CN116867077A - Sl-prs调度方法、装置、终端及介质 - Google Patents

Sl-prs调度方法、装置、终端及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116867077A
CN116867077A CN202210281442.2A CN202210281442A CN116867077A CN 116867077 A CN116867077 A CN 116867077A CN 202210281442 A CN202210281442 A CN 202210281442A CN 116867077 A CN116867077 A CN 116867077A
Authority
CN
China
Prior art keywords
prs
mapping
information
terminal
offset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210281442.2A
Other languages
English (en)
Inventor
王园园
邬华明
彭淑燕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Original Assignee
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vivo Mobile Communication Co Ltd filed Critical Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority to CN202210281442.2A priority Critical patent/CN116867077A/zh
Priority to PCT/CN2023/082493 priority patent/WO2023179536A1/zh
Publication of CN116867077A publication Critical patent/CN116867077A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/12—Wireless traffic scheduling
    • H04W72/1221—Wireless traffic scheduling based on age of data to be sent
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L5/00—Arrangements affording multiple use of the transmission path
    • H04L5/003—Arrangements for allocating sub-channels of the transmission path
    • H04L5/0048—Allocation of pilot signals, i.e. of signals known to the receiver
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/12—Wireless traffic scheduling
    • H04W72/1263—Mapping of traffic onto schedule, e.g. scheduled allocation or multiplexing of flows
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/20—Control channels or signalling for resource management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W72/00—Local resource management
    • H04W72/20—Control channels or signalling for resource management
    • H04W72/25—Control channels or signalling for resource management between terminals via a wireless link, e.g. sidelink

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种SL‑PRS调度方法、装置、终端及介质，属于通信技术领域，本申请实施例的SL‑PRS调度方法包括：第一终端从第二终端接收第一信令；所述第一终端基于所述第一信令发送第一旁链路定位参考信号SL‑PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL‑PRS；所述第一SL‑PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。

Description

SL-PRS调度方法、装置、终端及介质
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种SL-PRS调度方法、装置、终端及介质。
背景技术
目前，终端可以通过接收网络侧发送的定位参考信号(Positioning ReferenceSignal，PRS)来进行定位。在相关技术中，PRS的配置信息通常都是由gNB决定或者网络侧安装时决定的，并不支持终端和终端间发送和测量定位参考信号。
如此，在某些场景(如，没有网络覆盖或者没有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)覆盖或者没有足够的网络覆盖的场景)下，终端可能无法定位。在另外，在一些需要相对定位的场景(如，自动驾驶，智能工厂，营救等公共安全)下，需要确定终端之间的相对位置，或者，与多个终端的相对位置。目前没有直接基于终端和终端间信号的高精度定位方案。
发明内容
本申请实施例提供一种SL-PRS调度方法、装置、终端及介质，能够解决没有网络覆盖或者没有GPS覆盖的场景下，终端无法定位或无法直接获得终端间或多个终端间位置的问题。
第一方面，提供了一种SL-PRS调度方法，包括：
第一终端从第二终端接收第一信令；所述第一终端基于所述第一信令发送第一旁链路定位参考信号SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS(sidelink-PRS)；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。
第二方面，提供了一种SL-PRS调度装置，包括：
接收模块，用于从第二终端接收第一信令；发送模块，用于基于该接收模块接收到的所述第一信令发送第一SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。
第三方面，提供了一种SL-PRS调度方法，包括：
第二终端发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第四方面，提供了一种SL-PRS调度装置，包括：
发送模块，用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第五方面，提供了一种终端，该终端包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中：
所述通信接口用于从第二终端接收第一信令；所述通信接口用于基于该接收模块接收到的所述第一信令发送第一SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。
和/或，
所述通信接口用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
第七方面，提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第三方面所述的方法的步骤。
第九方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。
第十方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第三方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一终端从第二终端接收到第一信令(用于调度多个终端发送第一SL-PRS)后，便可基于该第一信令发送第一SL-PRS，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第三终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
附图说明
图1是为本申请实施例提供的一种通信系统的系统架构图；
图2为本申请实施例提供的一种SL-PRS调度方法的方法流程图之一；
图3为本申请实施例提供的一种映射示意图；
图4为本申请实施例提供的一种SL-PRS调度方法的方法流程图之二；
图5为本申请实施例提供的一种SL-PRS调度装置的结构示意图之一；
图6为本申请实施例提供的一种SL-PRS调度装置的结构示意图之二；
图7为本申请实施例提供的一种SL-PRS调度装置的结构示意图之三；
图8为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。
R17已启动V2X场景的位置服务需求研究，且当前V2X场景下有各种绝对和相对定位需求。但是，如何满足相应需求还没有定义，本申请实施例给出了V2X场景下的定位参考信号的配置方案。
在本申请实施例提供的SL-PRS调度方法、装置、终端及介质中，第一终端从第二终端接收到第一信令(用于调度多个终端发送第一SL-PRS)后，便可基于该第一信令发送第一SL-PRS，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第三终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。同时，通过合理的资源分配，使得多个组成员可以在相同的时域位置进行多成员映射，以快速完成定位。
在本申请实施例中所述定位信号或者SL-PRS可以是：
可选地，SL-PRS信号可以是用于定位的SL信号；
可选地，SL-PRS信号可以是NR定位信号的复用、现有的SL信号或增强、如信道状态信息参考信号(CSI Reference Signal，CSI-RS),旁链路同步信号块(sidelinkSynchronization Signal block，S-SSB)，跟踪参考信号(tracking reference signal，TRS)，或解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)；
可选地，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的NR定位信号扩展到sidel ink，所述信号包括不限于gold码序列，m序列，ZC序列。
可选地，SL-PRS信号可以是为了定位专属定义的sidel ink定位信号；
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的SL-PRS调度方法、装置、终端及介质进行详细地说明。
本申请实施例提供一种SL-PRS调度方法，如图2所示，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法包括如下步骤：
步骤201：第一终端从第二终端接收第一信令。
步骤202：第一终端基于第一信令发送第一SL-PRS。
在本申请实施例中，第一信令用于调度多个终端发送第一SL-PRS；
在本申请实施例中，第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第三终端的位置信息；
在本申请实施例中，上述第三终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
在本申请实施例中，上述第一终端为发送终端，第三终端可以为接收终端。或者，上述第一终端为接收终端，第二终端可以为发送终端。
值得注意的是，上述第一终端即可以作为发送终端，确定第一SL-PRS的映射规则，并发送第一SL-PRS，也可以作为接收终端接收第二终端发送的第一信令；此外，第一终端还可以作为接收终端，接收其他终端发送的第一SL-PRS。
应注意的是，由于调度终端不知道所调度的终端的带宽部分(Bandwidth Part，BWP)配置(numerology)同步与否，因此，调度终端无向网络侧设备(如，gNB)指示准确的带宽部分(Bandwidth Part，BWP)(如，以slot/symbol为单位的SCI)位置，可能只是指示绝对的DCI时间。基于此，网络侧可以把trigger states/offset等信息提前通知调度终端，激活时，调度终端再把DCI触发的时刻通知给各传输终端，进而保证定位的准确。
在本申请实施例中，上述调度的多个终端包括第一终端。
可选地，在本申请实施例中，上述多个终端属于以下至少之一：
同一组；
同一触发状态(如，trigger state)；
同一目标ID；
同一子组(subgroup)。
示例性地，上述同一组可以是具有的相同的group ID。值得注意的是，该group ID可以是：目标(destination)ID，应用层服务ID，定位(positioning)服务ID，组定位ID，组ID任意之一。
示例性地，上述同一触发状态可以是具有相同的trigger state。
应注意的是，本申请实施例提及的组的概念，可以是组播组，也可以是用户或者application layer等高层自行设定的组，本申请实施例对此不做限定。
可选地，在本申请实施例中，上述第一信令包括以下至少之一：
第一SL-PRS请求信息；
第一SL调度信息；
第二信息；
其中，该第二信息为：第一SL-PRS的信息。
示例性地，上述第一SL-PRS请求信息用于请求传输第一SL-PRS。
示例性地，上述第一SL调度信息包括调度传输该第一SL-PRS的调度信息。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS的信息包括以下至少之一：
相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息；
与第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息；
与第一终端关联的SL-PRS的信息。
在一些可能的实施例中，上述第二信息包括以下至少之一：
SL PRS标识信息；
SL PRS数目信息；(如repetition数目，调度的周期数目等)
优先级；
周期信息；
梳状结构的大小；
起始时间单元或起始时间单元偏移；
起始符号或起始符号偏移；
起始循环移位；
频域位置(如，ponit A，PRB offset,起始subchannel等)；
带宽；
符号数。
在一些可能的实施例中，第一终端根据SL-PRS优先级的高低，确定接收SL-PRS还是其他信道/信号；或者，第一终端不期望同时接收非周期SL-PRS与其他信号/信道。
在一些可能的实施例中，第一终端可以根据SL-PRS优先级的高低,确定是否切换SL定位BWP去对应的时间接收或传输SL-PRS。
在一些可能的实施例中，第一终端可以根据SL-PRS优先级的高低,确定是否切换SL-PRS处理窗去对应的时间接收或传输SL-PRS。
在一些可能的实施例中，第一终端可以根据SL-PRS优先级的高低，确定去对应trigger的SL-PRS处理窗接收或传输SL-PRS。
可选地，在本申请实施例中，上述第一信令携带于SCI和/或高层信息中。例如，第一信令中的激活信息在SCI，第一信令中的配置信息来自高层。
可选地，在本申请实施例中，上述第一信令用于指示以下信息中的一项或多项：
第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移(即offset)；
第一SL-PRS对应的一个或多个反馈偏移(即feedback offset)。
示例性地，上述第一SL-PRS处理窗用于传输处理第一SL-PRS；和/或，上述第一SL-PRS处理窗为等待SL-PRS反馈结果的SL-PRS处理窗。换言之，终端仅期待在第一SL-PRS处理窗内传输或处理第一SL-PRS；和/或，终端在SL-PRS处理窗内监听SL-PRS反馈结果，若窗结束后，还未接收到反馈，则重新传输反馈请求或者传输第一SL-PRS
应注意的是，上述第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗可以包括一个或多个第一SL-PRS处理窗。
示例性的，一个第一SL-PRS处理窗用于传输SL-PRS，一个SL-PRS处理窗用于处理SL-PRS；
示例性的，一个第一SL-PRS处理窗分为不同的部分，分别用于传输，或，用于处理；
示例性的，一个第一SL-PRS处理窗用于传输SL-PRS，一个用于等待SL-PRS反馈结果；
示例性的，一个第一SL-PRS处理窗用于传输SL-PRS，一个用于调度SL-PRS反馈结果；
应注意的是，上述传输时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。
应注意的是，上述触发偏移(即trigger offset)不小于某个值，如，triggeroffset的取值满足UE的上报能力。
