CN116938415A - 定位参考信号prs的传输方法、装置及终端 - Google Patents

定位参考信号prs的传输方法、装置及终端 Download PDF

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CN116938415A CN202210360210.6A CN202210360210A CN116938415A CN 116938415 A CN116938415 A CN 116938415A CN 202210360210 A CN202210360210 A CN 202210360210A CN 116938415 A CN116938415 A CN 116938415A
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Abstract

本申请公开了一种定位参考信号PRS的传输方法、装置及终端，属于通信技术领域，本申请实施例的方法包括：第一终端根据第一映射信息，将旁链路SL‑PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：SL‑PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；SL‑PRS占据PSSCH资源的符号信息；SL‑PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。

Description

定位参考信号PRS的传输方法、装置及终端
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位参考信号PRS的传输方法、装置及终端。
背景技术
长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统支持旁链路(sidelink，或译为副链路，侧链路，边链路等)传输，即终端(User Equipment，UE)之间直接在物理层上进行数据传输。LTE sidelink是基于广播进行通讯的，虽然可用于支持车联网(vehicle toeverything，V2X)的基本安全类通信，但不适用于其他更高级的V2X业务。5G新空口(NewRadio，NR)系统将支持更加先进的sidelink传输设计，例如，单播，多播或组播等，从而可以支持更全面的业务类型。
NR V2X定义了两种资源分配模式(mode)，一种是mode 1，为基站调度资源；另一种是mode 2，UE自己决定使用什么资源进行传输。此时资源信息可能来自基站的广播消息或者预配置的信息。UE如果工作在基站范围内并且与基站有无线资源控制(Radio ResourceControl，RRC)连接，可以是mode1和/或mode2；UE如果工作在基站范围内但与基站没有RRC连接，只能工作在mode2。如果UE在基站范围外，那么只能工作在mode2，根据预配置的信息来进行V2X传输。
对于mode2，具体的工作方式如下：1)发送UE在资源选择被触发后，首先确定资源选择窗口，资源选择窗口的下边界在资源选择触发后的T1时间，资源选择的上边界在触发后的T2时间，其中T2是UE实现的方式在其传输块(Transport Block，TB)传输的分组时延预算(Packet Delay Budget，PDB)内选择的值，T2不早于T1。2)UE在资源选择之前，需要确定资源选择的备选资源集合(candidate resource set)，根据资源选择窗口内的资源上测量的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)与相应的RSRP阈值做对比，如果RSRP低于RSRP阈值，那么该资源可以纳入备选资源集合。3)资源集合确定后，UE随机在备选资源集合中选择传输资源。另外，UE在本次传输可以为接下来的传输预留传输资源。
当前V2X场景中存在各种绝对定位需求及相对定位需求，但当前技术中并未提供如何在V2X场景中传输旁链路定位参考信号。
发明内容
本申请实施例提供一种定位参考信号PRS的传输方法、装置及终端，能够解决现有技术中未定义如何在V2X场景中传输旁链路定位参考信号的问题。
第一方面，提供了一种定位参考信号PRS的传输方法，包括：
第一终端根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第二方面，提供了一种定位参考信号PRS的传输方法，包括：
第二终端根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第三方面，提供了一种定位参考信号PRS的传输装置，包括：
发送模块，用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第四方面，提供了一种定位参考信号PRS的传输装置，包括：
测量模块，用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第七方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
第八方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法的步骤。
第九方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
第十方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或实现如第二方面所述的方法。
在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
附图说明
图1表示本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图；
图2表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法的步骤流程图之一；
图3表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同的示例图一；
图4表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同的示例图之二；
图5表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的示例图之一；
图6表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的示例图之二；
图7表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的示例图之三；
图8表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法中SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的示例图之四；
图9表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图10表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图11表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图12表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图13表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图14表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图15表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图16表示本申请实施例中SL-PRS与PSSCH资源的映射示例；
图17表示本申请实施例中SL-PRS的comb值等于1的情况下的示例图；
图18表示本申请实施例中SL-PRS的comb值等于2的情况下SL-PRS的映射示例图；
图19表示本申请实施例中SL-PRS的comb值等于4的情况下SL-PRS的映射示例图；
图20表示本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法的步骤流程图之二；
图21表示本申请实施例提供的PRS的传输装置的结构示意图之一；
图22表示本申请实施例提供的PRS的传输装置的结构示意图之二；
图23表示本申请实施例提供的终端的结构示意图之一；
图24表示本申请实施例提供的终端的结构示意图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)、位置管理功能(location managefunction，LMF)、增强服务移动定位中心(Enhanced Serving Mobile Location Centre，E-SMLC)、网络数据分析功能(network data analytics function，NWDAF)等或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位参考信号PRS的传输方法、装置及终端进行详细地说明。
在本申请实施例中所述定位信号或者SL-PRS可以是：
可选地，SL-PRS信号可以是用于定位的SL信号；
可选地，SL-PRS信号可以NR定位信号的复用、现有的SL信号或增强、如信道状态信息参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS),旁链路同步信号块(sidelinkSynchronization Signal block，S-SSB)，跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)，或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)；
可选地，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的NR定位信号扩展到sidelink，所述信号包括不限于gold码序列，m序列，ZC序列。
可选地，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的sidelink定位信号。
如图2所示，本申请实施例还提供一种定位参考信号PRS的传输方法，包括：
步骤201，第一终端根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
可选地，本申请实施例中提及的PSSCH资源为调度的PSSCH资源，具体的，通过调度PSSCH的调度指示信息来调度PSSCH资源。例如，调度指示信息包括以下至少一项：
