CN116946241A - 作业车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够将控制马达的控制装置适当地配置于作业车辆的技术。例示性的作业车辆具备：驾驶座椅；方向盘，配置于上述驾驶座椅的前方；转向轴，与上述方向盘连结；马达，使上述转向轴旋转；以及控制装置，控制上述马达。上述控制装置配置于比上述驾驶座椅靠下方且构成供驾驶员搭乘的驾驶部的分隔部。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

专利文献1中公开能够对行驶机体进行自动转向操纵以使行驶机体沿着目标行驶路径行驶的作业车。该作业车所具备的自动转向操纵机构具有旋转驱动转向轴的马达。

专利文献1：日本特开2020-100231号公报

在具备旋转驱动转向轴的马达的结构中，需要控制该马达的控制装置。担心由于这样的控制装置配置于作业车辆而例如产生踏板操作性的下降、就座于驾驶座椅的驾驶员(操作人员)的视野的恶化。

发明内容

鉴于上述这一点，本发明的目的在于提供一种能够将控制马达的控制装置适当地配置于作业车辆的技术。

本发明的例示性的作业车辆具备：驾驶座椅；方向盘，配置于上述驾驶座椅的前方；转向轴，与上述方向盘连结；马达，使上述转向轴旋转；以及控制装置，控制上述马达。上述控制装置配置于比上述驾驶座椅靠下方且构成供驾驶员搭乘的驾驶部的分隔部。

根据例示性的本发明，能够将控制马达的控制装置适当地配置于作业车辆。

附图说明

图1是表示拖拉机的概略结构的侧视图。

图2是表示拖拉机的概略结构的俯视图。

图3是表示与拖拉机的自动转向操纵相关的结构的框图。

图4是用于对基准线的设定方法的一个例子进行说明的图。

图5是表示拖拉机的驾驶部的周边结构的概略立体图。

图6是表示另一方式的地板罩的概略结构的立体图。

图7是取下地板罩并放大表示第一控制装置的周边的概略立体图。

图8是表示第一控制装置向地板的安装构造的概略结构的立体图。

图9是分解表示图8所示的结构的一部分的概略分解立体图。

图10是用于对第一控制装置的配置场所的第一变形例进行说明的图。

图11是用于对第一控制装置的配置场所的第二变形例进行说明的图。

图12是图11中的XII-XII位置的概略剖视图。

图13是表示驾驶室规格的拖拉机的概略结构的立体图。

图14是表示驾驶室规格的拖拉机中的第一控制装置的周边结构的概略立体图。

图15是表示驾驶室规格的拖拉机中的第一控制装置的周边结构的概略侧视图。

图16是表示第四变形例的拖拉机的概略结构的立体图。

图17是从图16所示的图去除了一部分的部件(罩)之后的图。

图18是用于对第四变形例中的第二控制装置的配置进行说明的图。

图19是放大表示第四变形例的拖拉机所具备的第二控制装置的周边的俯视图。

图20是表示第四变形例的拖拉机所具备的第二控制装置的安装构造的概略结构的立体图。

图21是分解表示图20所示的安装构造的一部分的图。

附图标记说明

1、1A、1B...拖拉机(作业车辆)；4...驱动部壳体；8...驾驶部；9...驾驶座椅；10...前面板；11...方向盘；13...转向轴；15a...加速器踏板；22...显示装置；23...地板(分隔部)；24、24A...地板罩；26...布线部件；28...控制装置罩；30...侧面罩；31...第一控制装置(控制装置)；32...第二控制装置(其他控制装置)；91...座椅支承框架(分隔部)；131...马达；313...连接器部；511...壁部；911...第一框架部；912...第二框架部。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，作为作业车辆，举出拖拉机作为例子进行说明。但是，作业车辆也可以是各种收获机、插秧机、联合收割机、土木/建筑作业装置、除雪车等除拖拉机以外的作业车辆。

另外，在本说明书中，方向定义如下。首先，将作为作业车辆的拖拉机在作业时行进的方向作为“前”，将其相反方向作为“后”。另外，面朝拖拉机的行进方向将右侧作为右，将左侧作为左。然后，将与拖拉机的前后方向及左右方向垂直的方向作为上下方向。此时，将重力方向作为下，将其相反的一侧作为上。另外，将与上下方向垂直的面作为水平面，将沿着水平面的方向作为水平方向。此外，以上的方向仅是用于说明的名称，并不意图限定实际的位置关系及方向。

＜1.作业车辆的概要＞

图1是表示本实施方式所涉及的拖拉机1的概略结构的侧视图。图2是表示本实施方式所涉及的拖拉机1的概略结构的俯视图。如图1所示，拖拉机1具备车体2、发动机3以及驱动部壳体4。

如图1及图2所示，在车体2的前部配置左右一对前轮5。在车体2的后部配置左右一对后轮6。车体2能够通过前轮5及后轮6行驶。即，本实施方式的拖拉机1是轮式拖拉机。但是，拖拉机1也可以是履带式拖拉机。

发动机3被发动机罩7覆盖地配置于车体2的前部。发动机3是拖拉机1的驱动源。在本实施方式中，发动机3是柴油发动机。但是，发动机3也可以是汽油发动机。另外，对于拖拉机1的驱动源，也可以取代发动机而采用电动马达等其他的驱动源。

驱动部壳体4配置于发动机3的后方且驾驶部8的下方。驱动部壳体4包括变速箱体。在驱动部壳体4的内部配置动力传递装置(未图示)。发动机3的旋转动力经由驱动部壳体4内的动力传递装置而向前轮5及后轮6中的至少一方传递。

