CN116998306B - 一种玉米收获机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种玉米收获机，涉及农业机械技术领域，包括行走车架，行走车架上安装动力装置，所述行走车架的前端安装有摘穗装置，所述摘穗装置与输送装置一端连接，输送装置另一端与果穗箱连接，果穗箱内设有缓冲机构，输送装置和果穗箱分别与行走车架连接。通过设置缓冲机构，有效的解决了当输送装置将玉米输送到果穗箱中时，由于是从高点直接掉落到果穗箱内壁上，容易对果穗箱底端和玉米本身造成损坏的技术问题；通过在设置缓冲机构中设置报警器一，有效的解决了通常需要人工观察果穗箱内玉米是否储存满或者是当玉米掉落出果穗箱时，才能发现果穗箱内玉米储存满了，从而使得玉米收获效率大大降低的技术问题。

Description

一种玉米收获机

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体为一种玉米收获机。

背景技术

玉米收获机是在玉米成熟时对玉米进行收集、处理的农机具。现有的玉米收获机，当输送装置将玉米输送到果穗箱中时，由于是从高点直接掉落到果穗箱内壁上，容易对果穗箱底端和玉米本身造成损坏；而且现有的玉米收获机，通常需要人工观察果穗箱内玉米是否储存满或者是当玉米掉落出果穗箱时，才能发现果穗箱内玉米储存满了，从而使得玉米收获效率大大降低。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种玉米收获机，从而克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明提供一种玉米收获机，用以解决上述背景技术提出的至少一项技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种玉米收获机，包括行走车架，行走车架上安装动力装置，所述行走车架的前端安装有摘穗装置， 所述摘穗装置与输送装置一端连接，输送装置另一端与果穗箱连接，果穗箱内设有缓冲机构，输送装置和果穗箱分别与行走车架连接。

优选的，所述动力装置用于驱动摘穗装置和输送装置运行。

优选的，所述果穗箱顶端固定安装有进料口，进料口与输送装置输出端连接，果穗箱右侧箱体上设有开口一，开口一内设有阀门一，果穗箱内位于进料口底端设有缓冲机构。

优选的，所述缓冲机构包括：缓冲箱，所述缓冲箱固定安装在果穗箱底端内壁上，若干L型杆一一端固定安装在缓冲箱底端内壁上，L型杆一另一端与若干L型杆二上下滑动配合，L型杆二顶端与斜板固定连接，若干复位弹簧一一端固定在斜板上，复位弹簧一另一端固定安装在缓冲箱底端内壁上，T型杆一端固定安装在斜板底端，T型杆另一端与报警器一配合，且报警器一固定安装在缓冲箱底端内壁上。

优选的，所述果穗箱底端还固定安装有处理箱，所述处理箱与果穗箱之间设有通孔一，通孔一右侧果穗箱内设有阀门二，所述处理箱右侧底端设有开口三，驱动电机固定端固定安装在处理箱右侧内壁上，且驱动电机输出端分别与玉米剥粒机构和玉米筛分组件连接。

优选的，所述玉米剥粒机构包括：螺旋导向杆，螺旋导向杆一端贯穿隔板一与驱动电机的输出端固定连接，螺旋导向杆另一端转动连接在处理箱内壁上，且螺旋导向杆上固定安装有若干矩形齿，隔板一上下两端分别固定安装在处理箱顶端内壁上和固定板上，过滤板一右端固定安装在隔板一上，且过滤板一左侧将处理箱所设开口二分隔成上下两部分。

优选的，所述玉米筛分组件包括：皮带轮一，皮带轮一固定安装在驱动电机的输出轴上，且皮带轮一与皮带轮二通过皮带连接，且皮带轮二固定安装在转轴一上，转轴一一端转动连接在处理箱内壁上，转轴一另一端贯穿隔板一与扇叶固定连接，蜗轮一固定安装在皮带轮二右端转轴一上，且蜗轮一与蜗杆顶端啮合连接，蜗杆底端转动连接在固定板上，且蜗杆底端固定安装有凸轮，凸轮与玉米筛分单元连接。