调度的PSSCH资源的带宽；
调度的PSSCH资源的起始频域位置；
调度PSSCH的时隙(slot)。
在本申请实施例中，调度PSSCH资源的方式为：通过调度指示信息进行调度；例如调度指示信息为旁链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)，包括1st SCI或2nd SCI。可选地，调度的PSSCH资源可以占据6-13个符号(一个SL时隙的6-13个符号)。
作为一个可选实施例，上述PRS的传输方法具体为第一终端与第二终端之间的PRS传输方法，即第一终端将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上并向第二终端发送。需要说明的是，第一终端可以为发送终端，则第二终端可以为接收终端；或者，第一终端可以为调度终端，则第二终端可以为发送终端；或者，第一终端可以为调度终端，则第二终端可以为接收终端，在此不一一枚举。
进一步需要说明的是，本申请实施例中第一终端和第二终端需对SL-PRS映射到调度的PSSCH资源的方式理解一致，即第一终端根据第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送的情况下，第二终端也能够根据第一映射信息确定调度的PSSCH资源上SL-PRS的位置，从而对PSSCH资源上的PSSCH和SL-PRS进行接收及解析。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则和SL PRS的预配置信息，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则和PSSCH的调度信息，测量所述SL-PRS。
在本申请的至少一个可选实施例，所述方法还包括：
所述第一终端根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；例如，调度PSSCH的调度指示为SCI，或1stSCI，或2nd SCI；可选的，所述指示可以是1bit指示当前调度的PSSCH资源或者携带SCI的slot是否传输所述SL-PRS。可选的，当调度PSSCH的调度指示信息包括多个PSSCH资源时，可选的通过2bit或者3bit指示具体哪一个PSSCH资源上传输SL-PRS。
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。可选的，所述资源池配置信息可以是1bit指示当前的资源池是否允许被SL-PRS复用；可选的，所述资源池配置信息包括专用资源信息，其可用于SL-PRS复用；可选的，所述资源池配置信息包括可以被SL-PRS复用的SL-PRS优先级指示信息；可选的，所述资源池配置信息包括可以被SL-PRS复用的符号信息或者最大资源占比或者最大符号数。
可选地，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池(resource pool)；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道(logical channel)；
每个逻辑信道组(logical channel group)；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
也就是说，上述资源池配置信息可以是为每个资源池配置的参数，或者为每个Qos配置的参数，或者为每个逻辑信道配置的参数，或者为每个逻辑信道组配置的参数，或者为每个CBR配置的参数，或者为每个CR配置的参数。
例如，所述资源池配置信息可以包括多个SL-PRS复用的SL-PRS优先级指示信息，每一个SL-PRS优先级指示信息相对于不同的Qos或不同的逻辑信道。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第一终端根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式(pattern)；
SL-PRS的模式(pattern)；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；例如，TDM配置信息用于指示SL-PRS与PSSCH为基于时隙的TDM，或者，用于指示SL-PRS与PSSCH为基于符号的TDM；
可选的，所述第一信息包括所述SL-PRS的预配置信息，包括以下至少之一：所述SL-PRS的符号数，comb值，SL-PRS模式和SL-PRS的起始符号
可选的，所述第一信息包括所述SL-PRS的预配置信息，包括频域信息，如以下至少之一：所述SL-PRS的带宽，SL-PRS和PSSCH的关系。
在一个可选的实施例中，所述SL-PRS的模式，在预配置信息中可以包括多种，具体传输SL-PRS采用的模式可以根据第一规则或者调度信息(如SCI)确定。
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
可选的，所述第一规则包括SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述PSCCH的符号数的关系，或者SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述PSSCH/符号位置的符号数的关系；或者SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述DMRS的关系。
可选地，PSFCH的周期是资源池配置信息指示的；例如，P＝{0，1，2，4}slot，有的时隙(slot)可能没有PSFCH。当配置为0，表示该资源池(resource pool)中没有PSFCH资源。
本申请的至少一个实施例中，第一终端可以仅根据第一规则，确定上述第一映射信息；也可以结合第一规则和第一信息，确定上述第一映射信息；在此不做具体限定。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
例如，资源池配置信息或调度指示信令指示SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同或不同；再例如，协议预定义或指示SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同或不同。
其中，SL-PRS的带宽与调度的PSSCH资源的带宽相同可以理解为：带宽的大小和位置均相同，例如，如图3及图4所示，其中，第一个符号为自动增益控制AGC，最后一个符号用于GAP，SCI用于调度PSSCH资源；也可以理解为：SL-PRS传输在PSSCH资源的频域范围内，与其共享相同的频域带宽。
在本申请的至少一个实施例中，SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的情况下，存在以下两种情况：
情况1，SL-PRS与实际传输的PSSCH时分复用，如图5及图6所示；
情况2，SL-PRS与实际传输的PSSCH频分复用，如图7及图8所示。
作为一个可选实施例，针对情况1，即在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；如SL-PRS相比PSSCH增加的带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
例如，通过SCI指示所述SL-PRS的带宽，或者，通过SCI指示SL-PR相比PSSCH增加的带宽。
再例如，通过SCI指示SL-PRS的起始频域位置，或者，通过SCI指示SL-PRS相比PSSCH偏移的起始频域位置。
需要说明的是，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的带宽，则在进一步调度的时候不需要指示SL-PRS的带宽；或者，若协议预定义或预先约定多种可选的SL-PRS的带宽(如N种)，在进一步调度的时候需要指示具体使用的N种之一。
可选的，第一规则指示所述N种SL-PRS的带宽。
可选的，第一规则指示所述在不同情况下(如：不同PSSCH带宽)，所述SL-PRS带宽和PSSCH带宽的关系。
可选的，第一规则指示如何根据PSSCH的带宽确定所述SL-PRS带宽。
需要说明的是，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的带宽，可选的，所述调度指示信息仅需要指示所述SL-PRS的起始频域位置或者终止频域位置。
需要说明的是，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的起始频域位置，或SL-PRS起始频域位置与PSSCH/PSCCH的起始频域位置位置的关系，可选的，所述调度指示信息仅需要指示所述SL-PRS的带宽相关信息。
作为另一个可选实施例，针对情况2，即在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
同样的，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的带宽，则在进一步调度的时候不需要指示SL-PRS的带宽；或者，若协议预定义或预先约定多种可选的SL-PRS的带宽(如N种)，在进一步调度的时候需要指示具体使用的N种之一。
可选的，第一规则指示所述SL-PRS与PSSCH的FDM方式，可选的，FDM中SL-PRS比例；
可选的，第一规则指示所述N种SL-PRS的带宽。
可选地，针对情况2，所述第一终端将SL-PRS映射到PSSCH资源上并发送，包括：
所述第一终端对所述PSSCH资源上的SL数据信道或SL信号进行速率匹配(ratematching)或打孔(puncturing)。
可选地，针对情况2，所述方法还包括：
所述第一终端根据预定义或网络配置或终端配置，确定SL-PRS与SL信道之间的间隔gap。
其中，上述SL信道包括：SL PSSCH，SL PSFCH以及SL PSCCH中的至少一项。也就是说，协议预定义或网络配置或终端配置SL-PRS与SL信道之间的gap；inband(带内)传输的时候，gap能够保证小干扰。
需要说明的是，上述“SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系”需要与“SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息”相结合来确定SL-PRS的时频分配。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式(pattern)，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了可选的SL-PRS模式，
