CN117005485A - 液压挖掘机控制系统和液压挖掘机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种液压挖掘机控制系统和液压挖掘机及控制方法，控制系统包括：输入装置用于将用户输入的电控泵的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器；控制器用于根据接收的驾驶室上升信号或驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀或电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀或驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升或下降速度，实现了对驾驶室升降速度的自主调节，避免了驾驶室出现抖动现象，能够提高驾驶员的舒适感，进而提高液压挖掘机的机械使用寿命。

Description

液压挖掘机控制系统和液压挖掘机及控制方法

技术领域

本发明涉及液压挖掘机技术领域，尤其涉及一种液压挖掘机控制系统和液压挖掘机及控制方法。

背景技术

目前，随着工程机械工况越来越复杂，作业环境高度落差比较大，传统的固定式驾驶室已无法满足驾驶室的视野以及操作要求。为了满足市场需求，推出了带升降驾驶室功能的机型，大多升降驾驶室以液压油缸的形式带动升降机构运转。

而现有技术中的大多升降驾驶室是利用在驾驶室底部安装有多个液压油缸，利用液压油缸的驱动带动驾驶室进行升降调节，一旦机械主泵流量过大，驾驶室升降速度就不好控制，容易出现抖动现象。现有技术中，升降驾驶室大多通过手动调节液压阀，针对不同工况不同司机的操作习惯，不能满足升降速度的自由调节功能。

发明内容

本发明提供了一种液压挖掘机控制系统和液压挖掘机及控制方法，以实现对驾驶室上升电磁阀开度和驾驶室下降电磁阀开度的自动控制，进而实现了对驾驶室升降速度的自主调节；通过对驾驶室升降速度的自主调节，可避免驾驶室出现抖动现象，能够提高驾驶员的舒适感，进而提高液压挖掘机的机械使用寿命。

根据本发明的一方面，提供了一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统，液压挖掘机升降驾驶室控制系统包括：

输入装置、控制器、电控泵、驾驶室上升开关、驾驶室下降开关、驾驶室上升电磁阀和驾驶室下降电磁阀；

输入装置与控制器连接，用于接收用户输入的电控泵的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流，并将用户输入的电控泵的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器；

电控泵与控制器连接，用于根据控制器发送的电控泵控制信号，控制驾驶室上升或下降，以及控制驾驶室上升或下降所需要的液压油的流量；

驾驶室上升开关和驾驶室上升电磁阀与控制器连接，驾驶室上升开关用于在被用户触发时，向控制器发送驾驶室上升信号，控制器用于接收驾驶室上升信号，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；

驾驶室下降开关用于在被用户触发时，向控制器发送驾驶室下降信号，控制器用于接收驾驶室下降信号，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

进一步的，控制器用于：

在接收到驾驶室上升信号后，在驾驶室上升过程中的第一阶段，根据第一目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在驾驶室上升过程中的第二阶段，根据第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；驾驶室上升过程中的第一阶段位于驾驶室上升过程中的第二阶段之前；

在接受到驾驶室上升停止信号后，在驾驶室停止上升过程中的第一阶段，根据第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在驾驶室停止上升过程的第二阶段，根据第一目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第一阶段位于驾驶室停止上升过程中的第二阶段之前；

在接收到驾驶室下降信号后，在驾驶室下降过程中的第一阶段，根据第一目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在驾驶室下降过程中的第二阶段，根据第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；驾驶室下降过程中的第一阶段位于驾驶室下降过程中的第二阶段之前；

在接受到驾驶室下降停止信号后，在驾驶室停止下降过程中的第一阶段，根据第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在驾驶室停止下降过程中的第二阶段，根据第一目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；驾驶室停止下降过程中的第一阶段位于驾驶室停止下降过程中的第二阶段之前。

进一步的，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括：接近开关传感器；

输入装置用于接收用户输入的第三目标电流、第四目标电流和第五目标电流；

接近开关传感器用于在检测到驾驶室上升到限位位置后，向控制器发送驾驶室上升限位信号；

控制器用于在接收到驾驶室上升限位信号后，根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，或根据第五目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；

接近开关传感器用于在检测到驾驶室下降到限位位置后，向控制器发送驾驶室下降限位信号；

控制器用于在接收到驾驶室下降限位信号后，根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度或根据第五目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度。

进一步的，控制器用于：

在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于全开状态，则在驾驶室停止上升过程中的第三阶段，根据第三目标电流控制上升电磁阀的开度，并在驾驶室停止上升过程中的第四阶段，根据第四目标电流控制上升电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前；

