CN116865920A

CN116865920A - 定位信号映射方法、装置、终端及介质

Info

Publication number: CN116865920A
Application number: CN202210283993.2A
Authority: CN
Inventors: 王园园; 邬华明; 司晔
Original assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Current assignee: Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date: 2022-03-21
Filing date: 2022-03-21
Publication date: 2023-10-10

Abstract

本申请公开了一种定位信号映射方法、装置、终端及介质，属于通信技术领域，本申请实施例的定位信号映射方法包括：第一终端根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL‑PRS的第一映射规则；其中，所述第一SL‑PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL‑PRS的传输位置。

Description

定位信号映射方法、装置、终端及介质

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位信号映射方法、装置、终端及介质。

背景技术

目前，终端可以通过接收网络侧发送的定位参考信号(Positioning ReferenceSignal，PRS)来进行定位。在相关技术中，PRS的配置信息通常都是由gNB决定或者网络侧安装时决定的，并不支持终端和终端间发送和测量定位参考信号。

如此，在某些场景(如，没有网络覆盖或者没有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)覆盖或者没有足够的网络覆盖的场景)下，终端可能无法定位。在另外，在一些需要相对定位的场景(如，自动驾驶，智能工厂，营救等公共安全)下，需要确定终端之间的相对位置，或者，与多个终端的相对位置。目前没有直接基于终端和终端间信号的高精度定位方案。

发明内容

本申请实施例提供一种定位信号映射方法、装置、终端及介质，从而解决上述没有网络覆盖或者没有GPS覆盖的场景下，终端无法定位或无法直接获得终端间或多个终端间位置的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位信号映射方法，该方法包括：

第一终端根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL-PRS(sidelink-PRS)的第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位信号映射装置，该装置包括：

确定模块，用于根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL-PRS的第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位信号映射方法，该方法包括：

第三终端发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第四方面，本申请实施例提供了一种定位信号映射装置，该装置包括：

发送模块，用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第五方面，本申请实施例提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中：

所述处理器用于根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL-PRS的第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

和/或，

所述通信接口用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

第七方面，本申请实施例提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。

第八方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。

第九方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第十方面，本申请实施例提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，从而使得第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位-的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

附图说明

图1是为本申请实施例提供的一种通信系统的系统架构图；

图2为本申请实施例提供的一种定位信号映射方法的方法流程图之一；

图3为本申请实施例提供的一种映射示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位信号映射方法的方法流程图之二；

图5为本申请实施例提供的一种定位信号映射装置的结构示意图之一；

图6为本申请实施例提供的一种定位信号映射装置的结构示意图之二；

图7为本申请实施例提供的一种定位信号映射装置的结构示意图之三；

图8为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种终端的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6^th Generation，6G)通信系统。

图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。

R17已启动V2X场景的位置服务需求研究，且当前V2X场景下有各种绝对和相对定位需求。但是，如何满足相应需求还没有定义，本申请实施例给出了V2X场景下的定位参考信号的配置方案。

在本申请实施例提供的定位信号映射方法、装置、终端及介质中，第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，从而使得第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

在本申请实施例中所述定位信号或者SL-PRS可以是：

可选地，SL-PRS信号可以是用于定位的SL信号。

可选的，SL-PRS信号可以是NR定位信号的复用、现有的SL信号或增强、如信道状态信息参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS),旁链路同步信号块(sidelinkSynchronization Signal block，S-SSB)，跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)，或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)。

可选的，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的NR定位信号扩展到s idel ink，所述信号包括但不限于gold码序列，m序列，ZC序列。

可选的，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的sidel ink定位信号。

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位信号映射方法、装置、终端及介质进行详细地说明。

本申请实施例提供一种定位信号映射方法，如图2所示，本申请实施例提供的定位信号映射方法包括如下步骤：

步骤201：第一终端获取第一信息。

步骤202：第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则。

在本申请实施例中，上述第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息；第二终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

在本申请实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的传输位置。

在本申请实施例中，上述第一终端为发送终端，第二终端为接收终端。或者，上述第一终端为接收终端，第二终端为发送终端。

值得注意的是，若第一终端为发送终端，则该第一终端确定第一SL-PRS的第一映射规则，并发送第一SL-PRS；若第一终端为接收终端，则该第一终端确定第一SL-PRS的第一映射规则，并接收第一SL-PRS。

在本申请实施例中，上述第一信息包括以下至少之一：第一终端对应的组信息，以及源ID和目标ID中的至少一项。

在本申请实施例中，若第一信息包括第一终端的组信息，则对应的实施例均可以理解为一种基于分组的SL-PRS的映射规则确定方法，其根据对应的第一映射规则确定不同组成员的映射规则，尽量避免干扰，提高资源利用率。

在本申请实施例中，上述第一终端的组信息至少包括以下之一：

第一终端对应的组成员标识；

第一终端所属组中的组成员数量；

第一终端所属的组标识。

应注意的是，本申请实施例提及的组的概念，可以是组播组，也可以是用户自行设定的组，本申请实施例对此不做限定。

示例性地，上述第一终端所属组标识可以为：目标(destination)ID，应用层服务ID，定位(positioning)服务ID，组定位ID，组ID任意之一。

示例性地，上述组成员标识可以为组成员ID，SL-PRS标识，SL-PRS资源标识，member ID。

可选地，在本申请实施例中，上述第一信息携带于以下至少之一：

旁链路媒体接入控制层(SL-Medium Access Control，SL-MAC)控制单元(CE)；

SL-V2X layer(旁链路车联网SL-V2X层)；

SL-V2X Application layer(SL-V2X应用层)；

PC5-S(直接通信接口)；

PC5-RRC(PC5-无线资源控制)；

AS-layer(接入层(Access Stratum，AS))；

SL-raging。

可选地，在本申请实施例中，上述步骤201包括：

步骤201a：第一终端在物理层接收第一信息。

可以理解的是，本申请实施例中的第一信息会传输至物理层。

进一步地，可以理解的是，物理层可以根据第一信息确定第一SL-PRS的第一映射规则。

可选地，在本申请实施例中，第一终端所属组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS。

可以理解的是，在基于分组调度映射的情况下，本申请实施例中，可能有多个成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS。

示例性地，上述时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)符号)，SL-PRS时间窗。

即，多个组成员在相同slot上调度传输第一SL-PRS；或者，多个组成员在相同符号上调度传输第一SL-PRS；或者，多个组成员在相同slot上，不同符号上调度传输第一SL-PRS。

