206，用于基于制动力对第二电子机械卡钳206对应的车轮进行制动；
第四电子机械卡钳208，用于基于制动力对第四电子机械卡钳208对应的车轮进行制动。
本申请实施例的电子机械制动系统，通过设计两个电子控制单元，即第一电子控制单元和第二电子控制单元，分别控制车辆中处于对角位置的两个电子机械卡钳的制动。在任一电子控制单元发生故障的情况下，另一个电子控制单元可以进行逻辑运算，并控制对应的电子机械卡钳进行制动。因此，在整个系统中单个节点失效的情况下，车辆也能正常制动，保证车辆的行车安全。并且，每个电子控制单元控制处于对角位置的两个电子机械卡钳，可以使车辆在制动过程中避免发生侧翻，提高车辆在制动过程中的安全性。
在一些实施例中，第一电子机械卡钳205，还用于在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，将制动力发送至第二电子机械卡钳206；
第二电子机械卡钳206，用于基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第三电子机械卡钳207，还用于在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，将制动力发送至第四电子机械卡钳208；
第四电子机械卡钳208，用于基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
这样，即使第二电子控制单元发生故障，也可以同时使四个电子机械卡钳对车轮进行制动，使制动效果更好。
或者，
第二电子机械卡钳206，还用于在第一电子控制单元发生故障、第二电子控制单元未发生故障的情况下，将制动力发送至第一电子机械卡钳205；
第一电子机械卡钳205，用于基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第四电子机械卡钳208，还用于在第一电子控制单元发生故障、第二电子控制单元未发生故障的情况下，将制动力发送至第三电子机械卡钳207；
第三电子机械卡钳207，用于基于制动力对第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
类似地，即使第一电子控制单元发生故障，也可以同时使四个电子机械卡钳对车轮进行制动，使制动效果更好。
在一些实施例中，制动踏板传感器的数量为两个，两个制动踏板传感器和两个电子控制单元可以一一对应。一个制动踏板传感器用于采集制动信息，向第一电子控制单元发送制动信息；另一个制动踏板传感器用于采集制动信息，向第二电子控制单元发送制动信息。
两个制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，用于在第一电子控制单元未发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元；
两个制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器，用于在第二电子控制单元未发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元。
这样，在任一电子控制单元发生故障的情况下，另一个电子控制单元可以控制对应的电子机械卡钳对车轮进行制动。在两个电子控制单元均未发生故障的情况下，两个电子控制单元可以分别控制对应的电子机械卡钳对车轮进行制动。
在一些实施例中，制动踏板传感器202，用于在第一电子控制单元203和第二电子控制单元204均未发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元203；
第一电子控制单元203，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第一电子机械卡钳205和第三电子机械卡钳207；以及将制动力发送至第二电子控制单元204；
第一电子机械卡钳205，用于基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第三电子机械卡钳207，用于基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第二电子控制单元204，还用于将制动力发送至第二电子机械卡钳206和第四电子机械卡钳208；
第二电子机械卡钳206，用于基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第四电子机械卡钳208，用于基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
或者，
制动踏板传感器202，用于在第一电子控制单元203和第二电子控制单元204均未发生故障的情况下，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元204；
第二电子控制单元204，用于基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第二电子机械卡钳206和第四电子机械卡钳208；以及将制动力发送至第一电子控制单元203；
第二电子机械卡钳206，用于基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第四电子机械卡钳208，用于基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第一电子控制单元203，还用于将制动力发送至第一电子机械卡钳205和第三电子机械卡钳207；
第一电子机械卡钳205，用于基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第三电子机械卡钳，用于基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
本申请实施例中，在第一电子控制单元和第二电子控制单元均未发生故障的情况下，制动踏板传感器可以将采集到的制动信息发送给任一电子控制单元，该电子控制单元可以基于该制动信息进行逻辑运算，得到制动力，并通过制动力控制对应的电子机械卡钳进行制动操作。另外，该电子控制单元还可以将运算得到的制动力发送至另一个电子控制单元，另一个电子控制单元可以直接通过该制动力控制对应的电子机械卡钳进行制动操作。这样，两个电子控制单元可以直接对对应的电子机械卡钳进行制动控制的同时，避免了重复运算制动力的过程。
相应于上述系统实施例，本申请实施例还提供了一种电子机械制动方法，参见图3，可以包括以下步骤：
步骤S302，制动踏板接收制动操作。
步骤S304，在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元。
步骤S306，第一电子控制单元基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力。
步骤S308，第一电子控制单元将制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以使第一电子机械卡钳基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第三电子机械卡钳基于制动力对第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
步骤S310，在第一电子控制单元发生故障、第二电子控制单元未发生故障的情况下，制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元。
步骤S312，第二电子控制单元基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力。
步骤S314，第二电子控制单元将制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以使第二电子机械卡钳基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第四电子机械卡钳基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
其中，第一电子机械卡钳、第二电子机械卡钳、第三电子机械卡钳和第四电子机械卡钳分别与四个车轮对应，第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳呈对角分布，第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳呈对角分布。
可选地，上述电子机械制动方法还包括：
在第一电子控制单元将制动力发送至第一电子机械卡钳之后，第一电子机械卡钳将制动力发送至第二电子机械卡钳，以使第二电子机械卡钳基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第一电子控制单元将制动力发送至第三电子机械卡钳之后，第三电子机械卡钳将制动力发送至第四电子机械卡钳，以使第四电子机械卡钳基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在第二电子控制单元将制动力发送至第二电子机械卡钳之后，第二电子机械卡钳将制动力发送至第一电子机械卡钳，以使第一电子机械卡钳基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第二电子控制单元将制动力发送至第四电子机械卡钳之后，第四电子机械卡钳将制动力发送至第三电子机械卡钳，以使第三电子机械卡钳基于制动力对第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
可选地，制动踏板传感器的数量为两个；
制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元，包括：
在第一电子控制单元未发生故障的情况下，两个制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元；
制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元，包括：
在第二电子控制单元未发生故障的情况下，两个制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元。
可选地，上述电子机械制动方法还包括：
在第一电子控制单元和第二电子控制单元均未发生故障的情况下，制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第一电子控制单元；
