CN117000548A - 液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种液体导入方法，用于对工件导入液体，包括：控制导入组件往第一方向运动，以向工件导入液体；监测向工件导入液体的导入参数达到预设参数；基于液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于液体回吸指令控制导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分液体，避免液体从工件表面溢出，便于液体在工件内固化后容易与工件脱模，使得液体固化后不易发生变形或是断裂的情况，有利于提高生产良率，节约液体使用成本。本申请同时提供了一种液体导入机构及液体导入设备。

Description

液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备

技术领域

本申请涉及液体导入至工件的技术领域，具体涉及一种液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备。

背景技术

目前，工件需要胶水密封或与其它部件胶粘时，通常采用灌胶设备对工件进行灌胶，以使胶水在工件中固化成型。然而，如图1所示，灌胶设备对工件200进行灌胶后，部分胶水400容易从工件200的溢胶口202中溢出，造成源料浪费，且溢出的胶水400固化后不易与工件200脱模，导致固化后的胶水400发生变形或是断裂的情况，从而影响生产良率。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备，以避免胶水溢出工件，使得胶水固化后容易与工件脱模，提高生产良率。

本申请第一方面提供一种液体导入方法，用于对工件导入液体，包括：控制导入组件往第一方向运动，以向所述工件导入所述液体；监测向所述工件导入所述液体的导入参数达到预设参数；基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于所述液体回吸指令控制所述导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分所述液体。

在一些实施例中，还包括：监测所述工件所处的真空环境达到预设真空值；基于所述工件所处的真空环境达到预设真空值，产生所述液体导入指令以便触发执行步骤“控制导入组件往第一方向运动”。

在一些实施例中，所述基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令的步骤，包括：基于所述液体的导入参数达到预设参数，停止所述导入组件往所述第一方向运动；基于停止所述导入组件往所述第一方向运动，监测所述导入组件的第一停止时间；确定所述第一停止时间达到第一预设时间，产生所述液体回吸指令。

在一些实施例中，所述确定所述第一停止时间达到第一预设时间，产生所述液体回吸指令的步骤，包括：确定所述第一停止时间达到第一预设时间，监测所述工件所处的气压环境达到预设气压值；基于所述工件所处的气压环境达到预设气压值，产生所述液体回吸指令。

在一些实施例中，所述液体导入方法还包括：监测所述导入组件往所述第二方向运动的运动参数达到预设运动参数；基于所述导入组件往所述第二方向运动的运动参数达到预设运动参数，停止所述导入组件往所述第二方向运动；基于停止所述导入组件往所述第二方向运动，监测所述导入组件的第二停止时间；确定所述第二停止时间达到第二预设时间，以产生所述导入组件远离所述工件指令；基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件远离所述工件。

在一些实施例中，所述液体导入方法还包括：基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件运动至液体回收装置；基于所述导入组件运动至所述液体回收装置，控制吹气组件往所述导入组件吹气，以将所述导入组件外表的所述液体吹入所述液体回收装置。

在一些实施例中，所述液体导入方法还包括：基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件运动至液体回收装置；基于所述导入组件运动至所述液体回收装置，控制所述导入组件往所述第一方向运动，以将所述导入组件内的所述液体导入所述液体回收装置。

在一些实施例中，所述液体包括第一液体和第二液体；所述液体导入方法还包括：令所述导入组件流入所述第一液体和所述第二液体。

在一些实施例中，所述液体导入方法还包括：令所述导入组件流入所述第一液体，且停止流入所述第二液体。

在一些实施例中，还包括：确定所述导入组件与所述工件连接；基于所述导入组件与所述工件连接，产生所述液体导入指令以便触发执行步骤“控制导入组件往第一方向运动”。

本申请第二方面提供一种液体导入机构，用于对工件导入液体，包括导入组件和与所述导入组件电连接的处理器，所述处理器用于：控制所述导入组件往第一方向运动，以向所述工件导入所述液体；监测向所述工件导入所述液体的导入参数达到预设参数；基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于所述液体回吸指令控制所述导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分所述液体。

在一些实施例中，所述导入组件包括：筒体，用于与液体源流体连接；驱动件，设于所述筒体内，并与所述处理器电连接；传动件，与所述驱动件连接；所述驱动件驱动所述传动件往所述第一方向运动，用于使所述液体向所述工件导入；所述驱动件驱动所述传动件往所述第二方向运动，用于回吸至少部分所述液体。