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了可选的SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置。可选的，对于一个资源池，选择多种符号位置的一种符号位置指示。
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了多种SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置。可选的，所述多种SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置根据第一调度信息(SCI指示一个)，又或者第一规则指示所述SL-PRS符号位置和PSSCH信息或DMRS的关系，根据确定的PSSCH信息或DMRS，即可推算SL-PRS的符号位置。
其中，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度，如{2，3}；
PSSCH的起始符号，如{2，4，5}；
PSSCH的符号长度，如{6，7，8，9，10，11，12，13}；
解调参考信号DMRS的模式(pattern)，如DMRS占用的符号数目、DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
作为一个可选实施例，SL-PRS的pattern可以和DMRS的pattern联合指示；
作为另一个可选实施例，协议指示或预先约定SL-PRS的pattern和DMRS的pattern的对应关系。
其中，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
1)PSSCH的起始符号；例如，只有在PSSCH的起始符号与PSCCH的起始符号不同时，即PSSCH的起始符号不等于2时，SL-PRS的起始符号可以位于PSSCH的起始符号；
2)PSSCH起始符号之后的第N1个符号；其中，在所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
例如，PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号相同，即PSSCH的起始符号为2，则SL-PRS的起始符号位于PSSCH起始符号+N1’；也可以理解为，SL-PRS的起始符号位于PSCCH最后的符号位置+N1；
再例如，PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号不同，即PSSCH的起始符号为4或5，则SL-PRS的起始符号位于PSSCH起始符号+N1”；也可以理解为，SL-PRS的起始符号位于PSCCH最后的符号位置+N1；其中，N1’的取值和N1”的取值不同。
3)PSSCH资源的第N2个符号；可选地，N2的取值可以根据PSSCH的符号长度确定，例如，针对PSSCH的符号长度{6，7，8，9，10，11，12，13}，N2的取值可以不完全相同，或者完全相同，或者完全不同；
4)PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；可选地，根据PSCCH的最后一个符号是符号3或者符号4，来确定N3的具体取值，其可以不同；
5)与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
6)DMRS符号位置之后的第N4个符号；可选地，N4等于1。进一步可选地，DMRS符号位置可以为最后一个符号位置或中间的符号位置。例如，两个DMRS符号的情况下，DMRS符号位置为对应的最后一个符号位置；再例如，多于两个DMRS符号的情况下，DMRS符号位置为对应的第二个DMRS的符号位置；
7)最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号，也可以理解为，SL-PRS的符号位置占据最后一个DMRS的符号位置之前的N5个符号；例如，多于2个DMRS符号的情况下，取消最后一个DMRS符号发送，则SL-PRS的符号位置为{DMRSEnding位置-N5～DMRSEnding位置}；再例如，多于2个DMRS符号的情况下，不占用最后一个DMRS符号发送，则SL-PRS的符号位置为{DMRSEnding位置-N5～DMRSEnding位置-1}。
在本申请的至少一个可选实施例中，在第一终端根据上述1)-6)任一项的方式确定的SL-PRS的符号位置或起始符号位置与DMRS符号位置重叠的情况下，则SL-PRS在DMRS之后的符号上传输。在一种情况下，SL-PRS的起始符号在DMRS之后的第一个符号上传输。
在本申请的至少一个实施例中，在所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为：5)与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号的情况下，
作为一个可选实施例，与DMRS的pattern相关的SL-PRS的符号位置为以下至少之一：
PSSCH＝6个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：{4,6,7,8,9}；
PSSCH＝7～8个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：{[3],4,6,7,8,9}；
PSSCH＝9～10个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,9,10,11,12},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,8}；
或{5,6,8,9,10,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,8}；
或{5,6,7,9,10,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{1,4,7}；
PSSCH＝11～12个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,8,9,11,12},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{5,6,7,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,10}；
或{[3],4,6,7,8,10,11,12}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,5,9}；
或{5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
PSSCH＝13个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,8,9,11,12},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{4,5,7,8,9,10,12}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,6，11}；
或{3,5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
或{5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4，10}。
作为另一个可选实施例，与DMRS的pattern相关的SL-PRS的起始符号位置为以下至少之一：{4，5，6，7，8，9，10，11}；进一步的，所述SL-PRS起始符号位置根据下述信息相关：
PSSCH＝6个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：{6}
PSSCH＝7～8个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：{6}
PSSCH＝9～10个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{3,8}；
或{5,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,8}；
或{5,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{1,4,7}；
PSSCH＝11～12个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,11},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{5,11}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,10}；
或{6,10}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,5,9}；
或{5,11}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
PSSCH＝13个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,11},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{4,7}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,6,11}；
或{5,8}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
或{5,8,11}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,10}。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号长度(例如，符号长度为2或4)与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；例如，所述SL-PRS的符号长度＝DMRSEnding-位置(最后DMRS位置)-DMRSEnding-1位置(倒数第二个DMRS位置)；再例如，所述SL-PRS的符号长度＝DMRSEnding-位置(最后DMRS位置)-DMRSEnding-1位置(倒数第二个DMRS位置)-1；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；在一种情况下，包括PSFCH资源的情况下，可选的SL-PRS符号数为L3(如：2)；在另一种情况下，不包括PSFCH资源的情况下，可选的SL-PRS符号数可以更大；故本申请实施例可以分别定义有PSFCH或没有PSFCH分别适合的符号数；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