在一种情况，多个组成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS，且每个符号(如，OFDM符号)上的组成员一致。如，符号1上为组成员1、组成员2、组成员3、组成员4分别在不同梳状结构(comb)或者循环移位(cyclic shift)上传输，在下一个符号也是组成员1、组成员2、组成员3、组成员4进行传输。

可选地，在本申请实施例中，针对第一终端所属组：

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的周期相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的comb值相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的带宽值相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的重复次数相同。

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的子信道相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的资源池相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的中心频点相同。

其中，所述子信道相同可选地包括subchannel(子信道)数目相同，或者起始subchannel相同。

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级相同；

第一终端所属组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级与第一信息相关；

第一终端所属组中的多个组成员的同步源相同。

示例地，第一SL-PRS的优先级与第一信息相关。

示例地，第一信息包括第一SL-PRS的优先级信息。

示例地，第一SL-PRS的优先级与第一终端的组信息相关。

应注意的是，上述三种示例所提供的映射规则，可以单独实现，也可以相互结合实现，本申请实施例对此不做限定。

应注意的是，上述第一终端所属组中的多个组成员，可以是第一终端所属组中的全部组成员，也可以为第一终端所属组中的部分组成员，本申请实施例对此不作限定。

应注意的是，可以限定上述第一终端所属组中的多个组成员的上述信息至少之一相同，在一种实施例下，不同的组的组成员也可以被规定上述信息中的至少之一相同。在一种实施例下，可以基于指示来确定至少不同组之间的映射关系。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则指示同一组中的不同的组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

SL-PRS的时域位置；

SL-PRS的频域位置；

SL-PRS的码域位置；

SL-PRS的资源位置。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则指示不同组的组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

SL-PRS的时域位置；

SL-PRS的频域位置；

SL-PRS的码域位置；

SL-PRS的资源位置。

可选地，在本申请实施例中，第一终端所属组包括至少一个子组；第一终端属于第一子组；该第一子组为上述至少一个子组中的其中一个。

示例性地，可以基于组中的组成员的数量(member size)将组分为多个子组。

示例性地，可以基于组中的组成员的数量(member size)，单个时间单元能映射组成员的最大数M，将该组分为多个子组(member size/所述最大数M)。进一步地，上述时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。

在一种情况下，可以基于组中的组成员的数量(member size)，comb size，将该组分为多个子组(如，member size/comb size)。

在一种情况下，可以基于组中的组成员的数量(member size)，循环位移数，将该组分为多个子组(如，member size/循环位移数)。

在一些可能的实施例中，若第一终端属于第一子组，则第一信息至少包括：第一子组的组标识。

在一些可能的实施例中，本申请实施例提供的定位信号映射方法还包括：

步骤201b：第一终端根据该第一终端的组信息确认以下至少之一：

子组数；

子组成员数。

在一些可能的实施例中，上述第一信息至少包括以下至少之一：第一子组的组成员数，子组数。

在一些可能的实施例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

示例性地，一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置，可以认为：一个子组下的不同的组成员映射在不同的频域位置(如，Re offset)或者不同的码域位置(如，cyclic shift)。相应的，一种可能的示例中，一个子组下的组成员数目是基于comb size N和cyclic shift确定的。

示例性地，不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置，可以认为：不同子组的成员对应有不同的时域位置(例如，时域偏移offset(如，上文中的X))。

针对第一终端所属子组：

在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的周期相同；

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的comb值相同；

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的带宽值相同；

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的重复次数相同。

在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的子信道相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的资源池相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的中心频点相同。

在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级与第一信息相关；

第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。

应注意的是，上述第一终端所属子组中的多个组成员，可以是第一终端所属子组中的全部组成员，也可以为第一终端所属子组中的部分组成员，本申请实施例对此不作限定。

应注意的是，可以限定上述第一终端所属子组中的多个子组成员的上述信息至少之一相同，在一种实施例下，不同的子组的子组成员也可以被规定上述信息中的至少之一相同。

在一些可能的实施例中，上述第一映射规则指示同一子组中的每个组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

时域位置；

频域位置；

码域位置；

资源位置。

应注意的是，本申请实施例中提及的码域位置可以包括：循环移位，OCC或者不同SL PRS信号序列的一种或多种结合。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则用于确定以下至少之一：

第一SL-PRS的时域位置；

第一SL-PRS的频域位置；

第一SL-PRS的码域位置；

第一SL-PRS的资源位置。

步骤A：第一终端根据该第一终端的组信息确认传输的SL-PRS的以下至少之一：

时域位置；

频域位置；

码域位置；

资源位置。

在一些可能的实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的时域位置；

示例性地，上述第一映射规则可以包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的起始时间信息与第一终端对应的组信息的映射关系；

第一SL-PRS传输的时间长度信息与第一终端对应的组信息的映射关系。

在一种可能的实施例中，上述步骤A中“第一终端根据该第一终端的组信息确认第一SL-PRS的时域位置”的过程包括如下步骤A1：

步骤A1：第一终端根据以下至少之一的映射关系，确认第一SL-PRS的时域位置：

示例性地，上述起始时间信息包括以下至少之一：起始符号，起始slot，起始帧号。

示例性地，上述时间长度信息包括以下至少之一：符号数(如，连续符号数)，slot数量，重复次数(即repetition数)。

在一些可能的实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的频域位置；

示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的起始频域信息与第一终端对应的组信息的映射关系；

第一SL-PRS传输的相对起始频域信息与第一终端对应的组信息的映射关系；

第一SL-PRS传输的comb值与第一终端对应的组信息的映射关系。

示例性地，上述起始频域信息包括以下至少之一：起始subchannel，起始RE,起始RB，起始频点。

示例性地，上述相对起始频域信息包括以下至少之一：RE offset，subchanneloffset，start RRB。

示例性地，comb值为{2，4，6，12}的至少之一，或者，comb值为{1，2，4，6，8，12}的至少之一。

在一种可能的实施例中，上述步骤A中“第一终端根据该第一终端的组信息确认第一SL-PRS的频域位置”的过程包括如下步骤A2：

步骤A2：第一终端根据以下至少之一的映射关系，确认第一SL-PRS的频域位置：

第一SL-PRS传输的comb值与第一终端对应的组信息的映射关系。

示例性地，上述起始频域信息可以包括以下至少之一：起始频点，起始RE。

在一些可能的实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的码域位置；

示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的循环移位与第一终端对应的组信息的映射关系；

第一SL-PRS传输的序列与第一终端对应的组信息的映射关系。

在一种可能的实施例中，上述步骤A中“第一终端根据该第一终端的组信息确认传输的SL-PRS的码域位置”的过程包括如下步骤A3：

步骤A3：第一终端根据以下至少之一的映射关系，确认传输的SL-PRS的码域位置：

第一SL-PRS传输的序列与第一终端对应的组信息的映射关系。

示例性地，上述第一映射规则可以包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的起始时间信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；