本申请第三方面提供一种液体导入设备，用于对工件导入液体，包括如上所述的液体导入机构；上料机构，用于将所述工件传输于所述液体导入机构。

上述液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备，通过基于液体导入指令控制导入组件往第一方向运动，以向工件导入液体；基于液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于液体回吸指令控制导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分液体，避免液体从工件表面溢出，便于液体在工件内固化后容易与工件脱模，使得液体固化后不易发生变形或是断裂的情况，有利于提高生产良率，节约液体使用成本。

附图说明

图1是现有技术提供的胶水在工件中溢出的状态示意图。

图2a是本申请实施例提供的液体导入方法的部分流程示意图。

图2b是本申请实施例提供的液体导入方法的另一部分流程示意图。

图3是本申请实施例提供的液体导入设备的立体结构示意图。

图4是本申请实施例提供的液体在工件中的状态示意图。

图5是图3所示的架体、导入组件、盖体的分解结构示意图。

图6是图2a所示的步骤S02的流程示意图。

图7是图2a所示的步骤S08的流程示意图。

图8是本申请实施例提供的液体导入机构的硬件架构示意图。

图9是图3所示的导入组件沿Ⅸ-Ⅸ的剖面示意图。

主要元件符号说明

液体导入设备 100

工作台 10

腔体 20

视窗 21

第一开口 22

第二开口 23

移载装置 30

第一驱动组件 31

第二驱动组件 32

第三驱动组件 33

架体 34

导入组件 40

导入针头 41

排胶件 42

筒体 43

驱动件 44

传动件 45

液体回收装置 50

盖体 60

工件 200

进液口 201

溢胶口 202

液体导入机构 300

处理器 310

胶水 400

液体 500

距离间隙 600

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本申请实施例提供一种液体导入方法，用于对工件导入液体，包括：控制导入组件往第一方向运动，以向该工件导入该液体；监测向该工件导入该液体的导入参数达到预设参数；基于该液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于该液体回吸指令控制该导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分该液体。

本申请实施例同时提供一种液体导入机构，用于对工件导入液体，包括导入组件和与该导入组件电连接的处理器，该处理器用于：控制该导入组件往第一方向运动，以向该工件导入该液体；监测向该工件导入该液体的导入参数达到预设参数；基于该液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于该液体回吸指令控制该导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分该液体。

本申请实施例还提供一种液体导入设备，用于对工件导入液体，包括如上所述的液体导入机构；上料机构用于将该工件传输于该液体导入机构。

本申请实施例提供的液体导入方法、液体导入机构及液体导入设备，通过基于液体导入指令控制导入组件往第一方向运动，以向工件导入液体；基于液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；基于液体回吸指令控制导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分液体，避免液体从工件表面溢出，便于液体在工件内固化后容易与工件脱模，使得液体固化后不易发生变形或是断裂的情况，有利于提高生产良率，节约液体使用成本。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。请参阅图2a和图2b，本申请一些实施例提供了一种液体导入方法的流程示意图，该液体导入方法用于对工件200(请参阅图3)导入液体500(请参阅图4)。其中，工件200可以为模具或安装有产品的模具，液体500可以为粘性剂，粘性剂可以为胶水，该胶水可以为单一种类的胶水，也可以为多种不同类型的胶水混合后形成的混合胶水。为方便理解，如图4所示，本申请以工件200为安装有产品的模具为例进行阐述，模具具有成型穴，模具安装开腔后形成有供液体500导入的成型腔，该产品可以是独立的产品，使用本申请实施例提供的液体导入方法对模具导入液体500后，产品上形成液体500以提高产品的密封性。在另一实施例中，该产品还可以是两个单独的部件，使用本申请实施例提供的液体导入方法对模具导入液体500后，可使两个单独的部件粘合一起。本申请实施例提供的液体导入方法可避免液体500从模具的溢胶口202中溢出。根据不同的需求，下面将阐述的流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。为了便于说明，仅示出了与本申请一些实施例相关的部分。该液体导入方法包括如下步骤S02-步骤S10。

