CN117020494A - 车身焊接方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车身焊接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。方法包括：根据目标车身的焊接作业计划，确定目标料口和目标焊接零件；识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。本申请中的柔性料口通过运输机器人获取不同车型的零件，通过切换对应的焊接机器人抓取实现不同车型的焊接，提高了车身焊接工位的柔性化水平。
Description
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种车身焊接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
为了满足消费者不断增长的产品需求，汽车厂家对于产品的生产越来越趋向于小品种多样化的特点。不同于乘用车产品，作为生产资料的商用车对产品的多样化要求更高，对于车型产品的多样化需求更为迫切。在市场竞争和消费者需求的双重压力下，焊装生产线的工艺规划逐步向高柔性化、高自动化转变，以满足不断变化的市场需求。主焊线白车身合拼工位作为焊装线的核心工位，是形成车身整体结构的关键工位，其对白车身生产起着至关重要的作用。而在车间规划过程中，为了降低投资成本，通常不同平台车身会考虑共用主焊线及主拼工位，这就对主拼工位的柔性化提出了更高要求。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种更加柔性化的车身焊接方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车身焊接方法。应用于控制器，控制器用于控制车身焊接工位系统的运行，车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；方法包括：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
在其中一个实施例中，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人之后，还包括：
接收运输机器人发送的料口进入请求指令；料口进入请求指令是运输机器人根据取件指令获取待焊接零件后所触发的；
对料口请求指令进行身份验证，在料口请求指令通过身份验证的情况下，控制目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口。
在其中一个实施例中，方法还包括：
接收运输机器人发送的料口离开请求，料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取料口信息对应的料口工作状态，根据料口工作状态，确定是否响应料口离开请求。
在其中一个实施例中，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上，包括：
根据目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置，确定目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径；
根据焊接路径，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件转移并焊接在目标车身上。
在其中一个实施例中，方法还包括：
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据焊接路径控制目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
在其中一个实施例中，方法还包括：
获取目标车身对应的已完成焊接信息，根据已完成焊接信息和焊接作业计划判断目标车身是否已完成焊接；
在目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
第二方面，本申请还提供了一种车身焊接装置，应用于控制器，控制器用于控制车身焊接工位系统的运行，车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；装置包括：
数据获取模块，用于获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位内的车身；
料口识别模块，用于识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
零件判断模块，用于在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
焊接模块，用于在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
第三方面，本申请还提供一种车身焊接系统，系统包括控制器和车身焊接工位系统；其中，车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；
控制器用于控制车身焊接工位系统运行，具体用于上述车身焊接方法中的任一项步骤。
在其中一个实施例中，车身焊接工位系统包括第一料口、第二料口、第三料口、第一机器人移动平台、第二机器人移动平台、第一焊接机器人、第二焊接机器人；
其中，第一料口位于主拼夹具的一侧，第二料口位于主拼夹具的另一侧；第三料口位于主拼夹具的上一工序方向；第一机器人移动平台位于主拼夹具和第一料口之间，第一焊接机器人安装在第一机器人移动平台上；第二机器人移动平台位于主拼夹具和第二料口之间，第二焊接机器人安装在第二机器人移动平台上。
第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
上述车身焊接方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。本申请中的柔性料口通过运输机器人获取不同车型的零件，通过切换对应的焊接机器人抓取实现不同车型的焊接，提高了车身焊接工位的柔性化水平。
