CN112180364A - 获取车辆周围环境的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种获取车辆周围环境信息的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆和至少一个第二车辆；接收来自至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，包括第一通信信号和第一雷达信号，其中第一雷达信号为主信号，基于该第一雷达信号得到至少一个第一车辆的信息；与至少一个第二车辆建立通信链路，接收至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，包括第二通信信号和第二雷达信号，其中该第二通信信号为主信号；将从该第二通信信号中提取的车辆信息与第一车辆的信息相融合，得到当前车辆的周围环境信息。该方法提高了周围车辆信息的获取速度、精度，扩大了车辆对周围环境的感知范围。

Description

获取车辆周围环境的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车辆获取车辆周围环境信息的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

准确提取周围环境信息，特别是周围车辆的位置或运动状态信息，是实现先进辅助驾驶和无人驾驶的关键技术之一。雷达通信一体化以共用天线、发射机、接收机等硬件平台为基础，实现毫米波探测与合作通信两种方式的有机结合，获得车辆周围环境信息，有效提高频谱利用率和降低硬件成本，被越来越广泛地应用于无人驾驶或辅助智能驾驶车辆。然而，随着对数据精度要求的逐步上升，如何协调毫米波与合作通信，使其能够更高效地协同工作，更快更准获得周围环境信息，成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种获取车辆周围环境信息的方法，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种获取车辆周围环境信息的方法，包括：

从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；

从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；

接收来自至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，该第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中该第一雷达信号为主信号，基于该第一雷达信号得到至少一个第一车辆的信息；

与至少一个第二车辆建立通信链路，接收至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，该第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中该第二通信信号为主信号；

将从该第二通信信号中提取的车辆信息与该至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种获取车辆周围环境信息的装置，包括：

第一识别模块，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；

第二识别模块，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；

第一车辆处理模块，用于接收来自至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，该第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中该第一雷达信号为主信号，基于该第一雷达信号得到至少一个第一车辆的信息；

第二车辆处理模块，用于与至少一个第二车辆建立通信链路，接收至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，该第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中该第二通信信号为主信号；

融合模块，用于将从该第二通信信号中提取的车辆信息与该至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述获取车辆周围环境的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：采用本申请实施例，可以将当前车辆周围的车辆进行分类，基于不同类型调整车辆信息的获取方式，并将所获车辆信息融合得到最终的周围环境信息。这种信息获取方式可以针对不同种类车辆，灵活调整通信信号或雷达信号所占比率，在无需改变带宽的前提下更准确地获取周围车辆的信息。对于感兴趣的第一车辆可以基于雷达直接获得较为精确的位置信息，还可以通过通信获得处在探测盲区的车辆的信息，提高了周围车辆信息的获取速度、精度，扩大了车辆对周围环境的感知范围。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为应用于本申请实施例的雷达通信复用系统硬件实体示意图；

图2为根据本申请一实施例的车辆周围信息获取方法的示意图；

图3为根据本申请一实施例的车辆周围信息获取场景的示意图；

图4为根据本申请一实施例的划分第一车辆和第二车辆方法的示意图；

图5为根据本申请一实施例的获取车辆周围环境信息装置的示意图；

图6为根据本申请一实施例的获取车辆周围环境信息装置中第一识别模块的示意图；

图7是用来实现本申请实施例的车辆周围信息获取方法的电子设备的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本文中术语“第一”、“第二”表示指代多个类似的技术用语并对其进行区分，并不是限定顺序的意思，或者限定只有两个的意思，例如，第一特征和第二特征，是指代有两类/两个特征，第一特征可以为一个或多个，第二特征也可以为一个或多个。

图1是应用于本申请实施例的一雷达通信复用系统的硬件实体示意图，如图1所示，雷达通信复用系统中包括：编码器、波束发生器、调制解调器、分离器、DSP处理器、发射器(发射天线)和接收器(接收天线)。通信信息经过编码器编码，经过调制解调器处理，调至到由波束发生器产生的雷达信息上，经过数模转换之后，融合波束由发射天线发射；该融合波束被接收器接收后，先进行模数转换，然后经过分离器，将分离后的信息交给DSP处理器处理，其中，DSP处理器中包括雷达信号处理器和通信信号处理器，分别用于处理分离出来的雷达信号和通信信号。