第一电子控制单元基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以使第一电子机械卡钳基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第三电子机械卡钳基于制动力对第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第一电子控制单元将制动力发送至第二电子控制单元；
第二电子控制单元将制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以使第二电子机械卡钳基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第四电子机械卡钳基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在第一电子控制单元和第二电子控制单元均未发生故障的情况下，制动踏板传感器采集制动操作对应的制动信息，并将制动信息发送至第二电子控制单元；
第二电子控制单元基于制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以使第二电子机械卡钳基于制动力对第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第四电子机械卡钳基于制动力对第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
第二电子控制单元将制动力发送至第一电子控制单元；
第一电子控制单元将制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以使第一电子机械卡钳基于制动力对第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，第三电子机械卡钳基于制动力对第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
上述方法中各步骤的具体细节已经在对应的系统中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
本申请实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述电子机械制动方法。
需要说明的是，本申请所示的计算机可读存储介质例如可以是—但不限于—电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器、只读存储器、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、射频等等，或者上述的任意合适的组合。
本申请实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述电子机械制动方法。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电子机械制动系统，其特征在于，包括：制动踏板、制动踏板传感器、第一电子控制单元、第二电子控制单元、四个车轮分别对应的第一电子机械卡钳、第二电子机械卡钳、第三电子机械卡钳和第四电子机械卡钳；其中，所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳呈对角分布，所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳呈对角分布；
所述制动踏板，用于接收制动操作；
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
2.根据权利要求1所述的电子机械制动系统，其特征在于，所述第一电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元未发生故障、所述第二电子控制单元发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述第二电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，还用于在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
3.根据权利要求1所述的电子机械制动系统，其特征在于，所述制动踏板传感器的数量为两个；
两个所述制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
两个所述制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器，用于在所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元。
4.根据权利要求1所述的电子机械制动系统，其特征在于，所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；以及将所述制动力发送至所述第二电子控制单元；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第二电子控制单元，还用于将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
所述制动踏板传感器，用于在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元，用于基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳；以及将所述制动力发送至所述第一电子控制单元；
所述第二电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第四电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第一电子控制单元，还用于将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳；
所述第一电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第三电子机械卡钳，用于基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
5.一种电子机械制动方法，其特征在于，所述方法包括：
制动踏板接收制动操作；
在第一电子控制单元未发生故障、第二电子控制单元发生故障的情况下，制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
第一电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力；
第一电子控制单元将所述制动力发送至第一电子机械卡钳和第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在所述第一电子控制单元发生故障、所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至第二电子机械卡钳和第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
其中，所述第一电子机械卡钳、所述第二电子机械卡钳、所述第三电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳分别与四个车轮对应，所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳呈对角分布，所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳呈对角分布。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳之后，所述第一电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳之后，所述第三电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳，以使所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳之后，所述第二电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
在第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第四电子机械卡钳之后，所述第四电子机械卡钳将所述制动力发送至所述第三电子机械卡钳，以使所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述制动踏板传感器的数量为两个；
所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元，包括：
在所述第一电子控制单元未发生故障的情况下，两个所述制动踏板传感器中的一个制动踏板传感器，采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元，包括：
在所述第二电子控制单元未发生故障的情况下，两个所述制动踏板传感器中的另一个制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
或者，
在所述第一电子控制单元和所述第二电子控制单元均未发生故障的情况下，所述制动踏板传感器采集所述制动操作对应的制动信息，并将所述制动信息发送至所述第二电子控制单元；
所述第二电子控制单元基于所述制动信息进行控制逻辑的运算，得到制动力，将所述制动力发送至所述第二电子机械卡钳和所述第四电子机械卡钳，以使所述第二电子机械卡钳基于所述制动力对所述第二电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第四电子机械卡钳基于所述制动力对所述第四电子机械卡钳对应的车轮进行制动；
所述第二电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子控制单元；
所述第一电子控制单元将所述制动力发送至所述第一电子机械卡钳和所述第三电子机械卡钳，以使所述第一电子机械卡钳基于所述制动力对所述第一电子机械卡钳对应的车轮进行制动，所述第三电子机械卡钳基于所述制动力对所述第三电子机械卡钳对应的车轮进行制动。
9.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求1-4任一项所述的电子机械制动系统。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-8任一项所述的方法。
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