在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，则在驾驶室停止下降过程中的第三阶段，根据第三目标电流控制下降电磁阀开度，并在驾驶室停止下降过程中的第四阶段，根据第四目标电流控制下降电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前。

进一步的，控制器用于：

在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于非全开状态，则在驾驶室停止上升过程中的第五阶段，根据第五目标电流控制上升电磁阀的开度；

在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于非全开状态，则在驾驶室停止下降过程中的第五阶段，根据第五目标电流控制下降电磁阀的开度。

进一步的，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括驾驶室紧急下降开关；

驾驶室紧急下降开关用于在被用户触发时，向控制器发送驾驶室紧急下降信号；

控制器用于在接收到紧急下降信号后，控制驾驶室紧急下降电磁阀打开。

进一步的，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括紧急下降手动阀；

紧急下降手动阀用于在驾驶室紧急下降开关出现异常时，根据驾驶室外的用户的操作控制驾驶室紧急下降。

进一步的，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括：中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀；中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀与控制器连接，中位切断电磁阀用于禁止电控泵向整车中其他液压系统提供液压油，升降互锁电磁阀用于保证整车仅执行驾驶室升降操作；

控制器用于：

在接收到驾驶室上升信号或驾驶室下降信号后，控制中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀打开；在接受到驾驶室上升停止信号或驾驶室下降停止信号后，控制中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀关闭。

进一步的，控制器用于：

在发动机的实时转速低于发动机的目标转速时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开；

或控制器与输入装置的中断时长超过第一预设时长和/或控制器与发动机控制器的中断时长超过第一预设时长时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开。

根据本发明的另一方面，提供了一种液压挖掘机，所述液压挖掘机包括执行上述实施例任意所述的液压挖掘机升降驾驶室控制系统。

根据本发明的另一方面，提供了一种液压挖掘机控制方法，应用于如上所述的液压挖掘机升降驾驶室控制系统，包括：

控制器在接收到驾驶室上升信号后，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；

控制器在接收到驾驶室下降信号后，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

进一步的，控制器在接收到驾驶室上升信号后，还包括：

控制器判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，或根据第五目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；

若否，则根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度。

进一步的，控制器在接收到驾驶室下降信号后，还包括：

判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度或根据第五目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；

若否，则根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

本发明实施例提供的液压挖掘机升降驾驶室控制系统包括：输入装置、控制器、电控泵、驾驶室上升开关、驾驶室下降开关、驾驶室上升电磁阀和驾驶室下降电磁阀；通过将用户输入的电控泵的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器；根据控制器发送的电控泵控制信号，控制驾驶室上升或下降；在驾驶室上升开关被用户触发时，向控制器发送驾驶室上升信号，控制器用于接收驾驶室上升信号，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；在驾驶室下降开关被用户触发时，向控制器发送驾驶室下降信号，控制器用于接收驾驶室下降信号，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。本发明实施例提供的液压挖掘机升降驾驶室控制系统，用户根据作业的实际需要，设置第一目标电流和第二目标电流，实现了对驾驶室上升电磁阀的开度和驾驶室下降电磁阀的开度的自动控制，进而实现了对驾驶室升降速度的自主调节；通过对驾驶室升降速度的自主调节，可避免驾驶室出现抖动现象，能够提高驾驶员的舒适感，进而提高液压挖掘机的机械使用寿命。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例提供的一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图；

图3是根据本发明实施例提供的另一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图；

图4是根据本发明实施例提供的又一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图；

图5是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机控制方法的流程图；

图6是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统工作过程的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统，图1是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统的结构示意图，参考图1，液压挖掘机升降驾驶室控制系统包括：

输入装置1、控制器2、电控泵3、驾驶室上升开关4、驾驶室下降开关5、驾驶室上升电磁阀6和驾驶室下降电磁阀7；

输入装置1与控制器2连接，用于接收用户输入的电控泵3的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流，并将用户输入的电控泵3的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器；

电控泵3与控制器2连接，根据控制器2发送的电控泵控制信号，控制驾驶室上升或下降，以及控制驾驶室上升或下降所需要的液压油的流量；

驾驶室上升开关4和驾驶室上升电磁阀6与控制器2连接，驾驶室上升开关4用于在被用户触发时，向控制器2发送驾驶室上升信号，控制器2用于接收驾驶室上升信号，根据接收的驾驶室上升信号控制电控泵3和驾驶室上升电磁阀6，并根据目标需求电流控制电控泵3工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀6的开度，以控制驾驶室的上升速度；