上述图1的例子只是实现本申请实施例的一个雷达通信复用系统硬件架构实例，本申请实施例并不限于上述图1所述的硬件架构，基于该硬件架构，提出本申请各个实施例。

在智能驾驶领域，获取本车周围其他车辆的信息是感知器的核心工作之一，其实现方式主要有被动接收(广播通信获得)与主动探测(包括但不限于摄像头、毫米波雷达、激光雷达)。广播通信与毫米波雷达均利用微波频段电磁波作为传输介质，均有全天候工作特点。同时，这两种方式均有明显的优缺点：通信方式作用距离远、目标类别，但是测量精度较低，且目标是协作的；毫米波雷达不要求目标是协作的，而且可以得到很高的精度，但是作用距离短。

另外，搭载毫米波雷达的车辆彼此间有可能彼此致盲。随着毫米波雷达搭载率上升及单车毫米波雷达数量增多，这种现象将越发增多，对运行辅助驾驶/自动驾驶的车辆安全构成威胁，同时影响用户体验。

雷达通信复用系统是同时具有目标探测和信息交互的系统，以共用相同的硬件平台为基础，同时接收雷达探测波和通信波，但是随着对数据精度要求的提升，在雷达通信复用系统硬件无法随意增加或是改变信号总带宽的前提下，雷达通信复用系统接收的数据的精度已经较难满足使用需求。

图2示出根据本申请一实施例的获取车辆周围环境信息方法的流程图。如图2所示，该获取车辆周围环境信息方法可以包括：

步骤S100：从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；

步骤S200：从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；

一实施方式中，当前车辆在行驶过程中，基于持续发射的雷达毫米波的反射波获得周围车辆与当前车辆的相对位置，由于雷达毫米波作用距离有限，所以其只能感知到距离较近且无障碍物隔开的周围车辆，如图3所示，当前车辆A1只能基于雷达毫米波感知到周围距离较近的，且无障碍物间隔的车辆A2、B1、C1、C3和C4，无法准确地感知到B2、A3和C2。为了提供更精确的周围车辆数据，先基于当前周围车辆的大致位置将周围车辆进行分类。需要强调的是，分类时也需要考虑到当前车辆要进行的行驶动作，比如在当前车辆预计要进行并道操作的情况下，基于并道操作将周围车辆分为直接影响车辆下一步行驶动作的第一车辆和对车辆驾驶动作影响不大的第二车辆，至少锁定一辆第一车辆和一辆第二车辆。

步骤S300：接收来自至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，该第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中该第一雷达信号为主信号，基于该第一雷达信号得到该第一车辆的信息；

一实施方式中，在确定至少一辆第一车辆的情况下，接收来自第一车辆方位的第一毫米波信号，其中第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号。第一通信信号主要是来自第一车辆的通信信号，该通信信号中包括通信协议，通信协议主要用于车与车之间建立通信关系；第一雷达信号包括当前车辆雷达发出的毫米探测波的反射信号与第一车辆发出的毫米波探测信号，但当前车辆只接收自己发出的毫米探测波的反射信号，会主动过滤掉来自其余车辆的毫米探测波。当前车辆接收的第一雷达信号为主信号，即第一雷达信号传递的信息比第一通信信号传递的信息要多，当前车辆从第一雷达信号中获得第一车辆的信息，该信息可以包括第一车辆的绝对位置、相对位置和车头方向角。

一实施方式中，将第一通信信号和第一雷达信号设置在不同的频段，且作为主信号的第一雷达信号所在频段的带宽大于第一通信信号所在频段的带宽，比如毫米波的信道是77GHz，设定第一通信信号在其中只占据10MHz的带宽。这样设定，可以在第一毫米波频域固定的情况下，压缩通信波占据频域。通过将两个信号分别设置在不同频段，即赋予不同信号专属频段，可以降低两个信号之间互相干扰的可能性，易于区分并做后续的处理；通过将主信号设置更宽的频段，可以保证主信号中传递更多的信息。