第一SL-PRS传输的时间长度信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。

示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的起始频域信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；

第一SL-PRS传输的相对起始频域信息与第一终端对应的源ID和/或destinationID的映射关系；

第一SL-PRS传输的comb值与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。

示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS传输的循环移位与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；

第一SL-PRS传输的序列与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。

在一种可能的实施例中，组成员传输的SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：

SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；

SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。

在一种可能的实施例中，上述步骤A中“第一终端根据该第一终端的组信息确认传输的SL-PRS的资源位置”的过程包括如下步骤A4：

步骤A4：第一终端根据以下至少之一的映射关系，确认传输的SL-PRS的资源位置：

可以理解为，终端可以根据SL-PRS的时域位置、频域位置和码域位置中的至少之一确定该SL-PRS的资源位置。

进一步地，可以对资源位置进行排序。例如，可以按照下述排序方式进行排序：

SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的排序方式；

SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的排序方式。

在一种情况下，终端可以对SL-PRS的资源位置进行编号。例如，终端可以根据规则或者顺序映射到对应的资源编号。如，基于组信息映射到不同的资源ID(资源位置)。

在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射(最大CombsizeN)，再进行码域映射(如，cyclic shift，OCC)的映射方式：

示例a1：根据member ID和位置数选出映射ID。

如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(member ID，位置数1)。

示例a2：根据group、member ID和位置数选出映射ID。

如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(group ID+member ID，位置数2)。

示例a3：根据组ID选出偏移，在根据member ID和偏移中选出映射ID。

如，可以基于以下步骤来选择出映射ID：

step 1：第一SL-PRS ID1(或者映射ID1(资源位置))＝Mod(group ID，位置数3)；

Step 2：第一SL-PRS ID2(或者映射ID2(资源位置))＝Mod(group ID，位置数3)+Mod(member ID，位置数4)；

示例a4：根据组ID选出candidate 1，在根据member ID从candidat1中选出candidate 2。

一种示例中，上述位置数包括以下至少之一：Combsize N，cyclic shift，Combsize N*cyclic shift。

在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式：

示例b1：根据member ID和位置数选出映射ID。

如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(member ID，位置数5)。

示例b2：根据group、member ID和位置数选出映射ID。

如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(group ID+member ID，位置数6)。

示例b3：根据组ID选出时域位置，在根据member ID选出频域位置。

如，可以基于以下步骤来选择出映射ID：

step 1：第一SL-PRS ID1(或者映射ID1(资源位置))＝Mod(group ID，位置数7)；

Step 2：第一SL-PRS ID2(或者映射ID2(资源位置))＝Mod(group ID，位置数7)+Mod(member ID，位置数3)。

示例b4：根据组ID选出candidate 1，然后，再根据member ID从candidat1中选出candidate 2。

示例b5：根据组信息确定时域位置。

如：第一SL-PRS的时域位置＝Mod(member ID,时域位置数)。

示例b6：据组信息确定时域位置如：第一SL-PRS的Starting slot(或者relativestart slot)＝Mod(Func(group ID,member ID),时域位置数)+X。

一种示例中，上述位置数包括以下至少之一：Combsize N，时域位置，Combsize N*时域位置。

一种示例中，上述时域位置数为指定的；或，上述时域位置数是根据member size计算的，如(时域位置数＝Func(member size/comb Size N))。

在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式：

示例c1：第一SL-PRS的时域位置＝Mod(member ID,时域位置数)。

示例c2：第一SL-PRS的S时域位置＝Mod(Func(group ID,member ID),membersize/(comb Size N*cyclic shift)。

应注意的是，前文所述包含“先进行频域映射，再进行码域映射”的实施例也可在结合实施例中应用。

一种示例中，上述时域位置数为指定的；或，上述时域位置数是根据member size计算的，例如，时域位置数＝member size/(comb Size N*cyclic shift。

可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的定位信号映射方法还包括：

步骤B：第一终端根据第一信息确认传输的SL-PRS的以下至少之一：Comb值；符号数；循环移位；第一映射规则。

可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的定位信号映射方法中，步骤B中的“第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则”，包括：

步骤C：第一终端根据该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一，第一SL-PRS的第一映射规则；其中，第一映射规则用于确定以下至少之一：

第一SL-PRS的时域位置，

第一SL-PRS的频域位置，

第一SL-PRS的码域位置，

第一SL-PRS的资源位置。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的时域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息，或者，第一终端对应的ID(如(源ID或目标ID)))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，

第一SL-PRS的频域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，

第一SL-PRS的码域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，

第一SL-PRS的资源位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系。

可选的，在以下示例中，终端未必来自于一个组，可以根据不同的ID确认映射位置，如，Mod(源ID,最大映射位置)，或，Mod(目标ID,最大映射位置)，或，Mod(源+目标ID,最大映射位置)。

一种示例中，第一SL-PRS的频域位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，

一种示例中，第一SL-PRS的码域位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，

一种示例中，第一SL-PRS的资源位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系。

一种示例中，第一SL-PRS的资源位置既与组信息有关，又与源ID或目标ID至少之一有关。

应注意的是，终端对应的ID也可以是信号ID或其它标识。

可选地，在本申请实施例中，该传输的SL-PRS的循环移位与第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，

该传输的SL-PRS的Comb值与第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，

该传输的SL-PRS的循环移位与该传输的SL-PRS的Comb值的乘积，与第一终端所属组中的组成员数量相关。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的资源位置，与第一SL-PRS的时域位置、频域位置以及码域位置中的至少之二的结合存在映射关系。例如，若第一SL-PRS的资源位置与第一SL-PRS的时域位置和频域位置的结合存在映射关系，进一步地，则第一SL-PRS的资源位置的数量，与第一SL-PRS的时域位置和频域位置的结合存在映射关系。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则至少包括以下之一：

