CN116961502A - 电机的监控方法、设备、空调和存储介质 - Google Patents

电机的监控方法、设备、空调和存储介质 Download PDF

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CN116961502A CN202210387945.8A CN202210387945A CN116961502A CN 116961502 A CN116961502 A CN 116961502A CN 202210387945 A CN202210387945 A CN 202210387945A CN 116961502 A CN116961502 A CN 116961502A
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时斌
张锐钢
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胡象辉
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Qingdao Haier Air Conditioning Electric Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种电机的监控方法、设备、空调和存储介质，包括若所述电机处于在低速运行阶段，获取在当前观测周期的转子估算速度；将所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度进行比较，若所述当前观测周期的转子估算速度与初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。这样，在经过迭代计算后，得到的转子观测速度更加可靠，进而可以稳定的控制电机转速，提高电机运行性能。

Description

电机的监控方法、设备、空调和存储介质
技术领域
本发明涉及空调技术领域，具体提供一种电机的监控方法、设备、空调和存储介质。
背景技术
目前在空调领域，空调外机中的变频直流风机通常采用无感矢量控制，无传感器矢量控制是基于检测电机反电动势。而电机转速主要靠数学模型估算，当电机转速较低时，流过电机的电流小，信噪比大，无法准确地估算从反电动势，进而导致推算转子位置和转速不够准确，低速范围内不能平稳运行(原因：采样误差大，使得电机的反电动势无法准确得出，导致观测器无法准确估算转子位置和转速，控制不稳定，电机无法在低频范围内平稳运转)。因此在空调外机风机的驱动中，目前市面上主流变频驱动方案的无感FOC控制算法只能使风机稳定运行于中高速电机，一般不低于150rpm。
然而，空调尤其多联系统在季节交替和小负荷运转时，室外风机会频繁启停，系统负荷波动大，风机持续启停切换，出风温度不稳定和噪音影响用户体验。此外，当风机处于较低速运行时，如果外部负载突然变大，将风机转速拖至更低的转速，而此时观测器可能已无法准确计算出转子速度，因此会报出失步故障，影响用户体验。
相关技术中，在低速情况下可以采用转矩控制。但是，因为风机控制目标是转速，只进行转矩控制，相当于转速开环、电流闭环的方式，不能稳定的控制电机转速。
因此，如何精确的获得电机在低速运行阶段的转子观测速度，稳定的控制电机转速，提高电机运行性能，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决电机在低速运行阶段的转子观测速度精度较差，导致不能稳定的控制电机转速，使得电机运行性能较差的技术问题的电机的监控方法、设备、空调和存储介质。
在第一方面，本发明提供一种电机的监控方法，电机运行速度分为低速运行阶段和中高速运行阶段，所述方法包括：
若所述电机处于在低速运行阶段，获取在当前观测周期的转子估算速度；
检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配；其中，若所述当前观测周期为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为初始参考速度；若所述当前观测周期不为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为上一观测周期的转子估算速度；
若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
进一步地，上述所述的电机的监控方法中，获取在当前观测周期的转子估算速度，包括：
获取电机磁链、转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量；
将所述电机磁链、所述直轴分量和所述交轴分量代入预设的转子估算速度计算式进行计算，得到所述当前观测周期的转子估算速度；
其中，所述转子估算速度计算式为：
其中，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述eq表示所述直轴分量，所述ed表示所述交轴分量，所述ψm表示所述电机磁链。
进一步地，上述所述的电机的监控方法中，检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配，包括：
将所述当前观测周期的转子估算速度输入预设的观测模型，输出观测结果；
若所述观测结果对应的数值位于预设范围内，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度相匹配；
若所述观测结果对应的数值位于预设范围外，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度不匹配；
其中，所述观测模型对应的函数为：
其中，所述表示电角速度导数，所述电角速度导数表示所述观测结果对应的数值，所述α表示观测模型中低通滤波器的带宽，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述λ表示矢量转换成标量后的一个增益常量。
进一步地，上述所述的电机的监控方法中，所述转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量的获取过程包括：
基于预设的反电动势计算式，得到转子的反电动势；
对所述转子的反电动势进行变换，得到所述直轴分量和所述交轴分量；
其中，所述反电动势计算式为：
es＝ed+jeq＝Vs-(Rs+jωr(n-1)Ls)is