步骤S02，产生液体导入指令。

具体地，在步骤S02中，产生液体导入指令可以理解为，产生使导入组件40沿第一方向运动以使液体流出的指令。该导入指令可以由用户按下启动开关而触发，还可以是位置传感器感测到导入组件40的位移量到达插入工件200的预定位置时触发，还可以是当传感器感测到腔体20为真空环境时触发。本实施例产生液体导入指令的主要目的是触发执行步骤S04(下面将阐述)。

请参阅图3，本申请一些实施例同时提供了一种液体导入设备100。该液体导入方法可以由本申请实施例提供的液体导入设备100来实现。显然，本申请实施例提供的液体导入方法还可以由其他的导入设备来实现，本申请实施例对此不作限定。本申请实施例中，液体导入设备100包括工作台10、上料机构和导入机构300(请参阅图8)，导入机构300包括腔体20和导入组件40。上料机构包括传输带(图未示)、机械手(图未示)以及移载装置30，传输带用于传输工件200，机械手将传输带上的工件200放置于腔体20。

腔体20用于容纳工件200。移载装置30设于工作台10上并连接导入组件40和腔体20。导入组件40包括导入针头41(请参阅图5)，导入针头41用于连接工件200以对工件200导入液体500。在一实施方式中，将工件200放置在腔体20内后，控制移载装置30带动导入组件40和腔体20相对移动以使导入组件40的导入针头41与工件200连接，控制导入组件40通过导入针头41将液体500导入至工件200中。其中，导入组件40通过沿第一方向运动以使液体500流出，导入组件40通过沿第二方向运动以回吸液体500，在一实施方式中，移载装置30可以包括第一驱动组件31、第二驱动组件32、第三驱动组件33和架体34。第一驱动组件31设于工作台10上，第一驱动组件31用于带动腔体20沿如图3所示的X轴方向移动；第二驱动组件32设于工作台10上，第三驱动组件33设于第二驱动组件32上，架体34设于第三驱动组件33上，导入组件40与架体34连接。第二驱动组件32用于带动第三驱动组件33沿如图3所示的Y轴方向移动。第三驱动组件33用于带动架体34沿如图3所示的Z轴方向移动。如此，通过设置第一驱动组件31带动腔体20移动，便于作业人员或机械手将工件200放置在腔体20内和便于从腔体20内取出工件200；通过设置第二驱动组件32和第三驱动组件33，使得导入针头41能够与腔体20内的工件200插接；通过设置架体34，使得导入组件40能够与移载装置30稳定地连接。显然，移载装置30还可以为机器人或其他可以带动导入组件40和腔体20相对移动的机构。其中，导入针头41与工件200插接也可以理解为导入针头41与工件200连接。

第一方向和第二方向可以互为反方向。具体地，在一实施例中，第一方向、第二方向可以分别在如图3所示的Z轴方向的往工件200运动的方向、远离工件200运动的方向。在另一实施例中，第一方向和第二方向可以理解为绕如图3所示的Z轴方向逆时针运动方向和顺时针运动方向。在以下介绍中，第一方向和第二方向分别为图3中所示的R方向和L方向。请参阅图2a和图2b，在一些实施例中，该液体导入方法在执行步骤S02前，还包括如下步骤S012-步骤S014，以保证导入组件40能够将液体500顺畅地导入至工件200。

步骤S012，确定导入组件40与工件200插接。

具体地，可通过接近传感器或光电传感器感测导入针头41与工件200的距离，从而确定导入组件40的导入针头41是否与工件200准确地插接。接近传感器或光电传感器可设于导入组件40和/或腔体20上。

步骤S014，基于导入组件40与工件200插接，产生液体导入指令。

具体地，在导入组件40的导入针头41已经与工件200进行准确插接的基础上，产生液体导入指令。如此，该液体导入方法通过执行步骤S012-步骤S014，使得液体500能够顺畅地导入至工件200中，避免在导入组件40与工件200插接不准确的情况下产生液体导入指令，而使导入组件40将液体500导入至工件200的表面或其他部位。

在一些实施例中，请参阅图3，腔体20开设有视窗21，视窗21由具有透光性的材料制成，例如玻璃、亚克力等。如此，通过在腔体20上开设视窗21，便于观察腔体20内的导入针头41是否已经与工件200准确地进行插接。其中，还可以通过作业人员或工业相机分析并确定位于腔体20内的导入针头41是否已经与工件200准确地进行插接。