优选的，所述玉米筛分单元包括：滑杆一，滑杆一底端滑动连接在固定板所设滑槽一内，移动杆一端固定在滑杆一，移动杆另一端贯穿隔板一并与滑杆二配合，复位弹簧二套设在隔板一右侧移动杆上，滑杆二底端左右滑动连接在固定板所设滑槽二内，滑杆二顶端与过滤板二固定连接，且过滤板二左右滑动连接在筛分板的空腔内，所述空腔上端和下端均设置开口，筛分板左端固定安装在处理箱内壁上，筛分板右端固定在隔板一上，复位弹簧三一端固定安装在筛分板的空腔内壁上，复位弹簧三另一端固定安装在过滤板二上，隔板二顶端固定在过滤板一上，隔板二底端固定在筛分板上，且隔板二上设有若干通孔二。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的果穗箱内部结构示意图；

图3为本发明的处理箱安装结构示意图；

图4为本发明图3中局部放大示意图；

图5为本发明拉茎辊结构示意图。

图中：1、动力装置；2、摘穗装置；3、输送装置；4、果穗箱；5、进料口；6、开口一；7、阀门一；8、缓冲箱；9、L型杆一；10、L型杆二；11、斜板；12、复位弹簧一；13、T型杆；14、报警器一；15、处理箱；16、通孔一；17、阀门二；18、驱动电机；19、隔板一；20、螺旋导向杆；21、矩形齿；22、固定板；23、过滤板一；24、开口二；25、皮带轮一；26、转轴一；27、扇叶；28、皮带轮二；29、蜗轮一；30、蜗杆；31、滑槽一；32、隔板二；33、通孔二；34、拉茎辊；35、凸轮；36、滑杆一；37、移动杆；38、滑杆二；39、复位弹簧二；40、滑槽二；41、过滤板二；42、筛分板；43、复位弹簧三；44、开口三；45、行走车架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供如下实施例

实施例1

本发明实施例提供了一种玉米收获机，如图1所示，一种玉米收获机，包括行走车架45，行走车架45上安装动力装置1，所述行走车架45的前端安装有摘穗装置2， 所述摘穗装置2与输送装置3一端连接，输送装置3另一端与果穗箱4连接，果穗箱4内设有缓冲机构，所述缓冲机构内设有T型杆13和报警器一14，输送装置3和果穗箱4分别与行走车架连接。

可选的，所述动力装置1用于驱动摘穗装置2和输送装置3运行。本发明中，摘穗装置2、输送装置3、动力装置1均为现有技术，摘穗装置2可参考CN 207653002 U一种摘穗装置传动结构；输送装置3可参考CN 204539965 U新型玉米收获机中的提升机构。

上述技术方案的有益效果为：本发明通过启动动力装置1，动力装置1启动带动行走车架45和摘穗装置2运行，从而将玉米进行摘取，然后在通过输送装置3将玉米输送到果穗箱4内，最后通过缓冲机构对掉落下来的玉米进行缓冲。从而改善了背景技术提出的：现有的玉米收获机，当输送装置将玉米输送到果穗箱4中时，由于是从高点直接掉落到果穗箱4内壁上，容易对果穗箱4底端和玉米本身造成损坏的技术问题；通过在缓冲机构中设置报警器一14，当果穗箱4中玉米储存满后，由于玉米自身重力作用，使得T型杆13和报警器一14接触，从而触发报警器一14报警，从而解决了现有的玉米收获机，通常需要人工观察果穗箱4内玉米是否储存满或者是当玉米掉落出果穗箱4时，才能发现果穗箱4内玉米储存满了，从而使得玉米收获效率大大降低的技术问题。

实施例2

在实施例1的基础上，如图2所示，所述果穗箱4顶端固定安装有进料口5，进料口5与输送装置3输出端连接，果穗箱4右侧箱体上设有开口一6，开口一6内设有阀门一7，果穗箱4内位于进料口5底端设有缓冲机构。

可选的，所述缓冲机构包括：缓冲箱8，所述缓冲箱8固定安装在果穗箱4左侧底端果穗箱4内壁上，若干L型杆一9一端固定安装在缓冲箱8底端内壁上，L型杆一9另一端与若干L型杆二10上下滑动配合，L型杆二10顶端与斜板11固定连接，若干复位弹簧一12一端固定在斜板11上，复位弹簧一12另一端固定安装在缓冲箱8底端内壁上，T型杆13一端固定安装在斜板11底端，T型杆13另一端与报警器一14配合，且报警器一14固定安装在缓冲箱8底端内壁上。

