CN116968065A - 自动插拔快速接头的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动插拔快速接头的机械臂，机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；上部夹爪机构用于夹持快速接头的母头的上部并保持母头的上部固定，下部夹爪机构用于夹持母头的下部的套圈拉环，升降机构与下部夹爪机构连接以用于带动下部夹爪机构升降运动以带动母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。本发明通过采用上部夹爪机构夹持快速接头的母头的上部，采用下部夹爪机构夹持快速接头的母头的套圈拉环，并通过连接下部夹爪机构的升降机构带动套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧，实现了自动化插拔快速接头，设计巧妙，可靠性好且避免泄露气体等对人体的伤害。
Description
技术领域
本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种自动插拔快速接头的机械臂。
背景技术
目前行业内，大多采取人力手动对于快速接头插紧或者拔出的动作，由于快速接头的结构设计特性，快速接头两端均会对接一定的管路或者存储装置，且流经管路和快速接头内部的液体或者气体可能是对于人体或者环境有毒有害的物质，甚至是易燃易爆的物质，所以有着严格的气密性等防泄漏要求，通常两端都是分别配合手动阀门一起使用以达到安全可靠的目的。人工操作有如下几点特点和严格的要求：
1.人工操作必须使用双手(其中一只手负责拉起锁环，另一只手用力向下压紧阀芯，然后松开锁环，直至复位，)完成动作，且快速接头的设计压力比较大，对人员腕力有一定要求，长时间连续操作易造成疲劳，从而导致效率降低。
2.人工操作插入快速接头以后，需要人工再次通过观察、摇晃快速接头等方式来确认快速接头是否插紧，有无泄漏可能，确认以后还需人工关闭手动阀门；
3.快速接头停止输送气液体后，并且在拔出过程中，由于快速接头自身的公头和母头之间存在一定间隙，加上人工操作速度有限，导致阀芯闭合速度慢等诸多不可控因素，这会造成母头和公头完全分离以后出现少量残留气体或者液体,这会腐蚀快速接头阀芯以及周边相关设备结构，造成操作人员安全和健康等风险问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动化插拔快速接头的机械臂，通过自动化结构替代人工操作，插拔效率高且操作人员更安全。
为了实现上述目的，本发明提供的一种自动插拔快速接头的机械臂，所述机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；所述上部夹爪机构用于夹持所述快速接头的母头的上部并保持所述母头的上部固定，所述下部夹爪机构用于夹持所述母头的下部的套圈拉环，所述升降机构与所述下部夹爪机构连接用于带动所述下部夹爪机构升降运动以带动所述母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。
优选地，还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述机械臂的端部，与所述升降机构衔接，所述视觉定位系统用于对所述快速接头的母头和公头进行空间位置信息和偏转角度信息的确认以使得所述机械臂移动至相应的位置进行夹持。
优选地，还包第一固定板，所述第一固定板竖直设置，且所述第一固定板具有第一安装面以及与所述第一安装面相对的第二安装面，所述第一安装面上安装有所述视觉定位系统，所述第二安装面的上部安装有所述上部夹爪机构，所述第二安装面的下部安装有所述升降机构。
优选地，所述上部夹爪机构包括上部夹爪驱动机构和上部夹爪手指，所述上部夹爪驱动机构的一侧面安装于所述第二安装面上，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述上部夹爪手指，所述上部夹爪手指与所述母头的上部对应设置，所述上部夹爪手指包括相互配合的第一上部手指和第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构用于驱动所述第一上部手指和所述第二上部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的上部进行夹持或松开所述母头的上部，所述第一上部手指和第二上部手指上分别设有至少一个夹持位。
优选地，所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部。
优选地，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接一滑槽，所述滑槽内设有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块上连接所述第一上部手指，所述第二滑块上连接所述第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构驱动所述第一滑块和所述第二滑块沿所述滑槽运动以驱动所述第一上部手指和第二上部手指相互靠近或相互远离。