可选地，在本申请实施例中，针对第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗：
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
第一SL-PRS处理窗的长度；
第一SL-PRS处理窗的周期；
第一SL-PRS处理窗的起始位置；
第一SL-PRS处理窗的结束位置；
第一SL-PRS处理窗的激活时间。
示例性地，上述第一SL-PRS处理窗的起始位置可以为：相对于携带第一信令的SCI的offset，或者，绝对时间(如UTC，帧号)等。
示例性地，上述第一SL-PRS处理窗的信息可以包括在多个第一信令中，如SCI中仅指示第一SL-PRS处理窗的信息中的部分(如，仅包括第一SL-PRS处理窗的激活时间)，其它信息携带在高层信令中。
在一个可能的实施例中，上述起始位置或者激活时间可以为：相对于携带第一信令的SCI的offset，
在另一个可能的实施例中，起始位置或者激活时间可以slot n+3ms之后的时间，其中，slot n为携带SL-PRS处理窗信息的信令所在的slot。
在另一个可能的实施例中，起始位置或者激活时间可以是绝对时间(如UTC，帧号)等。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
第一SL-PRS处理窗的频域信息；
第一SL-PRS处理窗的类型信息；
第一SL-PRS处理窗的优先级信息。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的频域信息是根据资源池，BWP的信息预先确定好的。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的频域信息是根据PSSCH频域信息确定的。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的优先级是根据PSSCH优先级确定的。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的优先级是终端根据服务或者需求确定的。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
一个或多个第一SL-PRS处理窗的信息；
第一SL-PRS处理窗中的一个或多个子SL-PRS处理窗的信息；
其中，上述第一SL-PRS处理窗包括至少一个子SL-PRS处理窗。
应注意的是，上述对于第一SL-PRS处理窗的信息进行解释说明的三种实施例可以单独实现，也可以相互结合实现，本申请实施例对此不做限定。
可选地，在本申请实施例中，针对第一SL-PRS对应的触发偏移：
在一些可能的实施例中，上述触发偏移为以下至少之一：
SCI与该多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与第一个传输第一SL-PRS的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与该多个终端中处于同一组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与该多个终端中处于同一触发状态下的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与该多个终端中处于同一子组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与该第一SL-PRS处理窗的偏移；
示例性地，上述SCI可以为携带第一信令的SCI。
在一个可能的实施例中，上述触发偏移用于指示与多个终端的公共偏移，其中，所述多个终端可以为同一个组中的多个终端，也可以为相同destination ID的多个终端。
在一个可能的实施例中，上述触发偏移用于指示SCI与第一个SL-PRS的传输的偏移；
在一个可能的实施例中，上述触发偏移用于指示与该第一SL-PRS处理窗的偏移。
在一个可能的实施例中，上述第一SL-PRS处理窗用于多个终端的传输SL-PRS或者多个终端反馈SL-PRS结果。
在一些可能的实施例中，上述触发偏移为以下至少之一：
多个终端对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个子组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个触发状态对应的SL-PRS传输位置间的间隔。
在一个可能的实施例中，上述触发偏移包括多个SL-PRS传输之间的间隔，可选地，单位可以为slot。其中多个SL-PRS传输可以是与第一个SL-PRS传输，也可以是与前一个SL-PRS传输。进一步的，多个SL-PRS传输可以为一个终端的多次传输，也可以为多个终端的传输，还可以是多个终端的多次传输。
在一个可能的实施例中，上述多个触发偏移分别对应多个SL-PRS传输。
在另一个可能的实施例中，上述多个触发偏移分别对应SCI与SL-PRS的偏移，和SL-PRS与SL-PRS的传输偏移。
在另一个可能的实施例中，上述多个触发偏移分别对应SCI与SL-PRS传输窗的偏移，和SL-PRS与SL-PRS传输窗的偏移。
在另一个可能的实施例中，上述多个触发偏移分别对应SCI与SL-PRS传输窗的偏移，和SL-PRS与SL-PRS的偏移。
在一些可能的实施例中，上述触发偏移为以下至少之一：
第一SL-PRS对应的至少一个传输时隙，与多个终端中的至少一个终端的SL-PRS实际传输位置间的偏移；
参考SL-PRS传输位置与其它SL-PRS传输位置间的偏移；
第一SL-PRS处理窗与上述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移。
在一些可能的实施例中，上述触发偏移包括：该触发偏移的起始位置。
示例性地，上述触发偏移的起始位置至少为以下之一：
SCI对应的时间单元；
指定的第二时间单元；
第一SL-PRS处理窗的起始时间；
SL-PRS传输周期的周期起始位置；
参考SL-PRS传输位置。
其中，所述触发偏移的起始位置可以理解为相对于参考时间，用于结合触发偏移起始位置确定SL-PRS传输位置
示例性地，上述指定的第二时间单元可以相对于以下至少之一所指定的时间单元：
调度终端的子载波间隔(Subcarrier Spacing，SCS)；
服务小区的SCS；
参考终端的SCS；
SL BWP的SCS；
SL-PRS的SCS。
需要说明的是，本申请实施例中的参考时间或者偏移时间(如触发偏移，SL-PRS处理窗的起始位置，长度)若单位是slot，都需要确定该slot的时间长度是多少，比如(scs＝15k)，slot时间长度为1ms，scs＝30k，slot时间长度为0.5ms。因此，上述slot是相对于上述哪个SCS一致，需要指定。
示例性地，上述SCI对应的时间单元可以为携带第一信令的SCI对应的时间单元。进一步地，该时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，正交频分复用(Orthogonal frequency division multiplex，OFDM)符号)，SL-PRS时间窗。
示例性地，参考SL-PRS传输位置可以是协议约定的，或预定义的，或指定的。
可选地，在本申请实施例中，针对第一SL-PRS对应的反馈偏移：
在一些可能的实施例中，上述反馈偏移为以下至少之一：
携带第一信令的SCI与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
SL-PRS传输位置与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
第一SL-PRS处理窗与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移。
示例性地，上述SL-PRS传输位置可以是初始传输位置，也可以为最后的传输位置，本申请实施例对此不做限定。
示例性地，上述SL-PRS传输位置可以是一个终端的多次传输，也可以是多个终端的传输。
可选地，在本申请实施例中，与第一SL-PRS相关的时间单元与以下至少之一相关：
调度终端的SCS；
服务小区的SCS；
参考终端的SCS；
SL BWP的SCS；
SL-PRS的SCS。
可选地，在本申请实施例中，第一终端在传输第一SL-PRS时，需要基于第一信令确定第一SL-PRS的传输位置和/或第一终端反馈SL-PRS反馈结果的传输位置的至少之一。
可选地，在本申请实施例中，上述第一SL-PRS的传输位置是基于第一SL-PRS的触发偏移的起始位置和第一SL-PRS的触发偏移的偏移值确定的。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的传输位置可以为N+K。其中，N为于第一SL-PRS的触发偏移的起始位置(即trigger offset的起始位置)，K为第一SL-PRS的触发偏移的偏移值(即trigger offset的取值)。
在一些可能的实施例中，存在多个第一SL-PRS的传输的情况，传输位置可以分别为SL-PRS1位置可以为N+K1,SL-PRS2位置可以为N+K2…。又比如，其中，SL-PRS1位置可以为N+K1,SL-PRS2位置可以为N+K1+K2…。其中K1可以不同，则可以直接避免干扰，也可以相同，这时多个SL-PRS传输可能需要频域或者码域不同，来避免干扰。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的传输位置可以按照下述公式1来确定：
其中，n为SCI的slot；
k为触发偏移；
μPUCCH为PSSCH的SCS；
μsl-PRS为SL-PRS的SCS；
根据PSCCH的SCS确定的触发偏移；
为根据SL-PRS的SCS确定的触发偏移。
可选地，在本申请实施例中，上述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置是基于以下至少之一确定的：
第一SL-PRS的触发偏移的起始位置、第一SL-PRS的触发偏移的偏移值和第一SL-PRS的反馈偏移确定的；
第一SL-PRS的触发偏移的起始位置，和第一SL-PRS的反馈偏移确定的；
第一SL-PRS的传输位置，和第一SL-PRS的反馈偏移相对于第一-PRS的传输位置的相对传输位置确定的。
在一些可能的实施例中，上述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置可以为：N+K+K1。
在一些可能的实施例中，上述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置可以为：N+K2。
其中，上述N为trigger offset的起始位置。上述K为所述trigger offset的取值。上述K1为feedback offset相对trigger offset的取值。上述K2为feedback offset相对起始位置的取值。
在一些可能的实施例中，存在多个第一SL-PRS的反馈传输的情况，反馈位置可以分别为反馈位置1可以为N+K11,SL-PRS反馈位置2可以为N+K12…。又比如，其中，SL-PRS反馈位置1可以为N+K11,SL-PRS反馈位置2可以为N+K11+K12…。
在一些可能的实施例中，上述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置可以按照下述公式2或公式3确定。
其中，n为SCI的slot；
k为触发偏移；
μPUCCH为PSSCH的SCS；
μsl-PRS为SL-PRS的SCS；
根据PSCCH的SCS确定的触发偏移；
为根据SL-PRS的SCS确定的触发偏移。
根据上述实施例，若第一信令对多次传输或者多个终端的传输包括的是相对公共的窗或者起始时间，还需要结合第一映射规则来避免映射到相同的时域/频域/码域位置。所以下述实施例给出，结合第一信令确定第一映射规则，或者结合第一信令和第一映射规则确定SL-PRS传输的方案。
可选地，在本申请实施例中，在上述步骤201之后，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法还可以包括如下步骤A：
步骤A：第一终端基于第一信令，确定第一映射规则。
在本申请实施例中，上述第一映射规则用于第一终端传输第一SL-PRS。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则指示：上述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS。
示例性地，上述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS包括以下至少之一：
多个终端中的至少两个终端在一个第一SL-PRS处理窗内传输第一SL-PRS；
多个终端中的至少两个终端基于相同的触发偏移确定第一SL-PRS的传输位置；
多个终端中的至少两个终端基于相同的反馈偏移确定SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，第一信令调度的多个终端可以基于第一信令配置的ID(即tiggers state，member ID，subgroup ID，group ID中的至少之一)，确定其对应的目标trigger offset和目标feedback offset中的至少之一，然后，基于最终确定的目标trigger offset和目标feedback offset中的至少之一，传输第一SL-PRS。
示例地，目标trigger offset＝trigger offset。
示例地，目标trigger offset＝mod(第一信令配置的ID,X)；其中X为可选地时域位置。
示例地，目标trigger offset＝trigger offset{mod(第一信令配置的ID,X)}。
其中，trigger offset包括X个值例地，目标trigger offset＝trigger offset{Func(第一信令配置的ID,X)}；
其中，trigger offset包括X个值。
示例地，目标feedback offset＝feedback offset。
示例地，目标feedback offset＝mod(member ID，X)，其中X为可选地时域位置。
示例地，目标trigger offset＝feedback offset{Func(第一信令配置的ID,X)}。
其中，feedback offset包括X个值。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；上述第二映射规则用于确定第一SL-PRS的传输位置；上述第三映射规则用于确定反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，上述第二映射规则包括：在第一SL-PRS处理窗内传输第一SL-PRS的映射规则。
在一些可能的实施例中，上述第三映射规则包括：在第一SL-PRS处理窗内反馈SL-PRS反馈结果的映射规则。
在一些可能的实施例中，第一信令调度的多个终端可以基于第一信令配置的tiggers state，member ID，subgroup ID，group ID中的至少之一，确定在第一SL-PRS处理窗上的SL-PRS的测量或发送位置的至少之一。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(第一信令配置的ID(如groupID)，窗长)+PRS处理窗的起始位置。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(第一信令配置的ID(如groupID)，Y)+PRS处理窗的起始位置。其中Y为用于在sL-PRS处理窗内传输SL-PRS的可的位置(如时域位置，或者时域位置与频域位置和/或码域位置的结合)
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(Func(group ID，member ID)，Z)+PRS处理窗的起始位置。其中Z为用于在sL-PRS处理窗内传输SL-PRS的可的位置(如时域位置，或者时域位置与频域位置和/或码域位置的结合)
在一些可能的实施例中，上述第二映射规则包括以下至少之一：
多个终端传输第一SL-PRS的频点和中心频点中的至少之一，与第一SL-PRS处理窗的相同；
多个终端传输第一SL-PRS的第一频域信息，与第一SL-PRS处理窗指定的第一频域信息相同；
其中，上述第一频域信息包括以下至少之一：SCS；循环前缀(Cyclic prefix，CP)；带宽；comb。
在一些可能的实施例中，上述第二映射规则用于确定以下至少之一：
第一SL-PRS的时域位置；
第一SL-PRS的频域位置；
第一SL-PRS的码域位置；
第一SL-PRS的资源位置。
应注意的是，本申请实施例中提及的码域位置可以包括：循环移位。
在一些可能的实施例中，上述第二映射规则指示多个终端中的至少两个终端(如在第一SL-PRS处理窗内)传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
示例性地，上述第二映射规则指示同一组中的不同的组成员(如在第一SL-PRS处理窗内)传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
示例性地，上述第二映射规则指示不同组的组成员(如在第一SL-PRS处理窗内)传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，上述第三映射规则用于确定以下至少之一：
