CN116923386A - 一种车辆行驶方法、系统、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆行驶方法、系统、介质及设备，属于车辆驾驶技术领域。该方法包括：第一车辆通过第一车载雷达实时获取道路目标信息；在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息；第二车辆根据道路目标信息进行行驶。本申请通过在车辆与车辆的雷达之间建立通信，使得在当前车辆被其他车辆遮挡时，仍能够通过雷达之间的通信，利用其他车辆上的雷达获取障碍物的信息，从而保证车辆的安全驾驶。

Description

一种车辆行驶方法、系统、介质及设备

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶方法、系统、介质及设备。

背景技术

在车辆行驶过程中，车载雷达会进行车辆周围障碍物的检测，当检测到障碍物时，会发出提醒信息，提醒驾驶员进行避让，保证驾驶过程的安全性。其中，在实际的车辆驾驶过程中，会存在驾驶车辆的雷达被其他车辆遮挡而无法获取障碍物信息，使得驾驶车辆容易与障碍物发生碰撞，发生交通事故。

发明内容

针对现有技术中存在的当车辆自身雷达被其他车辆遮挡，无法获取道路目标信息，导致容易发生交通事故的问题，本申请提出一种车辆行驶方法、系统、介质及设备。

第一方面，本申请提出一种车辆行驶方法，包括：第一车辆通过第一车载雷达实时获取道路目标信息；在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息；第二车辆根据道路目标信息进行行驶。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：在行驶过程中，确定第二车辆的行驶方向；根据行驶方向确定雷达判断视角范围；在一定距离条件下，若在视角范围内检测到第一车辆，则判断第二车载雷达的视角被遮挡。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：第一车载雷达将获取的道路目标信息分解为两个正交信号；将两个正交信号进行叠加，将叠加信号传输到第二车载雷达中；第二车载雷达对叠加信号进行解析，得到道路目标信息。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：在第二车载雷达接收到道路目标信息后，对道路目标信息进行格式转换；将格式转换后的道路目标信息传输到汽车电控单元，对驾驶员进行提醒。

第二方面，本申请提出一种汽车行驶系统，包括：第一车载雷达，其设置在第一车辆上，用以实时获取道路目标信息；第二车载雷达，其在第二车辆行驶过程中，第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，其中第二车辆根据道路目标信息进行行驶。

第三方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中计算机程序被操作以执行方案一中的车辆行驶方法。

第四方面，本申请提出一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，其中：处理器操作计算机程序以执行方案一中的车辆行驶方法。

本申请通过在车辆与车辆的雷达之间建立通信，使得在当前车辆的车载雷达被其他车辆遮挡时，仍能够通过雷达之间的通信，利用其他车辆上的雷达获取道路目标信息，从而保证车辆的安全驾驶。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本申请的一些实施例。

图1是本申请车辆行驶方法的一个实施方式的示意图；

图2是本申请车辆行驶方法的一个实例的示意图；

图3是本申请雷达间通信的一个实例的示意图；

图4是本申请车辆行驶系统的一个实施方式的示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在车辆行驶过程中，车载雷达会进行车辆周围障碍物的检测，当检测到障碍物时，会发出提醒信息，提醒驾驶员进行避让，保证驾驶过程的安全性。其中，在实际的车辆驾驶过程中，会存在驾驶车辆的雷达被其他车辆遮挡而无法获取障碍物信息，使得驾驶车辆容易与障碍物发生碰撞，发生交通事故。

目前OFDM技术大多应用于移动通信的信息处理，视频广播，有线数据传播或无线网络等领域，暂未找到应用于毫米波雷达的场景，由于传统的毫米波雷达功能相对单一，主要是算法实现目标的探测，分析和计算，涉及到交互的地方就是同一辆车上不同位置的雷达之间或者雷达与车辆其他控制器之间的交互，一般情况下通过车辆CAN总线（控制器局域网）或者以太网即可实现信息的传递和交互，暂不涉及不同车辆毫米波雷达之间的通信。

现有技术方案只能实现车内不同位置毫米波雷达之间的通信或者毫米波雷达与车辆其他控制器之间的通信，通信方式一般是基于汽车CAN（控制器局域网）总线或者以太网来实现。OFDM技术目前主要应用于移动通信，数字广播等领域，实现不同设备之间的通信，传统的毫米波雷达暂未使用该技术。因此本方案提出一种基于OFDM实现不同车辆毫米波雷达之间的无线通信的方案，从而实现不同车辆毫米波雷达之间通信，实现部分数据的共享和交互。