驾驶部8设置于车体2中的发动机3的后方。驾驶部8是供驾驶员(操作人员)搭乘的部分。驾驶部8包括驾驶座椅9及前面板10。即，拖拉机1具备驾驶座椅9。驾驶座椅9是供驾驶员就座的场所。另外，拖拉机1具备前面板10。

前面板10配置于驾驶座椅9的前方。在前面板10设置方向盘(手柄)11。即，拖拉机1具备配置于驾驶座椅9的前方的方向盘11。前面板10从驾驶部8的前端向驾驶座椅9侧(即后方)突出。在前面板10还设置表示拖拉机1的速度的仪表显示部等。方向盘11配置于仪表显示部的后方且驾驶座椅9的前方。

方向盘11由就座于驾驶座椅9的驾驶员操作。详细而言，方向盘11通过转向轴13(参照后述的图3)支承为能够旋转，该转向轴13配置于前面板10所包括的转向柱12内。通过方向盘11的旋转操作而能够变更前轮5的朝向。

此外，在驾驶部8例如设置由驾驶员操作的各种操作杆14及踏板15。各种操作杆14例如可以包括主变速杆、副变速杆以及作业杆等。另外，各种踏板15例如可以包括加速器踏板、制动踏板以及离合器踏板等。

在本实施方式中，在驾驶座椅9的后部设置防翻滚框架(日文：ロプスフレーム)16。通过防翻滚框架16能够在拖拉机1翻倒时保护驾驶员。此外，拖拉机1也可以是驾驶座椅9由驾驶室覆盖的驾驶室规格而不是设置防翻滚框架16的防翻滚规格。

在车体2的后部设置由3点连杆机构等构成的作业机连结部17。在作业机连结部17能够装配作业机。作业机例如可以是耕耘装置、犁、施肥装置、农药散布装置、收获装置或者收割装置。另外，在车体2的后部设置具有升降缸等液压装置的升降装置(未图示)。升降装置通过使作业机连结部17升降而能够使上述作业机升降。另外，发动机3产生的动力能够经由驱动部壳体4内的动力传递装置和配置于车体2的后部的动力输出轴(PTO轴；未图示)这两者向所牵引的作业机传递。

拖拉机1设置为能够以沿着预先决定的路径的方式自主地进行转向操纵的自动转向操纵。图3是表示本实施方式所涉及的拖拉机1的与自动转向操纵相关的结构的框图。此外，拖拉机1可以是除了转向操纵之外还自主地进行车速控制和借助作业机的作业中的至少一方的结构。

如图3所示，拖拉机1具备转向轴13及马达131。转向轴13与方向盘11连结。马达131使转向轴13旋转。

详细而言，马达131是能够控制旋转方向、旋转速度以及旋转角度等的马达。马达131经由齿轮机构132而与转向轴13连结。齿轮机构132包括：设置于转向轴13并与转向轴13一起旋转的齿轮；和安装于马达131的旋转轴并与马达131的旋转轴一起旋转的齿轮。若马达131的旋转轴旋转，则经由齿轮机构132而转向轴13自动地旋转。此外，马达131及齿轮机构132例如配置于转向柱12内。

另外，如图3所示，拖拉机1具备第一控制装置31及第二控制装置32。第一控制装置31及第二控制装置32例如都是构成为包括运算装置、输入输出部以及存储部的计算机装置。运算装置例如是处理器或微处理器。存储部是ROM(Read Only Memory)及RAM(RandomAccess Memory)这样的主存储装置。存储部也可以还包括HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid State Drive)这样的辅助存储装置。存储部中存储有各种程序及数据等。运算装置从存储部读出各种程序并执行。

此外，在本实施方式中，与自动转向操纵相关的控制装置由第一控制装置31和第二控制装置32这两个控制装置构成，但该结构不过是例示。与自动操作相关的控制装置也可以由一个控制装置构成，也可以由3个以上的控制装置构成。例如第一控制装置31和第二控制装置32也可以汇总为一个。

第一控制装置31与马达131电连接并控制马达131。第一控制装置31是马达131的驱动器。详细而言，第一控制装置31根据来自电连接的第二控制装置32的指令而控制马达131。第一控制装置31接受来自第二控制装置32的控制指令，对该控制指令进一步进行处理，决定向马达131供给的电量。第一控制装置31向马达131供给与已决定的电量相应的电力。如上所述，马达131的驱动力经由齿轮机构132向转向轴13传递，所以通过马达131的控制能够进行前轮5的方向的控制。

第二控制装置32是进行与自动转向操纵相关的控制的主要控制装置。第二控制装置32是自动转向操纵用的控制器。在第二控制装置32电连接位置取得部19、惯性计测装置21以及显示装置22。

位置取得部19使用定位天线20从定位卫星接收到的定位信号，将拖拉机1的位置例如作为纬度及经度的信息而取得。位置取得部19向第二控制装置32输出拖拉机1的位置信息。位置取得部19例如可以在用适当方法接收来自未图示的基准站的定位信号之后，利用公知的RTK-GNSS(实时动态GNSS：Real Time Kinematic GNSS)法进行定位。另外，例如位置取得部19也可以利用DGNSS(差分GNSS：Differential GNSS)法进行定位。此外，在本实施方式中，定位天线20安装于防翻滚框架16。定位天线20的安装位置可以适当变更。

惯性计测装置21包括3轴角速度传感器和3方向加速度传感器。惯性计测装置21向第二控制装置32输出计测到的信息。通过设置惯性计测装置21而能够计测车体2的横摆角、俯仰角以及侧倾角等惯性信息。