反馈SL-PRS反馈结果的时域位置；
反馈SL-PRS反馈结果的频域位置；
反馈SL-PRS反馈结果的码域位置；
反馈SL-PRS反馈结果的资源位置。
在一些可能的实施例中，上述第三映射规则指示上述多个终端中的至少两个终端(如在第一SL-PRS处理窗内)反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
示例性地，上述第三映射规则指示同一组中的不同的组成员(如在第一SL-PRS处理窗内)反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
示例性地，上述第二映射规则指示不同组的组成员(如在第一SL-PRS处理窗内)反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
应注意的是，本申请实施例中提及的码域位置可以包括：循环移位，OCC或者不同SL PRS信号序列的一种或多种结合。
举例说明，以UE1和UE2交互为例，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法可以包括如下步骤S1至步骤S3：
步骤S1：UE1和UE2被SCI激活传输SL-PRS。
步骤S2：UE1基于该SCI发送SL-PRS。
步骤S3：UE2基于该SCI发送SL-PRS。
其中，基于该SCI发送SL-PRS包括：基于SCI中包括的以下一个或多个的一项或多项：
第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移。
示例地，上述SCI可以通知SL-PRS处理窗的位置，和/或，SL-PRS处理窗的长度。UE可以测量或者发送该UE结合自己的ID(如，tiggers state，member ID，subgroup ID，groupID至少之一)或者其他信息，确定在该SL-PRS处理窗内的发送SL-PRS的时域位置。
举例说明，如图3所示，不同member传输的SL-PRS映射到SL-PRS处理窗内的不同时域slot，如，member1传输的SL-PRS映射到slot1，member2传输的SL-PRS映射到slot2，member3传输的SL-PRS映射到slot3。
示例地，上述所述多个终端还可能结合自己的ID(如，tiggers state，member ID，subgroup ID，group ID至少之一)或者其他信息，确定在SL-PRS处理窗内的发送的REoffset或cyclic shift。进一步避免在相同时域位置上时，不同终端的干扰。
举例说明，不同member对应SL-PRS处理窗内的不同RE offset。
可选地，在本申请实施例中，上述步骤A中“第一终端基于第一信令，确定第一映射规则”的过程可以包括如下步骤A1：
步骤A1：第一终端基于第一信令和第一信息，确定第一映射规则。
在本申请实施例中，上述第一信息包括以下至少之一：第一终端对应的组信息，源ID和目标ID中的至少一项。
在本申请实施例中，上述第一信息对应的组信息包括以下至少之一：
第一终端对应的组成员标识；
第一终端所属组的组标识；
第一终端所属组中的成员数量；
第一终端的触发状态。
在本申请实施例中，若第一信息包括第一终端对应的组信息，则对应的实施例均可以理解为一种基于分组的SL-PRS调度方法，其根据对应的映射规则确定不同组成员的映射规则，尽量避免干扰，提高资源利用率。
在一些可能的实施例中，上述第一终端所属组标识可以为：目标(destination)ID，应用层服务ID，定位(positioning)服务ID，组定位ID，组ID任意之一。
在一些可能的实施例中，上述组成员标识可以为组成员ID，SL-PRS标识，SL-PRS资源标识，member ID。
在一些可能的实施例中，上述第一信息携带于以下至少之一：
旁链路媒体接入控制层(SL-Medium Access Control，SL-MAC)控制单元(CE)；
SL-V2X laye(旁链路车联网SL-V2X层)；
SL-V2X Application layer(SL-V2X应用层)；
PC5-S(直接通信接口)；
PC5-RRC(PC5-无线资源控制)；
AS-layer(接入层(Access Stratum，AS))；
旁链路测距(SL-raging)。
在一些可能的实施例中，第一终端在物理层接收第一信息。可以理解的是，本申请实施例中的第一信息会传输至物理层。进一步地，可以理解的是，物理层可以根据第一信令和第一信息确定第一SL-PRS的第一映射规则。
在一些可能的实施例中，第一终端所属组中的至少两个组成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS。可以理解的是，在基于分组调度映射的情况下，本申请实施例中，可能有多个成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS。
示例性地，上述时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。即，多个组成员在相同slot上调度传输第一SL-PRS；或者，多个组成员在相同符号上调度传输第一SL-PRS；或者，多个组成员在相同slot上，不同符号上调度传输第一SL-PRS。
在一些可能的实施例中，针对第一终端所属组：
一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的符号或符号数目相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的周期相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的comb值相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的带宽值相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的重复次数相同。
一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的子信道相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的资源池相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的带宽部分BWP相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的中心频点相同。
一种示例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的优先级相同；
第一终端所属组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的优先级与第一信息相关；
第一终端所属组中的多个组成员的同步源相同。
应注意的是，上述三种示例所提供的映射规则，可以单独实现，也可以相互结合实现，本申请实施例对此不做限定。
应注意的是，上述第一终端所属组中的多个组成员，可以是第一终端所属组中的全部组成员，也可以为第一终端所属组中的部分组成员，本申请实施例对此不作限定。
应注意的是，可以限定上述第一终端所属组中的多个组成员的上述信息至少之一相同，在一种实施例下，不同的组的组成员也可以被规定上述信息中的至少之一相同。在一种实施例下，可以基于指示来确定至少不同组之间的映射关系。
示例性地，所述子信道相同可选地包括subchannel(子信道)数目相同，或者起始subchannel相同。
示例地，第一SL-PRS的优先级与第一信息相关。
示例地，第一信息包括第一SL-PRS的优先级信息。
示例地，第一SL-PRS的优先级与第一终端的组信息相关。
在一种情况，多个组成员在相同时间单元上调度传输第一SL-PRS，且每个符号(如，OFDM符号)上的组成员一致。如，符号1上为组成员1、组成员2、组成员3、组成员4分别在不同comb或者cyclic shift上传输，在下一个符号也是组成员1、组成员2、组成员3、组成员4进行传输。
在一些可能的实施例中，第一终端所属组包括至少一个子组；第一终端属于第一子组；该第一子组为上述至少一个子组中的其中一个。
示例性地，可以基于组中的组成员的数量(member size)将组分为多个子组。
示例性地，可以基于组中的组成员的数量(member size)，单个时间单元能映射组成员的最大数M，将该组分为多个子组(member size/所述最大数M)。进一步地，上述时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。
在一种情况下，可以基于组中的组成员的数量(member size)，comb size，将该组分为多个子组(如，member size/comb size)。
在一种情况下，可以基于组中的组成员的数量(member size)，循环位移数，将该组分为多个子组(如，member size/循环位移数)。
在一些可能的实施例中，若第一终端属于第一子组，则第一信息至少包括：第一子组的组标识。
在一些可能的实施例中，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法还包括：
步骤B：第一终端根据该第一信息确认以下至少之一：
子组数；
子组成员数。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：
一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置；
不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置。
示例性地，一个子组的成员对应的SL-PRS传输在相同的时域位置，可以认为：一个子组下的不同的组成员映射在不同的频域位置(如，Re offset)或者不同的码域位置(如，cyclic shift)。相应的，一种可能的示例中，一个子组下的组成员数目是基于comb size N和cyclic shift确定的。
示例性地，不同子组的成员对应的SL-PRS映射在不同的时域位置，可以认为：不同子组的成员对应有不同的时域位置(例如，时域偏移offset(如，上文中的X))。
针对第一终端所属子组：
在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属子组中的组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的符号或符号数目相同；
第一终端所属子组中的组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的周期相同；
第一终端所属子组中的组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的comb值相同；
第一终端所属子组中的组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的带宽值相同；
第一终端所属子组中的组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的重复次数相同。
在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的子信道相同；
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的资源池相同；
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的带宽部分BWP相同；
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的中心频点相同。
在一些可能的实施例中，第一映射规则包括以下至少之一：
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的优先级相同；
第一终端所属子组中的多个组成员在第一SL-PRS处理窗内传输的第一SL-PRS的优先级与第一信息相关；
第一终端所属子组中的多个组成员的同步源相同。
应注意的是，上述三种示例所提供的映射规则，可以单独实现，也可以相互结合实现，本申请实施例对此不做限定。
应注意的是，上述第一终端所属子组中的多个组成员，可以是第一终端所属子组中的全部组成员，也可以为第一终端所属子组中的部分组成员，本申请实施例对此不作限定。
应注意的是，可以限定上述第一终端所属子组中的多个子组成员的上述信息至少之一相同，在一种实施例下，不同的子组的子组成员也可以被规定上述信息中的至少之一相同。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则指示同一子组中的每个组成员(如在第一SL-PRS处理窗内)传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，针对第二映射规则包括：在第一SL-PRS处理窗内传输第一SL-PRS的映射规则的场景。
在一些可能的实施例中，上述第二映射规则用于确定第一SL-PRS的时域位置的情况下，第二映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的起始时间信息与第一信息的映射关系，
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的时间长度信息与第一信息的映射关系；
和/或，
在第二映射规则用于确定第一SL-PRS的频域位置的情况下，第二映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的RE偏移与第一信息的映射关系，
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的相对起始频域信息与第一信令指示的信息间第一终端对应的组信息的映射关系，
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的comb值与第一信息的映射关系；
和/或，
在第二映射规则用于确定第一SL-PRS的码域位置的情况下，第二映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的循环移位与第一信息的映射关系，
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的序列与第一信息的映射关系。
示例性地，上述第二映射规则可以包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的起始时间信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的时间长度信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的频域位置；
示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的起始频域信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的相对起始频域信息与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的comb值与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。
在一些可能的实施例中，上述第一映射规则用于确定第一SL-PRS的码域位置；
示例性地，第一映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的循环移位与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系；
第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的序列与第一终端对应的源ID和/或destination ID的映射关系。
示例性地，上述起始时间信息包括以下至少之一：起始符号，起始slot，起始帧号。
示例性地，上述时间长度信息包括以下至少之一：符号数(如，连续符号数)，slot数量，重复次数(即repetition数)。
示例性地，上述起始频域信息包括以下至少之一：起始subchannel，起始RE,起始RB，起始频点。
示例性地，上述相对起始频域信息包括以下至少之一：RE offset，subchanneloffset，start RRB。
示例性地，comb值为{2，4，6，12}的至少之一，或者，comb值为{1，2，4，6，8，12}的至少之一。
示例性地，上述起始频域信息可以包括以下至少之一：起始频点，起始RE。
在一些可能的实施例中，上述第一SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：
第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
在一种可能的实施例中，第一终端可以根据以下至少之一的映射关系，确认第一SL-PRS的资源位置：
第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
可以理解为，终端可以根据第一SL-PRS的时域位置、频域位置和码域位置中的至少之一确定该第一SL-PRS的资源位置。
进一步地，可以对资源位置进行排序。例如，可以按照下述排序方式进行排序：