针对上述问题，本申请提出一种车辆行驶方法，包括：第一车辆通过第一车载雷达实时获取道路目标信息；在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息；第二车辆根据道路目标信息进行行驶。

本方案提出一种基于OFDM（Orthogonal Frequency Division Multiplexing)即正交频分复用技术）实现道路上不同车辆之间的毫米波雷达进行无线通信的方案。OFDM（正交频分复用）是一种用于无线通信中的调制和多路复用技术。它将高速数据流分成多个较低速率的子流，并将它们同时传输到不同的子载波上。每个子载波都是正交的，因此它们之间不会产生干扰。OFDM系统可以在相同的带宽下传输更多的数据，并提高信道的利用率和抗干扰能力。OFDM通信系统具备抗多径衰落能力强，抗干扰能力强的优点，因此在无线通信领域得到了广泛的应用。

OFDM技术目前主要应用于移动通信系统，数字广播领域等无线通信领域。由于毫米波雷达的功能相对单一，目前的信息交互只涉及到车内通信，不涉及与车外设备之间的无线通信，因此现有毫米波雷达的通信方式主要是汽车控制器局域网（CAN）或者汽车以太网。

本申请通过在车辆与车辆的雷达之间建立通信，使得在当前车辆被其他车辆遮挡时，仍能够通过雷达之间的通信，利用其他车辆上的雷达获取障碍物的信息，从而保证车辆的安全驾驶。

下面，以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1是本申请车辆行驶方法的一个实施方式的示意图。

在图1所示的实施方式中，本申请的车辆行驶方法包括过程S101，第一车辆通过第一车载雷达实时获取道路目标信息。

在该实施方式中，本申请的技术方案针对车辆行驶过程中，车辆上的雷达被其他车辆遮挡，而无法获取道路目标的情形。因此本申请通过在车辆与车辆之间的雷达上建立通信，使得雷达间可以进行通信，从而获取道路目标的信息。因此在行驶过程中，第一车辆会通过雷达实时获取道路目标信息，包括车辆、行人等。在需要进行信息分享时，将信息传输给其他车辆上的雷达。

在图1所示的实施方式中，本申请的车辆行驶方法包括过程S102，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息。

在该实施方式中，在车辆行驶过程中，当第二车辆上安装的第二车载雷达的监测视角被第一车辆遮挡时，此时第二车载雷达便无法获取被遮挡视角内的道路目标信息。此时，第二车辆上的第二车载雷达便可以通过雷达之间建立的无线通信进行雷达间的信息交流，接收第一车载雷达获取的道路目标信息。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：在行驶过程中，确定第二车辆的行驶方向；根据行驶方向确定雷达判断视角范围；在一定距离条件下，若在视角范围内检测到第一车辆，则判断第二车载雷达的视角被遮挡。

在该可选实施例中，在第二车辆行驶的过程中，例如在到路口等待红灯时，第二车辆的前后侧可能有其他的第一车辆。因为第二车辆向前方行驶，因此第二车辆会更关注于左前方或者右前方的道路目标，因此此时在判断雷达是否被遮挡时，只判断前侧范围的雷达视角，而不需要判断后侧范围的雷达视角。在雷达视角确定后，然后判断该雷达视角是否被其他车辆遮挡，如果在一定距离内检测到该视角范围内存在第一车辆，则可以确定该第二车载雷达在该视角内被第一车辆遮挡。

具体的，第二车辆的行驶方向包括向前，向后等。如果雷达视角按照360度计算，当车辆前行时，判断雷达是否被遮挡的雷达视角范围可以为0-180度；当车辆倒行时，判断雷达是否被遮挡的雷达视角范围可以为180-360度，其中以正右侧为0度，逆时针方向到360度。其中关于具体的视角范围的判断，可根据实际情况进行合理确定。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：第一车载雷达将获取的道路目标信息分解为两个正交信号；将两个正交信号进行叠加，将叠加信号传输到第二车载雷达中；第二车载雷达对叠加信号进行解析，得到道路目标信息。

在该可选实施例中，车辆雷达之间基于OFDM技术进行无线通信。其中，第一车载雷达将获取的道路目标信息分解为两个正交信号，在进行空间传输过程中，将两个信号进行叠加，然后将叠加后的叠加信号传输到第二车载雷达。在第二车载雷达中对该叠加信号进行解析，从而在第二车辆上得到被遮挡的道路目标信息。

可选的，在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车辆上的第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，包括：在第二车载雷达接收到道路目标信息后，对道路目标信息进行格式转换；将格式转换后的道路目标信息传输到汽车电控单元，对驾驶员进行提醒。