驾驶室下降开关5用于在被用户触发时，向控制器2发送驾驶室下降信号，控制器2用于接收驾驶室下降信号，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵3和驾驶室下降电磁阀7，并根据目标需求电流控制电控泵3工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀7的开度，以控制驾驶室的下降速度。

其中，目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流可以根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。

具体的，在液压挖掘机升降驾驶室控制系统上电后，此时，用户可以通过输入装置输入此次需要的电控泵3的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流，并将用户输入的电控泵3的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器2，启动发动机，打开先导，其中，先导是指挖掘机在进行施工工作时，采用的一种能够有效预测和控制机械运动的技术系统。目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流可以在液压挖掘机操作的任何时候进行输入。

控制器2在接收到驾驶室上升信号或驾驶室下降信号时，首先判断电控泵3是否达到目标工作状态，且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速，其中，目标转速为驾驶室在执行升降操作时，发动机所需要的转速。若发动机的实时转速与目标转速不匹配，则控制器2再次向发动机控制器8发送控制发动机以目标转速运行的指令，最终通过发动机的目标转速和电控泵3的目标需求电流确定电控泵3输出液压油的最大流量，进而可以确定驾驶室上升或下降的最大速度，通过驾驶室上升电磁阀6或驾驶室下降电磁阀7的开度，可以调节电控泵3输出液压油的实际流量，从而调节驾驶室的实际上升速度或下降速度。若电控泵3达到目标工作状态，且发动机的实时转速达到发动机的目标转速，在控制器2接收到驾驶室上升信号时，根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀6的开度，以控制驾驶室的上升速度；在控制器2接收到驾驶室下降信号时，根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀7的开度，以控制驾驶室的下降速度，示例性的，在接收到驾驶室上升信号后，在驾驶室上升过程中的第一阶段，根据第一目标电流控制驾驶室上升电磁阀6的开度，并在驾驶室上升过程中的第二阶段，根据第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀6的开度；在接收到驾驶室下降信号后，在驾驶室下降过程中的第一阶段，根据第一目标电流控制驾驶室下降电磁阀7的开度，并在驾驶室下降过程中的第二阶段，根据第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀7的开度，其中，驾驶室上升过程中的第一阶段位于驾驶室上升过程中的第二阶段之前。

本发明实施例提供的液压挖掘机升降驾驶室控制系统包括：输入装置1、控制器2、电控泵3、驾驶室上升开关4、驾驶室下降开关5、驾驶室上升电磁阀6和驾驶室下降电磁阀7；通过将用户输入的电控泵3的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流传输给控制器2；根据控制器2发送的电控泵控制信号，控制驾驶室上升或下降；在驾驶室上升开关4被用户触发时，向控制器2发送驾驶室上升信号，控制器2用于接收驾驶室上升信号，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵3和驾驶室上升电磁阀6，并根据目标需求电流控制电控泵3工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀6的开度，以控制驾驶室的上升速度；在驾驶室下降开关5被用户触发时，向控制器2发送驾驶室下降信号，控制器2用于接收驾驶室下降信号，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵3和驾驶室下降电磁阀7，并根据目标需求电流控制电控泵3工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀7的开度，以控制驾驶室的下降速度。本发明实施例提供的液压挖掘机升降驾驶室控制系统，用户根据作业的实际需要，设置第一目标电流和第二目标电流，实现了对驾驶室上升电磁阀6的开度和驾驶室下降电磁阀7的开度的自动控制，进而实现了对驾驶室升降速度的自主调节；通过对驾驶室升降速度的自主调节，可避免驾驶室出现抖动现象，能够提高驾驶员的舒适感，进而提高液压挖掘机的机械使用寿命。

进一步的，图2是根据本发明实施例提供的一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图，参考图2，控制器用于：

在接收到驾驶室上升信号后，在驾驶室上升过程中的第一阶段，根据第一目标电流X控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在驾驶室上升过程中的第二阶段，根据第二目标电流Y控制驾驶室上升电磁阀的开度；驾驶室上升过程中的第一阶段位于驾驶室上升过程中的第二阶段之前；

在接受到驾驶室上升停止信号后，在驾驶室停止上升过程中的第一阶段，根据第二目标电流Y控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在驾驶室停止上升过程的第二阶段，根据第一目标电流X控制驾驶室上升电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第一阶段位于驾驶室停止上升过程中的第二阶段之前；