第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的排序方式；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的排序方式。
在一种情况下，终端可以对第一SL-PRS的资源位置进行编号。例如，终端可以根据规则或者顺序映射到对应的资源编号。如，基于组信息映射到不同的资源ID(资源位置)。
在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射(最大CombsizeN)，再进行码域映射(如，cyclic shift，OCC)的映射方式：
示例a1：根据member ID和位置数选出映射ID。
如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(member ID，位置数1)。
示例a2：根据group、member ID和位置数选出映射ID。
如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(group ID+member ID，位置数2)。
示例a3：根据组ID选出偏移，在根据member ID和偏移中选出映射ID。
如，可以基于以下步骤来选择出映射ID：
step 1：第一SL-PRS ID1(或者映射ID1(资源位置))＝Mod(group ID，位置数3)；
Step 2：第一SL-PRS ID2(或者映射ID2(资源位置))＝Mod(group ID，位置数3)+Mod(member ID，位置数4)；
示例a4：根据组ID选出candidate 1，在根据member ID从candidat1中选出candidate 2。
一种示例中，上述位置数包括以下至少之一：Combsize N，cyclic shift，Combsize N*cyclic shift。
在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式：
示例b1：根据member ID和位置数选出映射ID。
如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(member ID，位置数5)。
示例b2：根据group、member ID和位置数选出映射ID。
如，第一SL-PRS ID(或者映射/资源ID(资源位置))＝Mod(group ID+member ID，位置数6)。
示例b3：根据组ID选出时域位置，在根据member ID选出频域位置。
如，可以基于以下步骤来选择出映射ID：
step 1：第一SL-PRS ID1(或者映射ID1(资源位置))＝Mod(group ID，位置数7)；
Step 2：第一SL-PRS ID2(或者映射ID2(资源位置))＝Mod(group ID，位置数7)+Mod(member ID，位置数3)。
示例b4：根据组ID选出candidate 1，然后，再根据member ID从candidat1中选出candidate 2。
示例b5：根据组信息确定时域位置。
如：第一SL-PRS的时域位置＝Mod(member ID,时域位置数)。
示例b6：据组信息确定时域位置如：第一SL-PRS的Starting slot(或者relativestart slot)＝Mod(Func(group ID,member ID),时域位置数)+X。
一种示例中，上述位置数包括以下至少之一：Combsize N，时域位置，Combsize N*时域位置。
一种示例中，上述时域位置数为指定的；或，上述时域位置数是根据member size计算的，如(时域位置数＝Func(member size/comb Size N))。
在一些可能的实施例中，针对第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式：
示例c1：第一SL-PRS的时域位置＝Mod(member ID,时域位置数)。
示例c2：第一SL-PRS的S时域位置＝Mod(Func(group ID,member ID),membersize/(comb Size N*cyclic shift)。
应注意的是，前文所述包含“先进行频域映射，再进行码域映射”的实施例也可在结合实施例中应用。
一种示例中，上述时域位置数为指定的；或，上述时域位置数是根据member size计算的，例如，时域位置数＝member size/(comb Size N*cyclic shift)。
在一些可能的实施例中，上述步骤A1中“第一终端基于第一信令和第一信息，确定第一映射规则”的过程可以包括如下步骤A21和步骤A22：
步骤A21：第一终端根据第一信息确认第一SL-PRS的第三信息。
步骤A22：第一终端根据第一信令和第三信息，确定第一映射规则。
在本申请实施例中，上述第一SL-PRS的第三信息包括以下至少之一：
Comb值，
符号数，
循环移位。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的时域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息，或者，第一终端对应的ID(如(源ID或目标ID)))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，
第一SL-PRS的频域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，
第一SL-PRS的码域位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，
第一SL-PRS的资源位置与第一信息(如，第一终端对应的组信息)、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系。
可选地，在以下示例中，终端未必来自于一个组，可以根据不同的ID确认映射位置，如，Mod(源ID,最大映射位置)，或，Mod(目标ID,最大映射位置)，或，Mod(源+目标ID,最大映射位置)。
一种示例中，第一SL-PRS的频域位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，
一种示例中，第一SL-PRS的码域位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系；和/或，
一种示例中，第一SL-PRS的资源位置与第一信息(例如，第一终端对应的ID，如(源ID或目标ID))、以及该传输的SL-PRS的Comb值、符号数和循环移位中的至少之一存在映射关系。
一种示例中，第一SL-PRS的资源位置既与组信息有关，又与源ID或目标ID至少之一有关。
应注意的是，终端对应的ID也可以是其他信号ID或其它标识。
可选地，在本申请实施例中，该传输的SL-PRS的循环移位与第一终端所属组中的组成员数量相关；和/或，该传输的SL-PRS的Comb值与第一终端所属组中的组成员数量相关；和/或，该传输的SL-PRS的循环移位与该传输的SL-PRS的Comb值的乘积，与第一终端所属组中的组成员数量相关。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的资源位置，与第一SL-PRS的时域位置、频域位置以及码域位置中的至少之二的结合存在映射关系。例如，若第一SL-PRS的资源位置与第一SL-PRS的时域位置和频域位置的结合存在映射关系，进一步地，则第一SL-PRS的资源位置的数量，与第一SL-PRS的时域位置和频域位置的结合存在映射关系。
可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则至少包括以下之一：
第一SL-PRS的信号标识与第一信息相关；
第一SL-PRS的起始RE与第一信息相关；
第一SL-PRS的起始时间单元与第一信息相关；
第一SL-PRS的符号数与第一信息相关；
第一SL-PRS的符号位置与第一信息相关；
第一SL-PRS的自动增益控制AGC模式与第一信息相关。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的符号位置与第一信息相关包括：第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第X个符号。
在一种情形下，X为固定值，或者，X是由网络侧设备或Head UE指定的参数确定的。
在一些可能的实施例中，上述第一时间单元可以为以下至少之一：slot，mini-slot，符号(如，OFDM符号)，SL-PRS时间窗。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE偏移(RE offset)与组成员的成员标识(即member ID)存在映射关系。进一步地，RE offset的取值可以为0，CombSize1，……，CombSize N-1；其中，N为大于1的整数。
示例地，RE offset可以为：Mod(member ID，CombSize N)
示例地，RE offset可以为：Mod(Function(group ID,member ID)，CombSize N)。如，RE offset可以为：Mod(Add(group ID，member ID),combSizeN)。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位(cyclic shift)与member ID存在映射关系。进一步地，cyclic shifts取值的最大值与member size有关。
示例地，cyclic shift＝min{X>＝(member size/comb size N)}。例如，X＝{2,4,8}
示例地，若(member size/comb size N)大于8，则cyclic shift取值的最大值为8。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE偏移(RE offset)与第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID))存在映射关系。进一步地，RE offset的取值可以为0，CombSize1，……，CombSize N-1；其中，N为大于1的整数。
示例地，RE offset可以为：Mod(第一终端对应的ID，CombSize N)
示例地，RE offset可以为：Mod(Function(第一终端对应的ID,member ID)，CombSize N)。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位(cyclic shift)与第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID))存在映射关系。进一步地，cyclic shifts取值的最大值与membersize有关。
示例地，cyclic shift＝min{X>＝(member size/comb size N)}。例如，X＝{2，4，8}。
示例地，若(member size/comb size N)大于8，则cyclic shift取值的最大值为8。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的起始时间单元(例如，起始slot或相对时间偏移(Relativeslot offset))与第一信息相关。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(memberID,Y)。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(Func(group ID,member ID)，Y)。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)＝Mod(第一终端对应的ID,如(源ID或目标ID)，Y)。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的相对RE偏移是指：在频域上相对于第一SL-PRS的第一个符号的RE offset的offset。或者说，相对RE偏移是基于Comb Size确定的相对于第一SL-PRS的第一个符号的Reoffset。又或者说，相对RE偏移用于确定SL-PRS传输的RE位置。
示例性地，相对RE偏移与第一SL-PRS的符号数、comb size以及第一SL-PRS内的symbol index有关。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的OFDM符号数与第一信息相关。
示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数与Member size/comb size N。
示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数大于等于combsize N。
示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数为12，13或14。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的OFDM符号数与第一信息相关。
示例地，一种条件下，OFDM数小于combsize N。
示例地，一种条件下，OFDM数大于等于combsize N。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第X个符号。
示例1：第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第0或1个符号。
示例2：当member ID/映射resource ID>comb SIZE N；或者，member Size>combSIZE N*cyclic shift。例如，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第comb sizeN/comb size N个符号。
示例3：当member ID/映射resource ID<comb SIZE N；或者，member Size>combSIZE N*cyclic shift。例如，第一SL-PRS的第一个符号位于第一时间单元的第0个符号或第1个符号。
示例4：第一SL-PRS的OFDM符号连续(如，第一SL-PRS从第X个符号，到第X+M-1(X+LN-1)个符号连续)。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的AGC模式与第一信息相关包括：第一SL-PRS的AGC模式采用的第一SL-PRS的符号数大于2。
值得注意是，该符号上发送第一SL-PRS的member ID数和ID一致。
可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS的符号数为固定值，或者，第一SL-PRS的符号数是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的符号数是协议预先设定的；
第一SL-PRS的起始时间单元为固定值，或者，第一SL-PRS的起始时间单元是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的起始时间单元是协议预先设定的；
第一SL-PRS的信号标识为固定值，或者，第一SL-PRS的信号标识是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的信号标识是协议预先设定的。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的起始RE偏移为固定值，或者，第一SL-PRS的起始RE偏移是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的，或者，第一SL-PRS的起始RE偏移是协议预先设定的。
其中，上述起始RE偏移用于确认第一SL-PRS的起始RE；上述RE偏移映射关系用于确认第一SL-PRS的起始RE。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的RE偏移映射关系为预先设定的映射关系，或者，第一SL-PRS的RE偏移映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的；以及，第一SL-PRS的循环移位映射关系为预先设定的映射关系，或者，第一SL-PRS的循环移位映射关系是由网络侧设备或辅助UE指定的参数确定的。
其中，上述循环移位映射关系用于确认第一SL-PRS的循环移位。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的RE offset可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第一参数确定的。
示例地，第一SL-PRS的RE offset取值为：0，CombSize1，……，CombSize N-1。
示例地，上述RE offset可以为以下之一：第一参数；Mod(第一参数，CombSize N)；Mod(fuction(member ID,第一参数)，CombSize N)；Mod(member ID,CombSize N)+第一参数。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的循环移位可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第二参数确定的。