附图说明
图1为一个实施例中车身焊接方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车身焊接方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车身焊接工位系统结构示意图；
图4为另一个实施例中车身焊接方法的流程示意图；
图5为又一个实施例中车身焊接方法的流程示意图；
图6为一个实施例中车身焊接装置的结构框图；
图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车身焊接方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车身焊接方法，以该方法应用于图1中的为例进行说明，该方法作用于如图3所示的车身焊接工位系统，车身焊接工位系统包括主拼夹具1、多个料口(3、4、6、8、9)以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人2和10；主拼夹具1位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；图3所示的车身焊接工位系统中还包括机器人移动平台5和7，焊接机器人2和10分别安装机器人移动平台5和7上；在方法包括：
步骤202，获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
其中，目标车身是指白车身。焊接作业计划是指车身焊接工位系统的焊接工作计划清单，其中包括待焊接的车身信息和需要焊接在待焊接车身上的零件信息。目标料口是指在对目标车身进行焊接时所需要到的料口，目标焊接零件是指焊接作业计划中包括的需要被焊接到白车身上的零件。
由于车身焊接工位系统是通过焊接机器人对目标车身进行焊接的，因此，每一需要焊接到目标车身上的零件都需要放置在焊接机器人所能够抓取的位置，该抓取位置即为焊接机器人对应的料口位置。而一般白车身的四周都存在需要焊接的部位，因此车身焊接工位系统包括多个料口以及对应的焊接机器人。在将目标车身(白车身)放置在车身焊接工位上之后，根据目标车身四周的料口获取零件并根据对应的焊接机器人对车身进行焊接。在目标车身的焊接作业计划中包括待焊接的目标焊接零件以及目标焊接零件在目标车身的位置。
具体地，在将目标车身放置在车身焊接工位的焊接区域内后，确定每一料口与目标车身之间的位置关系；然后根据目标车身的焊接作业计划中目标焊接零件在目标车身上的位置，确定对应的目标料口。可以理解的是，目标焊接零件与目标料口之间存在位置对应关系，也即目标焊接零件若属于目标车身的右侧总成中的零件，则对应的目标料口则是目标车身右侧的料口。
步骤204，识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
其中，待焊接零件是指料口中还未进行焊接的零件。需要说明的是，待焊接零件与目标焊接零件并不一定相同，需要进行判断。因此，在确定目标车身的目标料口和目标焊接零件之后以及焊接机器人进行焊接之前，通过RFID等手段识别目标料口中是否存在待焊接零件且待焊接零件是否与目标焊接零件一致，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人，由运输机器人去获取目标焊接零件。运输机器人可以是自动导向车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)。
需要说明的是，取件指令中包括需要获取的目标焊接零件的信息，例如零件名称、零件类型、零件参数等信息。在一个实施例中，运输机器人在获取与目标焊接零件的信息一致的待焊接零件后，可以对获取的待焊接零件进行识别检测，判断是否获取正确，在获取正确的情况下，运输机器人将获取的待焊接零件运输到目标料口中。
步骤206，在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
运输机器人在获取到待焊接零件后，在车身焊接工位系统允许的情况下，将带焊接零件放置在目标料口中，然后车身焊接工位系统通过RFID等手段时候别待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致。具体地，可以通过目标焊接零件的零件类型、零件编号、零件名称等信息对待焊接零件进行判断。
步骤208，在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
当目标料口中的待焊接零件与目标焊接零件类型一致时，说明目标料口中的待焊接零件符合目标车身的焊接作业计划，并且需要焊接在目标料口对应的目标车身的位置处，例如属于目标车身的右侧总成中的零件，则需要控制焊接机器人从目标车身右侧总成相对应的目标料口中获取待焊接零件，并焊接在在目标车身上。
上述实施例提供的方法中，获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。本申请中的柔性料口通过运输机器人获取不同车型的零件，通过切换对应的焊接机器人抓取实现不同车型的焊接，提高了车身焊接工位的柔性化水平。
在其中一个实施例中，如图4所示，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人之后，还包括：
步骤402，接收运输机器人发送的料口进入请求指令；料口进入请求指令是运输机器人根据取件指令获取待焊接零件后所触发的；
步骤404，对料口请求指令进行身份验证，在料口请求指令通过身份验证的情况下，控制目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口。
其中，料口进入请求指令是由运输机器人发送的。具体地，对于目标料口而言，其对应的运输机器人在接收到取件指令后，会离开目标料口去获取待焊接零件，理论上，目标料口对应的运输机器人在获取待焊接零件后，会回到目标料口，但是为了确保待焊接零件的获取准确性，运输机器人在进入目标料口前，需要先目标料口发送料口进入请求指令，以根据料口请求指令进行身份验证，避免A料口的运输机器人将获取的待焊接零件，运输到了B料口。