显示装置22根据来自第二控制装置32的指令进行适当信息的显示。显示装置22例如显示与拖拉机1的自动转向操纵相关的信息、错误。此外，在本实施方式中，显示装置22还具备作为供驾驶员输入指令的操作部的功能。即，显示装置22能够称为操作显示装置。作为操作部的功能例如可以通过在显示装置22设置操作按钮、设置触摸面板来实现。通过利用显示装置22的作为操作部的功能，能够进行自动转向操纵的路径设定、与自动转向操纵相关的操作。

第二控制装置32例如根据利用了显示装置22的操作功能等的驾驶员的指令，进行自动转向操纵的开始处理、结束处理。另外，第二控制装置32例如基于从位置取得部19及惯性计测装置21得到的信息，求出拖拉机1的车体2的位置、朝向。另外，第二控制装置32例如根据已求出的车体2的位置等与预先决定的自动行驶用的路径的关系，向第一控制装置31输出与自动转向操纵相关的控制指令。第二控制装置32从位置取得部19、惯性计测装置21等接收GNSS定位信息、车体2的信息进行与自动转向操纵相关的运算，向第一控制装置31发送马达131的控制指令。另外，第二控制装置32从第一控制装置31接受马达131的动作信息，进行下一运算(反馈控制用的运算)。

这里，对本实施方式的拖拉机1所执行的自动转向操纵的概要进行说明。在进行自动转向操纵时，首先进行基准线L的设定。图4是用于对基准线L的设定方法的一个例子进行说明的图。基准线L的设定方法也可以是除图4所示的方法以外的方法。

在设定基准线L时，首先，拖拉机1移动至田地内的适当位置(图中的A点)，进行A点登记。A点登记通过来自驾驶员的登记指令进行。发出A点登记的指令的时刻的通过位置取得部19得到的车体2的位置登记为A点的位置。

若进行A点登记，则驾驶员通过手动操作使拖拉机1直行行驶，移动至规定位置(图中的B点)。然后，若拖拉机1到达规定位置，则进行B点登记。B点登记通过来自驾驶员的登记指令进行。发出B点登记的指令的时刻的通过位置取得部19得到的车体2的位置登记为B点的位置。若进行A点和B点的登记，则通过A点和B点的直线被设定为基准线L。

若设定基准线L，则以规定间隔生成与该基准线L平行的线作为自动行驶线。在自动转向操纵时，以该自动行驶线和由位置取得部19取得的车体2的位置一致的方式，进行拖拉机1的行进方向的转向操纵控制。拖拉机1的行进方向的转向操纵控制通过控制马达131来进行。

＜2.控制装置的配置＞

图5是表示本实施方式所涉及的拖拉机1的驾驶部8的周边结构的概略立体图。如图5所示，驾驶部8的地板23在驾驶座椅9的前方扩展。第一控制装置31配置于地板23。即，拖拉机1具备控制马达131且配置于驾驶座椅9的前方的地板23的控制装置31。若设为这样的结构，则能够将控制马达131的控制装置31配置于马达131的比较近的位置，并且抑制驾驶员的视野被控制装置31遮挡的情况。另外，若如本实施方式这样设为能够将控制装置31配置于马达131的附近的结构，则能够使由于流动用于驱动马达131的大电流而容易变粗的、将控制装置31和马达131连接的布线容易地配置于车体2。即，能够将实现自动转向操纵的马达131的控制装置31适当地配置于拖拉机1。

此外，地板23包括构成驾驶部8的地面的地板构造体。地板构造体可以包括：成为地板的骨骼的至少一个框架部件；以及构成地板面23a的至少一个板部件。框架部件和板部件也可以是单一部件。地板面23a例如是构成地板构造体的板部件的上表面。地板面23a可以是平面、凹面、凸面或者一部分具有凹部及凸部中的至少一方的面。另外，地板面23a也可以包括上下贯通的开口。

另外，配置于地板23的结构可以包括间接地配置于地板23的结构，而不仅是直接地配置于地板23的结构。间接地配置的结构可以包括配置有在地板23和控制装置31之间将两者连结的连结部件的结构。关于这样的结构，后文叙述。

在本实施方式中，第一控制装置31配置于地板面23a上。在地板面23a上配置有地板罩(地板垫)24。地板罩24优选为以固定为相对于地板面23a不动的状态配置。地板罩24优选为由除金属以外的材料构成，例如由橡胶、树脂构成。此外，也可以不设置地板罩24。另外，在本实施方式中，地板罩24不具有覆盖地板面23a中设置第一控制装置31的区域的部分。即，在第一控制装置31之上没有地板罩24，第一控制装置31不被地板罩24覆盖地配置于地板面23a上。但是，第一控制装置31也可以以配置于地板罩之下的状态配置于地板面23a上。

图6是表示另一方式的地板罩24A的概略结构的立体图。地板罩24A具有：平板状的地板罩主体部241；和控制装置收容部242，设置于地板罩主体部241的右侧前方。控制装置收容部242具有从地板罩主体部241的上表面向上方突出的侧壁部242a及上壁部242b。控制装置收容部242为朝向下方及前方开口的箱形状。控制装置收容部242是考虑了收容对象的形状以及驾驶部8中的收容对象的配置的结构。若地板罩24A配置于地板面23a上，则控制装置收容部242从上侧覆盖第一控制装置31。通过这样构成而能够通过地板罩24A保护第一控制装置31。

此外，在地板罩主体部241设置用于将配置于地板23的加速器踏板15a的一部分配置于地板罩24A的上侧的加速器踏板用开口243。对于这一点而言，本实施方式的地板罩24(不覆盖第一控制装置31的地板罩)也同样。