优选地，所述下部夹爪机构包括下部夹爪驱动机构和下部夹爪手指，所述升降机构的一侧面与所述第二安装面的下部连接，所述升降机构的另一侧面固定连接所述下部夹爪驱动机构，所述下部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述下部夹爪手指，所述下部夹爪手指与所述母头的套圈拉环对应设置，所述下部夹爪手指包括相互配合的第一下部手指和第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构用于驱动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的套圈拉环进行夹持或松开所述母头的套圈拉环。
优选地，所述下部夹爪驱动机构包括第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板上连接有所述第一下部手指，所述第二驱动板上连接有所述第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构驱动所述第一驱动板和所述第二驱动板相互靠近或相互远离以带动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离，所述第一下部手指和第二下部手指上分别设有至少一个夹持位。
优选地，所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部；所述第一下部手指的内侧沿第一下部手指的延伸方向设有第五夹持位和第六夹持位，所述第二下部手指的内侧沿所述第二下部手指的延伸方向对应所述第五夹持位和所述第六夹持位设有第七夹持位和第八夹持位，所述第五夹持位和第七夹持位相互配合以用于夹持所述第一快速接头的母头的的套圈拉环，所述第六夹持位和所述第八夹持位相互配合以用于夹持所述第二快速接头的母头的套圈拉环。
优选地，所述第一固定板的顶部还连接有第二固定板，所述第二固定板水平设置，所述第二固定板上还设有机械臂安装板，所述机械臂安装板用于连接机械手臂，所述机械手臂用于带动所述机械臂运动。
优选地，所述下部夹爪驱动机构的顶部还通过一传感器安装板连接有位置传感器，所述第一固定板上固定有对应所述位置传感器设置的传感器感应片。
与现有技术相比，本发明设计了一种机械臂，通过采用上部夹爪机构夹持快速接头的母头的上部，采用下部夹爪机构夹持快速接头的母头的套圈拉环，并通过连接下部夹爪机构的升降机构带动套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧，实现了自动化插拔快速接头，设计巧妙，可靠性好且避免泄露气体等对人体的伤害。
附图说明
图1为本发明自动插拔快速接头的机械臂一个角度下的立体图。
图2为本发明自动插拔快速接头的机械臂另一个角度下的立体图。
图3为图1的爆炸分解图。
具体实施方式
为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
如图1至图3所示，本发明实施例提供一种自动插拔快速接头的机械臂100，机械臂100包括上部夹爪机构1、升降机构4以及与上部夹爪机构1配合夹持的下部夹爪机构5；上部夹爪机构1用于夹持快速接头的母头16的上部并保持母头16的上部固定，下部夹爪机构5用于夹持母头16的下部的套圈拉环，升降机构4与下部夹爪机构5连接以用于带动下部夹爪机构5升降运动以带动母头16的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。
本发明实施例设计了一种机械臂100，通过采用上部夹爪机构1夹持快速接头的母头16的上部，采用下部夹爪机构5夹持快速接头的母头16的套圈拉环，并通过连接下部夹爪机构5的升降机构4带动套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧，实现了自动化插拔快速接头，设计巧妙，可靠性好且避免泄露气体等对人体的伤害。
本发明实施例中，如图1至图3所示，机械臂100还包括视觉定位系统8，所述视觉定位系统安装在所述机械臂的端部，与所述升降机构衔接，视觉定位系统8用于对快速接头的母头16和公头进行空间位置信息和偏转角度信息的确认以使得机械臂100移动至相应的位置进行夹持。具体的，视觉定位系统8通常包括成像单元及数据处理单元，成像单元主要由相机、镜头、辅助传感器等组成，相机包含但不限于2D相机和3D相机等，辅助传感器包含但不限于距离传感器，位置传感器13，激光跟踪仪等，数据处理单元用于对成像单元所获取的快速接头的图像进行后处理，以确定例如其水平偏移量和倾斜度等，并将数据通过连接的控制系统传输给机械臂100的执行机构。
本发明实施例中，图3所示，机械臂100还包第一固定板9，第一固定板9竖直设置，且第一固定板9具有第一安装面91以及与第一安装面91相对的第二安装面92，第一安装面91上安装有视觉定位系统8，第二安装面92的上部安装有上部夹爪机构1，第二安装面92的下部安装有升降机构4。通过将视觉定位系统8、上部夹爪机构1和升降机构4布置于第一固定板9的两侧，结构非常紧凑小巧，集成度高，空间占位很小。