在该可选实施例中，在第二车载雷达接收到道路目标信息后，将接收的模拟信号转换为数字信号然后传输到汽车电控单元，进行数据处理，对驾驶员发出警示音，保证驾驶员的安全驾驶。

在图1所示的实施方式中，本申请的车辆行驶方法包括过程S103，第二车辆根据道路目标信息进行行驶。

在该实施方式中，第二车辆接收道路目标信息后，向驾驶员进行提醒，车辆根据接收的道路目标信息进行自动行驶。保证行驶的安全性。或者在车辆的自动驾驶模式中，车辆根据接收的道路目标信息进行障碍物的避让或减速，实现自动驾驶的安全性。

具体的，图2是本申请车辆行驶方法的一个实例的示意图。

如图2所示，在一个具体实例中，一个红绿灯路口处同时存在直行和左转的车辆，左转的车辆往往在很大程度上会遮挡直行车辆车主左侧的视线，如果直行车辆起步打算通过路口的时候，车辆左侧有行人或者非机动车打算闯红灯时，由于视线被遮挡，直行的车主很难识别到左侧来人或者非机动车，因此存在较大的碰撞风险，从而造成交通事故。如图2所示，左转车辆A即第一车辆将探测到的目标D告知直行车辆B即第二车辆，从而让直行车辆知道左侧可能会有目标要经过路口，在加速之前能有个预判，如果此时有目标即将闯红灯通过时，直行车主会自行减速，从而从很大程度上避免事故的发生。其中图2示出了本申请技术方案的一个应用场景，在其他类似场景下，本申请的技术方案均适用。

具体的，图3是本申请雷达间通信的一个实例的示意图。

如图3所示，示意了基于OFDM通信与车辆结合的通信过程。其中，黑色虚线框示意了基于OFDM的信号传递和转换过程。左转车辆A即第一车辆上的雷达为信号发送方，直行车辆B即第二车辆上的雷达为信号接收方，A车上的雷达将探测到的目标信息分解为相互正交的信号a和信号b，其中此处的型号a和信号b不代表目标分解转换成的真实信号，此处的信号a和信号b示意的是a和b之间的正交关系，可以互不干扰的承载各自的信息。信号a和信号b在无线空间内叠加，形成空中叠加信号，如上图黑色虚线框中间位置所示，B车上雷达作为接收方，将A车发送的信号a通过解码得到信号a’，将信号b通过解码得到信号b’。

如图3下半部分所示，A车和B车之间描述的是其他类型的信号进行信息交互或者传递，是因为基于OFDM通信的信号类型是电磁波，而电磁波属于模拟信号，只有转换成数字信号之后才能对信号进行进一步的处理，因此B车若想从A车获取关于目标的信息，B车需要将最终接收到的电磁波信号，如上图2种示意的信号a’和b’，转换为其他类型的信号。例如将接收的信号转换为电信号并将这个电信传递到B车上的其他汽车电控单元ECU中，由B车上的其他ECU发出相应的提醒信号给到B车车主，从而提醒B车车主注意。具体的，例如B车把转换后的电信号传递给B车上的仪表控制器，由仪表控制器发出提醒信号给到B车车主，提醒B车车主注意左侧目标。

在本申请中，A车雷达只有在探测到A车辆左侧存在相应目标的情况下才会实施本方案，若A车雷达未探测到目标，则本方案功能关闭，A车不会传递任何信号给B车；且B车是否需要使用该辅助功能由B车车主自行决定，本方案实现的功能默认为开启状态，若B车无需此功能，可以选择关闭该功能。

本申请通过在车辆与车辆的雷达之间建立通信，使得在当前车辆被其他车辆遮挡时，仍能够通过雷达之间的通信，利用其他车辆上的雷达获取障碍物的信息，从而保证车辆的安全驾驶。通过将OFDM技术应用于毫米波雷达，实现不同车辆之间毫米波雷达的无线通信，从而实现在需要的场景下的信息传递和交互共享。本申请不涉及新增零部件，只要车辆上安装有毫米波雷达即可实现，另外OFDM技术目前在其他领域的应用已经较为成熟，实施起来较容易。

图4是本申请车辆行驶系统的一个实施方式的示意图。

在图4所示的实施方式中，本申请的车辆行驶系统包括：第一车载雷达401，其设置在第一车辆上，用以实时获取道路目标信息；第二车载雷达402，其在第二车辆行驶过程中，第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取道路目标信息时，第二车载雷达接收第一车辆获取的当前时刻的道路目标信息，其中第二车辆根据道路目标信息进行行驶。