在接收到驾驶室下降信号后，在驾驶室下降过程中的第一阶段，根据第一目标电流X控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在驾驶室下降过程中的第二阶段，根据第二目标电流Y控制驾驶室下降电磁阀的开度；驾驶室下降过程中的第一阶段位于驾驶室下降过程中的第二阶段之前；

在接受到驾驶室下降停止信号后，在驾驶室停止下降过程中的第一阶段，根据第二目标电流Y控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在驾驶室停止下降过程中的第二阶段，根据第一目标电流X控制驾驶室下降电磁阀的开度；驾驶室停止下降过程中的第一阶段位于驾驶室停止下降过程中的第二阶段之前。

具体的，如图2所示，在接收到驾驶室上升信号后，可根据第一目标电流X确定驾驶室上升过程中的第一阶段，其中，第一阶段为t0-t1时间段，由于每一电流值对应一驾驶室上升电磁阀的开度，因此，可根据第一阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段上升过程的速度；根据第二目标电流Y确定驾驶室上升过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t2时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段上升过程的速度；若在t2时间后，还接受到驾驶室上升信号，此时进入驾驶室上升过程的第三阶段，此时以第二目标电流Y对应的驾驶室上升电磁阀的开度即100％开度，控制驾驶室在第三阶段上升过程的速度。

在接受到驾驶室上升停止信号后，即用户解除对驾驶室上升开关的触发后，若在t2时间后接收到驾驶室上升停止信号，可先根据第二目标电流Y确定驾驶室停止上升过程中的第一阶段，其中，第一阶段为t2-t1时间段，可根据第一阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段停止上升过程的速度，再根据第一目标电流X确定驾驶室停止上升过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t0时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止上升过程的速度；若在t2-t1时间段接收到驾驶室上升停止信号，则可根据此时驾驶室上升电磁阀的开度和第一阶段中每一时刻对应的电流值，确定每一时刻驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段停止上升过程的速度，再根据第一目标电流X确定驾驶室停止上升过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t0时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止上升过程的速度；若在t1-t0时间段接收到驾驶室上升停止信号，则可根据此时驾驶室上升电磁阀的开度和第二阶段中每一时刻对应的电流值，确定每一时刻驾驶室上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止上升过程的速度。

继续参考图2，在接收到驾驶室下降信号后，可根据第一目标电流X确定驾驶室下降过程中的第一阶段，其中，第一阶段为t0-t1时间段，由于每一电流值对应一驾驶室下降电磁阀的开度，因此，可根据第一阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段下降过程的速度；根据第二目标电流Y确定驾驶室下降过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t2时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段下降过程的速度；若在t2时间后，还接受到驾驶室下降信号，此时进入驾驶室下降过程的第三阶段，此时以第二目标电流Y对应的驾驶室下降电磁阀的开度即100％开度，控制驾驶室在第三阶段下降过程的速度。

在接受到驾驶室下降停止信号后，即用户解除对驾驶室下降开关的触发后，若在t2时间后接收到驾驶室下降停止信号，可先根据第二目标电流Y确定驾驶室停止下降过程中的第一阶段，其中，第一阶段为t2-t1时间段，可根据第一阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段停止下降过程的速度，再根据第一目标电流X确定驾驶室停止下降过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t0时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止下降过程的速度；若在t2-t1时间段接收到驾驶室下降停止信号，则可根据此时驾驶室下降电磁阀的开度和第一阶段中每一时刻对应的电流值，确定每一时刻驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第一阶段停止下降过程的速度，再根据第一目标电流X确定驾驶室停止下降过程中的第二阶段，其中，第二阶段为t1-t0时间段，可根据第二阶段中每一时刻对应的电流值确定驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止下降过程的速度；若在t1-t0时间段接收到驾驶室下降停止信号，则可根据此时驾驶室下降电磁阀的开度和第二阶段中每一时刻对应的电流值，确定每一时刻驾驶室下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第二阶段停止下降过程的速度。

进一步的，参考图1，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括：接近开关传感器9；

输入装置用于接收用户输入的第三目标电流、第四目标电流和第五目标电流；

接近开关传感器9用于在检测到驾驶室上升到限位位置后，向控制器发送驾驶室上升限位信号；

控制器用于在接收到驾驶室上升限位信号后，根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，或根据第五目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；

接近开关传感器9用于在检测到驾驶室下降到限位位置后，向控制器发送驾驶室下降限位信号；

控制器用于在接收到驾驶室下降限位信号后，根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度或根据第五目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度。