本发明实施例中，如图1至图3所示，上部夹爪机构1包括上部夹爪驱动机构2和上部夹爪手指3，上部夹爪驱动机构2的一侧面安装于第二安装面91上，上部夹爪驱动机构2的驱动端连接有上部夹爪手指3，上部夹爪手指3与母头16的上部对应设置，上部夹爪手指3包括相互配合的第一上部手指31和第二上部手指32，上部夹爪驱动机构2用于驱动第一上部手指31和第二上部手指32相互靠近或相互远离以对母头16的上部进行夹持或松开母头16的上部，第一上部手指31和第二上部手指32上分别设有至少一个夹持位。具体的，上部夹爪驱动机构2可以为电动、气动、液压等驱动形式，具体形式不限，只要能够驱动第一上部手指31和第二上部手指32实现夹持运动的结构均可，例如，本发明实施例上部夹爪驱动机构2可以为两个电机，两个电机分别驱动第一上部手指31和第二上部手指32相互靠近或相互远离运动，第一上部手指31和第二上部手指32的结构对应所要夹持的母头16的上部结构设置以夹持配合更牢固，夹持效果更好。
本发明实施例中，第一上部手指31的内侧沿第一上部手指31的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，第二上部手指32的内侧沿第二上部手指32的延伸方向对应第一夹持位和第二夹持位设有第三夹持位321和第四夹持位322，第一夹持位和第三夹持位321相互配合以用于夹持第一快速接头的第一母头161的上部，第二夹持位和第四夹持位322相互配合以用于夹持第二快速接头的第二母头162的上部。具体的，通过在第一上部手指31上设置第一夹持位和第二夹持位，第二上部手指32上设置第三夹持位321和第四夹持位322，可以用来夹持两个型号的快速接头的母头，即在同一副手指上可以兼容第一快速接头的第一母头161和第二快速接头的第二母头162，即兼容两款快速接头的母头，集成度高，适配度高。
在一些其它实施例中，第一上部手指31的内侧沿第一上部手指31的延伸方向可以设有一个夹持位、三个夹持位或三个以上夹持位，第二上部手指32的内侧沿第二上部手指32的延伸方向对应也可以设有一个夹持位、三个夹持位或三个以上夹持位，以用于兼容多个型号的快速接头的母头，在此不做限制。
本发明实施例中，上部夹爪驱动机构2的驱动端连接一滑槽21，滑槽21内设有第一滑块22和第二滑块23，第一滑块22上连接第一上部手指31，第二滑块23上连接第二上部手指32，上部夹爪驱动机构2驱动第一滑块22和第二滑块23沿滑槽21运动以驱动第一上部手指31和第二上部手指32相互靠近或相互远离。通过设置滑槽21并使得第一滑块22和第二滑块23沿滑槽21运动，保证第一上部手指31和第二上部手指32夹持运动的精确性，另外，可以将第一滑块22和第二滑块23与第一上部手指31和第二上部手指32设计为可拆卸结构，当需要夹持其它型号的快速接头时，只需要更换不同型号的第一上部手指31和第二上部手指32即可，本发明实施例可以根据不同快速接头的尺寸、轮廓形状等，定制相对应的第一上部手指31和第二上部手指32即可，并且第一上部手指31和第二上部手指32的材质也可以更换。
本发明实施例中，下部夹爪机构5包括下部夹爪驱动机构6和下部夹爪手指7，升降机构4的一侧面与第二安装面92的下部连接，升降机构4的另一侧面固定连接下部夹爪驱动机构6，下部夹爪驱动机构6驱动端连接有下部夹爪手指7，下部夹爪手指7与母头16的套圈拉环对应设置，下部夹爪手指7包括相互配合的第一下部手指71和第二下部手指72，下部夹爪驱动机构6用于驱动第一下部手指71和第二下部手指72相互靠近或相互远离以对母头16的套圈拉环进行夹持或松开母头16的套圈拉环，第一下部手指71和第二下部手指72上分别设有至少一个夹持位。具体的，升降机构4为可以为电动、气动、液压等驱动形式，具体形式不限，只要能够驱动下部夹爪机构5做上升和下降运动即可，升降机构4和下部夹爪机构5之间还连接有竖直设置的第三安装板12，第三安装板12的一侧面与升降机构4的另一侧面连接，第三安装板12的另一侧面连接下部夹爪驱动机构6，下部夹爪驱动机构6可以为电动、气动、液压等驱动形式，具体形式不限，第一下部手指71和第二下部手指72的结构对应快速接头的母头16的拉环套圈的结构设置，以使得第一下部手指71和第二下部手指72夹持拉环套圈更牢固稳定。
本发明实施例中，下部夹爪驱动机构6包括第一驱动板61和第二驱动板62，第一驱动板61上连接有第一下部手指71，第二驱动板62上连接有第二下部手指72，下部夹爪驱动机构6驱动第一驱动板61和第二驱动板62相互靠近或相互远离以带动第一下部手指71和第二下部手指72相互靠近或相互远离。具体的，第一驱动板61和第二驱动板62分别设于下部夹爪驱动机构6的两侧部，第一驱动板61向第一下部手指71方向延伸有第一连接块611，第一下部手指71对应第一连接块611设置第一凹槽711，第一连接块611安装于第一凹槽711内以使得第一驱动板61与第一下部手指71连接，第二驱动板62向第二下部手指72方向延伸有第二连接块621，第二下部手指72对应第二连接块621设置第二凹槽721，第二连接块621安装于第二凹槽721内以使得第二驱动板62与第二下部手指72连接，第一驱动板61与第一下部手指71设置为可拆卸连接，第二驱动板62与第二下部手指72也设置为可拆卸连接，例如，通过螺栓等实现可拆卸连接，当需要夹持其它型号的快速接头时，只需要更换不同型号的第一下部手指71和第二下部手指72即可，本发明实施例可以根据不同快速接头的尺寸、轮廓形状等，定制相对应的第一下部手指71和第二下部手指72即可，并且第一下部手指71和第二下部手指72的材质也可以更换。