第一SL-PRS的信号标识与第一信息相关；

第一SL-PRS的起始RE与第一信息相关；

第一SL-PRS的起始时间单元与第一信息相关；

第一SL-PRS的符号数与第一信息相关；

第一SL-PRS的符号位置与第一信息相关；

第一SL-PRS的自动增益控制AGC模式与第一信息相关。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的符号位置与第一信息相关包括：第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第X个符号。

在一种情形下，X为固定值，或者，X是由网络侧设备或Head UE指定的参数确定的。

在一些可能的实施例中，上述第一时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE偏移(RE offset)与组成员的成员标识(即member ID)存在映射关系。进一步地，RE offset的取值可以为0，CombSize1，……，CombSize N-1；其中，N为大于1的整数。

示例地，RE offset可以为：Mod(member ID，CombSize N)

示例地，RE offset可以为：Mod(Function(group ID，member ID)，CombSize N)。如，RE offset可以为：Mod(Add(group ID，member ID)，combSizeN)。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位(cyclic shift)与member ID存在映射关系。进一步地，cyclic shifts取值的最大值与member size有关。

示例地，cyclic shift＝min{X>＝(member size/comb size N)}。例如，X＝{2,4,8}

示例地，若(member size/comb size N)大于8，则cyclic shift取值的最大值为8。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE偏移(RE offset)与第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID))存在映射关系。进一步地，RE offset的取值可以为0，CombSize1，……，CombSize N-1；其中，N为大于1的整数。

示例地，RE offset可以为：Mod(第一终端对应的ID，CombSize N)

示例地，RE offset可以为：Mod(Function(第一终端对应的ID,member ID)，CombSize N)。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位(cyclic shift)与第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID))存在映射关系。进一步地，cyclic shifts取值的最大值与membersize有关。

示例地，cyclic shift＝min{X>＝(member size/comb size N)}。例如，X＝{2，4，8}。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的起始时间单元(例如，起始slot或相对时间偏移(Relativeslot offset))与第一信息相关。

示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(memberID,Y)。

示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(Func(group ID,member ID)，Y)。

示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID)，Y)。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的相对RE偏移是指：在频域上相对于第一SL-PRS的第一个符号的RE offset的offset。或者说，相对RE偏移是基于Comb Size确定的相对于第一SL-PRS的第一个符号的Reoffset。又或者说，相对RE偏移用于确定SL-PRS传输的RE位置。

示例性地，相对RE偏移与第一SL-PRS的符号数、comb size以及第一SL-PRS内的symbol index有关。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的OFDM符号数与第一信息相关。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数与Member size/comb size N。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数大于等于combsize N。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数为12，13或14。

示例地，一种条件下，OFDM数小于combsize N。

示例地，一种条件下，OFDM数大于等于combsize N。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第X个符号。

示例地，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第0或1个符号

示例地，当member ID/映射resource ID>comb SIZE N；或者，member Size>combSIZE N*cyclic shift。例如，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第comb sizeN/comb size N个符号。

示例地，当member ID/映射resource ID<comb SIZE N；或者，member Size>combSIZE N*cyclic shift。例如，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第0个符号或第1个符号。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号连续(如，第一SL-PRS从第X个符号，到第X+M-1(X+LN-1)个符号连续)。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的AGC模式与第一信息相关包括：第一SL-PRS的AGC模式采用的第一SL-PRS的符号数大于2。

值得注意是，该符号上发送第一SL-PRS的member ID数和ID一致。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS的符号数为固定值，或者，第一SL-PRS的符号数是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的符号数是协议预先设定的；

第一SL-PRS的起始时间单元为固定值，或者，第一SL-PRS的起始时间单元是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的起始时间单元是协议预先设定的；

第一SL-PRS的信号标识为固定值，或者，第一SL-PRS的信号标识是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的信号标识是协议预先设定的。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的起始RE偏移为固定值，或者，第一SL-PRS的起始RE偏移是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的起始RE偏移是协议预先设定的。

其中，上述起始RE偏移用于确认第一SL-PRS的起始RE；上述RE偏移映射关系用于确认第一SL-PRS的起始RE。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的RE偏移映射关系为预先设定的映射关系，或者，第一SL-PRS的RE偏移映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；以及，第一SL-PRS的循环移位映射关系为预先设定的映射关系，或者，第一SL-PRS的循环移位映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的。

其中，上述循环移位映射关系用于确认第一SL-PRS的循环移位。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE offset可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第一参数确定的。

示例地，第一SL-PRS的RE offset取值为：0，CombSize1，……，CombSize N-1。

示例地，上述RE offset可以为以下之一：第一参数；Mod(第一参数，CombSize N)；Mod(fuction(member ID,第一参数)，CombSize N)；Mod(member ID,CombSize N)+第一参数。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第二参数确定的。

示例地，第一SL-PRS的循环移位可以为第二参数。

示例地，第一SL-PRS的循环移位可以基于第二参数和member size确定。

示例地，第一SL-PRS的循环移位可以第二参数、member size以及comb size N确定。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的信号标识可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第三参数确定的。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的起始时间单元(例如，起始slot或相对RE偏移(Relative RE offset))可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第四参数确定的。

示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)为以下之一：第四参数；Mod(第四参数，member size)；Mod(fuction(member ID,第四参数)，membersize)；Mod(member ID,member size)+第四参数。

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的OFDM符号数可以是固定的，也可以是由基站或者head UE指定的第五参数确定。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数为第五参数。

示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数是根据第五参数和combsize确定。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的序列是基于第一信息确定的。

在一些可能的实施例中，针对gold码序列，如下所示：

其中，c(n)为伪随机序列，c(n)与第一信息相关。

在一些可能的实施例中，针对ZC码序列，如下所示：

其中，为基序列，u为group number，v为基序列number；α为cyclic shift，与第一信息相关。应注意的是，Cyclic shift为根据第一信息(如member ID和/或group ID)推断的。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的起始RE偏移与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的起始RE偏移不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的起始RE偏移设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的起始RE偏移，确定自身对应的第一SL-PRS的起始RE偏移。

一些示例中，第一SL-PRS对应的起始RE偏移与第一信息的映射关系为第一映射表格或第一映射公式。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的RE偏移与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的RE偏移不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的RE偏移设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的RE偏移，确定自身对应的第一SL-PRS的RE偏移。

一些示例中，第一SL-PRS对应的RE偏移与第一信息的映射关系为第二映射表格或第二映射公式。

可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的循环移位与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的循环移位不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的循环移位设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的循环移位，确定自身对应的第一SL-PRS的循环移位。