其中，接近开关传感器9可以为PNP型接近开关传感器9或NPN型接近开关传感器9，本发明实施例对此不进行限制。第三目标电流、第四目标电流和第五目标电流可根据实际情况进行设置，本发明实施例对此不进行限制。示例性的，接近开关传感器9与驾驶室上升限位位置的距离可调，可实现不同位置的调节范围。

具体的，控制器在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于全开状态，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，若驾驶室上升电磁阀的开度处于非全开状态，则根据第五目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；控制器在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，若驾驶室下降电磁阀的开度处于非全开状态，则根据第五目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度。

进一步的，图3是根据本发明实施例提供的另一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图，参考图3，控制器用于：

在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于全开状态，则在驾驶室停止上升过程中的第三阶段，根据第三目标电流Y1控制上升电磁阀的开度，并在驾驶室停止上升过程中的第四阶段，根据第四目标电流X1控制上升电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前；

在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，则在驾驶室停止下降过程中的第三阶段，根据第三目标电流Y1控制下降电磁阀开度，并在驾驶室停止下降过程中的第四阶段，根据第四目标电流X1控制下降电磁阀的开度；驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前。

具体的，如图3所示，在接收到驾驶室上升信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，可根据第三目标电流Y1确定驾驶室上升过程中的第三阶段，其中，第三阶段为t0-t11时间段，由于每一电流值对应一上升电磁阀的开度，因此，可根据第三阶段中每一时刻对应的电流值确定上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第三阶段上升过程的速度；根据第四目标电流X1确定驾驶室上升过程中的第四阶段，其中，第四阶段为t11-t12时间段，可根据第四阶段中每一时刻对应的电流值确定上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第四阶段上升过程的速度。

在接收到驾驶室下降信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，可根据第三目标电流Y1确定驾驶室下降过程中的第三阶段，其中，第三阶段为t0-t11时间段，由于每一电流值对应一下降电磁阀的开度，因此，可根据第三阶段中每一时刻对应的电流值确定下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第三阶段下降过程的速度；根据第四目标电流X1确定驾驶室下降过程中的第四阶段，其中，第四阶段为t11-t12时间段，可根据第四阶段中每一时刻对应的电流值确定下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第四阶段下降过程的速度。

进一步的，图4是根据本发明实施例提供的又一种电磁阀电流与打开时间的曲线示意图，参考图4，控制器用于：

在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于非全开状态，则在驾驶室停止上升过程中的第五阶段，根据第五目标电流X2控制上升电磁阀的开度；

在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于非全开状态，则在驾驶室停止下降过程中的第五阶段，根据第五目标电流X2控制下降电磁阀的开度。

具体的，如图4所示，在接收到驾驶室上升限位信号后，若驾驶室上升电磁阀的开度处于非全开状态，可根据第五目标电流X2确定驾驶室上升过程中的第五阶段，其中，第五阶段为t0-t21时间段，由于每一电流值对应一上升电磁阀的开度，因此，可根据第五阶段中每一时刻对应的电流值确定上升电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第五阶段上升过程的速度；在接收到驾驶室下降限位信号后，若驾驶室下降电磁阀的开度处于非全开状态，可根据第五目标电流X2确定驾驶室下降过程中的第五阶段，其中，第五阶段为t0-t21时间段，由于每一电流值对应一下降电磁阀的开度，因此，可根据第五阶段中每一时刻对应的电流值确定下降电磁阀的开度，进而控制驾驶室在第五阶段下降过程的速度。

进一步的，参考图1，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括驾驶室紧急下降开关；

驾驶室紧急下降开关用于在被用户触发时，向控制器发送驾驶室紧急下降信号；

控制器用于在接收到紧急下降信号后，控制驾驶室紧急下降电磁阀10打开。

具体的，在发动机转速出现异常，即发动机的实时转速低于发动机的目标转速或控制器与输入装置和/或发动机控制器8的中断时长超过第一预设时长时，用户可通过触发驾驶室紧急下降开关，控制驾驶室紧急下降电磁阀10打开，进而控制驾驶室进行紧急下降。其中，第一预设时长可以根据实际情况进行设定，本发明实施例对此不进行限制。

进一步的，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括紧急下降手动阀；

紧急下降手动阀用于在驾驶室紧急下降开关出现异常时，根据驾驶室外的用户的操作控制驾驶室紧急下降。

其中，紧急下降手动阀可以安装在液压油路平台上。具体的，在驾驶室紧急下降开关出现异常，不能正常使用时，驾驶室外的用户可通过控制在液压油路平台上设置的紧急下降开关控制驾驶室进行紧急下降。