其中，所述es表示转子的反电动势，所述Vs表示变频器输出电压矢量，所述，Rs表示定子绕组的电阻，所述Ls表示定子绕组的电感，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述is表示定子电流矢量。
进一步地，上述所述的电机的监控方法中，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度之前，还包括：
获取当前观测周期对应的观测次数；
对应的，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，包括：
若所述观测次数大于预设次数，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
进一步地，上述所述的电机的监控方法，还包括：
基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制。
进一步地，上述所述的电机的监控方法中，基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制，包括：
基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，得到电机所述电机在低速运行阶段的观测角度；
基于所述电机在低速运行阶段的观测角度，对所述电机进行控制。
在第二方面，本发明提供一种电机的监控设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述任一项所述的电机的监控方法。
在第三方面，提供一种空调，其特征在于，包括如上所述的电机的监控设备。
在第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述任一项技术方案所述的电机的监控方法。
本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
在实施本发明的技术方案中，若所述电机处于在低速运行阶段，在获取在当前观测周期的转子估算速度后，将所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度进行比对，若所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。这样，在经过迭代计算后，得到的转子观测速度更加可靠，进而可以稳定的控制电机转速，提高电机运行性能。
附图说明
参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
图1是根据本发明的一个实施例的电机的监控方法的主要步骤流程示意图；
图2是电机在低速运行阶段的控制算法框图；
图3(a)是未采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形示意图；
图3(b)是采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形示意图；
图4是根据本发明的一个实施例的电机的监控装置的主要结构框图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的电机的监控方法的主要步骤流程示意图。其中，电机运行速度分为低速运行阶段和中高速运行阶段。图2是电机在低速运行阶段的控制算法框图。如图1所示，本发明实施例中的电机的监控方法主要包括下列步骤101-步骤103。
步骤101、若所述电机处于在低速运行阶段，获取在当前观测周期的转子估算速度；
在一个具体实现过程中，若所述电机处于在低速运行阶段，可以按照如下方式获取在当前观测周期的转子估算速度：
(1)获取电机磁链、转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量；
在一个具体实现过程中，可以基于预设的反电动势计算式，得到转子的反电动势；对所述转子的反电动势进行变换，得到所述直轴分量和所述交轴分量；
其中，如图2所示，所述反电动势计算式可以为：
es＝ed+jeq＝Vs-(Rs+jωr(n-1)Ls)is
其中，所述es表示转子的反电动势，所述Vs表示变频器输出电压矢量，所述，Rs表示定子绕组的电阻，所述Ls表示定子绕组的电感，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述is表示定子电流矢量。
(2)将所述电机磁链、所述直轴分量和所述交轴分量代入预设的转子估算速度计算式进行计算，得到所述当前观测周期的转子估算速度；
其中，所述转子估算速度计算式为：
其中，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述eq表示所述直轴分量，所述ed表示所述交轴分量，所述ψm表示所述电机磁链。
ψm可以根据预设的磁链计算式得到，其中，该磁链计算式为：
其中，所述p表示极对数，所述KE表示所述反电动势常数。
步骤102、检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配；
在一个具体实现过程中，若所述当前观测周期为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为初始参考速度；若所述当前观测周期不为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为上一观测周期的转子估算速度。其中，初始参考速度可以为0。
在一个具体实现过程中，可以将所述当前观测周期的转子估算速度输入预设的观测模型，输出观测结果；若所述观测结果对应的数值位于预设范围内，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度相匹配；若所述观测结果对应的数值位于预设范围外，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度不匹配。
其中，所述观测模型对应的函数为：
其中，所述表示电角速度导数，所述电角速度导数表示所述观测结果对应的数值，所述α表示观测模型中低通滤波器的带宽，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述λ表示矢量转换成标量后的一个增益常量。
图2中其他一些字符的含义如下：Irs表示目标电流矢量，Ims表示定子的采样电流，Ims表示定子的采样电流。框图中dq和αβ表示坐标转换模块。
步骤103、若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