例如，与DMRS的pattern相关的符号长度为以下至少之一：
PSSCH<＝S1(如{8,9})个符号时，可选的SL-PRS符号数为：{2，4}
PSSCH>S1时，可选的SL-PRS符号数为：{2，4}。
假设S1＝2，则如果DMRS的符号数大于2，SL-PRS的符号数为2；如果DMRS的符号数<＝2，SL-PRS的符号数为{2，4}。
如图9和图10为所述SL-PRS的符号数为4的部分示例，可选的所述图形可以结合上述实施例中SL-PRS的可选符号位置进行扩展，应用到任何一种符号位置情况。
如图11-图16为所述SL-PRS的符号数为2的部分示例，可选的所述图形可以结合上述实施例中SL-PRS的可选符号位置进行扩展，应用到任何一种符号位置情况。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第一终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第一终端根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第一终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度{2,3}；
PSSCH的起始符号{2,4,5}；
PSSCH的符号长度{6,7,8,9,10,11,12,13}；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
在一种实施例中，最多M种DMRS pattern，其中一个或多个DMRS parttern关联SL-PRS,根据指示的DMRS pattern和所述DMRS pattern关联的SL-PRS，确定SL-PRS。
在另一实施例中，最多M种DMRS pattern，其中一个或多个DMRS parttern关联SL-PRS，且调度信息或者资源池配置信息中包括部分SL-PRS信息(即第四信息)，确定SL-PRS。
可选的，所述SL-PRS信息，包括以下至少之一：所述SL-PRS的符号数，comb值，SL-PRS模式和SL-PRS的起始符号。
可选的，所述SL-PRS信息，包括频域信息，例如以下至少之一：所述SL-PRS的带宽，SL-PRS和PSSCH的关系。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第一终端根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度{2,3}；
PSSCH的起始符号{2,4,5}；
PSSCH的符号长度{6,7,8,9,10,11,12,13}；
DMRS的模式(pattern)。
其中，根据上述实施例，可选的，包括至少两种SL-PRS预定义方式或者pattern，即存在PSFCH资源的SL-PRS为一种，不存在PSFCH的SL-PRS的为另一种。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
例如，一种情况下，所述comb值等于SL-PRS的符号数；另一种情况下，所述comb值为SL-PRS的符号数的公约数。
可选的，若所述comb值为SL-PRS的符号数的公约数，则所述SL-PRS为partialstagger(部分错开)。可选的，所述UE上报能力是否支持partial stagger。
例如，如图17所示为comb值等于1的情况下的示例图，可选的所述图形可以结合上述实施例中SL-PRS的可选符号位置进行扩展，应用到任何一种符号位置情况。
再例如，如图18所示为comb值等于2的情况下SL-PRS的映射示例图，可选的图18中的三角形和菱形分别代表不同SL-PRS的映射。可以理解为，一个UE三角形位置映射SL-PRS，另一个UE占据菱形位置映射SL-PRS。也可以理解为，一个UE映射不同的SL-PRS到三角或菱形位置。即多个SL-PRS映射到一个符号上，采用不同的RE offset。
又例如，如图19所示为comb值等于4的情况下SL-PRS的映射示例图，可选的图19中的圆形、心形、五角星形、菱形分别代表不同SL-PRS的映射。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS与PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM，例如通过至少传输SL-PRS的时隙或者PSSCH的时隙来指示TDM方式。
可选地，第一终端根据信令或能力确定支持符号级别的TDM或时隙级别的TDM。
作为一个可选实施例，实际传输的PSSCH的符号位置与SL-PRS的符号位置不同，即可以理解为符号级别的TDM。可能的情况下，PSSCH位于SL-PRS传输的符号之前，即实际传输的2nd SCI和/或PSSCH位于SL-PRS传输之前。
可选地，第一终端根据第一信息，确定第一映射信息；包括根据调度指示信息和预配置的第一信息，确定第一映射信息。例如，第一终端根据SCI确定所述SL-PRS的带宽以及时隙位置，并根据预配置的第一信息确定SL-PRS模式或者SL-PRS符号信息，从而确定SL-PRS到PSSCH的具体映射。
可选地，第一终端仅根据调度指示信息，确定第一映射信息。例如，第一终端根据SCI确定SL-PRS的带宽、时隙位置、SL-PRS模式或SL-PRS符号信息，从而确定SL-PRS到PSSCH的具体映射。
例如，如图9至图16所示，为本申请实施例提供的PRS的传输方法中，SL-PRS与调度的PSSCH资源的几种典型映射示例。
综上，在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
如图20所示，本申请实施例还提供一种定位参考信号PRS的传输方法，包括：
步骤1501，第二终端根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
可选地，本申请实施例中提及的PSSCH资源为调度的PSSCH资源，具体的，通过调度PSSCH的调度指示信息来调度PSSCH资源。例如，调度指示信息包括以下至少一项：
调度的PSSCH资源的带宽；
调度的PSSCH资源的起始频域位置；
调度PSSCH的时隙(slot)。
在本申请实施例中，调度PSSCH资源的方式为：通过调度指示信息进行调度；例如调度指示信息为旁链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)，包括1st SCI或2nd SCI。可选地，调度的PSSCH资源可以占据6-13个符号(一个SL时隙的6-13个符号)。
作为一个可选实施例，步骤1501包括：
所述第二终端根据所述第一映射信息以及用于调度PSSCH的调度指示信息，测量所述SL-PRS；
或者，
所述第二终端根据所述第一映射信息以及所述SL-PRS的预配置信息，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，上述PRS的传输方法具体为第一终端与第二终端之间的PRS传输方法，即第一终端将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上并向第二终端发送。需要说明的是，第一终端可以为发送终端，则第二终端可以为接收终端；或者，第一终端可以为调度终端，则第二终端可以为发送终端；或者，第一终端可以为调度终端，则第二终端可以为接收终端，在此不一一枚举。
进一步需要说明的是，本申请实施例中第一终端和第二终端需对SL-PRS映射到调度的PSSCH资源的方式理解一致，即第一终端根据第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送的情况下，第二终端也能够根据第一映射信息确定调度的PSSCH资源上SL-PRS的位置，从而对PSSCH资源上的PSSCH和SL-PRS进行接收及解析。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则和SL PRS的预配置信息，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，第二终端作为接收终端，根据第一映射规则和PSSCH的调度信息，测量所述SL-PRS。
在本申请的至少一个可选实施例，所述方法还包括：
所述第二终端根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；例如，调度PSSCH的调度指示为SCI，或1stSCI，或2nd SCI；可选的，所述指示可以是1bit指示当前调度的PSSCH资源或者携带SCI的slot是否传输所述SL-PRS。可选的，当调度PSSCH的调度指示信息包括多个PSSCH资源时，可选的通过2bit或者3bit指示具体哪一个PSSCH资源上传输SL-PRS。
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。可选的，所述资源池配置信息可以是1bit指示当前的资源池是否允许被SL-PRS复用；可选的，所述资源池配置信息包括专用资源信息，其可用于SL-PRS复用；可选的，所述资源池配置信息包括可以被SL-PRS复用的SL-PRS优先级指示信息；可选的，所述资源池配置信息包括可以被SL-PRS复用的符号信息或者最大资源占比或者最大符号数。
可选地，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池(resource pool)；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道(logical channel)；
每个逻辑信道组(logical channel group)；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
也就是说，上述资源池配置信息可以是为每个资源池配置的参数，或者为每个Qos配置的参数，或者为每个逻辑信道配置的参数，或者为每个逻辑信道组配置的参数，或者为每个CBR配置的参数，或者为每个CR配置的参数。
例如，所述资源池配置信息可以包括多个SL-PRS复用的SL-PRS优先级指示信息，每一个SL-PRS优先级指示信息相对于不同的Qos或不同的逻辑信道。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第二终端根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式；
SL-PRS的模式；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；例如，TDM配置信息用于指示SL-PRS与PSSCH为基于时隙的TDM，或者，用于指示SL-PRS与PSSCH为基于符号的TDM；