图7是取下地板罩24放大表示第一控制装置31的周边的概略立体图。参照图2、图5以及图7，对第一控制装置31在拖拉机1中的配置进一步详细进行说明。

第一控制装置31优选为配置于供方向盘11设置的前面板10的左右方向的一侧。左右方向的一侧也可以称为机体宽度方向一侧。若设为这样的结构，则能够将第一控制装置31配置于不易成为配置于前面板10的下方的制动踏板15b等踏板15的操作的阻碍的位置。另外，若设为这样的结构，则能够有效地灵活利用驾驶部8的前方的空闲空间。另外，若设为这样的结构，则能够在马达131的附近配置第一控制装置31，使将马达131和第一控制装置31连接的布线变短。

在本实施方式中，第一控制装置31配置于前面板10的右侧。例如在拖拉机1中存在如下趋势：设置于地板23的加速器踏板15a靠右侧配置等在上下车时成为障碍的构造物配置于右侧。根据这样的点等，在拖拉机1中，驾驶员大多从左侧上下车。因此，通过将第一控制装置31配置于右侧而能够降低第一控制装置31妨碍驾驶员上下车的可能性。此外，对于本实施方式的拖拉机1而言，驾驶员还能够在右侧上下驾驶部8而不仅是左侧。第一控制装置31也可以配置于前面板10的左侧。

另外，在本实施方式中，第一控制装置31配置在被设置于地板23的加速器踏板15a的前方。加速器踏板15a配置于驾驶座椅9的右前方的地板23。配置于加速器踏板15a的前方的第一控制装置31配置于驾驶部8的右侧前端。通过设为这样的结构，能够有效地灵活利用驾驶部8的前方的空闲空间来配置第一控制装置31。此外，第一控制装置31并不局限于加速器踏板15a的前方，例如也可以配置于制动踏板15b的下方。该结构的情况下，第一控制装置31只要配置在制动踏板15b的操作范围外即可。

另外，在本实施方式中，上述显示装置22(参照图3)配置于前面板10的右侧。即，拖拉机1具备显示装置22，该显示装置22和第一控制装置31相对于供方向盘11设置的前面板10配置于左右方向的相同侧。显示装置22的上下方向的高度设为与方向盘11同等，以便就座于驾驶座椅9的驾驶员容易观察。因此，在显示装置22的下方容易产生空间。即，根据本实施方式，能够有效地灵活利用显示装置22的下侧的空间来配置第一控制装置31。另外，根据本实施方式，能够将显示装置22和第一控制装置31配置于较近的位置，所以能够把用于将它们和上述第二控制装置32(参照图3等)连接的电气布线容易汇总配置于相同场所。

另外，在本实施方式中，第二控制装置32与第一控制装置31分离开地配置。详细而言，第二控制装置32配置于驾驶座椅9的后方(参照图5)。因此，与第一控制装置31同样地，能够抑制驾驶员的视野被第二控制装置32遮挡的情况。详细而言，第二控制装置32安装于支承驾驶座椅9的支承体25。此外，图5表示取下了覆盖第二控制装置32的罩部件(未图示)的状态。虽不是必须的结构，但优选设置该罩部件。

另外，通过比较图5和图7可知，地板罩24覆盖被配置于地板面23a上的布线部件26的一部分。详细而言，布线部件26是将多根电线捆成束而成的线束。此外，布线部件26也可以是电缆。布线部件26包括将第一控制装置31和第二控制装置32电连接的电线。此外，布线部件26包括将显示装置22和第二控制装置32电连接的电线。布线部件26包括：配置于驾驶座椅9的后方的部分；配置于驾驶座椅9的右侧方的部分；配置于地板23的右端部的部分；以及配置于地板23的前端部的部分。

根据以上可知，拖拉机1具备：其他控制装置32，与控制装置31分离开地配置；布线部件26，包括将控制装置31和其他控制装置32连接的电线；以及地板罩24，配置于地板23上且覆盖布线部件26。通过地板罩24抑制布线部件26被直接踩踏，能够保护布线部件26。此外，在控制装置31配置于前面板10的左右方向的一侧的结构中，其他控制装置32可以配置于前面板10的左右方向的另一侧。另外，作为其他例子，控制装置31和其他控制装置32也可以配置于前面板10的左右方向的相同侧。即使在该结构的情况下，布线部件26也可以配置于地板23上并由地板罩24覆盖。

＜3.控制装置的安装构造＞

图8是表示第一控制装置31向地板23的安装构造的概略结构的立体图。图9是分解表示图8所示的结构的一部分的概略分解立体图。如图8及图9所示，第一控制装置31经由在构成地板23的地板面板231的上表面配置的基座27而配置于地板23。此外，地板面板231的上表面相当于地板面23a。另外，经由基座27配置于地板面板231的上表面的第一控制装置31被控制装置罩28覆盖。

此外，在图5及图7中示出取下了控制装置罩28的状态。虽可以不设置控制装置罩28，但优选设置。

基座27例如通过对金属板进行加工而构成。基座27是将地板23和第一控制装置31连结的连结部件。即，在本实施方式中，第一控制装置31间接地配置于地板23。基座27具备：基座主体部271；和安装部272，配置于基座主体部271的左右。在基座主体部271配置第一控制装置31。安装部272安装于地板面板231。

详细而言，基座主体部271具有主体部上壁271a、主体部左侧壁271b以及主体部右侧壁271c。主体部上壁271a为水平扩展的矩形状。主体部左侧壁271b从主体部上壁271a的左端向左斜下方延伸。主体部右侧壁271c从主体部上壁271a的右端向右斜下方延伸。