请参阅图2a和图2b，步骤S04，基于液体导入指令控制导入组件40往第一方向运动，以向工件200导入液体500。

具体地，在产生液体导入指令后，控制导入组件40往第一方向运动，以使液体500从导入组件40中流出，并通过导入针头41向工件200导入液体500。

步骤S06，监测向工件200导入液体500的导入参数达到预设参数。

具体地，导入参数可以为液体500的导入时间、液体500的导入容量等参数，导入容量通常大于工件200可容纳的液体500的容量，以使液体500能够充分地填充到工件200内。本申请实施例中，控制导入组件40往第一方向运动时，导入组件40以第一预设流速导出液体500，则导入参数可以为导入时间，即步骤S06可以理解为，监测向工件200导入液体500的导入时间达到第一预设时间。例如，第一预设流速为20ml/s，液体500的导入容量为400ml，则第一预设时间为20s。显然，第一预设流速还可以为10ml/s、40ml/s等，则第一预设时间为40s、10s等。

步骤S08，基于液体500的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令。

具体地，当液体500的导入参数达到预设参数，例如，当液体500的导入时间达到第一预设时间后，产生导入组件40往第二方向运动的指令，以便导入组件40可以回吸液体500。

需要说明的是，控制导入组件40往第一方向运动以导出液体500使工件200灌满时，通过回吸部分液体，避免液体500导入工件200成型腔时形成的正压将部分液体500溢出工件200的表面。

步骤S10，基于液体回吸指令控制导入组件40往第二方向运动，以回吸至少部分液体500。

具体地，基于产生的液体回吸指令，控制导入组件40往第二方向运动，从而利用反向运动所产生的负压回吸液体500，导入组件40回吸液体500后，导入组件40内的液体500与工件200内的液体500之间会短暂地形成距离间隙600，并且由于导入组件40的回吸，导入组件40对工件200内的液体500产生相对的负压作用，从而使得工件200内的液体500向压强较小的该距离间隙600的方向流动并进一步流动至导入组件40内，从而避免液体500挤爆工件200的进液口201、溢胶口202或其他部位同时溢出。如此，该液体导入方法通过执行步骤S012-步骤S10或执行步骤S02-步骤S10，能够有效地避免液体500从工件200的表面溢出，且使液体500在成型腔内的液位不高于出进液口201、溢胶口202内，以便液体500在成型腔内固化后容易脱模，进一步使液体500固化后不易发生变形或是断裂的情况，有利于提高生产良率。可选地，导入组件40往第二方向运动回吸至少部分液体500以使成型腔内的液体500的液位低于出进液口201和/或溢胶口202的范围为1-30mm，考虑到液体500在成型腔内固化过程中可能会发生膨胀，导入组件40往第二方向运动回吸部分液体500可使成型腔内的液体500的液位低于出进液口201和/或溢胶口202的尺寸为10mm。

在一实施方式中，控制导入组件40往第二方向运动以回吸液体500的流速大于往第一方向运动导出液体500的流速。例如，导出液体500的流速为20ml/s，回吸液体500的流速可以为10ml/s-60ml/s。显然，这并不是对本申请实施例的限定。

请继续参阅图2a和图2b，在一些实施例中，该液体导入方法还包括步骤S12-步骤S20。

步骤S12，监测导入组件40往第二方向运动的运动参数达到预设运动参数。

具体地，导入组件40往第二方向运动的运动参数可以为运动时间、回吸量等参数，回吸量即根据液体500的导入容量与工件200可容纳的液体500的容量的差值所确定的需要回吸的液体500量。本申请实施例中，控制导入组件40往第二方向运动时，导入组件40以第二预设流速回吸液体500，则运动参数可以为运动时间，即步骤S12可以理解为，监测导入组件40往第二方向运动的运动时间达到第二预设时间。例如，第二预设流速为60ml/s，则根据液体500的导入容量与工件200可容纳的液体500的容量的差值确定第二预设时间为2s。显然，预设的流速还可以为40ml/s、60ml/s等，则第二预设时间为3s、2s等。