步骤S400：与至少一个第二车辆建立通信链路，接收至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，该第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中该第二通信信号为主信号；

一实施方式中，在确定至少一辆第二车辆的情况下，与该第二车辆建立通信链路，具体步骤包括：首先，向已经确定的第二车辆的方位发出通信波，该通信波中包括用于建立通信链路的通信协议。通信链路可以基于V2X相关技术，利用DSRC(专用短程通信)和C-V2X(基于蜂窝网络的V2X)等技术方案。成功建立通信链路之后，接收来自该第二车辆方位的毫米波，该毫米波包括该第二车辆发出的第二通信信号和第二雷达信号，其中第二通信信号是主信号，在单位时间中传递更多的信息。

可选地，为第二通信信号以及第二雷达信号设置专属频段，且作为主信号的第二通信信号所在频段的带宽大于第二雷达信号所在频段的带宽，通过如此设定，保证两个信号之间互不干扰，且第二通信信号能传播数据量更大的信息。

可选地，该第二通信信号传递的信息包括第二车辆的信息和第二车辆周围车辆的信息，其中，第二车辆的信息具体包括位置坐标(相对位置坐标或绝对位置坐标)、车头方位角、车速等，第二车辆周围车辆的信息，是第二车辆通过毫米波雷达或接收其余车辆的通信波所获得的周围车辆的信息，具体也可包括位置坐标(相对位置坐标或绝对位置坐标)、车头方位角、车速等。需要强调的是，第二车辆的周围车辆中可能包含了当前车辆不能直接通过毫米探测波感知到的车辆，弥补了当前车辆探测的盲区。如图3所示，在确定了A2是第二车辆的情况下，与A2建立通信链路，接收来自A2方位的第二通信信号，这其中包括了A2的信息，以及B1、A3、C1、C2、A1的信息，其中，A3和C1是当前车辆A1通过毫米波雷达无法直接探测到的车辆。通过将通信信号设置为主信号，可以利用通信信号获得更多信息，包括当前车辆盲区中的车辆信息，扩大车辆环境信息的感知范围，为车辆行驶行为提供更多信息。

步骤S500：将从该第二通信信号中提取的车辆信息与该至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

一实施例中，将来自第二通信信号中的车辆信息结合第一车辆信息，如果第二通信信号中提取的车辆信息中包括部分第一车辆的信息，则以基于当前车辆毫米波雷达探测得到的第一车辆信息为主，利用从第二通信信号中提取出的第一车辆信息对其进行修正。如图3所示，如果当前车辆A1通过与车辆A2通信，得到了车辆C1的信息，同时当前车辆A1通过毫米波雷达直接探测到了车辆C1的位置信息，则以直接探测到的位置信息为主，利用从A2得到的信息对其进行修正，最终得到修正后的更为精准的C1的位置信息，再匹配上基于与A2通信得知的其余信息，比如C1的车速等等。

可选地，可以通过坐标转换将来自第二通信信号的车辆信息与第一车辆信息相融合，即是将第二通信信号中提取的车辆信息通过坐标转换，变换至与第一车辆的坐标系下，再匹配上其余车辆信息，如车速等等，得到当前车辆的周围环境信息；或是将第一车辆通过坐标转换，变换至与第二通信信号中提取的车辆信息的坐标系下，再匹配其余车辆信息。经过坐标转换，将车辆信息统一到一个坐标系下，便于实时掌握车辆周围车辆的行驶情况，便于在此基础上对周围车辆的信息数据做进一步处理。

采用本实施例，基于相对位置关系，从当前车辆周围的车辆中选出感兴趣的第一车辆，主要通过毫米波雷达快速获得较为精确的第一车辆信息，如位置坐标以及方向角；再与其余的第二车辆建立通信，利用通信信号获得第二车辆以及第二车辆周围车辆的车辆信息，获得当前车辆不能直接通过雷达探测到的周围车辆的信息。将第一车辆的信息与来自第二车辆的信息相融合，得到更全面、更准确的车辆周围环境信息。