进一步的，继续参考图1，液压挖掘机升降驾驶室控制系统还包括：中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12；中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12与控制器连接，中位切断电磁阀11用于禁止电控泵向整车中其他液压系统提供液压油，升降互锁电磁阀12用于保证整车仅执行驾驶室升降操作；

控制器用于：

在接收到驾驶室上升信号或驾驶室下降信号后，控制中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12打开；在接受到驾驶室上升停止信号或驾驶室下降停止信号后，控制中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12关闭。

具体的，在接收到驾驶室上升信号或驾驶室下降信号后，控制器控制中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12打开，以保证驾驶室升降操作的安全性；而在接受到驾驶室上升停止信号或驾驶室下降停止信号后，消除了驾驶室升降操作过程中的安全隐患，因此，可控制关闭中位切断电磁阀11和升降互锁电磁阀12。

进一步的，输入装置包括触屏显示器，触屏显示器用于接收控制器发送的驾驶室升降状态信号，并根据驾驶室升降状态信号显示驾驶室的升降状态。

其中，驾驶室的升降状态包括驾驶室上升状态、驾驶室下降状态或驾驶室紧急下降状态中的其中一种状态。

进一步的，控制器用于：

在发动机的实时转速低于发动机的目标转速时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开；

或控制器与输入装置的中断时长超过第一预设时长和/或控制器与发动机控制器的中断时长超过第一预设时长时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开。

具体的，若发动机的实时转速低于发动机的目标转速，说明此时发动机出现异常，此时液压挖掘机不能正常工作，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开，进而控制驾驶室进行紧急下降。

若控制器与输入装置的中断时长超过第一预设时长和/或控制器与发动机控制器的中断时长超过第一预设时长，则说明此时控制器与输入装置的连接和/控制器与发动机控制器的连接出现异常，此时液压挖掘机不能正常工作，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开，进而控制驾驶室进行紧急下降。

本发明实施例提供了一种液压挖掘机，所述液压挖掘机包括上述实施例任意所述的液压挖掘机升降驾驶室控制系统。本发明实施例提供的液压挖掘机包括上述技术方案中任意所述的液压挖掘机升降驾驶室控制系统，因此具有上述液压挖掘机升降驾驶室控制系统所具有的有益效果，在此不再赘述。

本发明实施例提供了一种液压挖掘机控制方法，该方法应用于上述实施例任意所述的液压挖掘机控制系统，图5是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机控制方法的流程图，参考图5，液压挖掘机控制方法包括：

S110、控制器在接收到驾驶室上升信号后，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度。

S120、控制器在接收到驾驶室下降信号后，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

本发明实施例设计的液压挖掘机控制方法，应用于上述实施例任意所述的液压挖掘机控制系统，通过控制器在接收到驾驶室上升信号后，根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；同时通过控制器在接收到驾驶室下降信号后，根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度，实现了对驾驶室上升电磁阀的开度和驾驶室下降电磁阀的开度的自动控制，进而实现了对驾驶室升降速度的自主调节；通过对驾驶室升降速度的自主调节，可避免驾驶室出现抖动现象，能够提高驾驶员的舒适感，进而提高液压挖掘机的机械使用寿命。

进一步的，控制器在接收到驾驶室上升信号后，还包括：

控制器判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，或根据第五目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；

若否，则根据接收的驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度。

进一步的，控制器在接收到驾驶室下降信号后，还包括：

判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度或根据第五目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；

若否，则根据接收的驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

示例性的，图6是根据本发明实施例提供的一种液压挖掘机升降驾驶室控制系统工作过程的流程图，参考图6，液压挖掘机升降驾驶室控制系统工作过程包括：

S110、系统上电；执行步骤S120。

S120、判断发动机是否启动；若是，则执行步骤S130，若不是，则执行步骤S170。

S130、判断先导是否解锁；若是，则执行步骤S141，若不是，则执行步骤S170。

S141、判断是否检测到驾驶室上升信号；若是，则执行步骤S142，若不是，则执行步骤S151。

S142、判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；若是，则执行步骤S143，若不是，则返回执行步骤S141。

S143、判断是否检测到驾驶室上升限位信号；若是，则执行步骤S145，若不是，则执行步骤S144。

S144、控制驾驶室上升电磁阀根据第一目标电流和第二目标电流打开工作；执行步骤S160。

S145、控制驾驶室上升电磁阀根据第三目标电流、第四目标电流或第五目标电流结束工作；执行步骤S200。

S151、判断是否检测到驾驶室下降信号；若是，则执行步骤S152，若不是，则执行步骤S170。

S152、判断电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；若是，则执行步骤S153，若不是，则返回执行步骤S151。