在一个具体实现过程中，若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度相匹配，说明电子转速已经平稳，此时，可以终止迭代计算，并将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。否则，若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度不匹配，继续迭代计算。
本实施例的电机的监控方法，若所述电机处于在低速运行阶段，在获取在当前观测周期的转子估算速度后，将所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度进行比对，若所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。这样，在经过迭代计算后，得到的转子观测速度更加可靠，进而可以稳定的控制电机转速，提高电机运行性能。
在一个具体实现过程中，若迭代次数较少，可能出现误判断的情况，因此，在步骤103中“将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度”，之前，还可以先获取当前观测周期对应的观测次数，并将当前观测周期对应的观测次数与预设次数进行比对，得到比对结果。
对应的，步骤103中“将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度”，包括：
若所述观测次数大于预设次数，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
在一个具体实现过程中，在得到电机在低速运行阶段的转子观测速度后，可以基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制。
具体地，可以基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，得到电机所述电机在低速运行阶段的观测角度；基于所述电机在低速运行阶段的观测角度，对所述电机进行控制。
需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。
图3(a)是未采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形示意图，图3(b)是采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形示意图。有图3(a)和图3(b)可以看出，未采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形均是一会高一会低，而采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制时，空调的高压、低压和电机转速的波形比较平稳，因此，采用本发明的电机的监控方法对电机进行控制，得到的转子观测速度精度较高。
进一步，本发明还提供了一种电机的监控装置。
参阅附图4，图4是根据本发明的一个实施例的电机的监控装置的主要结构框图。如图4所示，本发明实施例的电机的监控可以包括获取模块40、检测模块41和监控模块42。
获取模块40，用于若所述电机处于在低速运行阶段，获取在当前观测周期的转子估算速度；
具体地，可以获取电机磁链、转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量；将所述电机磁链、所述直轴分量和所述交轴分量代入预设的转子估算速度计算式进行计算，得到所述当前观测周期的转子估算速度。
其中，所述转子估算速度计算式为：
其中，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述eq表示所述直轴分量，所述ed表示所述交轴分量，所述ψm表示所述电机磁链。
在一个具体实现过程中，可以基于预设的反电动势计算式，得到转子的反电动势；对所述转子的反电动势进行变换，得到所述直轴分量和所述交轴分量。
其中，所述反电动势计算式为：
es＝ed+jeq＝Vs-(Rs+jωr(n-1)Ls)is
其中，所述es表示转子的反电动势，所述Vs表示变频器输出电压矢量，所述，Rs表示定子绕组的电阻，所述Ls表示定子绕组的电感，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述is表示定子电流矢量。
检测模块41，用于检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配；
其中，所述转子的当前参考速度的初始值为初始参考速度，并随着电机的运转转子的当前参考速度的实时值为上一观测周期的转子估算速度。
在一个具体实现过程中，可以将所述当前观测周期的转子估算速度输入预设的观测模型，输出观测结果；若所述观测结果对应的数值位于预设范围内，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度相匹配；若所述观测结果对应的数值位于预设范围外，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度不匹配。
其中，所述观测模型对应的函数为：
其中，所述表示电角速度导数，所述电角速度导数表示所述观测结果对应的数值，所述α表示观测模型中低通滤波器的带宽，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述λ表示矢量转换成标量后的一个增益常量。
监控模块42，用于若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
本实施例的电机的监控装置，若所述电机处于在低速运行阶段，在获取在当前观测周期的转子估算速度后，将所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度进行比对，若所述当前观测周期的转子估算速度与转子的初始参考速度或者上一观测周期的转子估算速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。这样，在经过迭代计算后，得到的转子观测速度更加可靠，进而可以稳定的控制电机转速，提高电机运行性能。
在一个具体实现过程中，监控模块42，还用于获取当前观测周期对应的观测次数；若所述观测次数大于预设次数，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