图4为本申请实施例的一种获取车辆周围环境信息方法中，划分第一车辆和第二车辆方法的示意图。如图4所示，在一些实施方式中，上述步骤S100中划分第一车辆的过程包括：

步骤S110：从该雷达毫米波的感知目标中，提取出当前车辆相邻车道上行驶的，车尾在当前车辆车头侧前方的，且车尾与该当前车辆车头的纵向距离最短的车辆作为该相邻车道上的第一起始车辆；

在一实施例中，基于雷达毫米波，提取当前车辆相邻车道上的，行驶在侧前方的最近的一辆车作为第一起始车辆，如图3所示，当前车辆为A1，行驶在其右前方的车辆包括C1和C2，但车尾距离当前车辆车头最近的是C1，因此，将C1作为右侧车道的第一起始车辆，同理，左侧车道的第一起始车辆是B1。

步骤S120：提取相邻车道上行驶的，车头在该当前车辆车尾侧后方的，且车头与该当前车辆车尾之间纵向距离最短的车辆作为相邻车道上的第一终结车辆；

在一实施例中，同样基于雷达毫米波，提取当前车辆相邻车道上的，行驶在侧后方的最近的一辆车作为第一起始车辆，如图3所示，当前车辆为A1，其右后方的车辆是C4，因此右侧车道上的第一终结车辆为C4。

步骤S130：该相邻车道上的第一起始车辆与第一终结车辆以及夹在中间的车辆组成该相邻车道上的第一车辆；其中，该相邻车道包括左侧相邻车道和/或左侧相邻车道。

在一实施例中，第一车辆由该车道上的第一起始车辆与第一终结车辆以及夹在中间的车辆组成，如图3所示，相邻车道包括左侧相邻车道及右侧相邻车道的情况下，右侧车道上的第一车辆与上述左侧车道上的第一车辆组成该第一车辆，即，当前车辆A1右侧车道上的第一车辆包括C1、C3和C4；左侧车道上的第一车辆包括车辆B1，当前车辆A1对应的第一车辆包括B1、C1、C3和C4。

可选地，当车辆行驶在马路的最左侧，该相邻车道只包括右侧相邻车道的情况下，根据位于右侧相邻车道上第一起始车辆、第一终结车辆以及夹在中间的车辆得到上述第一车辆；同理，当车辆旁边只存在左侧相邻车道的时候，根据位于左侧相邻车道上第一起始车辆、第一终结车辆以及夹在中间的车辆得到上述第一车辆。

在一些实施方式中，上述步骤S200中划分第二车辆的过程包括：

步骤S140：从该雷达毫米波的感知目标中排除该第一车辆，获得该第二车辆。

在一实施例中，在毫米波雷达感知出的目标中，除了第一车辆，剩下的全部是第二车辆。因为第一车辆是当前车辆相邻车道上的车辆，所以第二车辆由在当前车辆雷达感知目标范围内的当前车道上的车辆与相邻车道上距离较远的车辆组成。

采用本实施例，选择相邻车道上，与当前车辆之间距离较近的、对车辆进行并道动作时影响最大的车辆筛选出来作为感兴趣的第一车辆；将剩余的不会对车辆并道操作有直接影响的划分为第二车辆。基于此类划分，后续过程中会基于其特征，选择不同的方式分别获得这两种车辆的车辆信息，保证对感兴趣的第一车辆能迅速、准确地获取其相关信息。

应用示例：

应用本申请实施例一处理流程包括如下内容：

一、所有车辆均配备车载雷达通信复用系统，当前车辆一直在向外发射雷达探测波并接收反射的波，基于反射的波，当前车辆可以初步得到周围车辆的位置。基于此位置，当前车辆将周围车辆分为感兴趣的第一类车辆和其余的第二类车辆，其中，第一类车辆是当前车辆两侧车道上距离较近的车辆，第二车类辆是所有被当前车辆感知到的车辆中，排除第一类车辆后的其余车辆。

二、通过雷达探测的反射波(信号)获得感兴趣的第一类车辆的车辆信息，具体包括位置(绝对位置或相对位置)与车头方向角。

三、与第二类车辆建立通信联系，具体地，在第二类车辆与当前车辆之间传递的毫米波中，设置通信波占据主要带宽，保证通信波能传递大部分的信息给当前车辆，该信息中包括第二类车辆的信息以及第二类车辆周围车辆的信息。