示例地，第一SL-PRS的循环移位可以为第二参数。
示例地，第一SL-PRS的循环移位可以基于第二参数和member size确定。
示例地，第一SL-PRS的循环移位可以第二参数、member size以及comb size N确定。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的信号标识可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第三参数确定的。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的起始时间单元(例如，起始slot或相对RE偏移(Relative RE offset))可以是固定值，也可以是由网络侧设备或Head UE指定的第四参数确定的。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)为以下之一：第四参数；Mod(第四参数，member size)；Mod(fuction(member ID,第四参数)，membersize)；Mod(member ID,member size)+第四参数。
示例地，第一SL-PRS的Starting slot(或者relative start slot)为以下之一：第四参数；Mod(第四参数，member size)；Mod(fuction(member ID,第四参数)，membersize)；Mod(member ID,member size)+第四参数。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的OFDM符号数可以是固定的，也可以是由基站或者head UE指定的第五参数确定。
示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数为第五参数。
示例地，第一SL-PRS的OFDM符号数是根据第五参数和combsize确定。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS的序列是基于第一信息和第一信令确定的。
在一些可能的实施例中，针对gold码序列，如下所示：
其中，c(n)为伪随机序列，c(n)与第一信息相关。
在一些可能的实施例中，针对ZC码序列，如下所示：
其中，为基序列，u为group number，v为基序列number；α为cyclic shift，与第一信息相关。应注意的是，Cyclic shift为根据第一信息(如member ID和/或group ID)推断的。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的起始RE偏移与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的起始RE偏移不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的起始RE偏移设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的起始RE偏移，确定自身对应的第一SL-PRS的起始RE偏移。
一些示例中，第一SL-PRS对应的起始RE偏移与第一信息的映射关系为第一映射表格或第一映射公式。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的RE偏移与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的RE偏移不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的RE偏移设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的RE偏移，确定自身对应的第一SL-PRS的RE偏移。
一些示例中，第一SL-PRS对应的RE偏移与第一信息的映射关系为第二映射表格或第二映射公式。
可选地，在本申请实施例中，第一SL-PRS对应的循环移位与第一信息的映射关系固定。例如：同一组下的组成员对应的第一SL-PRS的循环移位不同；或者，将第一终端的第一SL-PRS的循环移位设置为固定值，与第一终端处于同一组下的其他组成员可以基于该第一终端的第一SL-PRS的循环移位，确定自身对应的第一SL-PRS的循环移位。
一些示例中，第一SL-PRS对应的循环移位与所述第一信息的映射关系为第三映射表格或第三映射公式。
举例说明，不同member对应不同RE offset。
举例说明，如图3所示，不同member传输的SL-PRS映射到不同时域slot，如，member1传输的SL-PRS映射到slot1，member2传输的SL-PRS映射到slot2，member3传输的SL-PRS映射到slot3。
举例说明，不同member对应不同的cyclic shift。
示例d1：基于表格查找cyclic shift。
如图下表1(即上述第三映射表格)所示，member1对应cyclic shift为0，member2对应cyclic shift为1，member3对应cyclic shift为2，以此类推，member6对应cyclicshift为5。
M 1 M 2 M 3 M 4 M 5 M6
0 1 2 3 4 5
表1
如，不同的情况下映射不同的cyclic shift对，或者，映射不同的cyclic表格。
示例d2：基于member ID计算cyclic shift(如，利用上述第三映射公式计算cyclic shift)。
一种可能的实现方式中，不同的member ID的目标图样对应的目标图样特征与以下至少之一具有对应关系：SL-PRS对应的密度、CDM类型、端口数、Comb值、符号数目、RE偏移、SL符号类型、符号位置、带宽、定位需求、序列特征、传输信道、传输资源、资源池以及BWP。如此，基于这样的对应关系结合member ID计算出对应的cyclic shift。
可选地，在本申请实施例中，上述第一映射规则包括第二时域映射规则。
示例性地，上述第二时域映射规则包括以下至少之一：
第一SL-PRS的在除了第一位置以外的OFDM符号上连续(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；
第一SL-PRS的第一位置之后的OFDM符号上连续(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；
第一SL-PRS的第一位置以外的OFDM符号上发送(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)；
不在第一SL-PRS的第一位置对应的OFDM符号上发送(例如，第一SL-PRS从第Y个符号，到第Y+M-1个符号)。
可选地，在本申请实施例中，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法还包括步骤D1和步骤D2：
步骤D1：第一终端根据第一信息和第一信令，传输第一SL-PRS。
步骤D2：第一终端根据第一信息和第一信令，接收一个或多个组成员传输的第一SL-PRS。
需要说明的是，本申请实施例中提及各种映射关系可以单独实现，也可以相互结合来实现，本申请实施例对此不做限定。
在本申请实施例提供的SL-PRS调度方法中，第一终端从第二终端接收到第一信令(用于调度多个终端发送第一SL-PRS)后，便可基于该第一信令发送第一SL-PRS，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第三终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
本申请实施例提供的SL-PRS调度方法，如图4所示，该SL-PRS调度方法可以包括如下步骤301：
步骤301：第二终端发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS。
相应的，多个第一终端传输第一SL-PRS。
在本申请实施例中，上述第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第三终端的位置信息；第三终端为与第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
在本申请实施例中，上述第二终端可以为调度终端。进一步的，上述第二终端除了作为调度终端，还可以作为接收终端和发送终端，本申请实施例对此不做限定。
需要说明的是，第二终端所调度的多个第一终端传输第一SL-PRS的过程的相关解释说明，可以参照上文图2对应实施例中的相关描述，为避免重复，此处不再赘述。
需要说明的是，本实施例中的“多个第一终端”以及“第一信令”的相关解释说明，可以参照图2对应实施例中对于第一信令调度的“多个终端”以及“第一信令”的所有相关描述，为避免重复，此处不再赘述。
在本申请实施例中，上述第一信令用于指示多个第一终端基于第一映射关系发送第一SL-PRS。其中，第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；第二映射规则用于确定第一SL-PRS的传输位置；第三映射规则用于确定反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
需要说明的是，图4对应实施例中的“第一映射规则”、“第二映射规则”、“第三映射规则”以及其他与SL-PRS映射相关的内容的解释说明，可以参照图2对应实施例中的所有相关描述，为避免重复，此处不再赘述。
在本申请实施例提供的SL-PRS调度方法中，第二终端发送第一信令，来调度多个第一终端传输第一SL-PRS，从而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
需要说明的是，本申请实施例提供的SL-PRS调度方法中的各实施例可以单独实现，也可以相互结合来实现，本申请实施例对此不做限定。例如，图2对应实施例可以与图4对应实施例相互结合，形成第三终端调度多个第一终端，以使得该多个第一终端基于第一映射规则传输第一SL-PRS的过程。
本申请实施例提供的SL-PRS调度方法，执行主体可以为SL-PRS调度装置。本申请实施例中以SL-PRS调度装置执行SL-PRS调度方法为例，说明本申请实施例提供的SL-PRS调度装置。
本申请实施例提供一种SL-PRS调度装置，该SL-PRS调度装置应用于第一终端，如图5所示，该SL-PRS调度装置400包括：接收模块401和发送模块402，其中：
接收模块401，用于第一终端从第二终端接收第一信令；发送模块402，用于基于接收模块401接收到的所述第一信令发送第一SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。
在一些可能的实施例中，所述多个终端属于以下至少之一：同一组；同一触发状态；同一目标标识ID；同一子组。
在一些可能的实施例中，所述第一信令包括以下至少之一：第一SL-PRS请求信息；第一SL调度信息；第二信息；其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS的信息包括以下至少之一：
相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息；
与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息；
与所述第一终端关联的SL-PRS的信息。
在一些可能的实施例中，所述第二信息包括以下至少之一：SL PRS标识信息；SLPRS数目信息；优先级周期信息；梳状结构的大小；起始时间单元或起始时间单元偏移；起始符号或起始符号偏移；起始循环移位；频域位置；带宽；符号数。
在一些可能的实施例中，所述第一信令用于指示以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个反馈偏移。
在一些可能的实施例中，所述第一信令携带于旁链路控制信息SCI和/或高层信息中。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的长度；
所述第一SL-PRS处理窗的周期；
所述第一SL-PRS处理窗的起始位置；
所述第一SL-PRS处理窗的结束位置；
所述第一SL-PRS处理窗的激活时间。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的频域信息；
所述第一SL-PRS处理窗的类型信息；
所述第一SL-PRS处理窗的优先级信息。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
一个或多个所述第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS处理窗中的一个或多个子SL-PRS处理窗的信息；
其中，所述第一SL-PRS处理窗包括至少一个子SL-PRS处理窗。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
SCI与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与第一个传输所述第一SL-PRS的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一触发状态下的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一子组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述第一SL-PRS处理窗的偏移；
其中，所述SCI为携带所述第一信令的SCI。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
所述多个终端对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个子组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个触发状态对应的SL-PRS传输位置间的间隔。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
所述第一SL-PRS对应的至少一个传输时隙，与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS实际传输位置间的偏移；
参考SL-PRS传输位置与其它SL-PRS传输位置间的偏移；
第一SL-PRS处理窗与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移。
在一些可能的实施例中，所述反馈偏移为以下至少之一：
携带所述第一信令的SCI与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
SL-PRS传输位置与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移包括：所述触发偏移的起始位置；
其中，所述触发偏移的起始位置至少为以下之一：
SCI对应的时间单元；
指定的第二时间单元；
所述第一SL-PRS处理窗的起始时间；
SL-PRS传输周期的周期起始位置；
参考SL-PRS传输位置。
在一些可能的实施例中，与所述第一SL-PRS相关的时间单元与以下至少之一相关：调度终端的子载波间隔SCS；服务小区的SCS；参考终端的SCS；SL BWP的SCS；SL-PRS的SCS。
在一些可能的实施例中，如图6所示，该装置400还包括确定模块403，其中：确定模块403，用于基于接收模块401接收到的所述第一信令，确定第一映射规则；其中，所述第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置；所述第三映射规则用于确定所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内反馈所述SL-PRS反馈结果的映射规则。
在一些可能的实施例中，所述第一映射规则指示：
所述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。
在一些可能的实施例中，所述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS包括以下至少之一：
所述至少两个终端在一个第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS；
所述至少两个终端基于相同的触发偏移确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述至少两个终端基于相同的反馈偏移确定SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS的传输位置是基于所述触发偏移的起始位置和所述触发偏移的偏移值确定的。
在一些可能的实施例中，所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置是基于以下至少之一确定的：
所述触发偏移的起始位置、所述触发偏移的偏移值和所述反馈偏移确定的；
所述触发偏移的起始位置，和所述反馈偏移确定的；