左安装部272a与主体部左侧壁271b的下端相连，从该下端向左方延伸。右安装部272b与主体部右侧壁271c的下端相连，从该下端向右方延伸。左安装部272a及右安装部272b为水平扩展的板状。左安装部272a及右安装部272b分别使用螺钉275固定于地板面板231。

在主体部上壁271a的左侧的前部及右侧的后部配置有向上方延伸的控制装置用支柱273。控制装置用支柱273在本实施方式中为螺钉，经由设置于主体部上壁271a的上下贯通的贯通孔向上方延伸。另外，在主体部上壁271a的四角配置有向上方延伸的筒状的罩用支柱274。罩用支柱274例如通过螺钉固定、焊接等固定于主体部上壁271a。

第一控制装置31为长方体状。第一控制装置31以上下方向的高度最低的朝向配置。通过第一控制装置31配置为其上下方向的高度最低，能够抑制在驾驶员确认前方斜下方时受到配置了第一控制装置31的影响而视野被遮挡这样的事态产生。另外，能够抑制受到配置了第一控制装置31的影响而制动踏板15b等踏板15的操作性下降这样的事态产生。但是，第一控制装置31也可以以与上下方向的高度最低的朝向不同的朝向配置。

在配置于地板23的第一控制装置31的左前方的角部及右后方的角部设置有螺钉固定部311。螺钉固定部311具有在上下方向贯通的贯通孔。第一控制装置31以控制装置用支柱273穿过各螺钉固定部311的贯通孔的状态配置于基座27的主体部上壁271a上。在该状态下，通过将螺母312嵌于螺钉构成的控制装置用支柱273而将第一控制装置31固定于基座27。

控制装置罩28为下方开口的箱形状。控制装置罩28例如通过对金属板进行加工而构成。在控制装置罩28的罩上壁281设置有4个在上下方向贯通的贯通孔。在控制装置罩28以覆盖第一控制装置31的方式盖上的状态下，4个贯通孔分别设置于同各罩用支柱274上下重叠的位置。分别穿过4个贯通孔的螺钉282进一步穿过筒状的罩用支柱274内，与配置于主体部上壁271a的下侧的螺母(未图示)组合而螺纹固定。由此，控制装置罩28固定于基座27。此外，根据以上说明可知，在本实施方式中，罩用支柱274通过螺纹固定而固定于主体部上壁271a。

基座27固定于地板面板231，所以控制装置罩28相对于地板23固定。即，拖拉机1具备相对于地板23固定并覆盖控制装置31的控制装置罩28。通过控制装置罩28能够保护第一控制装置31。

此外，如上所述，地板罩24A可以配置于第一控制装置31的上方。在这样的结构的情况下，第一控制装置31可以由控制装置罩28覆盖，并且还由配置于控制装置罩28的上方的地板罩24A覆盖。

在控制装置罩28设置有供与第一控制装置31所设有的连接器部313连接的布线部件26通过的布线用开口283。详细而言，布线用开口283设置在被配置于左侧前方的侧壁。此外，设置布线用开口283的位置并不局限于本实施方式的位置，可以适当变更。若在本实施方式的位置设置布线用开口283，则容易沿着框架部件配置布线部件26，能够抑制由于布线部件26而可视性下降。另外，连接器部313设置于第一控制装置31的左侧面。详细而言，连接器部313包括用于与第二控制装置32连接的连接器和用于与马达131连接的连接器这两个连接器。连接器部313的配置等可以适当变更。

＜4.变形例＞

[4-1.第一变形例]

以上说明的第一控制装置31的配置场所不过是例示。第一控制装置31可以配置于不遮挡驾驶员的视野且不阻碍驾驶操作的其他场所。

图10是用于对第一控制装置31的配置场所的第一变形例进行说明的图。如图10所示，配置于地板23的第一控制装置31也可以在俯视中配置于向前方延长将驾驶座椅9左右二等分的二等分线而得到的假想线VL上。该情况下，第一控制装置31优选为配置于地板23的距驾驶座椅9较近的后方侧。若设为在这样的位置配置第一控制装置31的结构，则能够在就座于驾驶座椅9的驾驶员的左右脚之间配置第一控制装置31。因此，能够抑制第一控制装置31遮挡视野、成为驾驶操作的阻碍。

[4-2.第二变形例]

图11是用于对第一控制装置31的配置场所的第二变形例进行说明的图。图12是图11中的XII-XII位置的概略剖视图。在第二变形例中，在构成地板23的地板面板231设置有在上下方向贯通的开口部231a。在图11所示的例子中，开口部231a设置于地板23的左右方向的中央部，但设置开口部231a的位置可以适当变更。

在本变形例中，第一控制装置31在俯视中配置于同开口部231a重叠的位置。详细而言，第一控制装置31安装于托架29。托架29配置为相对于地板面板231的开口部231a将左侧的部分和右侧的部分桥接。托架29是将地板23和第一控制装置31连结的连结部件。

此外，托架29也可以为平板状，但在本变形例中，托架29具有朝向下方凹陷的槽部291。而且，第一控制装置31配置于槽部291的底面。若设为这样的结构，则能够将第一控制装置31的至少一部分配置于比地板面23a低的位置。此外，作为将第一控制装置31的至少一部分配置于比地板面23a低的位置的结构，也可以设为在地板面23a设置向下方凹陷的凹部并在该凹部配置第一控制装置31的结构。

[4-3.第三变形例]

图13是表示驾驶室规格的拖拉机1A的概略结构的立体图。与以上说明的第一控制装置31及第二控制装置32相关的结构也能够应用于驾驶室规格的拖拉机1A。在拖拉机1A中，在包括驾驶座椅9及前面板10的驾驶部8A设置有驾驶室50。驾驶室50覆盖驾驶座椅9及前面板10。在驾驶室规格的拖拉机1A中，作为一个例子，定位天线20经由支承框架52安装于驾驶室50的前方上部。此外，设置于拖拉机1A的驾驶部8A的驾驶座椅9及前面板10的结构和上述的拖拉机1的结构相同。另外，图13表示卸下了驾驶室50的右侧的门的状态。