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
可选的，所述第一规则包括SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述PSCCH的符号数的关系，或者SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述PSSCH/符号位置的符号数的关系；或者SL-PRS(pattern，符号数，comb，起始符号)与所述DMRS的关系。
可选地，PSFCH的周期是资源池配置信息指示的；例如，P＝{0，1，2，4}slot，有的时隙(slot)可能没有PSFCH。当配置为0，表示该资源池(resource pool)中没有PSFCH资源。
本申请的至少一个实施例中，第一终端可以仅根据第一规则，确定上述第一映射信息；也可以结合第一规则和第一信息，确定上述第一映射信息；在此不做具体限定。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
例如，资源池配置信息或调度指示信令指示SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同或不同；再例如，协议预定义或指示SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同或不同。
其中，SL-PRS的带宽与调度的PSSCH资源的带宽相同可以理解为：带宽的大小和位置均相同，例如，如图3及图4所示，其中，第一个符号为自动增益控制AGC，最后一个符号用于GAP，SCI用于调度PSSCH资源；也可以理解为：SL-PRS传输在PSSCH资源的频域范围内，与其共享相同的频域带宽。
在本申请的至少一个实施例中，SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同的情况下，存在以下两种情况：
情况1，SL-PRS与实际传输的PSSCH时分复用，如图5及图6所示；
情况2，SL-PRS与实际传输的PSSCH频分复用，如图7及图8所示。
作为一个可选实施例，针对情况1，即在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；如SL-PRS相比PSSCH增加的带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
例如，通过SCI指示所述SL-PRS的带宽，或者，通过SCI指示SL-PR相比PSSCH增加的带宽。
再例如，通过SCI指示SL-PRS的起始频域位置，或者，通过SCI指示SL-PRS相比PSSCH偏移的起始频域位置。
需要说明的是，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的带宽，则在进一步调度的时候不需要指示SL-PRS的带宽；或者，若协议预定义或预先约定多种可选的SL-PRS的带宽(如N种)，在进一步调度的时候需要指示具体使用的N种之一。
可选的，第一规则指示所述N种SL-PRS的带宽。
可选的，第一规则指示所述在不同情况下(如：不同PSSCH带宽)，所述SL-PRS带宽和PSSCH带宽的关系。
可选的，第一规则指示如何根据PSSCH的带宽确定所述SL-PRS带宽。
作为另一个可选实施例，针对情况2，即在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
同样的，若协议预定义或预先约定一种可选的SL-PRS的带宽，则在进一步调度的时候不需要指示SL-PRS的带宽；或者，若协议预定义或预先约定多种可选的SL-PRS的带宽(如N种)，在进一步调度的时候需要指示具体使用的N种之一。
可选的，第一规则指示所述SL-PRS与PSSCH的FDM方式，可选的，FDM中SL-PRS比例；
可选的，第一规则指示所述N种SL-PRS的带宽。
需要说明的是，上述“SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系”需要与“SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息”相结合来确定SL-PRS的时频分配。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了可选的SL-PRS模式，
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了可选的SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置。可选的，对于一个资源池，选择多种符号位置的一种符号位置指示。
在一种实施例中，所述第一规则，还包括规定了多种SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置。可选的，所述多种SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置根据第一调度信息(SCI指示一个)，又或者第一规则指示所述SL-PRS符号位置和PSSCH信息或DMRS的关系，根据确定的PSSCH信息或DMRS，即可推算SL-PRS的符号位置。
其中，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度，如{2，3}；
PSSCH的起始符号，如{2，4，5}；
PSSCH的符号长度，如{6，7，8，9，10，11，12，13}；
解调参考信号DMRS的模式(pattern)，如DMRS占用的符号数目、DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
作为一个可选实施例，SL-PRS的pattern可以和DMRS的pattern联合指示；
作为另一个可选实施例，协议指示或预先约定SL-PRS的pattern和DMRS的pattern的对应关系。
其中，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
1)PSSCH的起始符号；例如，只有在PSSCH的起始符号与PSCCH的起始符号不同时，即PSSCH的起始符号不等于2时，SL-PRS的起始符号可以位于PSSCH的起始符号；
2)PSSCH起始符号之后的第N1个符号；其中，在所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
例如，PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号相同，即PSSCH的起始符号为2，则SL-PRS的起始符号位于PSSCH起始符号+N1’；也可以理解为，SL-PRS的起始符号位于PSCCH最后的符号位置+N1；
再例如，PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号不同，即PSSCH的起始符号为4或5，则SL-PRS的起始符号位于PSSCH起始符号+N1”；也可以理解为，SL-PRS的起始符号位于PSCCH最后的符号位置+N1；其中，N1’的取值和N1”的取值不同。
3)PSSCH资源的第N2个符号；可选地，N2的取值可以根据PSSCH的符号长度确定，例如，针对PSSCH的符号长度{6，7，8，9，10，11，12，13}，N2的取值可以不完全相同，或者完全相同，或者完全不同；
4)PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；可选地，根据PSCCH的最后一个符号是符号3或者符号4，来确定N3的具体取值，其可以不同；
5)与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
6)DMRS符号位置之后的第N4个符号；可选地，N4等于1。进一步可选地，DMRS符号位置可以为最后一个符号位置或中间的符号位置。例如，两个DMRS符号的情况下，DMRS符号位置为对应的最后一个符号位置；再例如，多于两个DMRS符号的情况下，DMRS符号位置为对应的第二个DMRS的符号位置；
7)最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号，也可以理解为，SL-PRS的符号位置占据最后一个DMRS的符号位置之前的N5个符号；例如，多于2个DMRS符号的情况下，取消最后一个DMRS符号发送，则SL-PRS的符号位置为{DMRSEnding位置-N5～DMRSEnding位置}；再例如，多于2个DMRS符号的情况下，不占用最后一个DMRS符号发送，则SL-PRS的符号位置为{DMRSEnding位置-N5～DMRSEnding位置-1}。
在本申请的至少一个可选实施例中，在第一终端根据上述1)-6)任一项的方式确定的SL-PRS的符号位置或起始符号位置与DMRS符号位置重叠的情况下，则SL-PRS在DMRS之后的符号上传输。在一种情况下，SL-PRS的起始符号在DMRS之后的第一个符号上传输。
在本申请的至少一个实施例中，在所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为：5)与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号的情况下，
作为一个可选实施例，与DMRS的pattern相关的SL-PRS的符号位置为以下至少之一：
PSSCH＝6个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：{4,6,7,8,9}；
PSSCH＝7～8个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：{[3],4,6,7,8,9}；
PSSCH＝9～10个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,9,10,11,12},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,8}；
或{5,6,8,9,10,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,8}；
或{5,6,7,9,10,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{1,4,7}；
PSSCH＝11～12个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{5,6,7,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,10}；
或{[3],4,6,7,8,10,11,12}，对应DMRS{3个符号，符号位置{1,5,9}；
或{5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
PSSCH＝13个符号时，可选的SL-PRS的符号位置为以下至少之一或者至少之N(N为SL-PRS的符号长度)：
{4,5,6,7,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{4,5,7,8,9,10,12}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,6,11}；
或{3,5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
或{5,6,8,9,11,12}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4，10}。
作为另一个可选实施例，与DMRS的pattern相关的SL-PRS的起始符号位置为以下至少之一：{4，5，6，7，8，9，10，11}；进一步的，所述SL-PRS的起始符号位置根据下述信息相关：
PSSCH＝6个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：{6}
PSSCH＝7～8个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：{6}
PSSCH＝9～10个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{3,8}；
或{5,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,8}；
或{5,9}，对应DMRS为2个符号，符号位置{1,4,7}；
PSSCH＝11～12个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,11}，对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{511}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4,10}；
或{610}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,5,9}；
或{511}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
PSSCH＝13个符号时，可选的SL-PRS符号起始位置为：
{4,11},对应DMRS为2个符号，符号位置{3,10}；
或{4,7}，对应DMRS为3个符号，符号位置{1,6，11}；
或{5,8}，对应DMRS为4个符号，符号位置{1,4,7,10}；
或{5,8,11}，对应DMRS为2个符号，符号位置{4，10}。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号长度(例如，符号长度为2或4)与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；例如，所述SL-PRS的符号长度＝DMRSEnding-位置(最后DMRS位置)-DMRSEnding-1位置(倒数第二个DMRS位置)；再例如，所述SL-PRS的符号长度＝DMRSEnding-位置(最后DMRS位置)-DMRSEnding-1位置(倒数第二个DMRS位置)-1；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；在一种情况下，包括PSFCH资源的情况下，可选的SL-PRS符号数为L3(如：2)；在另一种情况下，不包括PSFCH资源的情况下，可选的SL-PRS符号数可以更大；故本申请实施例可以分别定义有PSFCH或没有PSFCH分别适合的符号数；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
例如，与DMRS的pattern相关的符号长度为以下至少之一：
PSSCH<＝S1(如{8,9})个符号时，可选的SL-PRS符号数为：{2,4}
PSSCH>S1时，可选的SL-PRS符号数为：{2,4}。
假设S1＝2，则如果DMRS的符号数大于2，SL-PRS的符号数为2；如果DMRS的符号数<＝2，SL-PRS的符号数为{2,4}。
如图9和图10为所述SL-PRS的符号数为4的部分示例，可选的所述图形可以结合上述实施例中SL-PRS的可选符号位置进行扩展，应用到任何一种符号位置情况。
如图11-图16为所述SL-PRS的符号数为2的部分示例，可选的所述图形可以结合上述实施例中SL-PRS的可选符号位置进行扩展，应用到任何一种符号位置情况。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第二终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第二终端根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第二终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度{2，3}；
PSSCH的起始符号{2,4,5}；
PSSCH的符号长度{6,7,8,9,10,11,12,13}；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
在一种实施例中，最多M种DMRS pattern，其中一个或多个DMRS parttern关联SL-PRS,根据指示的DMRS pattern和所述DMRS pattern关联的SL-PRS，确定SL-PRS。
在另一实施例中，最多M种DMRS pattern，其中一个或多个DMRS parttern关联SL-PRS，且调度信息或者资源池配置信息中包括部分SL-PRS信息(即第四信息)，确定SL-PRS。
可选的，所述SL-PRS信息，包括以下至少之一：所述SL-PRS的符号数，comb值，SL-PRS模式和SL-PRS的起始符号。
可选的，所述SL-PRS信息，包括频域信息，例如以下至少之一：所述SL-PRS的带宽，SL-PRS和PSSCH的关系。
在本申请的又一个可选实施例中，所述方法还包括：
所述第二终端根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度{2,3}；
PSSCH的起始符号{2,5}；
PSSCH的符号长度{6,7,8,9,10,11,12,13}；
DMRS的模式(pattern)。
其中，根据上述实施例，可选的，包括至少两种SL-PRS预定义方式或者pattern，即存在PSFCH资源的SL-PRS为一种，不存在PSFCH的SL-PRS的为另一种。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
例如，一种情况下，所述comb值等于SL-PRS的符号数；另一种情况下，所述comb值为SL-PRS的符号数的公约数。
可选的，若所述comb值为SL-PRS的符号数的公约数，则所述SL-PRS为partialstagger(部分错开)。可选的，所述UE上报能力是否支持partial stagger。
在本申请的至少一个实施例中，所述SL-PRS与PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM，例如通过至少传输SL-PRS的时隙或者PSSCH的时隙来指示TDM方式。
可选地，第一终端根据信令或能力确定支持符号级别的TDM或时隙级别的TDM。
作为一个可选实施例，实际传输的PSSCH的符号位置与SL-PRS的符号位置不同，即可以理解为符号级别的TDM。可能的情况下，PSSCH位于SL-PRS传输的符号之前，即实际传输的2nd SCI和/或PSSCH位于SL-PRS传输之前。
可选地，第一终端根据第一信息，确定第一映射信息；包括根据调度指示信息和预配置的第一信息，确定第一映射信息。例如，第一终端根据SCI确定所述SL-PRS的带宽以及时隙位置，并根据预配置的第一信息确定SL-PRS模式或者SL-PRS符号信息，从而确定SL-PRS到PSSCH的具体映射。
可选地，第一终端仅根据调度指示信息，确定第一映射信息。例如，第一终端根据SCI确定SL-PRS的带宽、时隙位置、SL-PRS模式或SL-PRS符号信息，从而确定SL-PRS到PSSCH的具体映射。
综上，在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
本申请实施例提供的PRS的传输方法，执行主体可以为PRS的传输装置。本申请实施例中以PRS的传输装置执行PRS的传输方法为例，说明本申请实施例提供的PRS的传输装置。
如图21所示，本申请实施例还提供一种定位参考信号PRS的传输装置1600，包括：
发送模块1601，用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式；
SL-PRS的模式；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的带宽与调度的PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
匹配或打孔模块，用于对所述PSSCH资源上的SL数据信道或SL信号进行速率匹配或打孔。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据预定义或网络配置或终端配置，确定SL-PRS与SL信道之间的间隔gap。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
解调参考信号DMRS的模式；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号位置包括以下至少一项：
SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号；
SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号长度。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据调度的PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
PSSCH的起始符号；
PSSCH起始符号之后的第N1个符号；
PSSCH资源的第N2个符号；
PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；
与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
DMRS符号位置之后的第N4个符号；
最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：
PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号长度与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第四确定模块，用于根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，用于根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，用于根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第五确定模块，用于根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
DMRS的模式。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM。
作为一个可选实施例，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道；
每个逻辑信道组；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
需要说明的是，本申请实施例提供的PRS的传输装置是能够执行上述PRS的传输方法的传输装置，则上述PRS的传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
如图22所示，本申请实施例还提供一种定位参考信号PRS的传输装置1700，包括：
测量模块1701，用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
作为一个可选实施例，所述测量模块包括：
第一测量子模块，用于根据所述第一映射信息以及用于调度PSSCH的调度指示信息，测量所述SL-PRS；
或者，第二测量子模块，用于根据所述第一映射信息以及所述SL-PRS的预配置信息，测量所述SL-PRS。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第十确定模块，用于根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第十一确定模块，用于根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式；
SL-PRS的模式；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
解调参考信号DMRS的模式；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
PSSCH的起始符号；
PSSCH起始符号之后的第N1个符号；
PSSCH资源的第N2个符号；
PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；
与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
DMRS符号位置之后的第N4个符号；
最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号。
作为一个可选实施例，在所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：
PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号长度与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第十二确定模块，用于根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，用于根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，用于根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第十三确定模块，用于根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
DMRS的模式。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
作为一个可选实施例，所述SL-PRS的PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM。
作为一个可选实施例，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道；
每个逻辑信道组；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
需要说明的是，本申请实施例提供的PRS的传输装置是能够执行上述PRS的传输方法的传输装置，则上述PRS的传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
本申请实施例中的PRS的传输装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的PRS的传输装置能够实现图1至图20的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图23所示，本申请实施例还提供一种终端1800，包括处理器1801和存储器1802，存储器1802上存储有可在所述处理器1801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1801执行时实现上述PRS的传输方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。或者本申请实施例提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图24为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端1900包括但不限于：射频单元1901、网络模块1902、音频输出单元1903、输入单元1904、传感器1905、显示单元1906、用户输入单元1907、接口单元1908、存储器1909以及处理器1910等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端1900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图24中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1904可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)19041和麦克风19042，图形处理器19041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1906可包括显示面板19061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板19061。用户输入单元1907包括触控面板19071以及其他输入设备19072中的至少一种。触控面板19071，也称为触摸屏。触控面板19071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备19072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元1901接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器1910进行处理；另外，射频单元1901可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元1901包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器1909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器1909可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1909可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1909可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1909包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1910集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1910中。
其中，处理器1910，用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到调度的物理旁链路共享信道PSSCH资源上，所述射频单元1901用于发送映射后的SL-PRS和PSSCH；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与调度的PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据调度的PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
或者，处理器1910，用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
在本申请实施例中，第一终端根据确定的第一映射信息将SL-PRS映射到调度的PSSCH资源上发送，对应的第二终端根据该第一映射信息测量SL-PRS，既能够满足定位对资源的需求，又能够避免定位对数据信号的干扰。
需要说明的是，本申请实施例提供的终端是能够执行上述PRS的传输方法的终端，则上述PRS的传输方法的所有实施例均适用于该终端，且均能达到相同或相似的有益效果。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位参考信号PRS的传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位参考信号PRS的传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位参考信号PRS的传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (39)

1.一种定位参考信号PRS的传输方法，其特征在于，包括：
第一终端根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式；
SL-PRS的模式；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一终端将SL-PRS映射到PSSCH资源上并发送，包括：
所述第一终端对所述PSSCH资源上的SL数据信道或SL信号进行速率匹配或打孔。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端根据预定义或网络配置或终端配置，确定SL-PRS与SL信道之间的间隔gap。
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
解调参考信号DMRS的模式；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
PSSCH的起始符号；
PSSCH起始符号之后的第N1个符号；
PSSCH资源的第N2个符号；
PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；
与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
DMRS符号位置之后的第N4个符号；
最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：
PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号长度与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第一终端根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第一终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
DMRS的模式。
16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS与PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM。
18.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道；
每个逻辑信道组；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
19.一种定位参考信号PRS的传输方法，其特征在于，包括：
第二终端根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二终端根据第一映射信息，测量SL-PRS，包括：
所述第二终端根据所述第一映射信息以及用于调度PSSCH的调度指示信息，测量所述SL-PRS；
或者，
所述第二终端根据所述第一映射信息以及所述SL-PRS的预配置信息，测量所述SL-PRS。
21.根据权利要求19或20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端根据第一方式，确定是否在PSSCH资源上传输所述SL-PRS；其中，所述第一方式包括以下至少一项：
调度PSSCH的调度指示信息的指示；
资源池配置信息的指示；所述资源池配置信息由网络配置或网络指示或终端配置或终端指示或高层指示。
22.根据权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端根据第一规则和/或第一信息，确定所述第一映射信息；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号数；
PSSCH的符号数；
PSSCH的起始符号；
解调参考信号DMRS的模式；
SL-PRS的模式；
SL-PRS的起始符号；
SL-PRS和DMRS的联合模式；
物理旁链路反馈信道PSFCH的周期；
SL-PRS与PSSCH的TDM配置信息；
其中，所述第一规则由调度PSSCH的调度指示信息指示或资源池配置信息指示，或所述第一规则为预定义的SL-PRS映射规则。
23.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系包括：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽相同；
或者，
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH时分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽；
所述SL-PRS的起始频域位置；
所述SL-PRS的起始频域位置相对于PSSCH资源的起始频域位置的偏移信息。
25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽不同，且SL-PRS与PSSCH频分复用的情况下，所述调度指示信息或所述资源池配置信息还用于指示以下至少一项：
所述SL-PRS占据PSSCH资源的带宽分配信息；
所述SL-PRS的带宽；
所述SL-PRS的带宽相对于PSSCH资源的带宽的变化带宽。
26.根据权利要求19-25任一项所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据的PSSCH资源的符号信息包括以下至少一项：
SL-PRS占据的PSSCH资源的符号位置、符号数以及起始符号中的至少一项；
SL-PRS的模式，所述SL-PRS的模式用于指示SL-PRS占据的PSSCH资源的符号数、符号位置、起始符号和所述SL-PRS的梳状comb值中的至少之二。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号位置、符号数、起始符号和所述SL-PRS的comb值中的至少之一，与第二信息相关；其中，所述第二信息包括以下至少一项：
物理旁链路控制信道PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
解调参考信号DMRS的模式；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含物理旁链路反馈信道PSFCH资源。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为以下任意一项：
PSSCH的起始符号；
PSSCH起始符号之后的第N1个符号；
PSSCH资源的第N2个符号；
PSCCH的最后一个符号后的第N3个符号；
与DMRS的模式以及PSSCH占用的符号数相关的可选符号；
DMRS符号位置之后的第N4个符号；
最后一个DMRS的符号位置之前的第N5个符号。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，在所述SL-PRS占据PSSCH资源的起始符号为：PSSCH起始符号之后的第N1个符号的情况下，所述N1的取值与以下信息相关：
PSCCH的起始符号与PSSCH的起始符号是否相同。
30.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS占据PSSCH资源的符号长度与第三信息相关，所述第三信息包括以下至少一项：
相邻两个DMRS的符号位置；
所述SL-PRS所在的时隙是否包含PSFCH资源；
PSSCH的符号数；
DMRS的模式；
DMRS的位置。
31.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端根据DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第二终端根据PSSCH的DMRS的模式或第四信息，确定SL-PRS的模式；
或者，
所述第二终端根据预定义的DMRS的模式与SL-PRS的模式的对应关系以及PSSCH的DMRS的模式，确定SL-PRS的模式；
其中，所述对应关系为预定义的；所述第四信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源。
32.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第二终端根据所述SL-PRS所在的时隙是否包括PSFCH资源，以及第五信息，确定SL-PRS的模式；其中，所述第五信息包括以下至少一项：
PSCCH的符号长度；
PSSCH的起始符号；
PSSCH的符号长度；
DMRS的模式。
33.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS的comb值与第六信息相关，所述第六信息包括以下至少一项：
SL-PRS的符号长度；
DMRS的模式；
PSSCH的符号长度。
34.根据权利要求19-33任一项所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS与PSSCH的TDM方式包括以下任意一项：
符号级别的TDM；
时隙级别的TDM。
35.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，所述资源池配置信息的配置粒度包括以下至少一项：
每个资源池；
每个服务质量QoS；
每个逻辑信道；
每个逻辑信道组；
每个信道繁忙率CBR；
每个信道占用率CR。
36.一种定位参考信号PRS的传输装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于根据第一映射信息，将旁链路SL-PRS映射到物理旁链路共享信道PSSCH资源上并发送；其中，所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
37.一种定位参考信号PRS的传输装置，其特征在于，包括：
测量模块，用于根据第一映射信息，测量旁链路SL-PRS；其中，所述第一映射信息用于指示SL-PRS映射到PSSCH资源的映射规则；所述第一映射信息包括以下至少一项：
SL-PRS的带宽与PSSCH资源的带宽的关系；
SL-PRS占据PSSCH资源的符号信息；
SL-PRS与PSSCH的时分复用TDM方式。
38.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至18任一项所述的定位参考信号PRS的传输方法的步骤，或者实现如权利要求19至35任一项所述的定位参考信号PRS的传输方法的步骤。
39.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-18任一项所述的定位参考信号PRS的传输方法的步骤，或者实现如权利要求19-35任一项所述的定位参考信号PRS的传输方法的步骤。
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