S153、判断是否检测到驾驶室下降限位信号；若是，则执行步骤S155，若不是，则返回执行步骤S154。

S154、控制驾驶室下降电磁阀根据第一目标电流和第二目标电流打开工作；执行步骤S160。

S155、控制驾驶室下降电磁阀根据第三目标电流、第四目标电流或第五目标电流结束工作；执行步骤S200。

S160、中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀打开工作；执行步骤S200。

S170、判断是否发动机的实时转速低于发动机的目标转速或控制器与输入装置和/或发动机控制器的中断时长超过第一预设时长；若是，则执行步骤S180，若不是，则返回执行步骤S200。

S180、判断是否接收到驾驶室紧急下降信号；若是，则执行步骤S190，若不是，则返回执行步骤S200。

S190、打开驾驶室紧急下降电磁阀；执行步骤S200。

S200、结束。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (13)

1.一种液压挖掘机控制系统，其特征在于，包括：

输入装置、控制器、电控泵、驾驶室上升开关、驾驶室下降开关、驾驶室上升电磁阀和驾驶室下降电磁阀；

所述输入装置与所述控制器连接，用于接收用户输入的所述电控泵的目标需求电流、第一目标电流和第二目标电流，并将用户输入的所述电控泵的目标需求电流、所述第一目标电流和所述第二目标电流传输给所述控制器；

所述电控泵与所述控制器连接，用于根据所述控制器发送的电控泵控制信号，控制驾驶室上升或下降，以及控制驾驶室上升或下降所需要的液压油的流量；

所述驾驶室上升开关和所述驾驶室上升电磁阀与所述控制器连接，所述驾驶室上升开关用于在被用户触发时，向所述控制器发送驾驶室上升信号，所述控制器用于接收所述驾驶室上升信号，根据接收的所述驾驶室上升信号控制打开所述电控泵和所述驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据所述第一目标电流和所述第二目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；

所述驾驶室下降开关用于在被用户触发时，向所述控制器发送驾驶室下降信号，所述控制器用于接收所述驾驶室下降信号，根据接收的所述驾驶室下降信号控制打开所述电控泵和所述驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据所述第一目标电流和所述第二目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

2.根据权利要求1所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，所述控制器用于：

在接收到所述驾驶室上升信号后，在所述驾驶室上升过程中的第一阶段，根据所述第一目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在所述驾驶室上升过程中的第二阶段，根据所述第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；所述驾驶室上升过程中的第一阶段位于所述驾驶室上升过程中的第二阶段之前；

在接受到所述驾驶室上升停止信号后，在所述驾驶室停止上升过程中的第一阶段，根据所述第二目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度，并在所述驾驶室停止上升过程的第二阶段，根据所述第一目标电流控制驾驶室上升电磁阀的开度；所述驾驶室停止上升过程中的第一阶段位于所述驾驶室停止上升过程中的第二阶段之前；

在接收到所述驾驶室下降信号后，在所述驾驶室下降过程中的第一阶段，根据所述第一目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在所述驾驶室下降过程中的第二阶段，根据所述第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；所述驾驶室下降过程中的第一阶段位于所述驾驶室下降过程中的第二阶段之前；

在接受到所述驾驶室下降停止信号后，在所述驾驶室停止下降过程中的第一阶段，根据所述第二目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度，并在所述驾驶室停止下降过程中的第二阶段，根据所述第一目标电流控制驾驶室下降电磁阀的开度；所述驾驶室停止下降过程中的第一阶段位于所述驾驶室停止下降过程中的第二阶段之前。

3.根据权利要求2所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，还包括：接近开关传感器；

输入装置用于接收用户输入的第三目标电流、第四目标电流和第五目标电流；

所述接近开关传感器用于在检测到所述驾驶室上升到限位位置后，向所述控制器发送驾驶室上升限位信号；

所述控制器用于在接收到所述驾驶室上升限位信号后，根据所述第三目标电流与所述第四目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度，或根据所述第五目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度；

所述接近开关传感器用于在检测到所述驾驶室下降到限位位置后，向所述控制器发送驾驶室下降限位信号；

所述控制器用于在接收到所述驾驶室下降限位信号后，根据所述第三目标电流与所述第四目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度或根据所述第五目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度。