所述SL-PRS的传输位置，和所述反馈偏移相对于所述SL-PRS的传输位置的相对传输位置确定的。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则包括以下至少之一：
所述多个终端传输所述第一SL-PRS的频点和中心频点中的至少之一，与所述第一SL-PRS处理窗的相同；
所述多个终端传输所述第一SL-PRS的第一频域信息，与所述第一SL-PRS处理窗指定的第一频域信息相同；
其中，所述第一频域信息包括以下至少之一；SCS；循环前缀CP；带宽；comb。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则用于确定以下至少之一：
所述第一SL-PRS的时域位置；
所述第一SL-PRS的频域位置；
所述第一SL-PRS的码域位置；
所述第一SL-PRS的资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则指示所述多个终端中的至少两个终端传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则用于确定以下至少之一：
所述反馈SL-PRS反馈结果的时域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的频域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的码域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则指示所述多个终端中的至少两个终端反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，确定模块403，具体用于基于所述第一信令和第一信息，确定第一映射规则。
在一些可能的实施例中，确定模块403，具体用于根据第一信息确认所述第一SL-PRS的第三信息；根据所述第一信令和所述第三信息，确定第一映射规则；其中，所述第一SL-PRS的第三信息包括以下至少之一：Comb值，符号数，循环移位。
在一些可能的实施例中，所述第一信息包括以下至少之一：
所述第一终端对应的组成员标识；
所述第一终端所属组的组标识；
所述第一终端所属组中的成员数量；
所述第一终端的触发状态。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则包括：在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则；
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的起始时间信息与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的时间长度信息与所述第一信息的映射关系；
和/或，
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的频域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的RE偏移与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的相对起始频域信息与所述第一信令指示的信息间所述第一终端对应的组信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的comb值与所述第一信息的映射关系；
和/或，
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的码域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的循环移位与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的序列与所述第一信息的映射关系。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：
第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
在一些可能的实施例中，所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：时域位置；频域位置；码域位置。
在本申请实施例提供的SL-PRS调度装置中，该装置从第二终端接收到第一信令(用于调度多个终端发送第一SL-PRS)后，便可基于该第一信令发送第一SL-PRS，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第三终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
本申请实施例提供一种SL-PRS调度装置，该SL-PRS调度装置应用于第二终端，如图7所示，该SL-PRS调度装置500包括：发送模块501，其中：
发送模块501，用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
在一些可能的实施例中，所述多个第一终端属于以下至少之一：同一组；同一触发状态；同一目标ID；同一子组。
在一些可能的实施例中，所述第一信令包括以下至少之一：第一SL-PRS请求信息；第一SL调度信息；第二信息；其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。
在一些可能的实施例中，第一SL-PRS的信息包括以下至少之一：
相同组标识下的一个或多个第一终端传输SL-PRS共用的信息；
与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息；
与所述第一终端关联的SL-PRS的信息。
在一些可能的实施例中，
所述第二信息包括以下至少之一：SL PRS标识信息；SL PRS数目信息；优先级周期信息；梳状结构的大小；起始时间单元或起始时间单元偏移；起始符号或起始符号偏移；起始循环移位；频域位置；带宽；符号数。
在一些可能的实施例中，所述第一信令用于指示以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个反馈偏移。
在一些可能的实施例中，第一信令携带于SCI和/或高层信息中。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的长度；
所述第一SL-PRS处理窗的周期；
所述第一SL-PRS处理窗的起始位置；
所述第一SL-PRS处理窗的结束位置；
所述第一SL-PRS处理窗的激活时间。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的频域信息；
所述第一SL-PRS处理窗的类型信息；
所述第一SL-PRS处理窗的优先级信息。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
一个或多个所述第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS处理窗中的一个或多个子SL-PRS处理窗的信息；
其中，所述第一SL-PRS处理窗包括至少一个子SL-PRS处理窗。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
SCI与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与第一个传输所述第一SL-PRS的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一组的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一触发状态下的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一子组的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述第一SL-PRS处理窗的偏移；
其中，所述SCI为携带所述第一信令的SCI。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
所述多个第一终端对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个子组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个触发状态对应的SL-PRS传输位置间的间隔。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移为以下至少之一：
所述第一SL-PRS对应的至少一个传输时隙，与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS实际传输位置间的偏移；
参考SL-PRS传输位置与其它SL-PRS传输位置间的偏移；
第一SL-PRS处理窗与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移。
在一些可能的实施例中，所述反馈偏移为以下至少之一：
携带所述第一信令的SCI与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
SL-PRS传输位置与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移。
在一些可能的实施例中，所述触发偏移包括：所述触发偏移的起始位置；
其中，所述触发偏移的起始位置至少为以下之一：
SCI对应的时间单元；
指定的第二时间单元；
所述第一SL-PRS处理窗的起始时间；
SL-PRS传输周期的周期起始位置；
参考SL-PRS传输位置。
在一些可能的实施例中，与所述第一SL-PRS相关的时间单元与以下至少之一相关：调度终端的SCS；服务小区的SCS；参考终端的SCS；SL BWP的SCS；SL-PRS的SCS。
在一些可能的实施例中，所述第一信令用于指示所述多个第一终端基于第一映射关系发送所述第一SL-PRS；
其中，所述第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；
所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述第三映射规则用于确定所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内反馈所述SL-PRS反馈结果的映射规则。
在一些可能的实施例中，所述第一映射规则指示：
所述多个第一终端中的至少两个第一终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。
在一些可能的实施例中，所述多个第一终端中的至少两个第一终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS包括以下至少之一：
所述至少两个第一终端在一个第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS；
所述至少两个第一终端基于相同的触发偏移确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述至少两个第一终端基于相同的反馈偏移确定SL-PRS反馈结果的传输位置。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS的传输位置是基于所述触发偏移的起始位置和所述触发偏移的偏移值确定的。
在一些可能的实施例中，所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置是基于以下至少之一确定的：
所述触发偏移的起始位置、所述触发偏移的偏移值和所述反馈偏移确定的；
所述触发偏移的起始位置，和所述反馈偏移确定的；
所述SL-PRS的传输位置，和所述反馈偏移相对于所述SL-PRS的传输位置的相对传输位置确定的。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则包括以下至少之一：
所述多个第一终端传输所述第一SL-PRS的频点和中心频点中的至少之一，与所述第一SL-PRS处理窗的相同；
所述多个第一终端传输所述第一SL-PRS的第一频域信息，与所述第一SL-PRS处理窗指定的第一频域信息相同；
其中，所述第一频域信息包括以下至少之一；SCS；CP；带宽；comb。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则用于确定以下至少之一：
所述第一SL-PRS的时域位置；
所述第一SL-PRS的频域位置；
所述第一SL-PRS的码域位置；
所述第一SL-PRS的资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第二映射规则指示所述多个第一终端中的至少两个第一终端传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则用于确定以下至少之一：
所述反馈SL-PRS反馈结果的时域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的频域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的码域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第三映射规则指示所述多个第一终端中的至少两个第一终端反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：时域位置；频域位置；码域位置；资源位置。
在一些可能的实施例中，所述第一SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
在一些可能的实施例中，所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：时域位置；频域位置；码域位置。
在本申请实施例提供的SL-PRS调度装置中，该装置发送第一信令，来调度多个第一终端传输第一SL-PRS，从而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
本申请实施例中的SL-PRS调度装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的SL-PRS调度装置能够实现上文描述的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图8所示，本申请实施例还提供一种通信设备600，包括处理器601和存储器602，存储器602上存储有可在所述处理器601上运行的程序或指令，例如，该通信设备600为终端时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述SL-PRS调度方法的方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备600为网络侧设备时，该程序或指令被处理器601执行时实现上述SL-PRS调度方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，其中：
通信接口，用于第一终端从第二终端接收第一信令；还用于基于所述第一信令发送第一SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。和/或，
通信接口，用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
应注意的是，该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。
具体地，图9为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109以及处理器110等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器110进行处理；另外，射频单元101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器110可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。其中：
以终端100为第一终端为例，射频单元101用于从第二终端接收第一信令；还用于基于所述第一信令发送第一SL-PRS；其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；所述多个终端包括所述第一终端。
需要说明的是，对于第一终端中的处理器110可以调用存储器109中的指令或程序执行图5和图6所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。即对于第一终端中的各部件的功能描述以及其他相关描述，可以全部引用图5和图6对应实施例中的全部描述。具体的，射频单元101可以实现SL-PRS调度装置400中的接收模块401和发送模块402的全部功能，处理器110可以实现SL-PRS调度装置400中确定模块403的全部功能。