步骤S14，基于导入组件40往第二方向运动的运动参数达到预设运动参数，停止导入组件40往第二方向运动。

具体地，基于导入组件40往第二方向运动的运动时间达到第二预设时间后，控制导入组件40停止运动，并控制导入组件40的导入针头41相对工件200不发生移动。

步骤S16，基于停止导入组件40往第二方向运动，监测导入组件40的第二停止时间。

具体地，在控制导入组件40停止运动后，监测导入组件40的导入针头41相对工件200不发生移动的第二停止时间。在该第二停止时间内，工件200内的液体500向导入组件40流动，基于该第二停止时间，工件200内的液体500与导入组件40内的液体500之间相对平衡，工件200内的液体500不再发生流动，也就不会再有液体500从工件200溢出。

步骤S18，确定第二停止时间达到第二预设时间，以产生导入组件40远离工件200指令。

具体地，确定第二停止时间达到第二预设时间后，工件200内的液体500不再发生流动，工件200不会再发生液体500外溢的情况，表面此次液体500导入完成，从而产生移载装置30的第二驱动组件32和第三驱动组件33带动导入组件40远离工件200的指令。

步骤S20，基于导入组件40远离工件200指令，控制导入组件40远离工件200。

具体地，基于所产生的导入组件40远离工件200指令，控制移载装置30的第二驱动组件32和第三驱动组件33通过架体34带动导入组件40远离工件200；并控制移载装置30的第一驱动组件31带动腔体20移动，以便于下料和再次上料。

如此，该液体导入方法通过执行步骤S12-步骤S20，使得液体500能够充分地回流至导入组件40内，直至工件200内的液体500不再发生流动的现象，保证导入液体500后的工件200不会再发生液体500外溢的情况。

请参阅图2a和图2b，在一些实施例中，该液体导入方法还包括步骤S22-步骤S24。

步骤S22，基于导入组件40远离工件200指令，控制导入组件40运动至液体回收装置50。

在一些实施例中，请参阅图3、图5，导入组件40还包括排胶件42。排胶件42插设于架体34，排胶件42与工件200的进液口201抵接，导入针头41穿过排胶件42并插入工件200上的进液口201，从而在导入组件40和导入针头41向工件200导入液体500时，使多余的液体500能够外溢到排胶件42内。排胶件42与架体34连接，排胶件42可以跟随导入针头41和架体34一起移动。

具体地，基于导入组件40远离工件200指令，控制移载装置30的第二驱动组件32和第三驱动组件33通过架体34带动导入组件40运动至液体回收装置50处，当传感器检测到导入组件40到达液体回收装置50处，导入组件40沿如图3所示的Z轴方向移动，使导入针头41远离排胶件42，以便于通过挤压、重力作用或其它方向排胶件42内的液体500排出。

步骤S24，基于导入组件40运动至液体回收装置50，控制吹气组件(图未示)往导入组件40吹气，以将导入组件40外表的液体500吹入液体回收装置50。

具体地，通过吹气组件向排胶件42吹气，以将排胶件42内的液体500吹入液体回收装置50中。在另一实施例中，吹气组件也可以对导入针头41吹气，以将导入针头41外表的液体500吹入液体回收装置50中。

如此，该液体导入方法通过执行步骤S22-步骤S24，便于排出排胶件42内的液体500或导入针头41外表的液体500。

请参阅图2a和图2b，在一些实施例中，在执行步骤S22或执行步骤S24后，该液体导入方法还包括步骤S23。

步骤S23，基于导入组件40运动至液体回收装置50，控制导入组件40往第一方向运动，以将导入组件40内的液体500导入液体回收装置50。

具体地，控制移载装置30的第二驱动组件32和第三驱动组件33带动导入组件40运动至液体回收装置50后，控制导入组件40往第一方向运动，导入组件40向外导出液体500，进而将导入针头41内的固化的、半固化的或被污染的液体500排出，避免固化的、半固化的或被污染的液体500再次导入至工件200内，从而影响工件200的生产良率。如此，该液体导入方法通过执行步骤S23，便于排出导入针头41内的液体500。

在一些实施方式中，步骤S24和步骤S23的顺序可以互换。当排胶件42中的液体500较少时，步骤S24还可以省略。

请参阅图2a和图2b，在一些实施例中，该液体导入方法还包括步骤S26。

步骤S26，令导入组件40流入第一液体和第二液体。

具体地，液体500包括第一液体和第二液体，第一和第二分别收容于第一箱、第二箱，当需要对工件200导入液体500才会控制第一和第二分别往导入组件40流入，第一和第二可以在混合腔混合，具体地，控制第一箱、第二箱分别通过管道流入混合腔混合，再由混合腔混合后流入导入组件40。在其它实施例中，也可以不设置混合腔，而是直接控制第一箱、第二箱分别通过管道流入导入组件40。需要说明的是，第一液体和第二液体的成分不同，第一液体和第二液体的固化时间也不相同。

