CN117045936A - 一种导管用开合支撑装置及导管手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导管用开合支撑装置及导管手术机器人，属于导管支撑装置技术领域，该装置包括固定连接结构及多对平行设置的支撑结构，每对支撑结构包括相对设置的两个支撑片，两个支撑片一端可相互抵接，另一端分别与固定连接结构铰接，两个支撑片相互抵接的一端上分别开设有豁口，两个支撑片上的豁口在两个支撑片相互抵接时可围成一个穿孔，所有相互抵接的支撑结构上的穿孔共同构成用于支撑导管的支撑通道，支撑结构可在导管前进或后退时通过第二个支撑片开合及时避让导管推送机构，且所述支撑通道随导管的前进与后退可自动随两个支撑片的开合缩短或延长；以解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题。

Description

一种导管用开合支撑装置及导管手术机器人

技术领域

本发明属于导管支撑装置技术领域，具体涉及一种导管用开合支撑装置及导管手术机器人。

背景技术

导管的介入治疗是通过患者的股动脉或桡动脉经过血管穿刺进入患者血管，导管携带压缩支架沿血管将支架输送到发生动脉狭窄的病灶位置，然后将支架释放，支架自动膨胀开后将血管的狭窄位置进行支撑，来达到解除动脉狭窄的目的。随着医疗器械的改革与技术的飞速发展，为了使得导管能更方便在血管内推送，导管的新产品直径变得越来越细，但是变细的导管直径，使得在手术过程中推送时容易发生弯曲，增大了导管推送的难度。

申请公布号为CN114521968A的发明专利申请公开了一种用于导丝操作系统以及手术机器人，该文献公开了一种可以代替人工进行导管推送的手术机器人，可以让医生通过物理隔离的方式进行手术治疗，减少对医生的损伤，在该专利文献中操作系统包括驱动模组组件、长鞘驱动组件、第一导管运动组件、第二导管运动组件以及导丝运动组件，其中，这里的所述导丝运动组件包括导丝驱动装置和导丝运动装置。驱动模组组件用于驱动长鞘驱动组件、所述第一导管运动组件、第二导管运动组件以及所述导丝运动组件整体沿直线方向运动，其中，导丝运动装置与第一导管运动组件之间对导管进行推进的过程中，长鞘导向鞘充当对导管的支撑作用。

然而，上述专利文献中导丝运动装置(即导管推送机构)与第一导管运动组件(即导管输送机构)之间对导管进行推进的过程中，由于导管比较细软，长鞘导向鞘在支撑过程中容易出现弯曲的情况导致长鞘导向鞘支撑效果并不好，从而不能保证导管移动顺畅，难以被稳定推进。

因此，需要提供一种解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题的技术方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导管用开合支撑装置，以解决现有技术中长鞘导向鞘容易弯曲导致对导管的支撑效果不好的技术问题；本发明还提供一种导管手术机器人，以解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明的导管用开合支撑装置提供如下技术方案：

一种导管用开合支撑装置，包括固定连接结构及多对平行设置的支撑结构，每对所述支撑结构包括相对设置的第一支撑片与第二支撑片，第一支撑片与第二支撑片一端可相互抵接，另一端分别与固定连接结构铰接，第一支撑片与第二支撑片相互抵接的一端上分别开设有豁口，第一支撑片与第二支撑片上的豁口在第一支撑片与第二支撑片相互抵接时可围成一个穿孔，所有相互抵接的所述支撑结构上的穿孔共同构成用于支撑导管的支撑通道，所述支撑结构可在导管前进或后退时通过第一支撑片与第二支撑片开合及时避让导管推送机构，且所述支撑通道随导管的前进与后退可自动随第一支撑片与第二支撑片的开合缩短或延长。

作为进一步优化的技术方案：所述导管用开合支撑装置还包括导管放置结构，用于方便将导管安装到支撑通道内。

作为进一步优化的技术方案：所述第一支撑片与所述第二支撑片相对的一端顶部分别设置倒角，倒角靠近所述豁口的一端延伸至连通所述豁口，第一支撑片与第二支撑片上的倒角在第一支撑片与第二支撑片相互抵接时可围成一个放置缺口，所有相互抵接的所述支撑结构上的放置缺口共同构成所述的放置结构。

作为进一步优化的技术方案：所述固定连接结构包括多对连接块，每对所述连接块与一对支撑结构铰接。

作为进一步优化的技术方案：每个所述连接块上设置有转动轴，所述第一支撑片与所述第二支撑片分别通过所述转动轴与连接块铰接。

作为进一步优化的技术方案：所述导管用开合支撑装置还包括使第一支撑片与第二支撑片相互抵接的复位装置。

作为进一步优化的技术方案：所述第一支撑片与第二支撑片对称设置。

作为进一步优化的技术方案：所述第一支撑片与第二支撑片在相互抵接时处在同一个平面内。

作为进一步优化的技术方案：任意相邻的两个支撑结构之间的间距相同。

为了实现上述目的，本发明的导管手术机器人提供如下技术方案：

一种导管手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，所述导管推送机构与导管输送机构之间设置有如上所有技术方案中任意一个技术方案中所述的导管用开合支撑装置。