四、将基于雷达毫米波得到的第一类车辆信息与从通信信号中得到的信息相融合，具体可以选择用坐标转换的方式融合，如将第一类车辆与当前车辆之间的相对坐标位置变换到从通信信号中得到的车辆绝对位置坐标系下，再匹配上车辆的其余信息，如车速等。

五、在当前车辆与周围车辆的相对位置关系发生变化之后，基于雷达的反射信号，周围车辆的分类也相应发生变化，更新第一类车辆与第二类车辆的划分，并调整相应毫米波中雷达信号和通信信号所占带宽的比率。该更新频率可以通过人为设定，也可以基于车辆行驶速度自动设定，行驶较快时更新频率快，较慢时更新频率慢。

需要说明的是，尽管以将周围车辆分为感兴趣车辆以及其余车辆作为示例介绍了获取车辆周围环境信息的方法如上，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定车辆的分类，灵活设定每一类车辆与当前车辆之间的通讯信号和探测信号搭配方式，以及通讯信号中传递的内容，只要能够满足当前车辆对相应类型车辆的数据需求即可。

图5示出根据本申请一实施例的获取车辆周围环境信息装置500的结构框图。如图5所示，该装置可以包括：

第一识别模块510，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；第二识别模块520，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；第一车辆处理模块530，用于接收来自至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，该第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中该第一雷达信号为主信号，基于该第一雷达信号得到至少一个第一车辆的信息；第二车辆处理模块540，用于与至少一个第二车辆建立通信链路，接收至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，该第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中该第二通信信号为主信号；以及融合模块550，用于将从该第二通信信号中提取的车辆信息与该至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

在一种实施例中，如图6所示，第一识别模块510包括：第一起始车辆识别单元511，用于从该雷达毫米波的感知目标中，提取出当前车辆相邻车道上行驶的，车尾在当前车辆车头侧前方的，且车尾与该当前车辆车头的纵向距离最短的车辆作为该相邻车道上的第一起始车辆；第一终结车辆识别单元512，用于提取相邻车道上行驶的，车头在该当前车辆车尾侧后方的，且车头与该当前车辆车尾之间纵向距离最短的车辆作为相邻车道上的第一终结车辆；第一车辆提取单元513，用于将相邻车道上的第一起始车辆、第一终结车辆以及夹在中间的车辆组成该第一车辆；其中，该相邻车道包括左侧相邻车道和/或左侧相邻车道。

在一种实施例中，第二识别模块520包括：第二车辆提取单元521，用于从该雷达毫米波的感知目标中排除该第一车辆，获得该第二车辆。

在一种实施例中，融合模块550包括：坐标转换融合单元551，用于通过坐标转换，将从该第二通信信号中提取的车辆信息与该至少一个第一车辆的信息相融合。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图7示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图7所示，该电子设备包括：存储器710和处理器720，存储器710内存储有可在处理器720上运行的指令。处理器720执行该指令时实现上述实施例中的车辆周围信息获取方法。存储器710和处理器720的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口730，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器720可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器710、处理器720及通信接口730集成在一块芯片上，则存储器710、处理器720及通信接口730可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器710)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器710可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆周围信息获取方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器710可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器710可选包括相对于处理器720远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆周围信息获取的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述方法包括：

从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；

从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；

接收来自所述至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，所述第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中所述第一雷达信号为主信号，基于所述第一雷达信号得到所述至少一个第一车辆的信息；

与所述至少一个第二车辆建立通信链路，接收所述至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，所述第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中所述第二通信信号为主信号；

将从所述第二通信信号中提取的车辆信息与所述至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

2.根据权利要求1所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆，包括：

从所述雷达毫米波的感知目标中，提取出当前车辆相邻车道上行驶的，车尾在当前车辆车头侧前方的，且车尾与所述当前车辆车头的纵向距离最短的车辆作为所述相邻车道上的第一起始车辆；