上述技术方案的工作原理为：当输送装置3将玉米从进料口5中输送到果穗箱4内时，玉米会掉落到斜板11上，从而对斜板11进行向下的压力，斜板11向下移动带动若干L型杆二10向下移动，从而使得L型杆二10与L型杆一9相互滑动连接，斜板11向下移动的同时对复位弹簧一12进行压缩（此时复位弹簧一12的压缩不完全，不能达到复位弹簧一12的压缩极限），从而对掉落下来的玉米进行缓冲作用，掉落下来的玉米会在斜板11的作用下，掉落到果穗箱4右侧箱体内，当果穗箱4内的玉米储存满时，此时复位弹簧一12完全压缩，从而达到复位弹簧一12的压缩极限，进而使得T型杆13与报警器一14接触，从而使得报警器一14报警，从而提醒使用者及时控制阀门一7打开，使得果穗箱4中储存满的玉米从开口一6中排出。

上述技术方案的有益效果为：通过设置若干复位弹簧一12，有利于对掉落下来的玉米进行缓冲作用，从而防止玉米直接掉落到果穗箱4内壁，长期使用对果穗箱4内壁造成损坏，而且防止玉米从输送装置3顶端直接掉落到果穗箱4中，从而对玉米本身造成损坏；通过设置斜板11，有利于对玉米进行缓冲的同时，将玉米输送到果穗箱4右侧腔体内，从而防止玉米堆积到进料口5底端果穗箱4内，从而提高了该果穗箱4的储存量；通过设置T型杆13和报警器一14，有利于当果穗箱4内玉米收集满后，由于玉米的重量，使得斜板11向下移动，从而达到复位弹簧一12的压缩极限，进一步使得T型杆13和报警器一14接触，从而在报警器一14的作用下，提醒使用者及时对果穗箱4内的玉米进行排出，并装袋处理；通过设置阀门一7，有利于控制果穗箱4的开关，从而将玉米排出到果穗箱4外，非常的方便实用。

实施例3

在实施例1或2的基础上，如图3-4所示，所述果穗箱4底端还固定安装有处理箱15，所述处理箱15与果穗箱4之间设有通孔一16，通孔一16右侧果穗箱4内设有阀门二17，所述处理箱15右侧底端设有开口三44，驱动电机18固定端固定安装在处理箱15右侧内壁上，且驱动电机18输出端分别与玉米剥粒机构和玉米筛分组件连接。

可选的，所述玉米剥粒机构包括：螺旋导向杆20，螺旋导向杆20一端贯穿隔板一19与驱动电机18的输出端固定连接，螺旋导向杆20另一端转动连接在处理箱15内壁上，且螺旋导向杆20上固定安装有若干矩形齿21，隔板一19上下两端分别固定安装在处理箱15顶端内壁上和固定板22上，过滤板一23右端固定安装在隔板一19上，且过滤板一23左侧将处理箱15所设开口二24分隔成上下两部分。

可选的，所述玉米筛分组件包括：皮带轮一25，皮带轮一25固定安装在驱动电机18的输出轴上，且皮带轮一25与皮带轮二28通过皮带连接，且皮带轮二28固定安装在转轴一26上，转轴一26一端转动连接在处理箱15内壁上，转轴一26另一端贯穿隔板一19与扇叶27固定连接，蜗轮一29固定安装在皮带轮二28右端转轴一26上，且蜗轮一29与蜗杆30顶端啮合连接，蜗杆30底端转动连接在固定板22上，且蜗杆30底端固定安装有凸轮35，凸轮35与玉米筛分单元连接。

可选的，所述玉米筛分单元包括：滑杆一36，滑杆一36底端滑动连接在固定板22所设滑槽一31内，移动杆37一端固定在滑杆一36，移动杆37另一端贯穿隔板一19并与滑杆二38配合，复位弹簧二39套设在隔板一19右侧移动杆37上，滑杆二38底端左右滑动连接在固定板22所设滑槽二40内，滑杆二38顶端与过滤板二41固定连接，且过滤板二41左右滑动连接在筛分板42的空腔内，所述空腔上端和下端均设置开口，筛分板42左端固定安装在处理箱15内壁上，筛分板42右端固定在隔板一19上，复位弹簧三43一端固定安装在筛分板42的空腔内壁上，复位弹簧三43另一端固定安装在过滤板二41上，隔板二32顶端固定在过滤板一23上，隔板二32底端固定在筛分板42上，且隔板二32上设有若干通孔二33。