本发明的导管用开合支撑装置的有益效果：通过将本装置连接在导管推送机构固与导管输送机构之间，使得处在导管推送机构固与导管输送机构之间的导管安装在支撑通道内，这样导管在导管推送机构推动导管前进时，相互抵接的第一支撑片与第二支撑片依次被导管推送机构推开，此时，未被导管推送机构推动的支撑结构保持着第一支撑片与第二支撑片相互抵接的情况，并且仍然保持着对导管的支撑，因此，支撑通道会随着部分支撑结构被顶开导致整体长度缩减，当导管推送机构向后返程时，前期被顶开的支撑结构会再次依次恢复第一支撑片与第二支撑片的抵接，此时，支撑通道会随着部分支撑结构逐渐恢复抵接的状态导致整体长度逐渐增加。在此过程中，支撑通道始终保持对导管稳定支撑，从而使得导管移动得更加顺畅。

本发明中导管手术机器人的有益效果与本发明的导管用开合支撑装置的有益效果类似，在此不做赘述。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。其中：

图1为本发明导管用开合支撑装置实施例1的整体结构示意图。

图中：1、固定连接结构；11、连接块；12、转动轴；2、支撑结构；21、第一支撑片；22、第二支撑片；3、穿孔；4、放置缺口；5、连接板；6、槽口。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明导管用开合支撑装置的实施例1：

本发明主要提供了一种导管用开合支撑装置，主要通过平行设置的支撑结构对导管进行支撑，并且支撑结构包括两个可相互抵接的第一支撑片与第二支撑片，在导管推送机构动作以驱动导管运动时，支撑结构通过第一支撑片与第二支撑片的开合避让以给导管提供稳定的支撑。

具体地，如图1所示，导管用开合支撑装置包括固定连接结构1及多对平行设置的支撑结构2，固定连接结构1包括多对连接块11，每对连接块11均与一对支撑结构2铰接，其中，固定连接结构1用于与导管手术机器人(图中未示出)固定连接。此种设置方式，方便根据实际需要调整支撑结构之间的距离或者选用合适数量的支撑结构2。

每对支撑结构2包括相对设置的第一支撑片21与第二支撑片22，需要说明的是，此处的“相对设置”是指第一支撑片21与第二支撑片22各自的一端在正常状态下相互对齐并抵接，另一端分别与固定连接结构1铰接，如图1中展示的状态所示。

第一支撑片21与第二支撑片22与连接块铰接的方式如图1所示，首先连接11的侧壁上开设有方向的槽口6，第一支撑片21与第二支撑片22上分别固定连接有连接板5，连接板5的宽度与槽口6相适配，在连接块11上穿过槽口6开设有转动轴12的安装孔，对应地，在连接板5上也开设有转动轴12的穿孔，将第一支撑片21与第二支撑片22上的连接板5分别放置到对应的连接块11上的槽口6内，此时，安装孔与穿孔对齐，通过将转动轴12插装入安装孔与穿孔内即可。

第一支撑片21与第二支撑片22相互抵接的一端上分别开设有豁口，豁口为半圆形，第一支撑片21与第二支撑片22上的豁口在第一支撑片21与第二支撑片22相互抵接时可围成一个圆形的穿孔3，所有相互抵接的支撑结构2上的穿孔3共同构成用于支撑导管的支撑通道，为了保证导管能在支撑通道内更好的滑动，支撑通道的直径稍大于导管的直径，例如，在本实施例中，导管的外径为2.6mm，放置孔为3mm-4mm即可。

支撑结构2可在导管前进或后退时通过第一支撑片21与第二支撑片22开合及时避让导管推送机构，且支撑通道随导管的前进与后退可自动随第一支撑片21与第二支撑片22的开合缩短或延长。

为了使得第一支撑片21与第二支撑片22在打开后能够自动恢复闭合的状态，导管用开合支撑装置还包括使第一支撑片21与第二支撑片22相互抵接的复位装置，在本实施例中，复位装置为在转动轴12上安装扭簧。从而当第一支撑片21与第二支撑片22在打开后，导管推送机构返程的同时，扭簧驱动第一支撑片21与第二支撑片22自动复位。

在本发明中为了方便将导管安装到支撑通道内导管用开合支撑装置还包括导管放置结构。

在本实施例中，第一支撑片21与第二支撑片22相对的一端顶部分别设置直线状的倒角，倒角靠近豁口的一端延伸至连通豁口，第一支撑片21与第二支撑片22上的倒角在第一支撑片21与第二支撑片22相互抵接时可围成一个“V”形的放置缺口4，所有相互抵接的支撑结构2上的放置缺口4共同构成的该放置结构。