可选的，在行驶过程中，确定第二车辆的行驶方向；根据行驶方向确定雷达判断视角范围；在一定距离条件下，若在视角范围内检测到第一车辆，则判断第二车载雷达的视角被遮挡。

可选的，第一车载雷达将获取的道路目标信息分解为两个正交信号；将两个正交信号进行叠加，将叠加信号传输到第二车载雷达中；第二车载雷达对叠加信号进行解析，得到道路目标信息。

可选的，在第二车载雷达接收到道路目标信息后，对道路目标信息进行格式转换；将格式转换后的道路目标信息传输到汽车电控单元，对驾驶员进行提醒。

本申请通过在车辆与车辆的雷达之间建立通信，使得在当前车辆被其他车辆遮挡时，仍能够通过雷达之间的通信，利用其他车辆上的雷达获取障碍物的信息，从而保证车辆的安全驾驶。通过将OFDM技术应用于毫米波雷达，实现不同车辆之间毫米波雷达的无线通信，从而实现在需要的场景下的信息传递和交互共享。本申请不涉及新增零部件，只要车辆上安装有毫米波雷达即可实现，另外OFDM技术目前在其他领域的应用已经较为成熟，实施起来较容易。

在本申请的一个实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其中计算机指令被操作以执行任一实施例描述的车辆行驶方法。其中，该存储介质可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列（英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA）或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

在本申请的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中：处理器操作计算机指令以执行任一实施例描述的车辆行驶方法。

在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，包括：

第一车辆通过第一车载雷达实时获取道路目标信息；

在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取所述道路目标信息时，所述第二车辆上的所述第二车载雷达接收所述第一车辆获取的当前时刻的所述道路目标信息；

所述第二车辆根据所述道路目标信息进行行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取所述道路目标信息时，所述第二车辆上的所述第二车载雷达接收所述第一车辆获取的当前时刻的所述道路目标信息，包括：

在行驶过程中，确定所述第二车辆的行驶方向；

根据所述行驶方向确定雷达判断视角范围；

在一定距离条件下，若在所述视角范围内检测到所述第一车辆，则确定所述第二车载雷达的视角被遮挡。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取所述道路目标信息时，所述第二车辆上的所述第二车载雷达接收所述第一车辆获取的当前时刻的所述道路目标信息，包括：

所述第一车载雷达将获取的所述道路目标信息分解为两个正交信号；

将两个正交信号进行叠加，将叠加信号传输到所述第二车载雷达中；

所述第二车载雷达对所述叠加信号进行解析，得到所述道路目标信息。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶方法，其特征在于，所述在行驶过程中，第二车辆上的第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取所述道路目标信息时，所述第二车辆上的所述第二车载雷达接收所述第一车辆获取的当前时刻的所述道路目标信息，包括：

在所述第二车载雷达接收到所述道路目标信息后，对所述道路目标信息进行格式转换；

将格式转换后的所述道路目标信息传输到汽车电控单元，对驾驶员进行提醒。

5.一种汽车行驶系统，其特征在于，包括：

第一车载雷达，其设置在所述第一车辆上，用以实时获取道路目标信息；

第二车载雷达，其在第二车辆行驶过程中，所述第二车载雷达的视角被遮挡，无法获取所述道路目标信息时，所述第二车载雷达接收所述第一车辆获取的当前时刻的所述道路目标信息，其中所述第二车辆根据所述道路目标信息进行行驶。

6.根据权利要求5所述的汽车行驶系统，其特征在于，在行驶过程中，确定所述第二车辆的行驶方向；

根据所述行驶方向确定雷达判断视角范围；

在一定距离条件下，若在所述视角范围内检测到所述第一车辆，则判断所述第二车载雷达的视角被遮挡。

7.根据权利要求5所述的汽车行驶系统，其特征在于，所述第一车载雷达将获取的所述道路目标信息分解为两个正交信号；

将两个正交信号进行叠加，将叠加信号传输到所述第二车载雷达中；

所述第二车载雷达对所述叠加信号进行解析，得到所述道路目标信息。

8.根据权利要求7所述的汽车行驶系统，其特征在于，在所述第二车载雷达接收到所述道路目标信息后，对所述道路目标信息进行格式转换；

将格式转换后的所述道路目标信息传输到汽车电控单元，对驾驶员进行提醒。

9.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其中所述计算机程序被操作以执行权利要求1-4中任一项所述的车辆行驶方法。

10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，其中：处理器操作计算机程序以执行权利要求1-4中任一项所述的车辆行驶方法。