可以理解地，步骤S26可以基于导入组件40远离工件200指令触发，还可以由作业人员主动触发，还可以在产生液体导入指令时触发，具体可根据实际情况设定。

请参阅图2a和图2b，在一些实施例中，在执行步骤S22后，该液体导入方法还包括步骤S28。

步骤S28，令导入组件40流入第一液体，且停止流入第二液体。

具体地，第一液体的固化时间可以大于第二液体的固化时间。在执行步骤S22后、或向全部的工件200导入液体500的作业完成后、或需要停止导入液体500的作业时，令导入组件40流入第一液体，且停止流入第二液体，使得导入组件40内全部为第一液体。控制导入组件40沿第一方向运动，以使第一液体充满导入针头41，从而使得导入针头41内的液体500在预定的时间内不会发生固化，便于再次进行作业；还有利于对导入针头41进行保护，避免液体500因在导入针头41内固化而需要更换导入针头41，有利于降低生产成本。如此，该液体导入方法通过执行步骤S28，便于对导入针头41进行保护，降低生产成本。

可以理解地，步骤S28可以基于导入组件40远离工件200指令触发，还可以由作业人员主动触发，还可以在产生液体导入指令时触发，具体可根据实际情况设定。

请参阅图3、图5，在一些实施例中，由于工件200内存在气体，气体会对液体500的导入产生影响，从而降低液体500的导入效率；且气体会进入到液体500中，从而导致液体500不能均匀地填充到工件200中，造成液体500固化后产生不饱满、缺少液体500等不良。为了提升液体500的导入效率，消除液体500固化后产生的不饱满、缺少液体500等不良，液体导入设备100还包括盖体60，腔体20开设有第一开口22和第二开口23，第一开口22与一抽气装置(图未示)流体连接。盖体60与架体34连接，盖体60以与工件200连接，排胶件42插设于盖体60并用于抵接至工件200的进液口201，导入针头41穿过排胶件42并用于插入进液口201。控制移载装置30的第二驱动组件32和第三驱动组件33通过架体34将盖体60移载至腔体20的第二开口23处以密封腔体20，从而使得腔体20与盖体60形成为密闭环境。

在一实施方式中，将工件200放置在腔体20内后，控制移载装置30带动导入组件40、盖体60和腔体20相对运动，使得盖体60移载至腔体20的第二开口23处以密封腔体20，排胶件42与工件200的进液口201抵接；控制抽气装置通过第一开口22抽取密封后腔体20内的气体，使得腔体20内形成真空环境。控制导入组件40将液体500导入至处于真空环境下的工件200内。如此，由于在真空环境下没有气体对液体500的导入产生影响，也没有气体会进入到液体500中而使液体500产生气泡，液体500可以不受阻碍地在工件200内流动，有利于提高液体500的导入效率；且液体500能够均匀地填充到工件200中，消除了液体500固化后产生的不饱满、缺少液体500等不良，有利于提高生产良率。

请参阅图6，在上述实施例的基础上，该液体导入方法的步骤S02包括步骤S022-步骤S024。

步骤S022，监测工件200所处的真空环境达到预设真空值。

具体地，监测腔体20内的真空环境是否达到预设真空值，以确定工件200内的气体被完全排出，避免工件200内的气体对液体500的导入产生影响，以及避免工件200内的气体进入到液体500中。

步骤S024，基于工件200所处的真空环境达到预设真空值，产生液体导入指令。

具体地，基于工件200所处的真空环境达到预设真空值，表明腔体20内和工件200内均不存在气体，此时，可以产生液体导入指令。其中，预设真空值可以为负压20mbar等。

如此，该液体导入方法通过执行步骤S022-步骤S024，便于在形成真空环境后产生液体导入指令，保证液体500可以不受阻碍地在工件200内流动，有利于提高液体500的导入效率；且保证液体500能够均匀地填充到工件200中，消除了液体500固化后产生的不饱满、缺少液体500等不良，有利于提高生产良率。