为了方便第一支撑片21与第二支撑片22的加工，且使得第一支撑片21与第二支撑片22受力均衡，方便打开及闭合，第一支撑片21与第二支撑片22对称设置。

在本实施例中，第一支撑片21与第二支撑片22在相互抵接时处在同一个平面内。

为了使得穿孔能够均匀地支撑导管，任意相邻的两个支撑结构2之间的间距相同。

具体使用时，将本装置安装在导管手术机器人的导管输送机构与导管推送机构之间，将处在导管推送机构与导管输送机构之间的导管通过放置结构安装到支撑通道内，导管推送机构推动导管前行时，靠近导管推送机构一侧的闭合着的第一支撑片21与第二支撑片22在导管推送机构的推动下依次随着导管的向前推进逐渐打开，此时，未被导管推送机构推动的支撑结构，仍然保持着第一支撑片21与第二支撑片22相互抵接的情况，并且仍然保持着对导管的支撑，因此，支撑通道会随着部分支撑结构被顶开导致整体长度缩减，但是当导管推送机构向后返程时，前期被顶开的支撑结构会再次依次随着导管推送机构的返程逐渐恢复第一支撑片21与第二支撑片22的抵接，此时，支撑通道会随着部分支撑结构逐渐恢复抵接的状态导致整体长度逐渐增加。在此过程中，支撑通道始终保持对导管稳定支撑，从而使得导管移动得更加顺畅。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，固定连接结构是在实施例1中，固定连接结构包括多对连接块，连接块直接与导管手术机器人进行连接，在本实施例中，固定连接结构包括一个整体的底座，底座上活动连接有多对连接块，本装置通过底座与导管手术机器人进行连接。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，在实施例1中，导管用开合支撑装置还包括导管放置结构，在本实施例中，导管用开合支撑装置上不设置导管放置结构，在放置导管时通过第一支撑片与第二支撑片的打开，将导管夹设在穿孔中。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，在实施例1中，复位装置为安装在转动轴上的扭簧，在本实施例中，复位装置为带状构件，处于同一侧的支撑结构全部固定穿设在带状构件上，带状构件用于与导管推送机构固定连接，这样，当导管推送机构返程时通过拉动带状构件从而使得支撑结构复位。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，在实施例1中，第一支撑片与第二支撑片对称设置，在本实施例中，第一支撑片稍大于第二支撑片。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，在实施例1中，任意相邻的两个支撑结构之间的间距相同，在本实施例中，任意相邻的两个支撑结构之间的间距可以不同。

在导管用开合支撑装置的其他实施例中，与实施例1不同的是，在实施例1中，第一支撑片与第二支撑片在相互抵接时处在同一个平面内，在本实施例中，第一支撑片与第二支撑片在相互抵接时具有一定夹角。

本发明的导管手术机器人的实施例1：

一种导管手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，导管推送机构与导管输送机构之间设置有管用开合支撑装置，管用开合支撑装置与上述实施例中导管用开合支撑装置结构相同，在此不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均在本发明待批权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导管用开合支撑装置，其特征在于，包括固定连接结构(1)及多对平行设置的支撑结构(2)，每对所述支撑结构(2)包括相对设置的第一支撑片(21)与第二支撑片(22)，第一支撑片(21)与第二支撑片(22)一端可相互抵接，另一端分别与固定连接结构(1)铰接，第一支撑片(21)与第二支撑片(22)相互抵接的一端上分别开设有豁口，第一支撑片(21)与第二支撑片(22)上的豁口在第一支撑片(21)与第二支撑片(22)相互抵接时可围成一个穿孔(3)，所有相互抵接的所述支撑结构(2)上的穿孔(3)共同构成用于支撑导管的支撑通道，所述支撑结构(2)可在导管前进或后退时通过第一支撑片(21)与第二支撑片(22)开合及时避让导管推送机构，且所述支撑通道随导管的前进与后退可自动随第一支撑片(21)与第二支撑片(22)的开合缩短或延长。

2.根据权利要求1所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述导管用开合支撑装置还包括导管放置结构，用于方便将导管安装到支撑通道内。

3.根据权利要求2所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述第一支撑片(21)与所述第二支撑片(22)相对的一端顶部分别设置倒角，倒角靠近所述豁口的一端延伸至连通所述豁口，第一支撑片(21)与第二支撑片(22)上的倒角在第一支撑片(21)与第二支撑片(22)相互抵接时可围成一个放置缺口(4)，所有相互抵接的所述支撑结构(2)上的放置缺口(4)共同构成所述的放置结构。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述固定连接结构(1)包括多对连接块(11)，每对所述连接块(11)与一对支撑结构(2)铰接。

5.根据权利要求4所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，每个所述连接块(11)上设置有转动轴(12)，所述第一支撑片(21)与所述第二支撑片(22)分别通过所述转动轴(12)与连接块(11)铰接。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述导管用开合支撑装置还包括使第一支撑片(21)与第二支撑片(22)相互抵接的复位装置。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述第一支撑片(21)与第二支撑片(22)对称设置。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，所述第一支撑片(21)与第二支撑片(22)在相互抵接时处在同一个平面内。

9.根据权利要求8所述的导管用开合支撑装置，其特征在于，任意相邻的两个支撑结构(2)之间的间距相同。

10.一种导管手术机器人，包括导管推送机构与导管输送机构，其特征在于，所述导管推送机构与导管输送机构之间设置有如上述权利要求1-9任意一项所述的导管用开合支撑装置。