在一个具体实现过程中，监控模块42，还用于基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制。
具体地，基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，得到电机所述电机在低速运行阶段的观测角度；基于所述电机在低速运行阶段的观测角度，对所述电机进行控制。
上述电机的监控装置以用于执行上述实施例的电机的监控方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，电机的监控装置的具体工作过程及有关说明，可以参考电机的监控方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。
本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
进一步，本发明还提供了一种电机的监控设备。在根据本发明的一个电机的监控设备实施例中，电机的监控设备包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的电机的监控方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的电机的监控方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该电机的监控设备可以是包括各种电子设备形成的控制设备。
进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的电机的监控方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述电机的监控方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机的监控方法，其特征在于，电机运行速度分为低速运行阶段和中高速运行阶段，所述方法包括：
若所述电机处于在低速运行阶段，获取在当前观测周期的转子估算速度；
检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配；其中，若所述当前观测周期为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为初始参考速度；若所述当前观测周期不为第一个观测周期，所述转子的当前参考速度为上一观测周期的转子估算速度；
若所述当前观测周期的转子估算速度与所述转子的当前参考速度相匹配，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
2.根据权利要求1所述的电机的监控方法，其特征在于，获取在当前观测周期的转子估算速度，包括：
获取电机磁链、转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量；
将所述电机磁链、所述直轴分量和所述交轴分量代入预设的转子估算速度计算式进行计算，得到所述当前观测周期的转子估算速度；
其中，所述转子估算速度计算式为：
其中，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述eq表示所述直轴分量，所述ed表示所述交轴分量，所述ψm表示所述电机磁链。
3.根据权利要求2所述的电机的监控方法，其特征在于，检测所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度是否相匹配，包括：
将所述当前观测周期的转子估算速度输入预设的观测模型，输出观测结果；
若所述观测结果对应的数值位于预设范围内，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度相匹配；
若所述观测结果对应的数值位于预设范围外，确定所述当前观测周期的转子估算速度与转子的当前参考速度不匹配；
其中，所述观测模型对应的函数为：
其中，所述表示电角速度导数，所述电角速度导数表示所述观测结果对应的数值，所述α表示观测模型中低通滤波器的带宽，所述ωr(n)表示所述当前观测周期的转子估算速度，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述λ表示矢量转换成标量后的一个增益常量。
4.根据权利要求2所述的电机的监控方法，其特征在于，所述转子的反电动势在同步旋转坐标系的直轴分量和交轴分量的获取过程包括：
基于预设的反电动势计算式，得到转子的反电动势；
对所述转子的反电动势进行变换，得到所述直轴分量和所述交轴分量；
其中，所述反电动势计算式为：
es＝ed+jeq＝Vs-(Rs+jωr(n-1)Ls)is
其中，所述es表示转子的反电动势，所述Vs表示变频器输出电压矢量，所述，Rs表示定子绕组的电阻，所述Ls表示定子绕组的电感，所述ωr(n-1)表示所述转子的当前参考速度，所述is表示定子电流矢量。
5.根据权利要求1所述的电机的监控方法，其特征在于，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度之前，还包括：
获取当前观测周期对应的观测次数；
对应的，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，包括：
若所述观测次数大于预设次数，将所述当前观测周期的转子估算速度作为所述电机在低速运行阶段的转子观测速度。
6.根据权利要求1所述的电机的监控方法，其特征在于，还包括：
基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制。
7.根据权利要求6所述的电机的监控方法，其特征在于，基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，对所述电机进行控制，包括：
基于所述电机在低速运行阶段的转子观测速度，得到电机所述电机在低速运行阶段的观测角度；
基于所述电机在低速运行阶段的观测角度，对所述电机进行控制。
8.一种电机的监控设备，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的电机的监控方法。
9.一种空调，其特征在于，包括如权利要求8所述的电机的监控设备。
10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至7中任一项所述的电机的监控方法。
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