具体地，料口与其对应的运输机器人之间存在对应的关系，例如通过将目标料口的编号与运输机器人的编号进行绑定，以确定对应关系。除此之外，需要说明的是，一个料口可能对应多个运输机器人，因此，在第一个运输机器人去获取待焊接零件后，再进入料口时，料口可以通过检测是否接收到第一个运输机器人发送的料口进入请求指令，确定第一运输机器人的回归时刻，进而判断在此回归时刻料口中是否存在其他运输机器人，以避免多个运输机器人的工作冲突。
上述实施例提供的方法中，对请求进入料口的运输机器人进行身份验证，以避免出现零件运输错误导致焊接紊乱的情况，提高车身焊接效率。
在其中一个实施例中，方法还包括：
接收运输机器人发送的料口离开请求，料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取料口信息对应的料口工作状态，根据料口工作状态，确定是否响应料口离开请求。
其中，料口离开请求是指运输机器人在意图离开对应的料口时所触发的请求，其中包括请求离开料口信息。料口工作状态是指料口是否需要获取焊接零件，在料口需要待焊接零件时，说明是料口处于工作中，需要运输机器人去获取待焊接零件以进行焊接，此时若接收到运输机器人发送的料口离开请求，则可以响应其请求，也即同意运输机器人离开料口。在料口的待焊接零件充足的情况下，料口不需要获取待焊接零件，此时若接收到运输机器人发送的料口离开请求，则不响应其请求。
上述实施例提供的方法中，根据料口工作情况判断是否允许运输机器人离开，避免无需待焊接零件时，运输机器人的离开对焊接工作的影响，保证车身焊接的正常运行。
在其中一个实施例中，如图5所示，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上，包括：
步骤502，根据目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置，确定目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径；
步骤504，根据焊接路径，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件转移并焊接在目标车身上。
其中，目标料口的位置是固定的，可以根据车身焊接工位系统中各部分的分布情况所确定；目标焊接零件的待焊接位置是指待焊接零件在目标车身上的焊接位置。需要说明的是，本申请中的目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置是在同一坐标系下确定的，也即相对于同一参考点所确定的位置，在一些实施例中，若不符合此条件还需进行位置坐标转换才可以进行后续步骤。
在确定目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置后，可以根据路径规划算法，确定焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径，然后控制焊接机器人依据此焊接路径将待焊接零件转移到目标车身上的待焊接位置并进行焊接。
上述实施例提供的方法中，通过路径规划的方式，提高焊接机器人的移动和焊接效率。
在其中一个实施例中，方法还包括：
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据焊接路径控制目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令时，说明焊接机器人已经完成了此待焊接零件的焊接任务，为了提高焊接机器人的管理效率，在其完成每一次的焊接任务后，都需将焊接机器人移动至初始位置。其中，初始位置可以是焊接机器人对应的目标料口的位置，此时直接根据上述焊接路径让焊接机器人返程；还可以是根据对应的目标料口的位置确定的初始位置，此时需要根据上述焊接路径确定回到初始位置的新路径，然后控制焊接机器人返程。
上述实施例提供的方法中，在焊接机器人完成每一次的焊接任务后，根据焊接路径控制焊接机器人回到初始位置，提高焊接机器人的管理效率，避免焊接机器人出现管理混乱，从而提高焊接效率。
在在其中一个实施例中，方法还包括：
获取目标车身对应的已完成焊接信息，根据已完成焊接信息和焊接作业计划判断目标车身是否已完成焊接；
在目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
其中，已完成焊接信息根据待焊接零件的焊接完成情况生成，目标车身对应的已完成焊接信息由目标车身上已经焊接完成的零件所确定，在目标车身的焊接作业计划中的所有目标焊接零件均已存在已完成焊接信息是说明此目标车身已完成全部焊接任务。
由于每一次焊接完成后，均会控制焊接机器人回到初始位置，则在目标车身处于已完成焊接的情况下时，判断车身焊接工位系统中的所有焊接机器人是否回相应的初始位置，以避免根据已完成焊接信息确定目标车身完成焊接，但实际上焊接机器人仍在焊接中的情况。因此，获取每一焊接机器人的当前位置，在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，才将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
上述实施例提供的方法中，通过已完成焊接信息和每一焊接机器人的当前位置，对目标车身的焊接完成情况进行双重判断，提高车身焊接的安全性。
在一个实施例中，提供一种车身焊接系统，系统包括控制器和车身焊接工位系统；其中，车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；
控制器用于控制车身焊接工位系统运行，具体用于上述车身焊接方法中的任一步骤。
在上述车身焊接系统中，车身焊接工位系统包括第一料口、第二料口、第三料口、第一机器人移动平台、第二机器人移动平台、第一焊接机器人、第二焊接机器人；