在本申请实施例提供的第一终端中，该第一终端从第二终端接收到第一信令(用于调度多个终端发送第一SL-PRS)后，便可基于该第一信令发送第一SL-PRS，进而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第三终端的位置信息，实现了终端和终端或多个终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
和/或，
以终端100为第二终端为例，射频单元101用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
需要说明的是，对于第二终端中的处理器110可以调用存储器109中的指令或程序执行图7所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。即对于第二终端中的各部件的功能描述以及其他相关描述，可以全部引用图7对应实施例中的全部描述。具体的，射频单元101可以实现SL-PRS调度装置500中的发送模块501的全部功能。
在本申请实施例提供的第二终端中，该第二终端发送第一信令，来调度多个第一终端传输第一SL-PRS，从而确定出第一终端和/或与第一终端进行SL通信或SL定位的第二终端的位置信息，实现了终端和终端或多终端之间的定位，解决了必须在足够网络或GPS覆盖下才能定位的问题，提高了系统的通信能效。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述SL-PRS调度方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述SL-PRS调度方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述SL-PRS调度方法的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种通信系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上所述的SL-PRS调度方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (68)

1.一种SL-PRS调度方法，其特征在于，包括：
第一终端从第二终端接收第一信令；
所述第一终端基于所述第一信令发送第一旁链路定位参考信号SL-PRS；
其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；
所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；
所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；
所述多个终端包括所述第一终端。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个终端属于以下至少之一：
同一组；
同一触发状态；
同一目标标识ID；
同一子组。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信令包括以下至少之一：
第一SL-PRS请求信息；
第一SL调度信息；
第二信息；
其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的信息包括以下至少之一：
相同组标识下的一个或多个终端传输SL-PRS共用的信息；
与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息；
与所述第一终端关联的SL-PRS的信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第二信息包括以下至少之一：
SL PRS标识信息；
SL PRS数目信息；
优先级周期信息；
梳状结构的大小；
起始时间单元或起始时间单元偏移；
起始符号或起始符号偏移；
起始循环移位；
频域位置；
带宽；
符号数。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信令用于指示以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个反馈偏移。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一信令携带于旁链路控制信息SCI和/或高层信息中。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的长度；
所述第一SL-PRS处理窗的周期；
所述第一SL-PRS处理窗的起始位置；
所述第一SL-PRS处理窗的结束位置；
所述第一SL-PRS处理窗的激活时间。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的频域信息；
所述第一SL-PRS处理窗的类型信息；
所述第一SL-PRS处理窗的优先级信息。
10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
一个或多个所述第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS处理窗中的一个或多个子SL-PRS处理窗的信息；
其中，所述第一SL-PRS处理窗包括至少一个子SL-PRS处理窗。
11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
SCI与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与第一个传输所述第一SL-PRS的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一触发状态下的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个终端中处于同一子组的终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述第一SL-PRS处理窗的偏移；
其中，所述SCI为携带所述第一信令的SCI。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
所述多个终端对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个子组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个触发状态对应的SL-PRS传输位置间的间隔。
13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
所述第一SL-PRS对应的至少一个传输时隙，与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS实际传输位置间的偏移；
参考SL-PRS传输位置与其它SL-PRS传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与所述多个终端中的至少一个终端的SL-PRS传输位置间的偏移。
14.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述反馈偏移为以下至少之一：
携带所述第一信令的SCI与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
SL-PRS传输位置与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移。
15.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述触发偏移包括：所述触发偏移的起始位置；
其中，所述触发偏移的起始位置至少为以下之一：
SCI对应的时间单元；
指定的第二时间单元；
所述第一SL-PRS处理窗的起始时间；
SL-PRS传输周期的周期起始位置；
参考SL-PRS传输位置。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述第一SL-PRS相关的时间单元与以下至少之一相关：
调度终端的子载波间隔SCS；
服务小区的SCS；
参考终端的SCS；
SL BWP的SCS；
SL-PRS的SCS。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端从第二终端接收第一信令之后，所述方法还包括：
所述第一终端基于所述第一信令，确定第一映射规则；
其中，所述第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；
所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述第三映射规则用于确定所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内反馈所述SL-PRS反馈结果的映射规则。
20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则指示：
所述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。
21.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，
所述多个终端中的至少两个终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS包括以下至少之一：
所述至少两个终端在一个第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS；
所述至少两个终端基于相同的触发偏移确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述至少两个终端基于相同的反馈偏移确定SL-PRS反馈结果的传输位置。
22.根据权利要求17至21任一项所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的传输位置是基于所述触发偏移的起始位置和所述触发偏移的偏移值确定的。
23.根据权利要求17至21任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置是基于以下至少之一确定的：
所述触发偏移的起始位置、所述触发偏移的偏移值和所述反馈偏移；
所述触发偏移的起始位置，和所述反馈偏移；
所述SL-PRS的传输位置，和所述反馈偏移相对于所述SL-PRS的传输位置的相对传输位置。
24.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则包括以下至少之一：
所述多个终端传输所述第一SL-PRS的频点和中心频点中的至少之一，与所述第一SL-PRS处理窗的相同；
所述多个终端传输所述第一SL-PRS的第一频域信息，与所述第一SL-PRS处理窗指定的第一频域信息相同；
其中，所述第一频域信息包括以下至少之一；
SCS；
循环前缀CP；
带宽；
梳状结构。
25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则用于确定以下至少之一：
所述第一SL-PRS的时域位置；
所述第一SL-PRS的频域位置；
所述第一SL-PRS的码域位置；
所述第一SL-PRS的资源位置。
26.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则指示所述多个终端中的至少两个终端传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：
时域位置；
频域位置；
码域位置；
资源位置。
27.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则用于确定以下至少之一：
所述反馈SL-PRS反馈结果的时域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的频域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的码域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的资源位置。
28.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则指示所述多个终端中的至少两个终端反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：
时域位置；
频域位置；
码域位置；
资源位置。
29.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一终端基于所述第一信令，确定第一映射规则，包括：
所述第一终端基于所述第一信令和第一信息，确定第一映射规则。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一终端基于所述第一信令和第一信息，确定第一映射规则，包括：
所述第一终端根据第一信息确认所述第一SL-PRS的第三信息；
所述第一终端根据所述第一信令和所述第三信息，确定第一映射规则；
其中，所述第一SL-PRS的第三信息包括以下至少之一：
梳状结构值，
符号数，
循环移位。
31.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，
所述第一信息包括以下至少之一：
所述第一终端对应的组成员标识；
所述第一终端所属组的组标识；
所述第一终端所属组中的成员数量；
所述第一终端的触发状态。
32.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则包括：在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则；
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的时域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的起始时间信息与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的时间长度信息与所述第一信息的映射关系；
和/或，
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的频域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的RE偏移与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的相对起始频域信息与所述第一信令指示的信息间所述第一终端对应的组信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的梳状结构值与所述第一信息的映射关系；
和/或，
在所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的码域位置的情况下，所述第一映射规则包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS在第一SL-PRS处理窗内传输的循环移位与所述第一信息的映射关系，
所述第一SL-PRS在所述第一SL-PRS处理窗内传输的序列与所述第一信息的映射关系。
33.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
34.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，
所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：
时域位置；
频域位置；
码域位置。
35.一种SL-PRS调度方法，其特征在于，包括：
第二终端发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；
其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；
所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述多个第一终端属于以下至少之一：
同一组；
同一触发状态；
同一目标ID；
同一子组。
37.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一信令包括以下至少之一：
第一SL-PRS请求信息；
第一SL调度信息；
第二信息；
其中，所述第二信息为：所述第一SL-PRS的信息。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的信息包括以下至少之一：
相同组标识下的一个或多个第一终端传输SL-PRS共用的信息；
与所述第一终端的组成员标识关联的SL-PRS的信息；
与所述第一终端关联的SL-PRS的信息。
39.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，
所述第二信息包括以下至少之一：
SL PRS标识信息；
SL PRS数目信息；
优先级周期信息；
梳状结构的大小；
起始时间单元或起始时间单元偏移；
起始符号或起始符号偏移；
起始循环移位；
频域位置；
带宽；
符号数。
40.根据权利要求35至39任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信令用于指示以下信息中的一项或多项：