拖拉机1A具备图6所示的地板罩24A。配置于地板23的第一控制装置31以被控制装置罩28覆盖的状态配置于地板罩24A之下。

图14是表示驾驶室规格的拖拉机1A中的第一控制装置31的周边结构的概略立体图。图15是表示驾驶室规格的拖拉机1A中的第一控制装置31的周边结构的概略侧视图。在图14及图15中，省略了覆盖第一控制装置31的控制装置罩28以及配置于地板面23a上的地板罩24A。另外，第一控制装置31与上述实施方式同样地，配置在被固定于地板面板231的基座27。第一控制装置31配置于由驾驶室50构成的驾驶部8A的地板23的右前方。

拖拉机1A具备构成驾驶室50的驾驶室框架51。为了设置驾驶室框架51，在地板23的外缘配置有相对于地板面23a向上方突出的壁部511。即，拖拉机1A具备配置于地板23的外缘且向上方延伸的壁部511。另外，拖拉机1A具备控制装置31所具有的连接器部313。

由于设置有壁部511，驾驶室规格的拖拉机1A成为水容易积存于驾驶室50内的构造。考虑到这一点，连接器部313配置于比壁部511的上端高的位置。图15中的虚线表示连接器部313的下端。此外，在壁部511的高度并不恒定的情况下，可以设为连接器部313配置于至少比壁部511的高度最低的部分的上端高的位置的结构。通过设为这样的结构，能够避免由于积存于驾驶室50内的水而连接器部313淹没于水中。

另一方面，若为了使连接器部313的高度变高而使基座27的高度过高，则从驾驶座椅9向前方斜下方观察的情况下的视野有可能被第一控制装置31遮挡而变狭。因此，优选为在从前方的俯视中，第一控制装置31的至少一部分与配置于驾驶室50的前表面的驾驶室框架51(在本例子中为前壁部511a)重叠。由此，能够在从驾驶座椅9观察前方斜下方的情况下降低视野被第一控制装置31遮挡的量。

[4-4.第四变形例]

第四变形例虽不是特别限定的主旨，却是适合于小型作业车辆的结构。图16是表示第四变形例的拖拉机1B的概略结构的立体图。图16是提取构成拖拉机1B的构成要素的一部分进行表示的图。图17是从图16所示的图去除了一部分的部件(罩)之后的图。本变形例的拖拉机1B是防翻滚规格的拖拉机。但是，本变形例的结构也能够应用于驾驶室规格的拖拉机。

本变形例的拖拉机1B具备对使转向轴13旋转的马达131(参照图3)进行控制的第一控制装置(控制装置)31(参照图17)。此外，第一控制装置31被第一控制装置罩28B覆盖(参照图16)。第一控制装置31配置于比驾驶座椅9靠下方的位置。第一控制装置31配置于构成供驾驶员搭乘的驾驶部8的分隔部。这样的结构与上述的实施方式相同。通过设为这样的结构，能够将控制马达131的第一控制装置31配置于马达131的比较近的位置，并且抑制驾驶员的视野被第一控制装置31遮挡的情况。即，能够将实现自动转向操纵的马达131的控制装置31适当地配置于拖拉机1。

分隔部在拖拉机1B中构成供驾驶员搭乘的空间(搭乘空间)。分隔部例如是构成搭乘空间的底部的部件、构成搭乘空间的侧部的部件。分隔部例如是底壁、侧壁。在上述的实施方式中，供第一控制装置31配置的分隔部是驾驶座椅9的前方的地板23。在本例中，供第一控制装置31配置的分隔部是与地板23不同的部件。

在本例子中，分隔部是支承驾驶座椅9的座椅支承框架91。即，第一控制装置31配置于支承驾驶座椅9的座椅支承框架91。配置于座椅支承框架91的结构可以包括间接地配置于座椅支承框架91的结构，而不仅是直接地配置于座椅支承框架91的结构。若设为第一控制装置31配置于座椅支承框架91的结构，则能够将第一控制装置31配置于对上下拖拉机1B的驾驶员不易成为阻碍的位置。另外，能够将第一控制装置31配置于不易成为踏板操作的阻碍的位置。

如图16、图17所示，座椅支承框架91具有第一框架部911和第二框架部912。第一框架部911配置于比驾驶座椅9的前方的地板23靠上方的位置，构成安装驾驶座椅9的面。第一框架部911位于驾驶座椅9的下方，在水平方向扩展。第二框架部912将第一框架部911的前端部和地板23连接。第二框架部912构成座椅支承框架91的前面壁。此外，第一框架部911和第二框架部912可以由同一部件构成，也可以由不同部件构成。

详细而言，第一控制装置31配置于第二框架部912。第一控制装置31配置于第二框架部912的前表面。该前表面可以是平面、凹面、凸面、或者一部分具有凹部及凸部中的至少一方的面。另外，在该前表面也可以包括前后贯通的开口。第一控制装置31也可以配置于凹部、开口。在本例子中，作为优选方式，第一控制装置31配置于第二框架部912的前表面的左右方向一侧。详细而言，第一控制装置31配置于第二框架部912的前表面的左侧。在这样的结构中，能够使第一控制装置31位于就坐于驾驶座椅9的驾驶员的腿肚子后方，能够将第一控制装置31配置于不成为踏板操作等的阻碍的位置。另外，能够使第一控制装置31配置于驾驶员的腿的后方，因此能够广泛利用驾驶员的脚下的空间。另外，根据本例子的结构，在拖拉机为驾驶室规格的情况下，能够将第一控制装置31配置于驾驶室的室内。

此外，与上述的实施方式同样地，第一控制装置31通过电线261而与马达131电连接。电线261包括将多根电线捆成束而成的布线部件(线束)26，从配置于地板23的中央部的地板罩232的下方通过，从第一控制装置31到达马达131。地板罩232由覆盖被设置于地板23的中央部的开口(未图示)的树脂部件构成。

与上述的实施方式同样地，在本例子中，拖拉机1B也具备第二控制装置32，该第二控制装置32是进行与自动转向操纵相关的控制的主要控制装置。第二控制装置32配置于与第一控制装置31分离开的位置，通过布线部件26所包括的电线而与第一控制装置31电连接。即，本例子中，拖拉机1B也具备与控制装置31分离开地配置的其他控制装置32。拖拉机1B具备与控制装置31电连接的其他控制装置32。

在上述的实施方式中，第二控制装置32配置于驾驶座椅9的后方，但在本例子中，是与其不同的结构。如图17所示，在本例子中，第二控制装置32配置于拖拉机1B的左右方向的一侧。详细而言，第二控制装置32配置于拖拉机1B的左侧。此外，比较图16和图17可知，第二控制装置32由后述的侧面罩30覆盖。

图18是用于对第四变形例中的第二控制装置32的配置进行说明的图。图18是仅提取了拖拉机1B的一部分要素的概略立体图。如图18所示，拖拉机1B具备配置于驾驶座椅9的下方的驱动部壳体4。另外，拖拉机1B具备配置于驱动部壳体4的左右中的至少一方的侧面罩30。在本例子中，侧面罩30配置于驱动部壳体4的左右。驱动部壳体4配置于左右一对侧面罩30的左右方向之间。左右侧面罩30以能够装卸的方式设置于拖拉机1B的侧框架。侧面罩30配置于比后轮6(参照图1等)靠左右方向内侧的位置。详细而言，左侧的侧面罩30位于比左侧的后轮6靠右侧的位置。右侧的侧面罩30位于比右侧的后轮6靠左侧的位置。

在本例子中，第二控制装置32配置于左侧的侧面罩30与驱动部壳体4的左右方向之间。此外，第二控制装置32也可以配置于右侧的侧面罩30与驱动部壳体4的左右方向之间。即，第二控制装置(其他控制装置)32可以配置于左右任意一侧面罩30与驱动部壳体4之间。若设为这样的结构，则能够利用拖拉机1B中的空闲空间来配置第二控制装置32。另外，若设为这样的结构，则能够将第二控制装置32配置于不易受到由热带来的影响的位置。

此外，在本例子的结构中，优选为第二控制装置32和第一控制装置31配置于拖拉机1B的左右方向的相同侧。通过这样构成，能够抑制连接两者的布线不必要地变长。

接下来，参照图19至图21对拖拉机1B中的第二控制装置32的安装构造进行说明。图19是放大表示第四变形例的拖拉机1B所具备的第二控制装置32的周边的俯视图。图20是表示第四变形例的拖拉机1B所具备的第二控制装置32的安装构造的概略结构的立体图。图21是分解表示图20所示的安装构造的一部分的图。

如图19所示，第二控制装置32固定于控制装置支承板33。在本例子中，该固定使用螺栓和螺母进行。但是也可以使用除螺栓和螺母以外的固定件。这一点对以下说明的固定部分也同样。在本例子中，控制装置支承板33为平板状的部件。控制装置支承板33固定于构成杆单元34(参照图16等)的部件34a。该固定使用螺栓和螺母进行。控制装置支承板33设为供第二控制装置32固定的面在铅垂方向扩展的姿势，并安装于构成杆单元34的部件34a。控制装置支承板33的上部安装于构成杆单元34的部件34a。

在这样的结构中，在维护等作业时，能够将安装了第二控制装置32的控制装置支承板33与杆单元34一起从拖拉机1B的车体取下。若设为这样的结构，则能够将第二控制装置32与地板单元一起从拖拉机的车体取下。在布线与地板单元一起从车体取下的结构的情况下，能够使作业性变好。此外，在本例子中，杆单元34是包括变速器的切换杆的结构，但杆单元34所包括的杆也可以是除变速器的切换杆以外的杆。另外，只要能够与地板单元成为一体地取下，供控制装置支承板33安装的部件也可以是除杆单元34以外的部件。此外，地板单元是指包括构成地板23的部件、驾驶座椅9以及操作系统等在内的多个部件成为一体而成的结构单位(块)。

如上所述，第二控制装置32是利用侧面罩30覆盖的结构。如图20及图21所示，详细而言，在侧面罩30的左右方向的内侧的面(在本例子中为右表面)安装箱形状的内侧罩35。在本例子中，内侧罩35通过使用螺栓和螺母固定3处而安装于侧面罩30。若设为这样的结构，则通过将安装了内侧罩35的侧面罩30安装于车体的框架而能够用内侧罩35包围第二控制装置32。在本例子中，详细而言，长方体状的第二控制装置32的上侧面、后侧面以及左侧面由内侧罩35覆盖。

另外，在本例子中，内侧罩35和控制装置支承板33使用螺栓和螺母紧固。螺栓贯通被配置于内侧罩35与控制装置支承板33的左右方向之间的垫圈36而与螺母紧固。由此，控制装置支承板33成为上部固定于构成杆单元34的部件34a且下部固定于内侧罩35的构造。通过设为这样的构造，能够使控制装置支承板33难以晃动。

此外，以上设为侧面罩30和内侧罩35是不同部件的结构，但这不过是例示。侧面罩30和内侧罩35也可以由一个部件构成。

＜5.注意事项等＞

本说明书中公开的各种技术特征能够在不脱离该技术创造的主旨的范围内加以各种变更。另外，本说明书中示出的多个实施方式及变形例可以在可能的范围内组合实施。

＜6.附记＞

例示性的本发明的作业车辆可以是如下结构(第一结构)，即具备：驾驶座椅；方向盘，配置于上述驾驶座椅的前方；转向轴，与上述方向盘连结；马达，使上述转向轴旋转；以及控制装置，控制上述马达，上述控制装置配置于比上述驾驶座椅靠下方且构成供驾驶员搭乘的驾驶部的分隔部。

可以是如下结构(第二结构)，即在上述第一结构中，上述控制装置配置于上述驾驶座椅的前方的地板。

可以是如下结构(第三结构)，即在上述第二结构中，上述控制装置配置于供上述方向盘设置的前面板的左右方向一侧。

可以是如下结构(第四结构)，即在上述第三结构中，具备与上述控制装置分离开地配置的其他控制装置，上述其他控制装置配置于上述前面板的左右方向的另一侧。

可以是如下结构(第五构成)，即在上述第三结构或第四结构中，具备显示装置，上述显示装置和上述控制装置相对于上述前面板配置于左右方向的相同侧。

可以是如下结构(第六结构)，即在上述第二结构至第五结构中的任意一个结构中，上述控制装置以上下方向的高度最小的朝向配置。

可以是如下结构(第七结构)，即在上述第二结构至第六结构中的任意一个结构中，上述控制装置配置在被设置于上述地板的加速器踏板的前方。

可以是如下结构(第八结构)，即在上述第二结构至第七结构中的任意一个结构中，具备相对于上述地板固定且覆盖上述控制装置的控制装置罩。

可以是如下结构(第九结构)，即在上述第二结构至第八结构中的任意一个结构中，具备：其他控制装置，与上述控制装置分离开地配置；布线部件，包括将上述控制装置和上述其他控制装置连接的电线；以及地板罩，配置于上述地板上且覆盖上述布线部件。

可以是如下结构(第十结构)，即在上述第二结构至第九结构中的任意一个结构中，具备：壁部，配置于上述地板的外缘且向上方延伸；和上述控制装置所具有的连接器部，上述连接器部配置于比上述壁部的上端高的位置。

可以是如下结构(第十一结构)，即在上述第一结构中，上述控制装置配置于支承上述驾驶座椅的座椅支承框架。

可以是如下结构(第十二结构)，即在上述第十一结构中，上述座椅支承框架具有：第一框架部，配置于比上述驾驶座椅的前方的地板靠上方的位置且构成安装上述驾驶座椅的面；和第二框架部，将上述第一框架部的前端部和上述地板连接，上述控制装置配置于上述第二框架部。

可以是如下结构(第十三结构)，即在上述第十一结构或第十二结构中，具备：驱动部壳体，配置于上述驾驶座椅的下方；侧面罩，配置于上述驱动部壳体的左右中的至少一方；以及其他控制装置，与上述控制装置分离开地配置，上述其他控制装置配置于上述侧面罩与上述驱动部壳体之间。

Claims (13)

1.一种作业车辆，其特征在于，具备：

驾驶座椅；

方向盘，配置于所述驾驶座椅的前方；

转向轴，与所述方向盘连结；

马达，使所述转向轴旋转；以及

控制装置，控制所述马达，

所述控制装置配置于分隔部，所述分隔部比所述驾驶座椅靠下方且构成供驾驶员搭乘的驾驶部。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置配置于所述驾驶座椅的前方的地板。

3.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置配置于供所述方向盘设置的前面板的左右方向一侧。

4.根据权利要求3所述的作业车辆，其特征在于，

具备与所述控制装置分离开地配置的其他控制装置，

所述其他控制装置配置于所述前面板的左右方向的另一侧。

5.根据权利要求3或4所述的作业车辆，其特征在于，

具备显示装置，所述显示装置和所述控制装置相对于所述前面板配置于左右方向的相同侧。

6.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置以上下方向的高度最小的朝向配置。

7.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置配置在被设置于所述地板的加速器踏板的前方。

8.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，

具备控制装置罩，所述控制装置罩相对于所述地板固定，覆盖所述控制装置。

9.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，具备：

其他控制装置，与所述控制装置分离开地配置；

布线部件，包括将所述控制装置和所述其他控制装置连接的电线；以及

地板罩，配置于所述地板上，覆盖所述布线部件。

10.根据权利要求2所述的作业车辆，其特征在于，具备：

壁部，配置于所述地板的外缘，向上方延伸；和

所述控制装置所具有的连接器部，

所述连接器部配置于比所述壁部的上端高的位置。

11.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述控制装置配置于支承所述驾驶座椅的座椅支承框架。

12.根据权利要求11所述的作业车辆，其特征在于，

所述座椅支承框架具有：

第一框架部，配置于比所述驾驶座椅的前方的地板靠上方的位置，构成安装所述驾驶座椅的面；和

第二框架部，将所述第一框架部的前端部和所述地板连接，

所述控制装置配置于所述第二框架部。

13.根据权利要求11或12所述的作业车辆，其特征在于，具备：

驱动部壳体，配置于所述驾驶座椅的下方；

侧面罩，配置于所述驱动部壳体的左右中的至少一方；以及

其他控制装置，与所述控制装置分离开地配置，

所述其他控制装置配置于所述侧面罩与所述驱动部壳体之间。