请参阅图7，在上述实施例的基础上，该液体导入方法的步骤S08包括步骤S082-步骤S086。

步骤S082，基于液体500的导入参数达到预设参数，停止导入组件40往第一方向运动。

具体地，当液体500的导入参数达到预设参数时，控制导入组件40停止运动，使得导入组件40不再导出液体500。

步骤S084，基于停止导入组件40往第一方向运动，监测导入组件40的第一停止时间。

具体地，监测导入组件40的第一停止时间，在该第一停止时间内，腔体20需要进行破真空作业，以便于在大气压环境下取出工件200和再次放置工件200。其中，破真空的方式可以采用打开第一开口22的方式或者其他的方式，例如控制抽气装置与第一开口22断开以泄气。再例如，在腔体20上开设其他的开口并在该开口处设置可控制的阀体，通过打开该阀体，以使腔体20破真空。在一实施方式中，腔体20上还开设其他的开口，在该开口处设置有电控制阀体，通过控制打开该阀体，使得腔体20的真空环境破真空，腔体20恢复至大气压环境。

步骤S086，确定第一停止时间达到第一预设时间，产生液体回吸指令。

具体地，确定第一停止时间达到第一预设时间后，例如，第一预设时间可以为1-3s，可选地，第一预设时间为2s，在到达第一预设时间后，腔体20已经恢复至大气压或接近恢复至大气压，工件200内的液体500开始向外溢出，此时产生液体回吸指令，使得工件200内的液体500流动至导入组件40内。

请继续参阅图7，在一些实施例中，该液体导入方法的步骤S086还包括步骤S0862-步骤S0864。

步骤S0862，确定第一停止时间达到第一预设时间，监测工件200所处的气压环境达到预设气压值。

具体地，确定第一停止时间达到第一预设时间后，监测工件200所处的腔体20内的气压环境达到预设气压值。其中，该预设气压值可以为大气压，或者接近大气压。

步骤S0864，基于工件200所处的气压环境达到预设气压值，产生液体回吸指令。

具体地，基于工件200所处的腔体20内的气压环境达到预设气压值，即腔体20恢复至大气压或接近大气压，从而产生液体回吸指令。

如此，该液体导入方法通过执行步骤S082-步骤S086，便于在腔体20的真空环境在破真空后产生液体回吸指令，从而使得液体500能够回流至导入组件40内，避免液体500从工件200内外溢出去。

请参阅图8，液体导入机构300还包括与导入组件40电连接的处理器310。处理器310用于执行如下步骤S02-步骤S10。

步骤S02，产生液体导入指令。

步骤S04，基于液体导入指令控制导入组件40往第一方向运动，以向工件200导入液体500。

步骤S06，监测工件200导入液体500的导入参数达到预设参数。

步骤S08，基于液体500的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令。

步骤S10，基于液体回吸指令控制导入组件40往第二方向运动，以回吸液体500。

处理器310可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、专用集成电路(ASIC，Application Specific Intergrated Circuit)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器310也可以是任何常规的处理器等。处理器310可用于接收数据、处理数据、存储数据及发送数据。在一些实施例中，处理器310还可以执行如上任一实施例所述的液体导入方法的步骤。

在一些实施例中，请参阅图9，导入组件40还包括筒体43、驱动件44和传动件45。筒体43与架体34连接，且筒体43分别与液体源例如供液装置(图未示)和导入针头41连接，以使供液装置中的液体500经筒体43流动至导入针头41处。其中，供液装置可以为储液器等。驱动件44设于筒体43内，并与处理器310电连接。传动件45设于筒体43内且与驱动件44连接。驱动件44可以为电机，用于在处理器310的控制下驱动传动件45往第一方向运动，以用于使液体500向工件200导入。驱动件44用于在处理器310的控制下驱动传动件45往第二方向运动，以用于回吸液体500。如此，通过设置筒体43、驱动件44和传动件45，导入组件40实现导入液体500和回吸液体500的功能。

在一实施方式中，传动件45远离驱动件44的一端具有外螺纹，筒体43的一端具有内螺纹，内螺纹与外螺纹之间形成有液体500的流动间隙。传动件45在驱动件44的驱动下沿第一方向运动或沿第二方向运动时，通过外螺纹使流动间隙中的液体500向外导出或使液体500回流，从而实现导入液体500和回吸液体500的功能。