4.根据权利要求3所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，

所述控制器用于：

在接收到所述驾驶室上升限位信号后，若所述驾驶室上升电磁阀的开度处于全开状态，则在所述驾驶室停止上升过程中的第三阶段，根据所述第三目标电流控制上升电磁阀的开度，并在所述驾驶室停止上升过程中的第四阶段，根据所述第四目标电流控制上升电磁阀的开度；所述驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于所述驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前；

在接收到所述驾驶室下降限位信号后，若所述驾驶室下降电磁阀的开度处于全开状态，则在所述驾驶室停止下降过程中的第三阶段，根据所述第三目标电流控制下降电磁阀开度，并在所述驾驶室停止下降过程中的第四阶段，根据所述第四目标电流控制下降电磁阀的开度；所述驾驶室停止上升过程中的第三阶段位于所述驾驶室停止上升过程中的第四阶段之前。

5.根据权利要求3所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，

所述控制器用于：

在接收到所述驾驶室上升限位信号后，若所述驾驶室上升电磁阀的开度处于非全开状态，则在所述驾驶室停止上升过程中的第五阶段，根据所述第五目标电流控制上升电磁阀的开度；

在接收到所述驾驶室下降限位信号后，若所述驾驶室下降电磁阀的开度处于非全开状态，则在所述驾驶室停止下降过程中的第五阶段，根据所述第五目标电流控制下降电磁阀的开度。

6.根据权利要求1所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，还包括驾驶室紧急下降开关；

所述驾驶室紧急下降开关用于在被用户触发时，向所述控制器发送驾驶室紧急下降信号；

所述控制器用于在接收到紧急下降信号后，控制驾驶室紧急下降电磁阀打开。

7.根据权利要求6所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，还包括紧急下降手动阀；

所述紧急下降手动阀用于在所述驾驶室紧急下降开关出现异常时，根据驾驶室外的用户的操作控制驾驶室紧急下降。

8.根据权利要求2所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，还包括：中位切断电磁阀和升降互锁电磁阀；所述中位切断电磁阀和所述升降互锁电磁阀与所述控制器连接，所述中位切断电磁阀用于禁止所述电控泵向整车中其他液压系统提供液压油，所述升降互锁电磁阀用于保证整车仅执行驾驶室升降操作；

所述控制器用于：

在接收到所述驾驶室上升信号或驾驶室下降信号后，控制所述中位切断电磁阀和所述升降互锁电磁阀打开；在接受到驾驶室上升停止信号或驾驶室下降停止信号后，控制所述中位切断电磁阀和所述升降互锁电磁阀关闭。

9.根据权利要求6所述的液压挖掘机控制系统，其特征在于，

所述控制器用于：

在发动机的实时转速低于发动机的目标转速时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开；

或所述控制器与输入装置的中断时长超过第一预设时长和/或所述控制器与发动机控制器的中断时长超过第一预设时长时，若接收到紧急下降信号，则控制驾驶室紧急下降电磁阀打开。

10.一种液压挖掘机，其特征在于，所述液压挖掘机包括权利要求1至9任一所述的液压挖掘机控制系统。

11.一种液压挖掘机控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至9任一所述的液压挖掘机控制系统，包括：

所述控制器在接收到驾驶室上升信号后，根据接收的所述驾驶室上升信号控制打开电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据第一目标电流和第二目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度；

所述控制器在接收到驾驶室下降信号后，根据接收的所述驾驶室下降信号控制打开电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据所述第一目标电流和所述第二目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。

12.根据权利要求11所述的液压挖掘机控制方法，其特征在于，所述控制器在接收到驾驶室上升信号后，还包括：

所述控制器判断所述电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度，或根据第五目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度；

若否，则根据接收的所述驾驶室上升信号控制打开所述电控泵和驾驶室上升电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据所述第一目标电流和所述第二目标电流控制所述驾驶室上升电磁阀的开度，以控制驾驶室的上升速度。

13.根据权利要求11所述的液压挖掘机控制方法，其特征在于，所述控制器在接收到驾驶室下降信号后，还包括：

判断所述电控泵是否达到目标工作状态且发动机的实时转速是否达到发动机的目标转速；

若是，则判断是否检测到驾驶室上升限位信号；

若是，则根据第三目标电流与第四目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度或根据第五目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度；

若否，则根据接收的所述驾驶室下降信号控制打开所述电控泵和驾驶室下降电磁阀，并根据目标需求电流控制所述电控泵工作，同时根据所述第一目标电流和所述第二目标电流控制所述驾驶室下降电磁阀的开度，以控制驾驶室的下降速度。