一些示例中，第一SL-PRS对应的循环移位与所述第一信息的映射关系为第三映射表格或第三映射公式。

举例说明，不同member对应不同RE offset。

举例说明，如图3所示，不同member传输的SL-PRS映射到不同时域slot，如，member1传输的SL-PRS映射到slot1，member2传输的SL-PRS映射到slot2，member3传输的SL-PRS映射到slot3。

举例说明，不同member对应不同的cyclic shift。

示例d1：基于表格查找cyclic shift。

如图下表1(即上述第三映射表格)所示，member1对应cyclic shift为0，member2对应cyclic shift为1，member3对应cyclic shift为2，以此类推，member6对应cyclicshift为5。

M1	M2	M3	M4	M5	M6
						0	1	2	3	4	5

表1

如,不同的情况下映射不同的cyclic shift对，或者，映射不同的cyclic表格。

示例d2：基于member ID计算cyclic shift(如，利用上述第三映射公式计算cyclic shift)。

一种可能的实现方式中，不同的member ID的目标图样对应的目标图样特征与以下至少之一具有对应关系：SL-PRS对应的密度、CDM类型、端口数、Comb值、符号数目、RE偏移、SL符号类型、符号位置、带宽、定位需求、序列特征、传输信道、传输资源、资源池以及BWP。如此，基于这样的对应关系结合member ID计算出对应的cyclic shift。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则包括第二时域映射规则。

示例性地，上述第二时域映射规则包括以下至少之一：

第一SL-PRS的除第一位置以外的OFDM符号上连续(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；

第一SL-PRS的第一位置之后的OFDM符号上连续(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；

第一SL-PRS的第一位置以外的OFDM符号上发送(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；

不在第一SL-PRS的第一位置对应的OFDM符号上发送(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)。

可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的定位信号映射方法还包括步骤D1和步骤D2：

步骤D1：第一终端根据第一信息，传输第一SL-PRS。

步骤D2：第一终端根据第一信息，接收一个或多个组成员传输的第一SL-PRS。

步骤E：第一终端发送或接收指示信息。

其中，上述指示信息用于指示相同组标识下的一个或多个终端传输第一SL-PRS。

在一些可能的实施例中，上述指示信息包括以下至少之一：

第一信息；

第一SL-PRS请求信息；

第二信息；

其中，第二信息为：第一SL-PRS的信息；

在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的信息为：

相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息，和/或，与第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息。

在一些可能的实施例中，上述第二信息包括以下至少之一：

SL PRS标识信息；

SL PRS数目信息；

优先级周期信息；

梳状结构的大小；

起始时间单元或起始时间单元偏移；

起始符号或起始符号偏移；

起始循环移位；

频域位置(如，ponit A，RB offset等)；

带宽；

符号数。

需要说明的是，本申请实施例中提及各种映射关系可以单独实现，也可以相互结合来实现，本申请实施例对此不做限定。

在本申请实施例提供的定位信号映射方法中，第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，从而使得第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例提供一种定位信号映射方法，如图4所示，本申请实施例提供的定位信号映射方法包括如下步骤301：

步骤301：第三终端发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS。

相应的，多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS。

在本申请实施例中，上述第三终端可以为调度终端。进一步的，上述第三终端除了作为调度终端，还可以作为接收终端和发送终端，本申请实施例对此不做限定。

在本申请实施例中，上述多个第一终端属于以下至少之一：同一组；同一子组；其中，一个组包括至少一个子组。

值得注意的是，若第一终端为发送终端，则该第一终端确定第一SL-PRS的第一映射规则，并发送确定第一SL-PRS的第一映射规则；若第一终端为接收终端，则该第一终端确定第一SL-PRS的第一映射规则，并接收第一SL-PRS。

可选地，在本申请实施例中，上述第一信令包括以下至少之一：

第一信息；

第一SL-PRS请求信息；

第一PRS调度信息；

第二信息；

其中，第二信息为：第一SL-PRS的信息；

可选地，在本申请实施例中，上述第一SL-PRS的信息为：

可选地，在本申请实施例中，上述第二信息包括以下至少之一：

SL PRS标识信息；

SL PRS数目信息；

优先级周期信息；

梳状结构的大小；

起始时间单元或起始时间单元偏移；

起始符号或起始符号偏移

起始循环移位；

频域位置；

带宽；

符号数。

可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的定位信号映射方法还可以包括如下步骤303：

步骤303：第三终端接收至少一个第一终端传输的第一SL-PRS。

本实施例中，第三终端除了可以作为调度终端来调度一个或多个组或子组中的组成员来传输SL-PRS，可以作为接收终端来接收其调度的终端传输的SL-PRS。

需要说明的是，第二终端所调度的第一终端根据第一映射规则传输第一SL-PRS的过程的相关解释说明，可以参照上文图2对应实施例中的相关描述，为避免重复，此处不再赘述。

可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则用于指示：同一组或子组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输SL-PRS。

可选地，在本申请实施例中，针对上述多个第一终端属于同一组的场景：

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的周期相同；

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的梳状结构comb值相同；

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的带宽值相同；

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的重复次数相同。

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的子信道相同；

同一组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一组中的多个组成员传输的中心频点相同。

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级相同；

同一组中的多个组成员传输的第一SL-PRS的优先级与第一信息相关；

同一组中的多个组成员的同步源相同。

应注意的是，上述三种映射规则对应的示例，可以单独实现，也可以相互结合实现，本申请实施例对此不做限定。

可选地，在本申请实施例中，针对上述多个第一终端属于同一子组的场景：

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的周期相同；

第一终端所属子组中的组成员传输的第一SL-PRS的comb值相同；

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的多个组成员传输的资源池相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

第一终端所属子组中的多个组成员传输的中心频点相同。

一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：

第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。

需要说明的是，图4对应实施例中的“第一映射规则”的相关解释说明，可以参照图2对应实施例中对于“第一映射规则”的所有相关描述，为避免重复，此处不再赘述。

在本申请实施例提供的定位信号映射方法中，第三终端发送第一信令，来调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS，从而使得该多个第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

需要说明的是，本申请实施例提供的定位信号映射方法中的各实施例可以单独实现，也可以相互结合来实现，本申请实施例对此不做限定。例如，图2对应实施例可以与图4对应实施例相互结合，形成第三终端调度多个第一终端，以使得该多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS的过程。