上述技术方案的工作原理为：当需要对玉米进行剥粒处理时，通过打开阀门二17，从而使得储存在果穗箱4中的玉米从通孔一16中排到果穗箱4中，然后启动驱动电机18，所述驱动电机18转动带动螺旋导向杆20转动，从而在螺旋导向杆20和矩形齿21的作用下对玉米进行剥粒处理，剥除的玉米芯从左侧的开口二24中排出，玉米粒从过滤板一23中掉落到筛分板42上，当驱动电机18转动的同时带动皮带轮一25转动，皮带轮一25转动的同时带动与其皮带连接的皮带轮二28转动，皮带轮二28转动带动转轴一26转动，使得与转轴一26固定连接的扇叶27转动，从而对玉米粒中带有的玉米芯碎屑进行有效清除（玉米芯碎屑的重量低于玉米粒的重量），当转轴一26转动的同时，带动与其固定连接的蜗轮一29转动，蜗轮一29转动带动与其螺纹连接的蜗杆30转动，蜗杆30转动带动凸轮35做圆周运动，凸轮35转动带动滑杆一36向左移动，从而使得移动杆37向左移动，进一步带动滑杆二38向左移动，然后在复位弹簧三43和复位弹簧二39的作用下，实现对滑杆二38和移动杆37的复位，从而实现对玉米粒的筛分，筛分下来的玉米会直接从过滤板二41掉落到处理箱15底端内壁上，筛分下来的大块石子等杂质，会从过滤板一23底端的开口二24中排出，最后将筛分下来的玉米粒通过开口三44进行装袋处理。

上述技术方案的有益效果为：通过设置通孔一16和阀门二17，有利于将果穗箱4中储存的玉米通过通孔一16输送到处理箱15中；通过设置螺旋导向杆20和矩形齿21，有利于对玉米进行剥粒处理的同时，将玉米芯从开口二24中排到处理箱15外；通过设置过滤板一23，有利于将玉米粒和玉米芯过滤开来；通过设置扇叶27，有利于在风力的作用下，将玉米粒中混合的玉米芯碎屑进行有效的分离；通过设置玉米筛分组件，有利于对初次过滤后的玉米粒进行二次筛分，将玉米粒中夹杂的小石子等杂质进行有效筛分；通过设置开口二24，有利于将玉米芯和其它杂质进行有效清除；通过设置凸轮35，有利于实现对滑杆一36的移动；通过设置复位弹簧三43和复位弹簧二39，有利于实现对过滤板二41和滑杆一36的复位，从而实现对过滤板二41的左右移动，进一步达到筛分的效果；通过设置开口三44，有利于实现对玉米粒的有效收集装袋处理，非常的方便实用 。

实施例4：

在实施例1的基础上，如图5所示，一种玉米收获机，所述摘穗装置2由分禾器、拉茎辊34、摘穗板等组成（摘穗装置2在工作时，分禾器从根部将玉米作物的茎杆扶正，并导向引入割台的工作间隙，在拨禾链组对的两根拨禾链的推送下，玉米茎杆向后移动，与此同时在拉茎辊组对的两个相对转动的拉茎辊作用下，玉米茎杆被强制向下方拉引，当果穗到达摘穗板组中的两个摘穗板之间时，其大端被两个摘穗板卡住，玉米茎杆继续被向下拉引，果穗被摘离留在摘穗板上，并由拨禾链带至后续机构中），（可参考CN211322086 U一种玉米收获机机械摘穗装置），所述摘穗装置2还包括：

角度检测装置，用于检测玉米收获机中拉茎辊34与地面的水平夹角；

速度传感器，用于检测玉米收获机的前进速度；

控制器、报警器二，控制器与角度检测装置、速度传感器和报警器二电连接，控制器基于所述角度检测装置和速度传感器控制报警器二工作，包括以下步骤：

步骤1：根据公式（1），计算出拉茎辊34理论设计直径，并基于理论设计直径/>选取拉茎辊34：

其中为玉米果穗最大直径，/>为玉米果穗最小直径，/>为相邻两个拉茎辊34之间的距离，/>为拉茎辊34对玉米果穗的抓取系数（取值范围为0.7-1.1），/>为玉米茎秆的最小直径，/>为玉米茎秆的最大直径，/>为拉茎辊34对玉米茎秆的抓取系数（取值范围为0.7-1.1）；

步骤2：根据以下公式（2）、角度检测装置和速度传感器，计算出拉茎辊34的目标转速，获得拉茎辊34的目标转速与拉茎辊34的实际转速N的实际转速比值K，控制器比较实际转速比值与预设转速比值范围，当实际转速比值不在预设转速比值范围时，控制器控制报警器二报警：

其中为拉茎辊34的安全系数（取值范围为0.9-1.2），/>为拉茎辊34前端至玉米顶部高度，/>为玉米植株与拉茎辊34间的夹角，/>为角度检测装置检测值，/>为拉茎辊34的长度，/>为速度传感器检测值，/>为正弦，/>为余弦，/>取值为3.14，其中表示拉茎辊34的目标转速。

上述技术方案的有益效果为：根据公式（1），计算出拉茎辊34理论设计直径，然后通过综合考虑玉米果穗最大直径，玉米果穗最小直径，相邻两个拉茎辊34之间的距离，拉茎辊34对玉米果穗的抓取系数，玉米茎秆的最小直径，玉米茎秆的最大直径，拉茎辊34对玉米茎秆的抓取系数，使得计算结果更加精确可靠；

然后根据公式（2）角度检测装置和速度传感器检测值，拉茎辊34的安全系数，拉茎辊34前端至玉米顶部高度，玉米植株与拉茎辊34间的夹角，拉茎辊34的长度，计算出拉茎辊34的目标转速，获得拉茎辊34的目标转速与拉茎辊34的实际转速N的实际转速比值K，使得计算结果更加精确可靠。

所述控制器基于所述速度传感器、角度检测装置工作，控制器比较实际转速比值与预设转速比值范围，当实际转速比值不在预设转速比值范围时，控制器控制报警器二报警，从而提醒工作人员提高对拉茎辊34的输出功率，进一步提高拉茎辊34转速，从而使得玉米收获机正常运行，进而满足了使用者对该种玉米收获机的需求。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (3)

1.一种玉米收获机，其特征在于，包括行走车架（45），行走车架（45）上安装动力装置（1），所述行走车架（45）的前端安装有摘穗装置（2），所述摘穗装置（2）与输送装置（3）一端连接，输送装置（3）另一端与果穗箱（4）连接，果穗箱（4）内设有缓冲机构，输送装置（3）和果穗箱（4）分别与行走车架连接；

所述动力装置（1）用于驱动摘穗装置（2）和输送装置（3）运行；

所述果穗箱（4）底端还固定安装有处理箱（15），所述处理箱（15）与果穗箱（4）之间设有通孔一（16），通孔一（16）右侧果穗箱（4）内设有阀门二（17），所述处理箱（15）右侧底端设有开口三（44），驱动电机（18）固定端固定安装在处理箱（15）右侧内壁上，且驱动电机（18）输出端分别与玉米剥粒机构和玉米筛分组件连接；

所述玉米剥粒机构包括：螺旋导向杆（20），螺旋导向杆（20）一端贯穿隔板一（19）与驱动电机（18）的输出端固定连接，螺旋导向杆（20）另一端转动连接在处理箱（15）内壁上，且螺旋导向杆（20）上固定安装有若干矩形齿（21），隔板一（19）上下两端分别固定安装在处理箱（15）顶端内壁上和固定板（22）上，过滤板一（23）右端固定安装在隔板一（19）上，且过滤板一（23）左侧将处理箱（15）所设开口二（24）分隔成上下两部分；

所述玉米筛分组件包括：皮带轮一（25），皮带轮一（25）固定安装在驱动电机（18）的输出轴上，且皮带轮一（25）与皮带轮二（28）通过皮带连接，且皮带轮二（28）固定安装在转轴一（26）上，转轴一（26）一端转动连接在处理箱（15）内壁上，转轴一（26）另一端贯穿隔板一（19）与扇叶（27）固定连接，蜗轮一（29）固定安装在皮带轮二（28）右端转轴一（26）上，且蜗轮一（29）与蜗杆（30）顶端啮合连接，蜗杆（30）底端转动连接在固定板（22）上，且蜗杆（30）底端固定安装有凸轮（35），凸轮（35）与玉米筛分单元连接；

所述玉米筛分单元包括：滑杆一（36），滑杆一（36）底端滑动连接在固定板（22）所设滑槽一（31）内，移动杆（37）一端固定在滑杆一（36），移动杆（37）另一端贯穿隔板一（19）并与滑杆二（38）配合，复位弹簧二（39）套设在隔板一（19）右侧移动杆（37）上，滑杆二（38）底端左右滑动连接在固定板（22）所设滑槽二（40）内，滑杆二（38）顶端与过滤板二（41）固定连接，且过滤板二（41）左右滑动连接在筛分板（42）的空腔内，所述空腔上端和下端均设置开口，筛分板（42）左端固定安装在处理箱（15）内壁上，筛分板（42）右端固定在隔板一（19）上，复位弹簧三（43）一端固定安装在筛分板（42）的空腔内壁上，复位弹簧三（43）另一端固定安装在过滤板二（41）上，隔板二（32）顶端固定在过滤板一（23）上，隔板二（32）底端固定在筛分板（42）上，且隔板二（32）上设有若干通孔二（33）；

所述摘穗装置（2）包括：分禾器、拉茎辊（34）和摘穗板，所述摘穗装置（2）还包括：

角度检测装置，用于检测玉米收获机中拉茎辊（34）与地面的水平夹角；

速度传感器，用于检测玉米收获机的前进速度；

控制器、报警器二，控制器与角度检测装置、速度传感器和报警器二电连接，控制器基于所述角度检测装置和速度传感器控制报警器二工作，包括以下步骤：

步骤1：根据公式（1），计算出拉茎辊（34）理论设计直径，并基于理论设计直径/>选取拉茎辊（34）：

其中为玉米果穗最大直径，/>为玉米果穗最小直径，/>为相邻两个拉茎辊（34）之间的距离，/>为拉茎辊（34）对玉米果穗的抓取系数，/>为玉米茎秆的最小直径，为玉米茎秆的最大直径，/>为拉茎辊（34）对玉米茎秆的抓取系数；

步骤2：根据以下公式（2）、角度检测装置和速度传感器，计算出拉茎辊（34）的目标转速，获得拉茎辊（34）的目标转速与拉茎辊（34）的实际转速N的实际转速比值K，控制器比较实际转速比值与预设转速比值范围，当实际转速比值不在预设转速比值范围时，控制器控制报警器二报警：

其中为拉茎辊（34）的安全系数，/>为拉茎辊（34）前端至玉米顶部高度，/>为玉米植株与拉茎辊（34）间的夹角，/>为角度检测装置检测值，/>为拉茎辊（34）的长度，/>为速度传感器检测值，/>为正弦，/>为余弦，/>取值为3.14，其中/>表示拉茎辊（34）的目标转速。

2.根据权利要求1所述的一种玉米收获机，其特征在于，所述果穗箱（4）顶端固定安装有进料口（5），进料口（5）与输送装置（3）输出端连接，果穗箱（4）右侧箱体上设有开口一（6），开口一（6）内设有阀门一（7），果穗箱（4）内位于进料口（5）底端设有缓冲机构。

3.根据权利要求2所述的一种玉米收获机，其特征在于，所述缓冲机构包括：缓冲箱（8），所述缓冲箱（8）固定安装在果穗箱（4）底端内壁上，若干L型杆一（9）一端固定安装在缓冲箱（8）底端内壁上，L型杆一（9）另一端与若干L型杆二（10）上下滑动配合，L型杆二（10）顶端与斜板（11）固定连接，若干复位弹簧一（12）一端固定在斜板（11）上，复位弹簧一（12）另一端固定安装在缓冲箱（8）底端内壁上，T型杆（13）一端固定安装在斜板（11）底端，T型杆（13）另一端与报警器一（14）配合，且报警器一（14）固定安装在缓冲箱（8）底端内壁上。