本发明实施例中，第一下部手指71的内侧沿第一下部手指71的延伸方向设有第五夹持位712和第六夹持位713，第二下部手指72的内侧沿第二下部手指72的延伸方向对应第五夹持位712和第六夹持位713设有第七夹持位722和第八夹持位723，第五夹持位712和第七夹持位722相互配合以用于夹持第一快速接头的第一母头161的套圈拉环，第六夹持位713和第八夹持位723相互配合以用于夹持第二快速接头的第二母头162的套圈拉环。具体的，通过在第一下部手指71上设置第五夹持位712和第六夹持位713，第二下部手指72上设置第七夹持位722和第八夹持位723，即在同一副手指上可以兼容第一快速接头的第一母头161和第二快速接头的第二母头162，即兼容两款不同型号的快速接头的母头，集成度高，适配度高。
本发明实施例中，第一固定板9的顶部还连接有第二固定板10，第二固定板10水平设置，第二固定板10上还设有机械臂安装板11，机械臂安装板11用于连接机械手臂，机械手臂用于带动机械臂100运动。通过在机械手臂的末端安装机械臂100，带动机械臂100夹持快速接头的母头16并进行相应的解锁和锁紧的动作。
本发明实施例中，第一固定板9和第二固定板10的两侧还设置有支撑板15以用于支撑第二固定板10，另外，下部夹爪驱动机构6的顶部还通过一传感器安装板131连接有位置传感器13，第一固定板9上固定有对应位置传感器13设置的传感器感应片14，以用于判定升降机构4是否带动下部夹爪机构5移动至所需的位置。
本发明实施例机械臂100的工作原理为：根据系统发来的信号，自动插拔快速接头的机械臂100在机械手臂的带动下，移动到对应快速接头母头16位置上方，机械臂100上视觉定位系统8对快速接头母头16的抓取的空间位置、偏转角度、手动阀门手柄位置等进行判定，收到视觉定位系统8反馈的位置信息后，机械臂100在机械手臂的带动下，调整姿态到抓取位置，上部夹爪机构1首先动作，夹紧快速接头母头16的上部，然后，下部夹爪机构5开始动作，夹紧快速接头母头16的下部的套圈拉环，到位后，升降机构4向上动作提起母头16的套圈拉环，解锁快速接头母头上的套圈拉环，机械手臂垂直向上运动，将快速接头母头16从固定位置取出，取料动作完成。随后，机械手臂连同机械臂100及抓取的物料，整体移动到待插管位置上方，再次通过机械臂100上视觉定位系统8，判定下方的快速接头的公头的空间位置、偏转角度、手动阀门手柄位置等信息，反馈给机械臂100和机械手臂，机械臂100在机械手臂的带动下调整姿态，到位后，机械手臂垂直向下运动，直至公头和母头16完全结合，然后，升降机构4向下动作放下母头16的套圈拉环，锁紧速接头组件，随后，下部夹爪机构5开始动作，松开快速接头母头16的下半部分，最后，上部夹爪机构1开始动作，松开快速接头母头16的上半部分，机械手臂垂直向上运动，插入动作完成。至此单一位置的快速接头插入和拔出动作结束。
本发明机械臂100整机结构紧凑小巧，同一副手指可以兼容2款或更多快速接头，重量较小，操作简单，集成度高；本发明机械臂100适应性强，可以根据不同使用环境和工况，通过切换部分零部件来快速匹配；适配多种快速接头，可以根据不同快速接头的尺寸、轮廓形状等，定制相对应的夹爪手指即可，并且夹爪手指的材质可更换；本发明机械臂100上的动力源有多种可选，电动，气动，液压均可适配；本发明机械臂100改善人工插拔效率低的问题，提高快速接头插紧或者拔出的质量；本发明实施例机械臂100自动化结构配合机械臂动作运行稳定，速度快，辅助以自动化检测手段确保快速接头气密性等防泄漏要求，从而降低环境污染的可能性，以应对日益严格的环保要求；本发明机械臂100能够降低人工成本，降低员工安全和健康风险，解决企业招工难，无法扩大产能的问题。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。
Claims (11)
1.一种自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；
所述上部夹爪机构用于夹持所述快速接头的母头的上部并保持所述母头的上部固定，所述下部夹爪机构用于夹持所述母头的下部的套圈拉环，所述升降机构与所述下部夹爪机构连接用于带动所述下部夹爪机构升降运动以带动所述母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。
2.如权利要求1所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述机械臂的端部，与所述升降机构衔接，所述视觉定位系统用于对所述快速接头的母头和公头进行空间位置信息和偏转角度信息的确认以使得所述机械臂移动至相应的位置进行夹持。