所述第一SL-PRS对应的第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个传输时间单元；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个触发偏移；
所述第一SL-PRS对应的一个或多个反馈偏移。
41.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一信令携带于SCI和/或高层信息中。
42.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的长度；
所述第一SL-PRS处理窗的周期；
所述第一SL-PRS处理窗的起始位置；
所述第一SL-PRS处理窗的结束位置；
所述第一SL-PRS处理窗的激活时间。
43.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
所述第一SL-PRS处理窗的频域信息；
所述第一SL-PRS处理窗的类型信息；
所述第一SL-PRS处理窗的优先级信息。
44.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS处理窗的信息包括以下至少之一：
一个或多个所述第一SL-PRS处理窗的信息；
所述第一SL-PRS处理窗中的一个或多个子SL-PRS处理窗的信息；
其中，所述第一SL-PRS处理窗包括至少一个子SL-PRS处理窗。
45.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
SCI与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与第一个传输所述第一SL-PRS的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一组的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一触发状态下的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述多个第一终端中处于同一子组的第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移；
SCI与所述第一SL-PRS处理窗的偏移；
其中，所述SCI为携带所述第一信令的SCI。
46.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
所述多个第一终端对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个子组对应的SL-PRS传输位置间的间隔；
多个触发状态对应的SL-PRS传输位置间的间隔。
47.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述触发偏移为以下至少之一：
所述第一SL-PRS对应的至少一个传输时隙，与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS实际传输位置间的偏移；
参考SL-PRS传输位置与其它SL-PRS传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与所述多个第一终端中的至少一个第一终端的SL-PRS传输位置间的偏移。
48.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述反馈偏移为以下至少之一：
携带所述第一信令的SCI与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
SL-PRS传输位置与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移；
所述第一SL-PRS处理窗与SL-PRS反馈结果的传输位置间的偏移。
49.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述触发偏移包括：所述触发偏移的起始位置；
其中，所述触发偏移的起始位置至少为以下之一：
SCI对应的时间单元；
指定的第二时间单元；
所述第一SL-PRS处理窗的起始时间；
SL-PRS传输周期的周期起始位置；
参考SL-PRS传输位置。
50.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，与所述第一SL-PRS相关的时间单元与以下至少之一相关：
调度终端的SCS；
服务小区的SCS；
参考终端的SCS；
SL BWP的SCS；
SL-PRS的SCS。
51.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述第一信令用于指示所述多个第一终端基于第一映射关系发送所述第一SL-PRS；
其中，所述第一映射规则包括：第二映射规则，和/或，第三映射规则；
所述第二映射规则用于确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述第三映射规则用于确定所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置。
52.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS的映射规则。
53.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则包括：
在第一SL-PRS处理窗内反馈所述SL-PRS反馈结果的映射规则。
54.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第一映射规则指示：
所述多个第一终端中的至少两个第一终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS。
55.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，
所述多个第一终端中的至少两个第一终端在相同时间单元上调度传输所述第一SL-PRS包括以下至少之一：
所述至少两个第一终端在一个第一SL-PRS处理窗内传输所述第一SL-PRS；
所述至少两个第一终端基于相同的触发偏移确定所述第一SL-PRS的传输位置；
所述至少两个第一终端基于相同的反馈偏移确定SL-PRS反馈结果的传输位置。
56.根据权利要求51至55任一项所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS的传输位置是基于所述触发偏移的起始位置和所述触发偏移的偏移值确定的。
57.根据权利要求51至55任一项所述的方法，其特征在于，所述反馈SL-PRS反馈结果的传输位置是基于以下至少之一确定的：
所述触发偏移的起始位置、所述触发偏移的偏移值和所述反馈偏移；
所述触发偏移的起始位置，和所述反馈偏移；
所述SL-PRS的传输位置，和所述反馈偏移相对于所述SL-PRS的传输位置的相对传输位置。
58.根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则包括以下至少之一：
所述多个第一终端传输所述第一SL-PRS的频点和中心频点中的至少之一，与所述第一SL-PRS处理窗的相同；
所述多个第一终端传输所述第一SL-PRS的第一频域信息，与所述第一SL-PRS处理窗指定的第一频域信息相同；
其中，所述第一频域信息包括以下至少之一；
SCS；
CP；
带宽；
梳状结构。
59.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则用于确定以下至少之一：
所述第一SL-PRS的时域位置；
所述第一SL-PRS的频域位置；
所述第一SL-PRS的码域位置；
所述第一SL-PRS的资源位置。
60.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第二映射规则指示所述多个第一终端中的至少两个第一终端传输的SL-PRS的以下至少之一的信息不同：
时域位置；
频域位置；
码域位置；
资源位置。
61.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则用于确定以下至少之一：
所述反馈SL-PRS反馈结果的时域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的频域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的码域位置；
所述反馈SL-PRS反馈结果的资源位置。
62.根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述第三映射规则指示所述多个第一终端中的至少两个第一终端反馈SL-PRS反馈结果的以下至少之一的信息不同：
时域位置；
频域位置；
码域位置；
资源位置。
63.根据权利要求59所述的方法，其特征在于，所述第一SL-PRS在资源位置映射的顺序包括以下之一：
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射、再进行时域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射、再进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行码域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行频域映射，再进行时域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行码域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行时域映射，再进行频域映射，最后进行码域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行时域映射，最后进行频域映射的映射方式确定的；
所述第一SL-PRS是采取先进行码域映射，再进行频域映射，最后进行时域映射的映射方式确定的。
64.根据权利要求59所述的方法，其特征在于，
所述资源位置与所述第一SL-PRS的以下至少之二的结合存在映射关系：
时域位置；
频域位置；
码域位置。
65.一种SL-PRS调度装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于从第二终端接收第一信令；
发送模块，用于基于所述接收模块接收到的所述第一信令发送第一SL-PRS；
其中，所述第一信令用于调度多个终端发送所述第一SL-PRS；
所述第一SL-PRS用于确定：第一终端和/或第三终端的位置信息；
所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端；
所述多个终端包括所述第一终端。
66.一种SL-PRS调度装置，其特征在于，包括：
发送模块，用于发送第一信令，调度多个第一终端发送第一SL-PRS；
其中，所述第一SL-PRS用于确定：所述第一终端和/或第三终端的位置信息；
所述第三终端为与所述第一终端进行SL通信或SL定位的对端终端。
67.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至34任一项所述的SL-PRS调度方法，或者，实现如权利要求35至64任一项所述的SL-PRS调度方法的步骤。
68.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至34任一项所述的SL-PRS调度，或者，实现如权利要求35至64任一项所述的SL-PRS调度的步骤。
CN202210281442.2A 2022-03-21 2022-03-21 Sl-prs调度方法、装置、终端及介质 Pending CN116867077A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210281442.2A CN116867077A (zh) 2022-03-21 2022-03-21 Sl-prs调度方法、装置、终端及介质
PCT/CN2023/082493 WO2023179536A1 (zh) 2022-03-21 2023-03-20 Sl-prs调度方法、装置、终端及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210281442.2A CN116867077A (zh) 2022-03-21 2022-03-21 Sl-prs调度方法、装置、终端及介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116867077A true CN116867077A (zh) 2023-10-10

Family

ID=88099917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210281442.2A Pending CN116867077A (zh) 2022-03-21 2022-03-21 Sl-prs调度方法、装置、终端及介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN116867077A (zh)
WO (1) WO2023179536A1 (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20230062805A1 (en) * 2019-12-26 2023-03-02 Lg Electronics Inc. Pre-configured prs transmission method for sidelink positioning, and apparatus therefor
CN115276941A (zh) * 2019-12-26 2022-11-01 大唐移动通信设备有限公司 一种定位参考信号的传输资源的配置、接收方法及终端
CN113498200B (zh) * 2020-03-19 2023-06-06 维沃移动通信有限公司 一种传输配置方法及终端
KR20220150444A (ko) * 2020-04-27 2022-11-10 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 빔포밍된 신호를 이용하여 측위를 수행하기 위한 방법 및 장치
WO2021253241A1 (zh) * 2020-06-16 2021-12-23 北京小米移动软件有限公司 参考信号资源的配置方法、装置、通信设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023179536A1 (zh) 2023-09-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20240172167A1 (en) Positioning Method, Communication Device and Medium
EP4380262A1 (en) Positioning method and apparatus, and terminal and medium
CN113973261B (zh) 一种定位处理方法、装置及设备
CN109150455A (zh) 一种指示方法、处理方法及装置
CN116867077A (zh) Sl-prs调度方法、装置、终端及介质
CN115208529B (zh) 信号传输方法、终端及网络侧设备
CN116208269A (zh) 信息传输方法及设备
CN116865920A (zh) 定位信号映射方法、装置、终端及介质
CN115715016A (zh) 小数据传输sdt的数据传输方法和终端
CN115189845B (zh) Pucch资源的分配方法、装置及设备
CN116938415A (zh) 定位参考信号prs的传输方法、装置及终端
CN117545091A (zh) 上行传输方法、装置、终端及介质
CN116980988A (zh) 资源配置方法、装置及通信设备
CN116981048A (zh) 旁链路定位处理方法、装置、终端及可读存储介质
CN117560128A (zh) 信息传输方法、定位参考信号传输方法、装置及设备
CN117676839A (zh) 旁链路定位方法、装置、终端及存储介质
CN117336867A (zh) 频域资源确定方法、终端及网络侧设备
CN117479321A (zh) Tci状态确定方法、装置、终端和网络侧设备
CN116939536A (zh) 资源确定方法、装置、终端及存储介质
CN116321473A (zh) 旁链路定位信号调度方法、装置、终端及网络侧设备
CN117545098A (zh) 定时提前ta的维护方法、装置、设备及介质
CN117580151A (zh) 定位方法、终端及网络侧设备
CN118283830A (zh) 资源确定方法及终端
CN116963023A (zh) 信道传输方法及装置、终端
CN117812636A (zh) 传输方法、装置、ue、网络侧设备以及可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination