CN116982885A - 清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作。

Description

清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置
【技术领域】
本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置。
【背景技术】
目前，清洁设备(例如，扫地机器人)上可以配置有多个传感器(例如，红外缓冲传感器、悬崖传感传感器、线激光传感器等)。通过这些传感器可以更好地控制清洁设备对待清洁区域进行区域清洁。
当清洁设备需要进行执行设备操作(例如，回充操作)时，可以基于接收到的基站发出的位置指示信号(例如，回充信号)控制清洁设备返回到基站进行充电。然而，在清洁设备返回基站的过程中，多个传感器的信号会对位置指示信号造成干扰，使得清洁设备所接收到的位置指示信号的质量较差，进而导致清洁设备的控制效率较低。
由此可见，相关技术中的清洁设备的控制方法，存在由于接收到的位置指示信号的质量差导致清洁设备的控制效率低的问题。
【发明内容】
本申请的目的在于提供一种清洁设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于接收到的位置指示信号的质量差导致清洁设备的控制效率低的问题。
本申请的目的是通过以下技术方案实现：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，包括：确定所述清洁设备待执行目标设备操作，其中，所述目标设备操作是所述清洁设备返回到与所述清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；确定所述清洁设备上的一组传感器，其中，所述一组传感器包含所述清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰所述清洁设备上的目标传感器接收所述目标基站发出的位置指示信号的传感器，所述位置指示信号用于指示所述目标基站的基站位置；将所述一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，以执行所述目标设备操作。
在一个示例性实施例中，所述目标设备操作包括充电操作、清洁液补充操作、脏污液体清理操作、自清洁操作及尘盒排污操作中的至少一个。在一个示例性实施例中，所述确定所述清洁设备待执行目标设备操作，包括：获取所述清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在所述当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作；或者，在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作，其中，所述目标设备至少包括以下之一：与所述清洁设备对应的终端设备，所述目标基站。
在一个示例性实施例中，所述确定所述清洁设备上的一组传感器，包括：将所述多个传感器中除了所述目标传感器之外的其他传感器，确定为所述一组传感器；或者，将所述多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为所述一组传感器，其中，所述预设传感器为在所述清洁设备返回所述目标基站的过程中，禁止开启的传感器；或者，将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为所述一组传感器；或者，将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为所述一组传感器。
在一个示例性实施例中，在所述确定所述清洁设备上的一组传感器之前，所述方法还包括：将所述多个传感器中预设的、用于接收所述目标基站发出的所述位置指示信号的传感器，确定为所述目标传感器。
在一个示例性实施例中，所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，包括：通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，得到所述目标基站的基站位置；根据所述目标基站的基站位置，控制所述清洁设备向所述目标基站移动，直到所述清洁设备返回到所述目标基站。
在一个示例性实施例中，在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之前，所述方法还包括：在所述清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，根据所述多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的所述每个基站的基站位置，从所述多个基站中选取出距离所述清洁设备最近的基站，得到所述目标基站。
在一个示例性实施例中，在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之后，所述方法还包括：在所述清洁设备执行完所述目标设备操作的情况下，确定所述清洁设备待执行的清洁任务；确定所述清洁设备上的待开启传感器，其中，所述待开启传感器为所述清洁设备上已关闭的传感器中，执行所述清洁任务所使用的传感器；将所述待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制所述清洁设备执行所述清洁任务。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的控制装置，包括：第一确定单元，用于确定所述清洁设备待执行目标设备操作，其中，所述目标设备操作是所述清洁设备返回到与所述清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；第二确定单元，用于确定所述清洁设备上的一组传感器，其中，所述一组传感器包含所述清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰所述清洁设备上的目标传感器接收所述目标基站发出的位置指示信号的传感器，所述位置指示信号用于指示所述目标基站的基站位置；调整单元，用于将所述一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；接收单元，用于通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，以执行所述目标设备操作。
在一个示例性实施例中，所述目标设备操作包括充电操作、清洁液补充操作、脏污液体清理操作、自清洁操作及尘盒排污操作中的至少一个。
在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：获取模块，用于获取所述清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在所述当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作；或者，第一确定模块，用于在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作，其中，所述目标设备至少包括以下之一：与所述清洁设备对应的终端设备，所述目标基站。
在一个示例性实施例中，所述第二确定单元包括：第二确定模块，用于将所述多个传感器中除了所述目标传感器之外的其他传感器，确定为所述一组传感器；或者，第三确定模块，用于将所述多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为所述一组传感器，其中，所述预设传感器为在所述清洁设备返回所述目标基站的过程中，禁止开启的传感器；或者，第四确定模块，用于将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为所述一组传感器；或者，第五确定模块，用于将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为所述一组传感器。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述确定所述清洁设备上的一组传感器之前，将所述多个传感器中预设的、用于接收所述目标基站发出的所述位置指示信号的传感器，确定为所述目标传感器。
在一个示例性实施例中，所述接收单元包括：接收模块，用于通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，得到所述目标基站的基站位置；控制模块，用于根据所述目标基站的基站位置，控制所述清洁设备向所述目标基站移动，直到所述清洁设备返回到所述目标基站。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：选取单元，用于在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之前，在所述清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，根据所述多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的所述每个基站的基站位置，从所述多个基站中选取出距离所述清洁设备最近的基站，得到所述目标基站。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第四确定单元，用于在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之后，在所述清洁设备执行完所述目标设备操作的情况下，确定所述清洁设备待执行的清洁任务；第五确定单元，用于确定所述清洁设备上的待开启传感器，其中，所述待开启传感器为所述清洁设备上已关闭的传感器中，执行所述清洁任务所使用的传感器；第六确定单元，用于将所述待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制所述清洁设备执行所述清洁任务。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述清洁设备的控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的清洁设备的控制方法。
在本申请实施例中，采用在确定清洁设备待执行设备操作时，将清洁设备上的多个传感器中，干扰接收回充信号的传感器进行关闭的方式，通过确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作，由于在需要执行设备操作时，将干扰接收位置指示信号的传感器进行了关闭，使得清洁设备在接收位置指示信号时不会收到干扰，可以实现提高清洁设备所接收到的位置指示信号的质量的目的，达到了提升清洁设备的控制效率的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的控制方法存在由于接收到的位置指示信号的质量差导致清洁设备的控制效率低的问题。
【附图说明】
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种传感器状态记录表的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种传感器信号类型的记录表的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种清洁设备与基站的对接的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图；
图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的控制方法可以应用于如图1所示的由清洁设备102、基站104和云平台106所构成的硬件环境中。如图1所示，清洁设备102可以通过网络与基站104和/或云平台106(例如，语音云平台)进行连接，以实现清洁设备102与基站104和/或云平台106之间的交互。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。清洁设备102与基站104和/或云平台106进行通信所使用的网络与基站104与云平台106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。清洁设备102可以包括但不限于：扫地机器人，洗地机器人等。
本申请实施例的清洁设备的控制方法可以由清洁设备102、基站104或者云平台106单独来执行，也可以由清洁设备102、基站104和云平台106中的至少两个共同执行。其中，清洁设备102或者基站104执行本申请实施例的清洁设备的控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由清洁设备102来执行本实施例中的清洁设备的控制方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作。