本申请实施例提供的定位信号映射方法，执行主体可以为定位信号映射装置。本申请实施例中以定位信号映射装置执行定位信号映射方法为例，说明本申请实施例提供的定位信号映射装置。

本申请实施例提供一种定位信号映射装置，该定位信号映射装置应用于第一终端，如图5所示，该定位信号映射装置400包括：确定模块401，其中：

确定模块401，用于根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则；

其中，所述第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息；

所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；

所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

一种可能的实施例中，所述第一信息包括：所述第一终端对应的组信息，以及源ID和目标ID中的至少一项；其中，所述组信息至少包括以下之一：所述第一终端对应的组成员标识；所述第一终端所属组中的组成员数量；所述第一终端所属组标识。

一种可能的实施例中，所述第一信息携带于以下至少之一：SL-MAC CE；SL-V2Xlayer；SL-V2XApplication layer；PC5-S；PC5-RRC；AS-layer；SL-raging。

一种可能的实施例中，如图6所示，该装置400还包括：传输模块402，其中：传输模块402，用于在物理层接收所述第一信息。

一种可能的实施例中，所述第一终端所属组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构comb值相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同。

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的资源池相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的中心频点相同。

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级与所述第一信息相关；

所述第一终端所属组中的多个组成员的同步源相同。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定以下至少之一：所述第一SL-PRS的时域位置；所述第一SL-PRS的频域位置；所述第一SL-PRS的码域位置；所述第一SL-PRS的资源位置。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一SL-PRS传输的起始时间信息与所述第一终端对应的组信息的映射关系；

所述第一SL-PRS传输的时间长度信息与所述第一终端对应的组信息的映射关系。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的频域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一SL-PRS传输的起始频域信息与所述第一终端对应的组信息的映射关系；

所述第一SL-PRS传输的相对起始频域信息与所述第一终端对应的组信息的映射关系；

所述第一SL-PRS传输的comb值与所述第一终端对应的组信息的映射关系。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的码域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一SL-PRS传输的循环移位与所述第一终端对应的组信息的映射关系；

所述第一SL-PRS传输的序列与所述第一终端对应的组信息的映射关系。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则指示同一组中的不同的组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：所述SL-PRS的时域位置；所述SL-PRS的频域位置；所述SL-PRS的码域位置；所述SL-PRS的资源位置。

一种可能的实施例中，所述SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：

所述SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；

所述SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。

一种可能的实施例中，确定模块401，还用于根据所述第一信息确认传输的SL-PRS的以下至少之一：Comb值；符号数；循环移位；第一映射规则。

一种可能的实施例中，确定模块401，具体用于根据所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一，确认第一SL-PRS的第一映射规则；

其中，所述第一映射规则用于确定以下至少之一：所述第一SL-PRS的时域位置，所述第一SL-PRS的频域位置，所述第一SL-PRS的码域位置，所述第一SL-PRS的资源位置。

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS的时域位置与所述第一信息、以及所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，所述第一SL-PRS的频域位置与所述第一信息、以及所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，所述第一SL-PRS的码域位置与所述第一信息、以及所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，所述第一SL-PRS的资源位置与所述第一信息、以及所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系。

一种可能的实施例中，所述循环移位与所述第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，所述Comb值与所述第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，所述循环移位与所述Comb值的乘积，与所述第一终端所属组中的组成员数量相关。

一种可能的实施例中，所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：时域位置；频域位置；码域位置。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则至少包括以下之一：

所述第一SL-PRS的信号标识与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始资源粒子RE与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始时间单元与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的符号位置与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的自动增益控制AGC模式与所述第一信息相关。

所述第一SL-PRS的符号数为固定值，或者，所述第一SL-PRS的符号数是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，所述第一SL-PRS的符号数是协议预先设定的；

所述第一SL-PRS的起始时间单元为固定值，或者，所述第一SL-PRS的起始时间单元是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，所述第一SL-PRS的起始时间单元是协议预先设定的；

所述第一SL-PRS的信号标识为固定值，或者，所述第一SL-PRS的信号标识是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，所述第一SL-PRS的信号标识是协议预先设定的。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则包括：

所述第一SL-PRS的起始RE偏移为固定值，或者，所述第一SL-PRS的起始RE偏移是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，所述第一SL-PRS的起始RE偏移是协议预先设定的；和/或，所述第一SL-PRS的RE偏移映射关系为预先设定的映射关系，或者，所述第一SL-PRS的RE偏移映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；以及，所述第一SL-PRS的循环移位映射关系为预先设定的映射关系，或者，所述第一SL-PRS的循环移位映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；其中，所述起始RE偏移和所述RE偏移映射关系用于确认所述第一SL-PRS的起始RE；所述循环移位映射关系用于确认所述第一SL-PRS的循环移位。

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS对应的起始RE偏移与所述第一信息的映射关系为第一映射表格或第一映射公式；和/或，所述第一SL-PRS对应的RE偏移与所述第一信息的映射关系为第二映射表格或第二映射公式；和/或，所述第一SL-PRS对应的循环移位与所述第一信息的映射关系为第三映射表格或第三映射公式。

一种可能的实施例中，传输模块402，还用于根据第一信息，传输所述第一SL-PRS；或者，根据所述第一信息，接收一个或多个组成员传输的第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，传输模块402，还用于发送或接收指示信息；其中，所述指示信息用于指示相同组标识下的一个或多个终端传输所述第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述指示信息包括以下至少之一：所述第一信息；第一SL-PRS请求信息；第二信息；其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS的信息为：相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息，和/或，与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息。

一种可能的实施例中，所述第二信息包括以下至少之一：SL PRS标识信息；SL PRS数目信息；优先级周期信息；梳状结构的大小；起始时间单元或起始时间单元偏移；起始符号或起始符号偏移；起始循环移位；频域位置；带宽；符号数。

一种可能的实施例中，所述第一终端所属组包括至少一个子组；所述第一终端属于第一子组；所述第一子组为所述至少一个子组中的其中一个。

一种可能的实施例中，若所述第一终端属于第一子组，则所述第一信息至少包括：所述第一子组的组标识。

一种可能的实施例中，确定模块401，还用于根据所述组信息确认以下至少之一：子组数；子组成员数。

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的comb值相同；

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同。

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的资源池相同；

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的中心频点相同。

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级与所述第一信息相关；

所述第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。

一种可能的实施例中，同一子组中的每个组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。

在本申请实施例提供的定位信号映射装置中，该装置根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，从而使得第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例提供一种定位信号映射装置，该定位信号映射装置应用于第三终端，如图7所示，该定位信号映射装置500包括：传输模块501，其中：