3.如权利要求2所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：还包第一固定板，所述第一固定板竖直设置，且所述第一固定板具有第一安装面以及与所述第一安装面相对的第二安装面，所述第一安装面上安装有所述视觉定位系统，所述第二安装面的上部安装有所述上部夹爪机构，所述第二安装面的下部安装有所述升降机构。
4.如权利要求3所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述上部夹爪机构包括上部夹爪驱动机构和上部夹爪手指，所述上部夹爪驱动机构的一侧面安装于所述第二安装面上，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述上部夹爪手指，所述上部夹爪手指与所述母头的上部对应设置，所述上部夹爪手指包括相互配合的第一上部手指和第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构用于驱动所述第一上部手指和所述第二上部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的上部进行夹持或松开所述母头的上部，所述第一上部手指和第二上部手指上分别设有至少一个夹持位。
5.如权利要求4所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部。
6.如权利要求4所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接一滑槽，所述滑槽内设有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块上连接所述第一上部手指，所述第二滑块上连接所述第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构驱动所述第一滑块和所述第二滑块沿所述滑槽运动以驱动所述第一上部手指和第二上部手指相互靠近或相互远离。
7.如权利要求4所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述下部夹爪机构包括下部夹爪驱动机构和下部夹爪手指，所述升降机构的一侧面与所述第二安装面的下部连接，所述升降机构的另一侧面固定连接所述下部夹爪驱动机构，所述下部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述下部夹爪手指，所述下部夹爪手指与所述母头的套圈拉环对应设置，所述下部夹爪手指包括相互配合的第一下部手指和第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构用于驱动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的套圈拉环进行夹持或松开。
8.如权利要求7所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述下部夹爪驱动机构包括第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板上连接有所述第一下部手指，所述第二驱动板上连接有所述第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构驱动所述第一驱动板和所述第二驱动板相互靠近或相互远离以带动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离，所述第一下部手指和第二下部手指上分别设有至少一个夹持位。
9.如权利要求8所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部；
所述第一下部手指的内侧沿第一下部手指的延伸方向设有第五夹持位和第六夹持位，所述第二下部手指的内侧沿所述第二下部手指的延伸方向对应所述第五夹持位和所述第六夹持位设有第七夹持位和第八夹持位，所述第五夹持位和第七夹持位相互配合以用于夹持所述第一快速接头的母头的的套圈拉环，所述第六夹持位和所述第八夹持位相互配合以用于夹持所述第二快速接头的母头的套圈拉环。
10.如权利要求7所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述第一固定板的顶部还连接有第二固定板，所述第二固定板水平设置，所述第二固定板上还设有机械臂安装板，所述机械臂安装板用于连接机械手臂，所述机械手臂用于带动所述机械臂运动。
11.如权利要求7所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述下部夹爪驱动机构的顶部还通过一传感器安装板连接有位置传感器，所述第一固定板上固定有对应所述位置传感器设置的传感器感应片。
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| CN117342043B (zh) * | 2023-12-05 | 2024-02-13 | 长春融成智能设备制造股份有限公司 | 一种快速接头插拔装置 |
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