本实施例中的清洁设备的控制方法可以应用于控制清洁设备返回基站执行设备操作的场景。上述清洁设备可以是扫地机器人、洗地机器人或者其他具备清洁功能的设备，上述设备操作可以是回充操作，也可以是自清洁操作，还可以是其他设备操作，本实施例中对此不做限定。
在本实施例中，在清洁设备对待清洁区域进行区域清洁的过程中，清洁设备可以确定本设备待执行目标设备操作。上述目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作。确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备所处的状态；在清洁设备处于目标状态时，确定清洁设备待执行目标设备操作。上述清洁设备所处的状态可以是清洁设备中的供电装置所处的状态。对应地，上述目标状态可以是供电装置所处的预设状态，比如，供电电源的电量小于或者等于预设电量阈值的状态，也可以是储液件所处的预设状态，比如，储液件中的清洁液的体积小于预设体积，或者是清洁设备中其他部件所处的状态，本实施例中对此不做限定。
例如，当扫地机器人的电池的电量小于设定的最低工作电量时，可以确定扫地机器人待执行回充操作。
可选地，当清洁设备所处的位置区域中只存在一个基站时，可以将该基站直接确定为目标基站；当清洁设备所处的位置区域中存在多个基站时，可以将距离清洁设备最近的基站确定为目标基站，也可以将多个基站中的特定基站确定为目标基站，上述特定基站可以是清洁设备的使用对象所指定的基站。
可选地，清洁设备还可以根据清洁设备的使用对象所发送的指示消息，确定清洁设备待执行目标设备操作。例如，在扫地机器人接收到用户通过与扫地机器人关联的终端设备或者遥控器、或者通过直接操作清洁设备上的回充按钮发送的回充请求(上述指示消息的一种示例)之后，可以确定扫地机器人待执行回充操作。
在本实施例中，在确定清洁设备待执行目标设备操作之后，可以控制清洁设备停止对待清洁区域执行清洁操作，也可以控制清洁设备执行工作模式的切换。可选地，可以控制清洁设备将工作模式由清洁模式切换为省电模式，或者其他模式，本实施例中对此不做限定。
步骤S204，确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置。
在本实施例中，在确定清洁设备待执行目标设备操作之后，可以确定清洁设备上的一组传感器，上述一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器。
可选地，一组传感器可以是清洁设备上的多个传感器中，处于开启状态、并且发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器。为了方便清洁设备从所设置的传感器中确定已开启的传感器，清洁设备可以对其所设置的全部传感器的状态进行记录。例如，清洁设备可以采用如图3所示的记录表记录清洁设备中所设置的全部传感器的状态。当传感器处于开启状态时，清洁设备的状态位被设置为“1”，当传感器处于关闭状态时，清洁设备的状态位被设置为“0”。
可选地，在确定了清洁设备上的多个传感器之后，清洁设备可以在多个传感器中，确定出发出的传感器信号干扰目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器。可选地，确定发出的传感器信号干扰目标传感器接收目标基站发出的回充信号的传感器的过程可以有一种或多种，可以包括但不限于以下至少之一：将传感器中发出的传感器信号的信号类型与位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为一组传感器；将传感器中发出的传感器信号的信号频带与位置指示信号的信号频带的频带差值小于或者等于设定的频带阈值的所有传感器，确定为一组传感器，本实施例中对此不做限定。
需要说明的是，上述一组传感器中所包含的传感器的数量可以是一个，也可以是多个，本实施例中对此不做限定，此外，当清洁设备上的多个传感器中，不存在发出的传感器信号干扰目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器时，可以将一组传感器包含的传感器的数量设置为0，即，一组传感器中不包括任何传感器。
步骤S206，将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态。
在本实施例中，在确定一组传感器之后，可以将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态。可选地，当传感器处于关闭状态时，传感器无法发出传感器信号。
在本实施例中，为了简化将每个传感器调整到关闭状态的过程，可以将每个传感器所对应的状态值设置为两个(即，启动状态和关闭状态)。可选地，将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态的过程可以是：向一组传感器中的每个传感器发送关闭信号，当传感器接收到关闭信号之后，将当前所处的状态调整为关闭状态。
可选地，一组传感器可以包含已开启的传感器，也可以包含当前未开启、但开启后干扰目标传感器接收接收位置指示信号的传感器，对于此类传感器，也可以调整至关闭状态，处于关闭状态的传感器拒绝其他信号或部件对其进行唤醒或开启，直到确定目标机器人返回到目标基站，或者，目标机器人已执行完目标设备操作。
需要说明的是，将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态的方式可以有一种或多种，可以包括但不限于以下至少之一：将每个传感器中的所有部件都由启动状态调整到关闭状态；将每个传感器中与传感器信号发送有关的部件由启动状态调整到关闭状态。
步骤S208，通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作。
在本实施例中，在将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态之后，清洁设备可以通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，并根据位置指示信号控制清洁设备返回到目标基站。
可选地，上述位置指示信号中携带有目标基站的目标位置，当清洁设备接收到位置指示信号之后，可以根据位置指示信号中携带的目标位置，生成从清洁设备的当前位置到目标位置的目标路径，清洁设备可以按照目标路径控制清洁设备执行向目标基站移动，以返回到目标基站，目标路径至少包括以下之一：从当前位置到目标位置距离最短的路径，从当前位置到目标位置转弯次数最少的路径。
可选地，在控制清洁设备返回到目标基站之后，清洁设备可以在目标基站上执行目标设备操作，目标设备操作可以是为清洁设备内所设置的供电装置进行充电的充电操作，也可以是为清洁设备内所设置的储液件进行的液体补充操作，还可以是为清洁设备内所设置的清洁部件进行的自清洁操作。
例如，当扫地机器人执行到充电基站(上述目标基站的一种实施例)之后，可以在充电基站上为扫地机器人内设置的电池进行充电。
通过上述步骤S202至步骤S208，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法，存在由于接收到的位置指示信号的质量差导致清洁设备的控制效率低的问题，提升了清洁设备的控制效率。
在一个示例性实施例中，目标设备操作可以包括充电操作、清洁液补充操作、脏污液体清理操作、自清洁操作及尘盒排污操作中的至少一个。
作为一种可选的实施方式，确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备待执行充电操作。上述确定清洁设备待执行充电操作的过程可以是：先获取清洁设备内供电装置的电量值，再通过获取到的电量值确定清洁设备待执行充电操作。可选地，可以在电量值小于或者等于预设电量值的情况下，确定清洁设备待执行充电操作。
例如，可以对扫地机器人设置的电池的电量值进行获取，得到扫地机器人当前的电量值，若当前的电量值为10％，而预设电量值为20％时，可以确定扫地机器人待执行充电操作。
作为另一种可选的实施方式，确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备待执行清洁液补充操作，上述清洁液补充操作是补充清洁设备的储液件(例如，清水箱)内的清洁液(例如，清水、添加有清洁剂的清水等)的操作。上述确定清洁设备待执行清洁液补充操作的过程可以是：先检测清洁设备的储液件内的清洁液的液位，再根据检测到的液位确定清洁设备待执行清洁液补充操作。可选地，可以在检测到的液位小于或者等于预设的液位阈值(第一液位阈值)的情况下，确定清洁设备待执行清洁液补充操作。
例如，可以对扫地机器人设置的储液箱的液位进行获取，得到扫地机器人当前的液位。若当前的液位小于预设液位阈值为5cm时，可以确定扫地机器人待执行清洁液补充操作(即，补水操作)。
作为又一种可选的实施方式，确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备待执行脏污液体清理操作，上述脏污液体清理操作是清理清洁设备的污液箱内的脏污液体的操作。上述确定清洁设备待执行脏污液体清理操作的过程可以是：先获取清洁设备的污液箱(例如，污水箱)内的脏污液体的液位，再根据获取到的液位确定清洁设备待执行脏污液体清理操作。可选地，可以在获取到的液位大于或者等于预设的液位阈值(第二液位阈值)的情况下，确定清洁设备待执行脏污液体清理操作。
例如，可以对扫地机器人设置的污水箱的液位进行获取，得到扫地机器人当前的液位。若当前的液位超过预设液位阈值为30cm时，可以确定扫地机器人待执行脏污液体清理操作(倾倒污水操作)。
作为又一种可选的实施方式，确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备待执行自清洁操作。上述确定清洁设备待执行自清洁操作的过程可以是：先获取清洁设备的清洁部件(例如，滚刷、拖布等)的脏污系数，再根据获取到的脏污系数确定清洁设备待执行自清洁操作。可选地，可以在脏污系数大于或者等于预设系数阈值的情况下，确定清洁设备待执行自清洁操作。
例如，可以对扫地机器人设置的拖布的脏污系数进行获取，得到扫地机器人当前的脏污系数。若当前的脏污系数为40，而预设系数阈值为30时，可以确定扫地机器人待执行自清洁操作。
上述获取清洁设备的清洁部件的脏污系数的过程可以是：先对清洁部件进行拍照，得到清洁部件图像，再对清洁部件图像进行图像识别，得到清洁部件的脏污系数。
作为再一种可选的实施方式，确定清洁设备待执行目标设备操作可以包括：确定清洁设备待执行尘盒排污操作。上述尘盒排污操作是清扫清洁设备的尘盒内的灰尘的操作。上述确定清洁设备待执行自清洁操作的过程可以是：先获取清洁设备的尘盒的灰尘体积，再根据获取到的灰尘体积确定清洁设备待执行尘盒排污操作。可选地，可以在灰尘体积大于或者等于预设体积阈值的情况下，确定清洁设备待执行尘盒排污操作。上述灰尘体积可以是由尘盒中的灰尘高度确定的。上述灰尘高度可以是通过向尘盒中的灰尘发送的检测光信号以及接收到的反射光信号确定的。
例如，可以对扫地机器人设置的尘盒内的灰尘体积进行获取，得到扫地机器人当前的灰尘体积。若当前的灰尘体积超过预设灰尘体积为30cm3时，可以确定扫地机器人待执行尘盒排污操作，或者当前的灰尘高度超过预设灰尘高度为4cm时，可以确定扫地机器人待执行尘盒排污操作。
通过本实施例，根据清洁设备内设置的部件，确定清洁设备待执行目标设备操作，可以提高清洁设备执行设备操作的准确性以及灵活性。
在一个示例性实施例中，确定清洁设备待执行目标设备操作，包括：
S11，获取清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作；或者，
S12，在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备至少包括以下之一：与清洁设备对应的终端设备，目标基站。
在本实施例中，可以在预设条件满足的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作，上述预设条件可以有一种或多种，可以包括但不限于以下至少之一：清洁设备的预设部件的部件状态满足预设部件状态，清洁设备接收到设备操作请求。
作为一种可选的实施方式，清洁设备可以获取清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作。例如，扫地机器人可以在电池电量低于预设的电量值阈值时，确定扫地机器人待执行回充操作。
作为另一种可选的实施方式，清洁设备可以在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作，上述目标设备至少包括以下之一：与清洁设备对应的终端设备，目标基站。例如，扫地机器人可以在接收到使用对象发送的回充请求时，确定扫地机器人待执行回充操作。