提取相邻车道上行驶的，车头在所述当前车辆车尾侧后方的，且车头与所述当前车辆车尾之间纵向距离最短的车辆作为相邻车道上的第一终结车辆；

所述相邻车道上的所述第一起始车辆、第一终结车辆以及夹在中间的车辆组成所述第一车辆；

其中，所述相邻车道包括左侧相邻车道和/或左侧相邻车道。

3.根据权利要求2所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆，包括：

从所述雷达毫米波的感知目标中排除所述第一车辆，获得所述第二车辆。

4.根据权利要求1所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述接收来自所述至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，所述第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中所述第一雷达信号为主信号，包括：

所述第一通信信号和所述第一雷达信号占据不同的频段，其中，所述第一雷达信号所在频段的带宽大于所述第一通信信号所在频段的带宽。

5.根据权利要求1所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中所述第二通信信号为主信号，包括：

所述第二通信信号和所述第二雷达信号占据不同的频段，其中，所述第二雷达信号所在频段的带宽小于第二通信信号所在频段的带宽。

6.根据权利要求5所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述第二通信信号包括通信协议和车辆信息，其中：

所述车辆信息包括第二车辆的信息以及第二车辆周围车辆的信息，其中，所述第二车辆的信息以及所述第二车辆周围车辆的信息中均包括速度信息、位置信息以及方位信息。

7.根据权利要求1所述的获取车辆周围环境信息的方法，其特征在于，所述将从所述第二通信信号中提取的车辆信息与所述至少一个第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息，包括：

通过坐标转换，将从所述第二通信信号中提取的车辆信息与所述至少一个第一车辆的信息相融合。

8.一种获取车辆周围环境信息的装置，其特征在于，包括：

第一识别模块，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第一车辆；

第二识别模块，用于从雷达毫米波的感知目标中识别出至少一个第二车辆；

第一车辆处理模块，用于接收来自所述至少一个第一车辆方位的第一毫米波信号，所述第一毫米波信号包括第一通信信号和第一雷达信号，其中所述第一雷达信号为主信号，基于所述第一雷达信号得到所述至少一个第一车辆的信息；

第二车辆处理模块，用于与所述至少一个第二车辆建立通信链路，接收所述至少一个第二车辆方位发送的第二毫米波信号，所述第二毫米波信号包括第二通信信号和第二雷达信号，其中所述第二通信信号为主信号；

融合模块，用于将从所述第二通信信号中提取的车辆信息与所述第一车辆的信息相融合，将融合结果作为对应当前车辆的周围环境信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一识别模块包括：

第一起始车辆识别单元，用于从所述雷达毫米波的感知目标中，提取出当前车辆相邻车道上行驶的，车尾在当前车辆车头侧前方的，且车尾与所述当前车辆车头的纵向距离最短的车辆作为所述相邻车道上的第一起始车辆；

第一终结车辆识别单元，用于提取相邻车道上行驶的，车头在所述当前车辆车尾侧后方的，且车头与所述当前车辆车尾之间纵向距离最短的车辆作为相邻车道上的第一终结车辆；

第一车辆提取单元，用于将所述相邻车道上的所述第一起始车辆、第一终结车辆以及夹在中间的车辆组成所述第一车辆；其中，所述相邻车道包括左侧相邻车道和/或左侧相邻车道。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二识别模块包括：

第二车辆提取单元，用于从所述雷达毫米波的感知目标中排除所述第一车辆，获得所述第二车辆。

11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一通信信号和所述第一雷达信号占据不同的频段，其中，所述第一雷达信号所在频段的带宽大于所述第一通信信号所在频段的带宽。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二通信信号和所述第二雷达信号占据不同的频段，其中，所述第二雷达信号所在频段的带宽小于所述第二通信信号所在频段的带宽。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述车辆信息包括第二车辆的信息以及第二车辆周围车辆的信息，其中，所述第二车辆的信息以及所述第二车辆周围车辆的信息中均包括速度信息、位置信息以及方位信息。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述融合模块中，包括：

坐标转换融合单元，用于通过坐标转换，将从所述第二通信信号中提取的车辆信息与所述至少一个第一车辆的信息相融合。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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