传输模块501，用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

一种可能的实施例中，所述多个第一终端属于以下至少之一：同一组；同一子组；其中，一个组包括至少一个子组。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于指示：同一组或子组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述多个第一终端属于同一组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构comb值相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同。

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

同一组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一组中的多个组成员传输的中心频点相同。

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级与所述第一信息相关；

同一组中的多个组成员的同步源相同。

一种可能的实施例中，所述多个第一终端属于同一子组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的符号或符号数目相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的comb值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同；

同一子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

同一子组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一子组中的多个组成员传输的中心频点相同；

同一子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

同一子组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级与所述第一信息相关；

同一子组中的多个组成员的同步源相同。

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

一种可能的实施例中，传输模块501，还用于接收至少一个所述第一终端传输的第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述第一信令包括以下至少之一：所述第一信息；第一SL-PRS请求信息；第一PRS调度信息；第二信息；其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS的信息为：

相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息，和/或，与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息。

在本申请实施例提供的定位信号映射装置中，该装置发送第一信令，来调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS，从而使得该多个第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例中的定位信号映射装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位信号映射装置能够实现上文描述的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选的，如图8所示，本申请实施例还提供一种通信设备600，包括处理器601和存储器602，存储器602上存储有可在所述处理器601上运行的程序或指令，例如，该通信设备600为终端时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述定位信号映射方法的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备600为网络侧设备时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述定位信号映射方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，其中：

处理器用于根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。和/或，

通信接口用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

应注意的是，该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109以及处理器110等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器110进行处理；另外，射频单元101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。

其中，以该终端为第一终端为例，处理器110，用于根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

一种可能的实施例中，处理器110用于在物理层接收所述第一信息。

也就是说，所述物理层根据第一信息，确定所属SL-PRS的第一映射规则。

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的资源池相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的中心频点相同。

所述第一终端所属组中的多个组成员的同步源相同。

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

一种可能的实施例中，处理器110，还用于根据所述第一信息确认传输的SL-PRS的以下至少之一：Comb值；符号数；循环移位；第一映射规则。

一种可能的实施例中，处理器110，具体用于根据所述Comb值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一，确认第一SL-PRS的第一映射规则；

所述第一SL-PRS的信号标识与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始资源粒子RE与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始时间单元与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的符号位置与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的自动增益控制AGC模式与所述第一信息相关。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则包括：

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS对应的起始RE偏移与所述第一信息的映射关系为第一映射表格或第一映射公式；和/或，

所述第一SL-PRS对应的RE偏移与所述第一信息的映射关系为第二映射表格或第二映射公式；和/或，

所述第一SL-PRS对应的循环移位与所述第一信息的映射关系为第三映射表格或第三映射公式。

一种可能的实施例中，射频单元101，还用于根据第一信息，传输所述第一SL-PRS；或者，根据所述第一信息，接收一个或多个组成员传输的第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，射频单元101，还用于发送或接收指示信息；其中，所述指示信息用于指示相同组标识下的一个或多个终端传输所述第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述指示信息包括以下至少之一：所述第一信息；第一SL-PRS请求信息；第二信息；其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息；

一种可能的实施例中，处理器110，还用于根据所述组信息确认以下至少之一：子组数；子组成员数。

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的资源池相同；

所述第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。

在本申请实施例提供的第一终端中，该第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，从而使得第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

以该终端100为第三终端为例，射频单元101，用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

一种可能的实施例中，所述多个第一终端属于同一组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

同一组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一组中的多个组成员传输的中心频点相同。

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

同一组中的多个组成员的同步源相同。

一种可能的实施例中，所述多个第一终端属于同一子组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的comb值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同；

同一子组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一子组中的多个组成员传输的中心频点相同；

同一子组中的多个组成员的同步源相同。

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

不同组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则包括

一种可能的实施例中，不同组的成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：所述SL-PRS的时域位置；所述SL-PRS的频域位置；所述SL-PRS的码域位置；所述SL-PRS的资源位置。

一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定以下至少之一：所述第一SL-PRS的时域位置；所述第一SL-PRS的频域位置；所述第一SL-PRS的码域位置；所述第一SL-PRS的资源位置。一种可能的实施例中，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

一种可能的实施例中，射频单元101，还用于接收至少一个所述第一终端传输的第一SL-PRS。

一种可能的实施例中，所述第一SL-PRS的信息为：

在本申请实施例提供的第三终端中，该第三终端发送第一信令，来调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS，从而使得该多个第一终端可以基于该第一映射规则来进行第一SL-PRS的传输，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的现状，提高了系统的通信能效。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述定位信号映射方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位信号映射方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述定位信号映射方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的定位信号映射方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims

1.一种定位信号映射方法，其特征在于，包括：

第一终端根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL-PRS的第一映射规则；

其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第二终端的位置信息；

所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括：所述第一终端对应的组信息，源ID和目标ID中的至少一项；

其中，所述组信息至少包括以下之一：

所述第一终端对应的组成员标识；

所述第一终端所属组中的组成员数量；

所述第一终端所属组标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信息携带于以下至少之一：

旁链路媒体接入控制层控制单元SL-MAC CE；

旁链路车联网SL-V2X层；

SL-V2X应用层；

直接通信接口PC5-S；

PC5-无线资源控制PC5-RRC；

接入层AS；

旁链路测距SL-raging。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则之前，所述方法还包括：

在物理层接收所述第一信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一终端所属组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构值相同；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的资源池相同；

所述第一终端所属组中的多个组成员传输的中心频点相同。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属组中的多个组成员的同步源相同。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一映射规则用于确定以下至少之一：

所述第一SL-PRS的时域位置；

所述第一SL-PRS的频域位置；

所述第一SL-PRS的码域位置；

所述第一SL-PRS的资源位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的频域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一SL-PRS传输的梳状结构值与所述第一终端对应的组信息的映射关系。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的码域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

13.根据权利要求1或9所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则指示同一组中的不同的组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

所述SL-PRS的时域位置；

所述SL-PRS的频域位置；

所述SL-PRS的码域位置；

所述SL-PRS的资源位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：

15.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端根据所述第一信息确认传输的SL-PRS的以下至少之一：

梳状结构值；

符号数；

循环移位；

第一映射规则。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据第一信息，确定第一SL-PRS的第一映射规则，包括：