可选地，在对待清洁区域进行区域清洁的过程中，清洁设备可以向目标设备周期性的发送状态信息，上述状态信息中可以包括清洁设备的预设部件的当前部件状态，在目标设备接收到该状态信息之后，可以向使用对象提示当前预设部件的部件状态，当使用对象认为清洁设备需要执行目标设备操作时，可以通过目标设备向清洁设备发送设备操作请求。例如，扫地机器人可以向用户的终端设备发送当前设备电量，当用户认为当前扫地机器人的电量过低时，可以通过终端设备向扫地机器人发送回充请求。
需要说明的是，上述预设部件状态可以是默认值，也可以是清洁设备根据自身情况设定的值，还可以是清洁设备的使用对象设定的固定值，本实施例中对此不做限定。例如，电量值阈值可以是设置的扫地机器人执行回充操作所需要的最低电量值，其值可以是10％、20％、30％等。
通过本实施例，通过多种方式确定清洁设备待执行特定设备操作，可以提高清洁设备执行设备操作的准确性以及灵活性。
在一个示例性实施例中，确定清洁设备上的一组传感器，包括：
S21，将多个传感器中除了目标传感器之外的其他传感器，确定为一组传感器；或者，
S22，将多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为一组传感器，其中，预设传感器为在清洁设备返回目标基站的过程中，禁止开启的传感器；或者，
S23，将多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与目标基站发出的位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为一组传感器；或者，
S24，将多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与目标基站发出的位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为一组传感器。
在本实施例中，在确定清洁设备待执行目标设备操作之后，可以从清洁设备上的多个传感器中确定出一组传感器。
作为一种可选的实施方式，清洁设备可以将多个传感器中除了目标传感器之外的其他传感器，确定为一组传感器。例如，在多个传感器A、B、C、D中，若传感器A为特定传感器(上述目标传感器的一种示例)，则可以将传感器B、C、D确定为一组传感器。
作为另一种可选的实施方式，清洁设备可以将多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为一组传感器，上述预设传感器为在清洁设备返回目标基站的过程中，禁止开启的传感器。例如，在多个传感器A、B、C、D中，若传感器A为特定传感器，且传感器B、C为禁止开启的传感器，则可以将传感器B、C确定为一组传感器。
作为又一种可选的实施方式，清洁设备可以将多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与目标基站发出的位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为一组传感器。例如，在多个传感器A、B、C、D中，若传感器A为特定传感器，且传感器B、D发出的传感器信号的信号类型与传感器A所发送信号的信号类型一致，则可以将传感器B、D确定为一组传感器。
上述信号类型可以是根据信号的功率划分的，也可以是根据信号的波形划分的。例如，可以将信号的功率相同或者信号功率的差值小于或者等于预设的功率差值的信号，确定为相同类型的信号；也可以是将信号的波形相同的信号，确定为相同类型的信号。本实施例中对于信号类型的划分方式不做限定。
多个传感器中的每个传感器所接收的传感器信号的信号类型可以为一种，也可以是多种。可选地，当传感器所接收的传感器信号的信号类型为多种(即，同一传感器可以接收多种信号类型的信号)时，只要所接收的传感器信号的信号类型与目标基站发出的位置指示信号的信号类型相同，就可以将其确定为待关闭的一组传感器中的一个传感器。
例如，当传感器A所能接收的信号类型为X1，X2以及X3，且回充信号的信号类型为X2时，可以将传感器A确定为一个待关闭的传感器。
作为又一种可选的实施方式，清洁设备可以将多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与目标传感器发出的位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为一组传感器。例如，在多个传感器A、B、C、D中，若传感器A为特定传感器，且传感器C、D发出的传感器信号的信号频带与传感器A所发送信号的信号频带之间的频带差值小于设定的阈值，则可以将传感器C、D确定为一组传感器。
通过本实施例，通过多种方式确定清洁设备上的一组传感器，可以提高在执行设备操作中关闭的传感器的准确性以及灵活性。
在一个示例性实施例中，在确定清洁设备上的一组传感器之前，上述方法还包括：
S31，将多个传感器中预设的、用于接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，确定为目标传感器。
在本实施例中，在确定清洁设备上的一组传感器之前，清洁设备可以确定接收位置指示信号的传感器，即，目标传感器。确定目标传感器的方式可以是：将多个传感器中预设的、用于接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，确定为目标传感器。这里，预设的、用于接收目标基站发出的位置指示信号的传感器可以是通过配置信息所指示的。
例如，在多个传感器A、B、C、D中，按照配置信息，可以确定传感器A是预先设定的、用于接收基站发送的回充信号的传感器。
需要说明的是，基站可以周期性地向清洁设备发送位置指示信号，如果确定清洁设备不需要执行需要返回到基站后才能执行的设备操作，则可以忽略所接收到的位置指示信号；如果确定清洁设备需要执行需要返回到基站后才能执行的设备操作，则可以从位置指示信号中提取出基站的位置，从而控制清洁设备向基站移动，以对清洁设备进行充电。
通过本实施例，通过预先设定接收位置指示信号的传感器，可以提高确定出的传感器的准确性，同时提高了清洁设备执行设备操作的效率。
在一个示例性实施例中，通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，包括：
S41，通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，得到目标基站的基站位置；
S42，根据目标基站的基站位置，控制清洁设备向目标基站移动，直到清洁设备返回到目标基站。
在本实施例中，清洁设备可以通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，上述目标基站发出的位置指示信号用于指示目标基站的基站位置。可选地，上述基站位置可以是目标基站在待清洁区域中的位置，也可以是目标基站与清洁设备的相对位置，本实施例中对此不做限定。
例如，充电基站位置(上述目标基站的基站位置的一种示例)可以是位于扫地机器人西北方向3m处(上述相对位置的一种示例)。
在确定基站位置之后，清洁设备可以根据基站位置，控制清洁设备向目标基站移动，直到清洁设备返回到目标基站。可选地，控制清洁设备向目标基站移动的过程可以是：控制清洁设备按照规划的移动路线向目标基站移动，上述规划的移动路线可以是基于基站位置和清洁设备所处的当前位置所规划的最短路线，也可以是规划的其他路线，本实施例中对此不做限定。
可选地，在清洁设备移动至目标基站之后，可以与目标基站进行对接，以通过目标基站对清洁设备执行目标设备操作。上述与目标基站进行对接的过程可以是：将清洁设备的充电口与目标基站的供电口对接。例如，如图5所示，可以是将扫地机器人的充电口与充电基站的供电口对接。
可选地，当清洁设备成功与目标基站进行对接之后，可以控制清洁设备向清洁设备的使用对象发送提示消息，以提示使用对象清洁设备与目标基站对接成功。当清洁设备在预设时间范围内未与目标基站进行对接时，可以控制清洁设备向使用对象发送警告消息，以告知使用对象清洁设备与目标基站对接失败。
通过本实施例，在控制清洁设备先移动到充电基站之后，再与充电基站进行对接，可以提高清洁设备与充电基站进行对接时的成功率，提升清洁设备的充电效率。
在一个示例性实施例中，在通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站之前，上述方法还包括：
S51，在清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，根据多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的每个基站的基站位置，从多个基站中选取出距离清洁设备最近的基站，得到目标基站。
在本实施例中，当基站有多个时，在控制清洁设备执行目标设备操作之前，清洁设备可以从多个基站中确定目标基站。可选地，在清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，可以根据多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的每个基站的基站位置，从多个基站中选取出距离清洁设备最近的基站，得到目标基站。
例如，当基站E、F、G中，基站E与扫地机器人的距离最近时，可以将基站E确定为充电基站。
可选地，当确定出的目标基站无法与清洁设备进行对接时，可以重新在其他基站(多个基站除了目标基站以外的基站)中，将与清洁设备距离最近的基站，确定为目标基站，本实施例中对此不做限定。
通过本实施例，在基站有多个时，将距离清洁设备最近的基站，确定为充电基站，可以节省执行设备操作所消耗的时间，提升清洁设备的充电效率。
在一个示例性实施例中，在通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站之后，上述方法还包括：
S61，在清洁设备执行完目标设备操作的情况下，确定清洁设备待执行的清洁任务；
S62，确定清洁设备上的待开启传感器，其中，待开启传感器为清洁设备上已关闭的传感器中，执行清洁任务所使用的传感器；
S63，将待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制清洁设备执行清洁任务。
在本实施例中，在控制清洁设备返回到目标基站之后，可以通过基站对清洁设备执行目标设备操作，并可以检测清洁设备的设备状态，从而确定清洁设备是否已完成目标设备操作。可选地，清洁设备可以根据供电装置的电量值确定清洁设备已完成充电，当供电装置的电量值大于或者等于预设的电量值时，可以确定清洁设备已完成充电。
例如，当预设的电量值为100％(或者98％)时，当扫地机器人的电池的电量值达到100％(或者98％)时，可以认为扫地机器人已经完成了充电。
在清洁设备执行完目标设备操作的情况下，可以确定清洁设备待执行的清洁任务。上述清洁任务可以是在执行目标设备操作之前，清洁设备正在执行的清洁任务，也可以是在清洁设备执行目标设备操作的过程中，为清洁设备配置的清洁任务，还可以是在已完成充电之后，为清洁设备配置的清洁任务，本实施例中对此不做限定。
可选地，在确定清洁设备待执行的清洁任务后，清洁设备可以确定本设备上待开启传感器，上述待开启传感器为清洁设备上已关闭的传感器中，执行清洁任务所使用的传感器。在确定清洁设备上的待开启传感器之后，可以将待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制清洁设备执行清洁任务。
需要说明的是，在开始执行目标设备操作之后，可以直接开启上述关闭的一组传感器，无论是否有待执行的清洁任务，或者，当清洁设备存在待执行的清洁任务时，采用上述方式确定待开启传感器并开启确定的传感器，或者，可以在已完成目标设备操作之后，在确定清洁设备存在待执行的清洁任务的情况下，采用上述方式确定待开启传感器并开启确定的传感器。
通过本实施例，清洁设备已完成设备操作之后，当需要执行清洁任务时，才控制清洁设备上与清洁任务相关的传感器开启，可以提高传感器资源利用的合理性。
下面结合可选示例对本申请实施例中的清洁设备的控制方法进行解释说明。在本可选示例中，清洁设备为扫地机，回充信号为红外回充信号。
相关技术中，在执行回充的过程中，扫地机上所设置的多个传感器所发送的信号会对回充信号造成干扰，使得扫地机所接收到的回充信号的质量较差，进而导致扫地机的回充效率较低。
本可选示例中提供了一种防止回充对接过程中的信号干扰的传感器控制策略，在接收回充信号时，将干扰扫地机接收回充信号的传感器关闭，使得扫地机上的其他传感器的信号不会对回充信号造成干扰，提高了扫地机所接收到的回充信号的质量，提升了扫地机的回充效率。
结合图6所示，本可选示例中的清洁设备的控制方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S602，从扫地机所设置的多个传感器中，确定干扰对接的传感器。
对扫地机传感器进行分类，区分出干扰对接的传感器，比如，红外传感器、悬崖传感器等、TOF(Time of Flight，飞行时间)传感器、线激光传感器等。
步骤S604，在回充对接过程中，关闭干扰对接的传感器中的一组或多组。上述干扰对接的传感器可以是与对接非相关传感器。
通过本可选示例，将干扰对接的传感器关闭，可以防止回充对接过程中的红外回充信号的干扰，提高回充成功率。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的清洁设备的控制装置。图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的控制装置的结构框图，如图7所示，该装置可以包括：
第一确定单元702，用于确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；
第二确定单元704，与第一确定单元702相连，用于确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；
调整单元706，与第二确定单元704相连，用于将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；
接收单元708，与调整单元706相连，用于通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作。
需要说明的是，该实施例中的第一确定单元702可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第二确定单元704可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的调整单元706可以用于执行上述步骤S206，该实施例中的接收单元708可以用于执行上述步骤S208。
通过上述模块，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作，解决了相关技术中的清洁设备的控制方法，存在由于接收到的位置指示信号的质量差导致清洁设备的控制效率低的问题，提升了清洁设备的控制效率。
在一个示例性实施例中，目标设备操作包括充电操作、清洁液补充操作、脏污液体清理操作、自清洁操作及尘盒排污操作中的至少一个。
在一个示例性实施例中，第一确定单元包括：
获取模块，用于获取清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作；或者，
第一确定模块，用于在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备至少包括以下之一：与清洁设备对应的终端设备，目标基站。
在一个示例性实施例中，第二确定单元包括：
第二确定模块，用于将多个传感器中除了目标传感器之外的其他传感器，确定为一组传感器；或者，
第三确定模块，用于将多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为一组传感器，其中，预设传感器为在清洁设备返回目标基站的过程中，禁止开启的传感器；或者，
第四确定模块，用于将多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与目标基站发出的位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为一组传感器；或者，
第五确定模块，用于将多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与目标基站发出的位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为一组传感器。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第三确定单元，用于在确定清洁设备上的一组传感器之前，将多个传感器中预设的、用于接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，确定为目标传感器。
在一个示例性实施例中，接收单元包括：
接收模块，用于通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，得到目标基站的基站位置；
控制模块，用于根据目标基站的基站位置，控制清洁设备向目标基站移动，直到清洁设备返回到目标基站。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
选取单元，用于在通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站之前，在清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，根据多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的每个基站的基站位置，从多个基站中选取出距离清洁设备最近的基站，得到目标基站。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第四确定单元，用于在通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站之后，在清洁设备执行完目标设备操作的情况下，确定清洁设备待执行的清洁任务；
第五确定单元，用于确定清洁设备上的待开启传感器，其中，待开启传感器为清洁设备上已关闭的传感器中，执行清洁任务所使用的传感器；
第六确定单元，用于将待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制清洁设备执行清洁任务。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项清洁设备的控制方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；
S2，确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；
S3，将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；
S4，通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图8所示，包括处理器802、通信接口804、存储器806和通信总线808，其中，处理器802、通信接口804和存储器806通过通信总线808完成相互间的通信，其中，
存储器806，用于存储计算机程序；
处理器802，用于执行存储器806上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，确定清洁设备待执行目标设备操作，其中，目标设备操作是清洁设备返回到与清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；
S2，确定清洁设备上的一组传感器，其中，一组传感器包含清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰清洁设备上的目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号的传感器，位置指示信号用于指示目标基站的基站位置；
S3，将一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；
S4，通过目标传感器接收目标基站发出的位置指示信号，控制清洁设备返回到目标基站，以执行目标设备操作。
可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器806中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的第一确定单元702、第二确定单元704、调整单元706以及接收单元708。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图8所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
确定所述清洁设备待执行目标设备操作，其中，所述目标设备操作是所述清洁设备返回到与所述清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；
确定所述清洁设备上的一组传感器，其中，所述一组传感器包含所述清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰所述清洁设备上的目标传感器接收所述目标基站发出的位置指示信号的传感器，所述位置指示信号用于指示所述目标基站的基站位置；
将所述一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；
通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，以执行所述目标设备操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备操作包括充电操作、清洁液补充操作、脏污液体清理操作、自清洁操作及尘盒排污操作中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备待执行目标设备操作，包括：
获取所述清洁设备的预设部件的部件状态，得到当前部件状态；在所述当前部件状态满足预设部件状态的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作；或者，
在接收到目标设备发送的设备操作请求的情况下，确定所述清洁设备待执行所述目标设备操作，其中，所述目标设备至少包括以下之一：与所述清洁设备对应的终端设备，所述目标基站。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁设备上的一组传感器，包括：
将所述多个传感器中除了所述目标传感器之外的其他传感器，确定为所述一组传感器；或者，
将所述多个传感器中属于预设传感器的所有传感器，确定为所述一组传感器，其中，所述预设传感器为在所述清洁设备返回所述目标基站的过程中，禁止开启的传感器；或者，
将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号类型与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号类型相同的所有传感器，确定为所述一组传感器；或者，
将所述多个传感器中，发出的传感器信号的信号频带与所述目标基站发出的所述位置指示信号的信号频带之间的差值小于或者等于频带阈值的所有传感器，确定为所述一组传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述清洁设备上的一组传感器之前，所述方法还包括：
将所述多个传感器中预设的、用于接收所述目标基站发出的所述位置指示信号的传感器，确定为所述目标传感器。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，包括：
通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，得到所述目标基站的基站位置；
根据所述目标基站的基站位置，控制所述清洁设备向所述目标基站移动，直到所述清洁设备返回到所述目标基站。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之前，所述方法还包括：
在所述清洁设备接收到多个基站发出的位置指示信号的情况下，根据所述多个基站中的每个基站发出的位置指示信号所指示的所述每个基站的基站位置，从所述多个基站中选取出距离所述清洁设备最近的基站，得到所述目标基站。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站之后，所述方法还包括：
在所述清洁设备执行完所述目标设备操作的情况下，确定所述清洁设备待执行的清洁任务；
确定所述清洁设备上的待开启传感器，其中，所述待开启传感器为所述清洁设备上已关闭的传感器中，执行所述清洁任务所使用的传感器；
将所述待开启传感器由关闭状态调整到开启状态，并控制所述清洁设备执行所述清洁任务。
9.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定所述清洁设备待执行目标设备操作，其中，所述目标设备操作是所述清洁设备返回到与所述清洁设备对应的目标基站之后执行的操作；
第二确定单元，用于确定所述清洁设备上的一组传感器，其中，所述一组传感器包含所述清洁设备上的多个传感器中，发出的传感器信号干扰所述清洁设备上的目标传感器接收所述目标基站发出的位置指示信号的传感器，所述位置指示信号用于指示所述目标基站的基站位置；
调整单元，用于将所述一组传感器中的每个传感器调整到关闭状态；
接收单元，用于通过所述目标传感器接收所述目标基站发出的所述位置指示信号，控制所述清洁设备返回到所述目标基站，以执行所述目标设备操作。
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为通过计算机程序执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
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