其中，第一料口位于主拼夹具的一侧，第二料口位于主拼夹具的另一侧；第三料口位于主拼夹具的上一工序方向；第一机器人移动平台位于主拼夹具和第一料口之间，第一焊接机器人安装在第一机器人移动平台上；第二机器人移动平台位于主拼夹具和第二料口之间，第二焊接机器人安装在第二机器人移动平台上。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车身焊接方法的车身焊接装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车身焊接装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车身焊接方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车身焊接装置，应用于控制器，控制器用于控制车身焊接工位系统的运行，车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，多个料口分布在车身焊接工位的四周；装置包括数据获取模块601、料口识别模块602、零件判断模块603和焊接模块604，其中：
数据获取模块601，用于获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位内的车身；
料口识别模块602，用于识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
零件判断模块603，用于在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
焊接模块604，用于在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
上述车身焊接装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车身焊接方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口进入请求指令；料口进入请求指令是运输机器人根据取件指令获取待焊接零件后所触发的；
对料口请求指令进行身份验证，在料口请求指令通过身份验证的情况下，控制目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口离开请求，料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取料口信息对应的料口工作状态，根据料口工作状态，确定是否响应料口离开请求。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置，确定目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径；
根据焊接路径，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件转移并焊接在目标车身上。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据焊接路径控制目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取目标车身对应的已完成焊接信息，根据已完成焊接信息和焊接作业计划判断目标车身是否已完成焊接；
在目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口进入请求指令；料口进入请求指令是运输机器人根据取件指令获取待焊接零件后所触发的；
对料口请求指令进行身份验证，在料口请求指令通过身份验证的情况下，控制目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口离开请求，料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取料口信息对应的料口工作状态，根据料口工作状态，确定是否响应料口离开请求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置，确定目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径；
根据焊接路径，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件转移并焊接在目标车身上。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据焊接路径控制目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取目标车身对应的已完成焊接信息，根据已完成焊接信息和焊接作业计划判断目标车身是否已完成焊接；
在目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车身的焊接作业计划，根据焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，目标料口为多个料口中的至少一个，目标车身是指在车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别目标料口中是否存在待焊接零件，在目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至目标料口对应的运输机器人；
在目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口后，判断待焊接零件与目标焊接零件的类型是否一致；
在待焊接零件与目标焊接零件类型一致的情况下，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件焊接在目标车身上。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口进入请求指令；料口进入请求指令是运输机器人根据取件指令获取待焊接零件后所触发的；