所述第一终端根据所述梳状结构值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一，确认第一SL-PRS的第一映射规则；

所述第一映射规则用于确定以下至少之一：

所述第一SL-PRS的时域位置，

所述第一SL-PRS的频域位置，

所述第一SL-PRS的码域位置，

所述第一SL-PRS的资源位置。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，

所述第一SL-PRS的时域位置与所述第一信息、以及所述梳状结构值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，

所述第一SL-PRS的频域位置与所述第一信息、以及所述梳状结构值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，

所述第一SL-PRS的码域位置与所述第一信息、以及所述梳状结构值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系；

和/或，

所述第一SL-PRS的资源位置与所述第一信息、以及所述梳状结构值、所述符号数和所述循环移位中的至少之一存在映射关系。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，

所述循环移位与所述第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，

所述梳状结构值与所述第一终端所属组中的组成员数量相关；

和/或，

所述循环移位与所述梳状结构值的乘积，与所述第一终端所属组中的组成员数量相关。

19.根据权利要求9或16所述的方法，其特征在于，

所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：

时域位置；

频域位置；

码域位置。

20.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则至少包括以下之一：

所述第一SL-PRS的信号标识与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始资源粒子RE与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的起始时间单元与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的符号位置与所述第一信息相关；

所述第一SL-PRS的自动增益控制AGC模式与所述第一信息相关。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括：

所述第一SL-PRS的起始RE偏移为固定值，或者，所述第一SL-PRS的起始RE偏移是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，所述第一SL-PRS的起始RE偏移是协议预先设定的；

和/或，

所述第一SL-PRS的RE偏移映射关系为预先设定的映射关系，或者，所述第一SL-PRS的RE偏移映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；以及，所述第一SL-PRS的循环移位映射关系为预先设定的映射关系，或者，所述第一SL-PRS的循环移位映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；

其中，所述起始RE偏移和所述RE偏移映射关系用于确认所述第一SL-PRS的起始RE；所述循环移位映射关系用于确认所述第一SL-PRS的循环移位。

23.根据权利要求1或22所述的方法，其特征在于，

所述第一SL-PRS对应的起始RE偏移与所述第一信息的映射关系为第一映射表格或第一映射公式；

和/或，

所述第一SL-PRS对应的RE偏移与所述第一信息的映射关系为第二映射表格或第二映射公式；

和/或，

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端根据第一信息，传输所述第一SL-PRS；

或者，

所述第一终端根据所述第一信息，接收一个或多个组成员传输的第一SL-PRS。

25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端发送或接收指示信息；

其中，所述指示信息用于指示相同组标识下的一个或多个终端传输所述第一SL-PRS。

26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述指示信息包括以下至少之一：

所述第一信息；

第一SL-PRS请求信息；

第二信息；

其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。

27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的信息为：

28.根据权利要求26或27所述的方法，其特征在于，

所述第二信息包括以下至少之一：

SL PRS标识信息；

SL PRS数目信息；

优先级周期信息；

梳状结构的大小；

起始时间单元或起始时间单元偏移；

起始符号或起始符号偏移；

起始循环移位；

频域位置；

带宽；

符号数。

29.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一终端所属组包括至少一个子组；

所述第一终端属于第一子组；

所述第一子组为所述至少一个子组中的其中一个。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，若所述第一终端属于第一子组，则所述第一信息至少包括：所述第一子组的组标识。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一终端根据所述组信息确认以下至少之一：

子组数；

子组成员数。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

33.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构值相同；

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属子组中的多个组成员传输的资源池相同；

35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

所述第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。

36.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，

同一子组中的每个组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

时域位置；

频域位置；

码域位置；

资源位置。

37.一种定位信号映射方法，其特征在于，包括：

第三终端发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；

所述第二终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。

38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述多个第一终端属于以下至少之一：

同一组；

同一子组；

其中，一个组包括至少一个子组。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于指示：同一组或子组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输SL-PRS。

40.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述多个第一终端属于同一组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构值相同；

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的子信道相同；

同一组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一组中的多个组成员传输的中心频点相同。

42.根据权利要求40或41所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一组中的多个组成员传输的所述第一SL-PRS的优先级相同；

同一组中的多个组成员的同步源相同。

43.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，

所述多个第一终端属于同一子组；

所述第一映射规则包括以下至少之一：

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的周期相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的梳状结构值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的带宽值相同；

同一子组中的组成员传输的所述第一SL-PRS的重复次数相同；

同一子组中的多个组成员传输的资源池相同；

同一子组中的多个组成员传输的带宽部分BWP相同；

同一子组中的多个组成员传输的中心频点相同；

同一子组中的多个组成员的同步源相同。

44.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则包括以下至少之一：

一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；

不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。

45.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，

所述第一映射规则用于确定以下至少之一：

所述第一SL-PRS的时域位置；

所述第一SL-PRS的频域位置；

所述第一SL-PRS的码域位置；

所述第一SL-PRS的资源位置。

46.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

47.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的频域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

48.根据权利要求45所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的码域位置；

其中，所述第一映射规则包括以下至少之一：

49.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则指示同一组中的不同的组成员传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：

所述SL-PRS的时域位置；

所述SL-PRS的频域位置；

所述SL-PRS的码域位置；

所述SL-PRS的资源位置。

50.根据权利要求49所述的方法，其特征在于，所述SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：

51.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第三终端发送第一信令，调度多个第一终端传输第一SL-PRS之后，所述方法还包括：

所述第三终端接收至少一个所述第一终端传输的第一SL-PRS。

52.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一信令包括以下至少之一：

所述第一信息；

第一SL-PRS请求信息；

第一PRS调度信息；

第二信息；

其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。

53.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的信息为：

54.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，

所述第二信息包括以下至少之一：

SL PRS标识信息；

SL PRS数目信息；

优先级周期信息；

梳状结构的大小；

起始时间单元或起始时间单元偏移；

起始符号或起始符号偏移；

起始循环移位；

频域位置；

带宽；

符号数。

55.一种定位信号映射装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据第一信息，确定第一旁链路定位参考信号SL-PRS的第一映射规则；

所述第一映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置。

56.一种定位信号映射装置，其特征在于，包括：

发送模块，用于发送第一信令，调度多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS；

57.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至36任一项所述的定位信号映射方法，或者，实现如权利要求37至54任一项所述的定位信号映射方法的步骤。

58.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至36任一项所述的定位信号映射方法，或者，实现如权利要求37至54任一项所述的定位信号映射方法的步骤。