在另一实施方式中，驱动件44可以为驱动杆，传动件45可以为活塞，活塞与筒体43紧密套接，驱动杆往第一方向(即往垂直工件200运动的方向)推动活塞将筒体43内的液体往工件200导入，驱动杆往第二方向(即往垂直远离工件200运动的方向)拉动活塞将工件200内的至少部分液体往筒体43回吸。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种液体导入方法，用于对工件导入液体，其中，包括：

控制导入组件往第一方向运动，以向所述工件导入所述液体；

监测向所述工件导入所述液体的导入参数达到预设参数；

基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；

基于所述液体回吸指令控制所述导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分所述液体。

2.如权利要求1所述的液体导入方法，其中，还包括：

监测所述工件所处的真空环境达到预设真空值；

基于所述工件所处的真空环境达到预设真空值，产生所述液体导入指令以便触发执行步骤“控制导入组件往第一方向运动”。

3.如权利要求2所述的液体导入方法，其中，

所述基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令的步骤，包括：

基于所述液体的导入参数达到预设参数，停止所述导入组件往所述第一方向运动；

基于停止所述导入组件往所述第一方向运动，监测所述导入组件的第一停止时间；

确定所述第一停止时间达到第一预设时间，产生所述液体回吸指令。

4.如权利要求3所述的液体导入方法，其中，

所述确定所述第一停止时间达到第一预设时间，产生所述液体回吸指令的步骤，包括：

确定所述第一停止时间达到第一预设时间，监测所述工件所处的气压环境达到预设气压值；

基于所述工件所处的气压环境达到预设气压值，产生所述液体回吸指令。

5.如权利要求1所述的液体导入方法，其中，

所述液体导入方法还包括：

监测所述导入组件往所述第二方向运动的运动参数达到预设运动参数；

基于所述导入组件往所述第二方向运动的运动参数达到预设运动参数，停止所述导入组件往所述第二方向运动；

基于停止所述导入组件往所述第二方向运动，监测所述导入组件的第二停止时间；

确定所述第二停止时间达到第二预设时间，以产生所述导入组件远离所述工件指令；

基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件远离所述工件。

6.如权利要求5所述的液体导入方法，其中，

所述液体导入方法还包括：

基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件运动至液体回收装置；

基于所述导入组件运动至所述液体回收装置，控制吹气组件往所述导入组件吹气，以将所述导入组件外表的所述液体吹入所述液体回收装置。

7.如权利要求5所述的液体导入方法，其中，

所述液体导入方法还包括：

基于所述导入组件远离所述工件指令，控制所述导入组件运动至液体回收装置；

基于所述导入组件运动至所述液体回收装置，控制所述导入组件往所述第一方向运动，以将所述导入组件内的所述液体导入所述液体回收装置。

8.如权利要求7所述的液体导入方法，其中，

所述液体包括第一液体和第二液体；

所述液体导入方法还包括：

令所述导入组件流入所述第一液体和所述第二液体。

9.如权利要求8所述的液体导入方法，其中，

所述液体导入方法还包括：

令所述导入组件流入所述第一液体，且停止流入所述第二液体。

10.如权利要求1所述的液体导入方法，其中，还包括：

确定所述导入组件与所述工件连接；

基于所述导入组件与所述工件连接，产生所述液体导入指令以便触发执行步骤“控制导入组件往第一方向运动”。

11.一种液体导入机构，用于对工件导入液体，其中，包括导入组件和与所述导入组件电连接的处理器，所述处理器用于：

控制所述导入组件往第一方向运动，以向所述工件导入所述液体；

监测向所述工件导入所述液体的导入参数达到预设参数；

基于所述液体的导入参数达到预设参数，产生液体回吸指令；

基于所述液体回吸指令控制所述导入组件往第二方向运动，以回吸至少部分所述液体。

12.如权利要求11所述的液体导入机构，其中，所述导入组件包括：

筒体，用于与液体源流体连接；

驱动件，设于所述筒体内，并与所述处理器电连接；

传动件，与所述驱动件连接；

所述驱动件驱动所述传动件往所述第一方向运动，用于使所述液体向所述工件导入；所述驱动件驱动所述传动件往所述第二方向运动，用于回吸至少部分所述液体。

13.一种液体导入设备，用于对工件导入液体，其中，包括：

如权利要求11或12所述的液体导入机构；

上料机构，用于将所述工件传输于所述液体导入机构。