对料口请求指令进行身份验证，在料口请求指令通过身份验证的情况下，控制目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入目标料口。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收运输机器人发送的料口离开请求，料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取料口信息对应的料口工作状态，根据料口工作状态，确定是否响应料口离开请求。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据目标料口的位置和目标焊接零件的待焊接位置，确定目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件从目标料口转移到待焊接位置的焊接路径；
根据焊接路径，控制目标料口对应的焊接机器人将待焊接零件转移并焊接在目标车身上。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
在检测接收到目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据焊接路径控制目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取目标车身对应的已完成焊接信息，根据已完成焊接信息和焊接作业计划判断目标车身是否已完成焊接；
在目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将目标车身移动至车身焊接工位的下一工位。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车身焊接方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器用于控制车身焊接工位系统的运行，所述车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；所述主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，所述多个料口分布在所述车身焊接工位的四周；所述方法包括：
获取目标车身的焊接作业计划，根据所述焊接作业计划确定目标料口和目标焊接零件，所述目标料口为所述多个料口中的至少一个，所述目标车身是指在所述车身焊接工位的焊接区域内的待焊接车身；
识别所述目标料口中是否存在待焊接零件，在所述目标料口中不存在待焊接零件的情况下，发送取件指令至所述目标料口对应的运输机器人；
在所述目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入所述目标料口后，判断所述待焊接零件与所述目标焊接零件的类型是否一致；
在所述待焊接零件与所述目标焊接零件类型一致的情况下，控制所述目标料口对应的焊接机器人将所述待焊接零件焊接在目标车身上。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送取件指令至所述目标料口对应的运输机器人之后，还包括：
接收运输机器人发送的料口进入请求指令；所述料口进入请求指令是所述运输机器人根据所述取件指令获取待焊接零件后所触发的；
对所述料口请求指令进行身份验证，在所述料口请求指令通过身份验证的情况下，控制所述目标料口对应的运输机器人将待焊接零件放入所述目标料口。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收运输机器人发送的料口离开请求，所述料口离开请求中包括请求离开的料口信息；
获取所述料口信息对应的料口工作状态，根据所述料口工作状态，确定是否响应所述料口离开请求。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标料口对应的焊接机器人将所述待焊接零件焊接在目标车身上，包括：
根据所述目标料口的位置和所述目标焊接零件的待焊接位置，确定所述目标料口对应的焊接机器人将所述待焊接零件从所述目标料口转移到所述待焊接位置的焊接路径；
根据所述焊接路径，控制所述目标料口对应的焊接机器人将所述待焊接零件转移并焊接在所述目标车身上。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在检测接收到所述目标料口对应的焊接机器人反馈的焊接完成指令的情况下，根据所述焊接路径控制所述目标料口对应的焊接机器人移动至初始位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标车身对应的已完成焊接信息，根据所述已完成焊接信息和所述焊接作业计划判断所述目标车身是否已完成焊接；
在所述目标车身处于已完成焊接的情况下，获取所有料口对应的焊接机器人的当前位置；
在所有焊接机器人的当前位置与初始位置相同的情况下，将所述目标车身移动至所述车身焊接工位的下一工位。
7.一种车身焊接系统，所述系统包括控制器和车身焊接工位系统；其中，所述车身焊接工位系统包括主拼夹具、多个料口以及每一料口对应的运输机器人和焊接机器人；所述主拼夹具位于车身焊接工位的正上方，所述多个料口分布在所述车身焊接工位的四周；
所述控制器用于控制所述车身焊接工位系统运行，具体用于执行权利要求1-6中任一项所述的方法步骤。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述车身焊接工位系统包括第一料口、第二料口、第三料口、第一机器人移动平台、第二机器人移动平台、第一焊接机器人、第二焊接机器人；
其中，所述第一料口位于所述主拼夹具的一侧，所述第二料口位于所述主拼夹具的另一侧；所述第三料口位于所述主拼夹具的上一工序方向；所述第一机器人移动平台位于所述主拼夹具和所述第一料口之间，所述第一焊接机器人安装在所述第一机器人移动平台上；所述第二机器人移动平台位于所述主拼夹具和所述第二料口之间，所述第二焊接机器人安装在所述第二机器人移动平台上。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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